REDES DE SENSORES SEM FIO

Emanoel Costa Claudino

Emerson José Santos Oliveira

OBJETIVOS

Apresentar a definição e aspectos de uma rede de sensores sem fio– Definições existentes– Principais características– Desempenho, arquitetura, comunicação,

protocolos, segurança

Projetos acadêmicos e comercias

O QUE SÃO RSSF

Consistem em redes sem fio formadas por um grande número de pequenos sensores dispostos pelo ambiente, com a finalidade de detectar e transmitir alguma característica física do ambiente

A informação obtida dos sensores é agregada numa base central de dados

O QUE SÃO RSSF

Diferem de redes de computadores tradicionais em vários aspectos

Em geral, possuem um grande numero de elementos distribuídos, operam sem intervenção humana direta, tem restrições severas de energia, e devem possuir mecanismos para auto-gerenciamento

O QUE SÃO RSSF

Vários sensores espalhados sobre um ambiente coletandodeterminadas informações e repassando-as para um estação central

O QUE SÃO RSSF

Enfoque de S.D: podem ser definidas como uma classe particular de sistemas distribuídos, onde as comunicações de baixo nível não dependem da localização topológica da rede

O QUE SÃO RSSF

Recursos limitados de energia Topologia de rede dinâmica Enorme quantidade de nós (sensores)

O QUE SÃO RSSF

dificuldade de reutilização de alguns algoritmos desenvolvidos para outros tipos de sistemas distribuídos

Soluções para problemas, como a sincronização da rede, a eleição de um líder e a aquisição de informações que representam o estado da rede devem considerar também características como a precisão, eficiência e o custo das operações

DESAFIOS

Os nós são embutidos numa área geográfica e interagem com um ambiente físico

São menores e menos confiáveis que roteadores tradicionais

Geram (e possivelmente armazenam) dados detectados

Podem ser móveis

VANTAGENS

permite a monitoração de alvos de difícil detecção (alvos que possuem baixa atividade sonar atravessando seções, ruídos de baixa radiação são difíceis de detectar e classificar). Utilizando uma combinação de sensores é possível obter informações de número, tipo e localização do alvo monitorado

VANTAGENS

redução de erros (a combinação de sensores de diferentes freqüências melhora a precisão das medidas. Para isso, requer sincronização e posição precisa dos sensores)

Aplicações de sensores representam um novo paradigma para operação de rede, que têm objetivos diferentes das redes sem fio tradicionais

TAXONOMIA DE TILAK

Classifica as redes de sensores de acordo com diferentes funções de comunicação, modelos de envio de dados, dinamismo da rede, métricas de desempenho e arquitetura

TAXONOMIA DE TILAK

Ajudar na definição apropriada de infra-estruturas de comunicação para diferentes sub-espaços de aplicações de redes de sensores

Características principais: o sensor, o observador e o fenômeno

TAXONOMIA DE TILAK

Sensores: dispositivos que implementam a monitoração física de um fenômeno ambiental e gera relatórios de medidas (através de comunicação sem fio)

Respondem a mudanças de condições físicas, como temperatura, campo magnético, luz, etc

TAXONOMIA DE TILAK

Consiste, tipicamente, de cinco componentes:– Detector de hardware– Memória– Bateria– Processador embutido– Transmissor-receptor

TAXONOMIA DE TILAK

Observador: é o usuário final interessado em obter as informações disseminadas pela rede de sensores em relação a um fenômeno

Pode consultar a rede e obter as respostas das consultas.

TAXONOMIA DE TILAK

Fenômeno: entidade de interesse do observador, que está sendo monitorada e cuja informação potencialmente será analisada / filtrada pela rede de sensores

MÉTRICAS DE DESEMPENHO

Eficiência de energia e vida útil do sistema Latência e precisão Escalabilidade Exposição dos Sensores Tolerância a Falhas

MÉTRICAS DE DESEMPENHOEficiência de energia e vida útil do sistema

Como os nós são operados por baterias, os protocolos devem ser eficientes na utilização de energia para maximizar a vida útil do sistema

A vida útil do sistema pode ser medida por parâmetros genéricos, como o tempo de nós ativos ou tempo de envio de informações à aplicação

MÉTRICAS DE DESEMPENHOEficiência de energia e vida útil do sistema

S-MAC (Sensor-Medium Access Control): Este protocolo de controle de acesso ao meio foi implementado visando redes de sensores com nós individuais que permanecem por longos períodos de tempo inativos

MÉTRICAS DE DESEMPENHOEficiência de energia e vida útil do sistema

S-MAC (Sensor-Medium Access Control): Os nós permanecem inativos para poupar energia

A idéia é que os sensores tornem-se rapidamente ativos quando algum fenômeno é detectado

Os nós vizinhos formam clusters virtuais para o sincronizamento

MÉTRICAS DE DESEMPENHOLatência e precisão

O observador está interessado em estudar o fenômeno dentro de um dado espaço de tempo

A medida da latência é dependente do fenômeno e da aplicação sobre o fenômeno

MÉTRICAS DE DESEMPENHOLatência e precisão

A precisão é o objetivo principal do observador, e também é determinada pela aplicação dada

MÉTRICAS DE DESEMPENHOEscalabilidade

A escalabilidade é também um fator crítico

Para redes de larga escala, é comum que a localização de interações através de hierarquia e agregação são críticas para assegurar a escalabilidade do sistema

MÉTRICAS DE DESEMPENHOExposição dos Sensores

A exposição pode ser definida como a medida de quão bem a rede de sensores pode observar um objeto, movendo-se num caminho arbitrário, num determinado período de tempo

MÉTRICAS DE DESEMPENHOTolerância a Falhas

Os sensores podem falhar devido as más condições físicas ou quando sua bateria acaba

Pode ser difícil a troca dos sensores existentes

MÉTRICAS DE DESEMPENHOTolerância a Falhas

É desejável que falhas não catastróficas sejam transparentes para a aplicação. A tolerância a falhas pode ser alcançada através da replicação de dados, entretanto, a replicação de dados por si própria requer energia

MÉTRICAS DE DESEMPENHOTolerância a Falhas

Solução baseada em roteamento em múltiplas rotas– Várias rotas previamente configuradas (gasto de

memória para armazenar as rotas)– Descoberta de novas rotas (gasto de energia com

comunicação)

MÉTRICAS DE DESEMPENHOTolerância a Falhas

SEGURANÇA

A rede pode estar uma situação onde um intruso pode alterar configurações de rede

Um intruso pode ser capaz de posicionar diversos nós dentro da rede e usá-los para transmitir mensagens falsas

Um intruso pode comprometer o funcionamento de um ou diversos nós

SEGURANÇA

Um intruso pode acessar informações restritas dos nós

Um intruso pode comprometer as informações trafegadas na rede

SEGURANÇA

Para que uma RSSF forneça dados com segurança é necessário que certos requisitos sejam cumpridos– Confiabilidade nos dados– Autenticação de dados– Integridade de dados– Dados recentes

SEGURANÇAConfiabilidade nos dados

Uma RSSF não deve deixar que as informações sejam transmitidas para redes vizinhas

Nós comunicam os dados coletados com muita freqüência

SEGURANÇAConfiabilidade nos dados

Criptografia e chaves são utilizadas

Somente o receptor consegue decriptografar a informação recebida, garantindo a confidencialidade

SEGURANÇAAutenticação de dados

Muito importante em funções administrativas, como reconfiguração da rede

Os receptores devem estar seguros que as mensagens realmente partiram de fontes confiáveis

SEGURANÇAAutenticação de dados

Alcançada através de mecanismos simétricos, onde o emissor e o receptor compartilham uma chave secreta para computar um código de autenticação de mensagem (MAC – Message Authentication Code) de todo dado comunicado

SEGURANÇAAutenticação de dados

Quando uma mensagem com um código de autenticação correto chega ao receptor, ele reconhece o emissor

Autenticação não é seguro para ser aplicado em redes broadcast

SEGURANÇAIntegridade de dados

Assegura ao receptor que as informações não foram adulteradas em trânsito

Alcançada através da autenticação de dados

SEGURANÇADados recentes

Garantir que dados são recentes implica em assegurar que não houve interferência de mensagens antigas

Pode-se aplicar o algoritmo de ordenação total de mensagens

SEGURANÇAProtocolos de segurança utilizados

SPINS (Security Protocols for Sensor Networks)– Os protocolos SPINS possuem dois blocos

construídos– SNEP (Secure Network Encryption Protocol)– mTESLA (versão micro do Timed Efficient

Streaming Losstolerant Authentication Protocol)

SEGURANÇAProtocolos de segurança utilizados

mTESLA provê: – Broadcast autenticado para ambientes com

recursos limitados

SNEP provê: – confidencialidade dos dados– Autenticação dos dados

SEGURANÇASoluções em estudo

Protocolo de mecanismo de agregação de mensagens segura– Busca reduzir o overhead de comunicação– Nós intermediários poderiam alterar as

mensagens ou enviar mensagens falsas

SEGURANÇASoluções em estudo

Protocolo de mecanismo de detecção de nós com comportamento estranho– Estações base poderiam garantir que os dados

transmitidos sejam corretos, mesmo com nós falsos introduzidos na rede ou que ele descubra as informações importantes de um único nó

ARQUITETURA

Uma rede de sensores é uma ferramenta para medir e passar informação sobre o fenômeno para o observador dentro do limite de desempenho desejado e com melhor custo / benefício possível. Para tal a rede se organiza da seguinte forma:– infra-estrutura– protocolo de rede– Aplicação / observador

ARQUITETURAInfra-estrutura

Consiste de sensores e da forma como utilizá-los. Mais especificamente, a infra-estrutura é influenciada pelo número de sensores, pelas características deles (precisão de detecção, tamanho de memória, vida útil da bateria, extensão da transmissão) e estratégia de utilização (quantidade, localização e mobilidade do sensor)

ARQUITETURAProtocolo de Rede

É responsável por criar caminhos e realizar comunicação entre os sensores, e entre os sensores e o(s) observador(es)

O desempenho do protocolo pode ser altamente influenciado pelo dinamismo das redes, assim como pelo modelo construído de envio de dados específicos

ARQUITETURAAplicação/Observador

interesse de um observador no fenômeno é expresso através de consultas realizadas a respeito do fenômeno– Estas consultas podem ser estáticas (os

sensores são programados para reportar dados de acordo com um padrão específico) ou dinâmicas

– Para responder às consultas os dados distribuídos que os sensores são capazes de monitorar são aproximados

PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃO

O estudo desses protocolos pode ser feito por camadas como sugerido pela arquitetura TCP/IP:– Camada física– Camada de enlace– Camada de rede– Camada de transporte

PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃOCamada física

Em uma RSSF podem ser exploradas três possibilidades para comunicação sem fio: ótica, infra-vermelho e Radio Freqüência (RF)

PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃOCamada física

Em uma RSSF podem ser exploradas três possibilidades para comunicação sem fio:– ÓTICA– INFRA-VERMELHO– RADIO FREQÜÊNCIA (RF)

PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃOCamada física

Comunicação Ótica:– A comunicação ótica consome menor

quantidade de energia por bit transmitido– não requer área física para instalação de

antena

PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃOCamada física

Comunicação Ótica:– Necessita de uma linha de sinal (LOS - Line

of Sight) para comunicação, isto é, transmissor e receptor devem estar alinhados

– A comunicação direcional não e viável nas aplicações em que os nós são lançados sobre a área monitorada

– É sensível às condições atmosféricas

PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃOCamada física

Comunicação Infra-vermelha:– A comunicação através de infra-vermelho– também e usualmente direcional– Tem menor alcance que a Óptica– Possui a vantagem de não necessitar de

antena– Ainda não estão disponíveis nós que

utilizem esse tipo de comunicação

PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃOCamada física

Comunicação por Radio Freqüência:– Baseada em ondas eletromagnéticas– Facilidade de uso e alta aceitação

comercial– Alto consumo de energia com modulação,

filtragem de demodulação– O tamanho da antena ainda é muito grande

PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃO Camada de enlace

Os requisitos da camada de enlace são diferentes para os diferentes tipos de RSSF(composição, mobilidade, organização, densidade, distribuição)

PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃO Camada de enlace

Alguns dos principais protocolos de acesso ao meio projetados para RSSFs são:– S-MAC (Sensor-MAC)– ARC (Adaptive Rate Control)– T-MAC (Time-out-MAC)– B-MAC (backoff-MAC)– DE-MAC (Distributed Energy aware MAC)

PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃO Camada de enlace

PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃO Camada de rede

A principal função da camada de rede é prover o serviço de roteamento que pode ser definido como o processo pelo qual a rede consegue identificar o destinatário das mensagens e encontrar um caminho entre a origem e o destino desta mensagem

PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃO Camada de rede

Existem diversas formas diferentes de se fazer o roteamento entre os nós em RSSFs, e a eficiência da RSSF será dada, em grande parte, pela forma como o roteamento das mensagens ocorre

PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃO Camada de rede

A forma de comunicação típica de uma RSSF é unidirecional no sentido dos nós fontes para o ponto de acesso, como um multicast invertido

Os dados dos nós fontes em geral referem-se a um fenômeno comum, portanto, existe a probabilidade de redundância dos dados transmitidos

PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃO Camada de rede

Normalmente os nós sensores possuirão pouca ou nenhuma mobilidade

A principal restrição nas RSSFs é a limitação de energia

PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃO Camada de rede

Neste contexto de severas limitações, a fusão / agregação de dados tem sido apontada como uma opção que permite otimizar as operação

A idéia é pré-processar os dados dentro da rede reduzindo a ocorrência de redundâncias e o número de transmissões para economizar energia

PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃO Camada de rede

Modificando o foco da abordagem tradicional, centrada em endereço, para uma abordagem nova, centrada em dados, que permite a consolidação / sumarização de dados redundantes

PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃO Camada de rede

PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃO Camada de rede

Endereçamento em RSSFs: – Uma propriedade importante para as redes

tradicionais é o endereçamento global único para permitir a identificação de qualquer nó que se deseja estabelecer comunicação

– Este tipo de endereçamento exige um espaço suficiente para identificar cada um dos nós da rede. Assim, quanto maior o numero de nós maior deverá ser o espaço necessário para seus endereços

PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃO Camada de rede

Endereçamento em RSSFs: – Nas RSSFs cada bit transmitido reduz o tempo

de vida da rede, todos os componentes de uma RSSF devem minimizar o consumo de energia para prolongar o tempo de vida da rede. Além disso, o numero de elementos em uma RSSF pode ser da ordem de milhares

PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃO Camada de rede

Endereçamento em RSSFs: – tipicamente as aplicações de RSSFs não estão

interessadas no identificador de um nó individual, consultas são feitas com o objetivo de extrair dados de uma região e não de um nó. Conseqüentemente, se faz necessário encontrar novas soluções de endereçamento que atendam as restrições das RSSFs considerando suas particularidades

Endereçamento Espacial Endereçamento Baseado em Atributos Endereçamento de Transações

PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃO Camada de transporte

Ao contrario das redes tradicionais, o uso de protocolos de transporte em RSSFs nem sempre é necessário

A maioria das aplicações de RSSFs admitem a perda de dados, assim um mecanismo elaborado para garantia de envio de dados não é justificado

PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃO Camada de transporte

Apesar disso, algumas aplicações ou tarefas na rede necessitam de entrega confiável de dados– reprogramação de nós– funções de gerenciamento

PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃO

MODELOS DE COMUNICAÇÃO

Estudando os padrões de comunicação, o projetista de uma rede pode ser capaz de escolher a infra-estrutura e os protocolos de comunicação que provêem a melhor combinação de desempenho, robustez, eficiência e menor custo possível

MODELOS DE COMUNICAÇÃO

O protocolo de rede deve suporta dois tipos de comunicação:– Aplicação– Infra-estrutura

MODELOS DE COMUNICAÇÃO

A comunicação da aplicação relaciona-se à transferência do dado monitorado (ou informação obtida dele) com o objetivo de informar ao observador sobre o fenômeno

Dentro da comunicação da aplicação, há dois modelos: – Cooperativo: os sensores comunicam-se para

atender o interesse do observador– Não Cooperativo

MODELOS DE COMUNICAÇÃO

A infra-estrutura de comunicação refere-se à comunicação necessária para configurar, manter e otimizar a operação

devido à natureza ad hoc das redes de sensores, elas devem ser capazes de descobrir caminhos para outros sensores de interesse para si próprios e para o observador, desconsiderando a mobilidade ou falha do sensor

MODELOS DE COMUNICAÇÃO

é influenciada pelos interesses da aplicação, já que a rede deve ser auto-reconfigurável para melhor satisfazê-los

representa o overhead do protocolo, por isso é importante minimizar esta comunicação

MODELOS DE ENVIO DE DADOS

As RSSF podem ser classificadas em relação ao modelo de envio de dados como– Contínua– Orientada a evento– Iniciada pelo observador– Híbrida

MODELOS DE ENVIO DE DADOSModelo contínuo

os sensores comunicam seus dados continuamente numa taxa pré-especificada

MODELOS DE ENVIO DE DADOSModelo de Dados Orientado a Eventos

os sensores reportam informação somente se um evento de interesse ocorre. Neste caso, o observador está interessado na ocorrência de um fenômeno específico ou conjunto de fenômenos

MODELOS DE ENVIO DE DADOSModelo Iniciado Pelo Observador

Também conhecido como request-replay

Os sensores somente reportam seus resultados em resposta a uma requisição explícita do observador diretamente, ou indiretamente através de outros sensores

MODELOS DE ENVIO DE DADOSModelo Híbrido

as três estratégias co-existem na mesma rede

EXEMPLOS DE NÓS SENSORES

ÁREAS DE UTILIZAÇÃO

Redes de Sensores estão sendo utilizadas nas mais diferentes áreas

Controle: para prover algum mecanismo de controle, seja em um ambiente industrial ou não – sensores sem fio podem ser embutidos em peças

numa linha de montagem para fazer testes no processo de manufatura

ÁREAS DE UTILIZAÇÃO

Ambiente: para monitorar variáveis ambientais em locais internos como prédios e residências, e locais externos como florestas, desertos, oceanos, vulcões, etc

ÁREAS DE UTILIZAÇÃO

Tráfego: para monitorar tráfego de veículos em rodovias, malhas viárias urbanas, etc

Segurança: para prover segurança em centros comerciais, estacionamentos, etc

ÁREAS DE UTILIZAÇÃO

Medicina / Biologia: para monitorar o funcionamento de órgãos como o coração, detectar a presença de substâncias que indicam a presença ou surgimento de um problema biológico, seja no corpo humano ou animal

ÁREAS DE UTILIZAÇÃO

Sensores introduzidos no corpo humano para monitorar condições físicas

ÁREAS DE UTILIZAÇÃO

Militar: para detectar movimentos inimigos, explosões, a presença de material perigoso como gás venenoso ou radiação, etc

PROJETOS

Projeto Macro Motes (COTS Dust)– Desenvolvido por pesquisadores da Universidade

de Berkeley – sensores chamados MOTES– Um dos principais objetivos é o reduzido

consumo de energia– Em 2000 a primeira geração conhecida como

Macro Motes ou COTS Dust Mote

PROJETOS

Projeto Macro Motes (COTS Dust)– O transceptor RF é o TR 1000 que opera em

freqüência 916,5 MHz, com capacidade de transmitir em média 10 kbps

– O sistema operacional deste nós é o TinyOS

PROJETOS

Projeto Mica Motes– Os nós sensores Mica Motes também são

desenvolvidos pelos pesquisadores da Universidade de Berkeley

– A plataforma Mica Motes é comercializada pela Crossbow e é uma das mais empregadas em projetos envolvendo RSSFs

PROJETOS

Projeto Mica Motes– A unidade de sensoriamento de cada não Mica

Mote pode ser equipada com uma variedade de sensores, tais como acústico, temperatura, aceleração, luminosidade e pressão

– Incorpora uma unidade de processamento RISC, memória RAM e FLASH, conversores analógico-digitais, temporizadores e controladores de interrupção

– adota o TinyOS como plataforma

PROJETOS

Projeto Smart Dust– Desenvolvido pela Universidade de Berkeley– Principal objetivo reduzir o tamanho dos nós

sensores para que estes apresentem as dimensões de um grão de poeira, ou seja, um cubo de aproximadamente um milímetro

PROJETOS

Projeto Smart Dust– Os componentes disponíveis para este

dispositivo serão um sensor, uma bateria, um circuito analógico, um dispositivo de comunicação óptica bidirecional e um microprocessador programável

– Comunicação óptica devido a baixa disponibilidade de energia no nó

PROJETOS

Projeto MicroAmps– Os pesquisadores do Massachusetts Institute of

Technology (MIT) são os responsáveis pelo desenvolvimento do AMPS

– Ideal para aplicações onde existem muitas variações no ambiente

PROJETOS

Projeto MicroAmps– Possuem uma política de gerenciamento de

energia, conhecida por power-aware ou energy-aware, que permite que o nó sensor seja capaz de fazer com que seu consumo de energia se adapte

variações do ambiente recursos que ele próprio dispõe requisições dos usuários da rede

PROJETOS

Projeto WINS– O Rockwell Science Center em colaboração com

pesquisadores da Universidade da California, Los Angeles (UCLA), desenvolveram o protótipo de um nó sensor, chamado WINS (Wireless Integrated Network Sensors)

– O dispositivo combina capacidade de sensoriamento (tais como sísmica, acústica e magnética) com um processador RISC embutido e um radio de transmissão

PROJETOS

Projeto BEAN– Os pesquisadores Projeto SensorNet do DCC/UFMG estão

em desenvolvimento a plataforma computacional chamado de BEAN (Brazilian Energy-Efcient Architectural Node) que servirá como protótipo de um nó sensor

– O microcontrolador utilizado é da família MSP430, que é ultra-low power, além de ser 16bits 8 MIPS e possuir vários modos de operações e é equipado com um conjunto completo de conversor analógico-digital

PROJETOS

Projeto BEAN– O sistema operacional deste projeto também está

sendo desenvolvido pelos pesquisadores da UFMG e foi batizado de YATOS (Yet Another Tiny Operating System)

CONSIDERAÇÕES FINAIS

As redes de sensores formam um campo que está sendo muito pesquisado atualmente

É possível monitorar ambientes de difícil acesso, como campos de batalha, regiões do oceano, florestas

CONSIDERAÇÕES FINAIS

Os sensores podem ser móveis ou imóveis

Apresentam vários problemas de segurança e tolerância a falhas

Novos protocolos são estudados para resolver esses tipos de problemas

CONSIDERAÇÕES FINAIS

Os sensores possuem baixa capacidade de energia e memória

Um desafio consiste em conseguir-se capacidade de armazenamento de tamanho razoável e que a rede funcione sem falhas, fornecendo informações atuais e corretas do fenômeno observado

CONSIDERAÇÕES FINAIS

as rede de sensores possuem características próprias relevantes que devem ser cuidadosamente observadas

Ainda há muito a ser estudado e implementado em RSSF: novos protocolos de comunicação, de gerenciamento, de tolerância a falhas, entre outros pontos, para tornar mais concreto e viável a utilização destas redes

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

J. Heidemann, F. Silva, C. Intanagonwiwat, R.Govindan, D. Estrin e D. Ganesan, “Building efficient wireless sensor networks with low-level naming”

Linnyer Beatrys Ruiz, Luiz Henrique A. Correia, Luiz Filipe M. Vieira, Eduardo F. Nakamura, Carlos M. S. Figueiredo Marcos Augusto M. Vieira, Eduardo Habib Bechelane, Daniel Camara, Antonio A.F. Loureiro, José Marcos S. Nogueira, e Antonio O. Fernandes, “Arquiteturas para Redes de Sensores Sem Fio”

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

David E. Culler and Wei Hong, “Wireless Sensor Network” COMMUNICATIONS OF THE ACM 06/2004

Marluce Pereira, Cláudio Amorim e Maria C. S. de Castro, “Tutorial sobre Redes de Sensores”