DAS 9001 DAS 9001 –– Conceitos Básicos Conceitos Básicos de Controle e Automaçãode Controle e Automação

Parte 1: Controle de Processos

PPGEAS - UFSC

22

Robôs Móveis ProgramáveisRobôs Móveis Programáveis

• Robô de Heron de Alexandria• Nasa’s Mars Rovers

33

Controle & AutomaçãoControle & Automação

SistemaSistemaentradas saídas

Controlereferência

perturbação

realimentação

44

Controle de TemperaturaControle de Temperatura

55

James Watt (1736James Watt (1736--1819)1819)

66

ModelosModelos

• Sistemas Dinâmicos de Variáveis Contínuas

• Sistemas Dinâmicos a Eventos Discretos

• Sistemas Híbridos

77

ModelosModelos

tempo

estado

dx/dt = f(x,u,t)

88

Sistemas Dinâmicos de Variáveis ContínuasSistemas Dinâmicos de Variáveis Contínuas

• variáveis contínuas:– temperatura, vazão, pressão, nível, velocidade,

etc• dirigido pelo tempo:

– estado evolui continuamente• modelos matemáticos:

– equações diferenciais/a diferenças

99

1010

Sistemas Dinâmicos a Eventos DiscretosSistemas Dinâmicos a Eventos Discretos

• conjunto de estados discretos:– equipamento ocupado, ocioso, em manutenção; – nível de estoque igual a N; – mensagem em canal de comunicação; etc

• dirigido pela ocorrência de eventos discretos:– chegada de peça, início de operação, pane, – temperatura atinge um dado limite, etc

• modelos matemáticos:– Cadeias de Markov, Redes de Petri, Autômatos, etc.

1111

Exemplo de SEDExemplo de SED

1212

1313

Sistemas HíbridosSistemas Híbridos

• Dinâmica Contínua • Dinâmica Discreta