Post on 23-Jul-2020
金子真
機構学Part4:リンク機構とその応用
点Pの(x,y)を求めよ.P(x,y)
l1
θ
y
x
l1l1
l3
l2
開リンク機構の一例
2
34
1
3自由度
2
3
4
1
閉リンク機構の一例
1自由度
てことクランク
揺動運動 回転運動
てこ クランク
揺動運動 回転運動
てこ
クランク
てことクランク
てこ・クランク機構
揺動運動 回転運動
両てこ機構
揺動運動 揺動運動
両クランク機構
回転運動 回転運動
てこ・クランク機構
−+
−= −
i
i
ABBABA
ααα
cos2coscos
221
1
−+
−+−+= −
i
i
ABBADABDCBA
ααα
cos22cos2cos
22
22221
2
−+
−= −
i
i
ABBAAB
ααα
cos2coscos
221
3
−+
−−++= −
i
i
ABBACABDCBA
ααα
cos22cos2cos
22
22221
4
210 ααπα −−=
( )( )43
420 sin
sinαααα
++
=BDTT i
トルクTと力Fの関係
T
F
L
トルクTと力の関係
Tdθ
F
dx
仮想仕事の原理
dx=Ldθ
FL=T
Tdθ -Fdx=0
仮想仕事の原理
Mathematica
( )( )
( )( ) ?
sinsin
sinsin
43
42
43
42
=++
−⇒
++
=
αααα
αα
αααα
BD
dd
BD
TT
o
i
i
o
Mathematica
( )( )
( )( ) ?
sinsin
sinsin
43
42
43
42
=++
−⇒
++
=
αααα
αα
αααα
BD
dd
BD
TT
o
i
i
o
Mathematica
( )( )
( )( ) ?
sinsin
sinsin
43
42
43
42
=++
−⇒
++
=
αααα
αα
αααα
BD
dd
BD
TT
o
i
i
o
仮想プーリー・ベルトモデル
仮想プーリー・ベルトモデル
4節リンク機構と等価ベルトモデル
等価モデルによる入出力関係式の導出
4節リンクの早送り機構
−+
−= −
i
i
ABBABA
ααα
cos2coscos
221
1
−+
−+−+= −
i
i
ABBADABDCBA
ααα
cos22cos2cos
22
22221
2
−+
−= −
i
i
ABBAAB
ααα
cos2coscos
221
3
−+
−−++= −
i
i
ABBACABDCBA
ααα
cos22cos2cos
22
22221
4
210 ααπα −−=
( )( )43
420 sin
sinαααα
++
=BDTT i
凹折りたたみてこ・クランク機構
−+
−= −
i
i
ABBABA
ααα
cos2coscos
221
1
−+
−+−+= −
i
i
ABBADABDCBA
ααα
cos22cos2cos
22
22221
2
−+
−= −
i
i
ABBAAB
ααα
cos2coscos
221
3
−+
−−++= −
i
i
ABBACABDCBA
ααα
cos22cos2cos
22
22221
4
210 ααπα −−=
( )( )43
420 sin
sinαααα
++
=BDTT i
等価ベルトモデル
等価ベルトモデル