ACS880 Manual Firmware PT

Acionamentos industriais ABB

Manual de firmwarePrograma primrio de controlo do ACS880

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3AUA0000132496 Rev FPT

EFETIVO: 2013-03-15

2013 ABB Oy. Todos os direitos reservados.

ndice

ndice 5ndiceLista de manuais relacionados em Ingls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1. Introduo ao manualContedo do captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Aplicabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Instrues de segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Destinatrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Contedo do manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12Documentos relacionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13Termos e abreviaturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2. Utilizar a consola de programao

3. Locais de controlo e modos de operaoContedo do captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Controlo local vs o controlo externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Controlo local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Controlo externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Modos de operao do acionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22Modo de controlo de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Modo de controlo de binrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Modo de controlo de frequncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Modos de controlo especiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

4. Caractersticas do programaContedo do captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25Configurao e programao do acionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Programao via parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26Programao de aplicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Interfaces de controlo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Entradas analgicas programveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Sadas analgicas programveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Entradas e sadas digitais programveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Sadas a rel programveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Extenses de E/S programveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29Controlo por fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29Funcionalidade mestre/seguidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30Interface controlador externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Controlo do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Controlo direto de binrio (DTC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Referncia rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Velocidades/frequncias constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Velocidades/frequncias constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39Controlo de pico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

Safety

6 ndiceSuporte codificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41Jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42Potencimetro do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46Controlo escalar do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46Autophasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Travagem de fluxo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50Magnetizao CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Controlo de aplicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53Macros de aplicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53Controlo de Processo PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53Controlo de travagem mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

Controlo tenso CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61Controlo de sobretenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61Controlo de subtenso (ultrapassagem de perda de potncia) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61Controlo de tenso e limites de disparo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63Chopper de travagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

Segurana e protees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65Paragem emergncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65Proteo trmica do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66Funes de proteo programveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69Rearme automtico de falhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

Diagnsticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71Superviso de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71Temporizadores e contadores de manuteno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71Clculos da poupana de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71Analisador de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Diversos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74Conjuntos de parmetros do utilizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74Parmetros de armazenamento de dados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

5. Macros de aplicaoContedo do captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75Macro Fbrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

Ajustes dos parmetros de defeito para a macro Fbrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76Ligaes de controlo por defeito para a macro Fbrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

Macro manual/auto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78Ajustes de parmetros por defeito para a macro Manual/Auto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78Ligaes de controlo por defeito para a macro Manual/Auto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

Macro Controlo PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80Ajustes de parmetros por defeito para a macro de controlo PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81Ligaes de controlo por defeito para a macro Controlo PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82Exemplos da ligao do sensor para a macro de controlo PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

Macro controlo de binrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84Ajustes de parmetros por defeito para a macro de controlo de binrio . . . . . . . . . . . . . 84Ligaes de controlo por defeito para a macro Controlo Binrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

Macro de controlo sequencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86Diagrama de funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86Seleo de velocidades constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87Ajustes de parmetros por defeito para a macro de controlo sequencial . . . . . . . . . . . . 87

ndice 7Ligaes de controlo por defeito para a macro de Controlo Sequencial . . . . . . . . . . . . . 88Macro controlo de fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

6. ParmetrosContedo do captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91Termos e abreviaturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92Sumrio dos grupos de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93Listagem de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

01 Valores atuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9503 Referncias entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9604 Avisos e falhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9705 Diagnsticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9806 Palav controlo e estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9907 Info sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10710 ES,SR Standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10711 ESD, FI, FO Standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11312 EA Standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11813 SA Standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12214 Mdulo extenso E/S 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12615 Mdulo extenso E/S 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14316 Mdulo extenso E/S 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14619 Modo de operao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14920 Arranque/paragem/sentido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15121 Modo arrancar/parar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16022 Seleo referncia velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16523 Rampa referncia velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17324 Condicion ref velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17925 Controlo velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18226 Corrente ref binrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18828 Corrente referncia frequncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19330 Limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20231 Funes falha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20732 Superviso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21433 Temporizador & contador de manuteno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21835 Proteo trmica motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22636 Analizador carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23540 Conj1 processo PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23941 Conj2 processo PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25043 Chopper travagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25244 Controlo travo mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25445 Eficincia energtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25846 Ajustes monitorizao/escala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26147 Armazenamento dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26349 Porta comunicao consola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26550 Adaptador fieldbus (FBA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26651 FBA A ajustes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27452 FBA A ent dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27653 FBA A dados out . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27654 FBA B ajustes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

8 ndice55 FBA B dados in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27856 FBA B dados out . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27960 Comunicao DDCS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27961 D2D e DDCS transmit data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28662 Dados rec D2D e DDCS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28890 Seleo feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29391 Ajustes mdulo codificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29892 Configurao codificador 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30093 Configurao codificador 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30595 Configurao HW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30796 Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31197 Controlo motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31598 Parmetros modo utilizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31899 Dados motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320200 Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325201 Safebuses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325

7. Dados adicionais de parmetros:Contedo do captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327Termos e abreviaturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327Endereos de fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328Grupos de parmetros 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329Grupos de parmetros 10...99 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332

8. Deteo de falhasContedo do captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369Indicaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369

Avisos e falhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369Eventos puros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370Mensagens editveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370

Histrico de avisos/falhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370Registo de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370Parmetros com informao de avisos/falhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370

Mensagens de aviso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371Mensagens de falha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382

9. Controlo fieldbus atravs do interface de fieldbus integrado (EFB)

10. Controlo fieldbus atravs de um adaptador fieldbusContedo do captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397Resumo do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397Base da interface do adaptador fieldbus de controlo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399

Palavra de controlo e Palavra de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400Referncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401Valores atuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402Contedo da Palav controlo do fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403Contedo da Palav estado do fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404

ndice 9O diagrama estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405Ajuste do acionamento para controlo fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406

Exemplo de ajuste de parmetros: FPBA (PROFIBUS DP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407

11. Ligao acionamento-para-acionamento.

12. Diagramas da rede de controloContedo do captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411Seleo da fonte de referncia de velocidade I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412Seleo da fonte de referncia de velocidade II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413Rampa e modelao da referncia de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414Configurao do feedback do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415Erro de clculo de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416Controlador de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417Seleo e modificao da fonte de referncia de binrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418Seleo de referncia para o controlador de binrio I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419Seleo de referncia para o controlador de binrio II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420Limitao binrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421Controlador binrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422Seleo da referncia frequncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423Modificao da referncia frequncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424Setpoint do processo PID e seleo da fonte de feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425Controlador processo PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426Comunicao mestre/seguidor I (Mestre) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427Comunicao mestre/seguidor II (Seguidor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428

Informao adicionalConsultas de produtos e servios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429Formao em produtos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429Informao sobre os manuais de Acionamentos ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429Biblioteca de documentao na Internet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429

10 ndice

Introduo ao manual 111Introduo ao manual

Contedo do captuloEste captulo descreve o contedo do manual. Contm informao sobre compatibilidade, segurana e destinatrios.

AplicabilidadeEste manual aplica-se ao programa primrio de controlo do ACS880 (verso 1.40 ou superior).

A verso de firmware do programa de controlo est visvel no parmetro 07.05 Verso firmware, ou em Info Sistema no menu principal da consola de programao.

Instrues de seguranaSiga todas as instrues de segurana entregues com o acionamento. Leia a totalidade das instrues de segurana antes de instalar, comissionar

ou usar o acionamento. As instrues de segurana completas so entregues com o acionamento como parte do Manual de hardware, ou, no caso dos Multidrives ACS880, como um documento separado.

Leia os avisos e notas especficos do funcionamento do firmware antes de alterar os valores dos parmetros. Estes avisos e notas esto includos nas descries dos parmetros apresentadas no captulo Parmetros.

DestinatriosEste manual destina-se a todos os que desenham, comissionam ou operam o sistema de acionamento.

12 Introduo ao manual

Contedo do manualEste manual contm os seguintes captulos: Utilizar a consola de programao disponibiliza instrues bsicas para a

utilizao da consola de programao. Locais de controlo e modos de operao descreve os locais de controlo e os

modos de operao do acionamento. Caractersticas do programa contm descries das caractersticas do Programa

primrio de controlo do ACS880. Macros de aplicao contm uma breve descrio de cada macro em conjunto

com um esquema de ligaes. As macros so aplicaes pr-definidas que poupam tempo ao utilizador durante a configurao do acionamento. Parmetros descreve os parmetros usados para programar o acionamento. Dados adicionais de parmetros: contm informao adicional sobre os

parmetros. Deteo de falhas lista os avisos e as mensagens de falha juntamente com

possveis causas e as solues. Controlo fieldbus atravs do interface de fieldbus integrado (EFB) descreve a

comunicao para e de uma rede fieldbus usando a interface de fieldbus integrada do acionamento.

Controlo fieldbus atravs de um adaptador fieldbus descreve a comunicao para e de uma rede fieldbus usando um mdulo adaptador de fieldbus opcional.

Ligao acionamento-para-acionamento. descreve a comunicao entre acionamentos ligados em conjunto pela ligao acionamento-para-acionamento (D2D).

Diagramas da rede de controlo apresenta a estrutura dos parmetros dentro do acionamento.

Introduo ao manual 13Documentos relacionados

Nota: disponibilizada uma sequncia de arranque rpido para uma aplicao de controlo de velocidade pelos acionamentos ACS880 com programa primrio de controlo, Quick start-up guide (3AUA0000098062), entregue com o acionamento.

Um lista dos manuais relacionados encontra-se impressa no interior da capa.

Termos e abreviaturasTermo/abreviatura DefinioAC 800M Tipo de controlador programvel fabricado pela ABB.ACS-AP-I Tipo de painel de controlo usado com acionamentos ACS880AI Entrada analgica; interface para sinais de entrada analgicosSA Sada analgica; interface para sinais de sada analgicosBCU Tipo de unidade de controlo usado em acionamentos ACS880.Ligao DC Circuito DC entre retificador e inversorDDCS Sistema de comunicao de controlo distribudo (distributed

drives communication system); um protocolo usado em comunicao por fibra tica

DI Entrada digital; interface para sinais de entrada digitaisDIO Entrada/sada digital; interface que pode ser usado com

entrada ou sada digitalDO Sada digital; interface para sinais de sada digitaisAcionamento Acionamento para controlo de motores CA. O acionamento

constitudo por um retificador e um inversor ligados em conjunto atravs da ligao DC. Em acionamentos at aproximadamente 500 kW, estes esto integrados num nico mdulo (mdulo de acionamento). Os acionamentos maiores so normalmente constitudos por unidades separadas de alimentao e por unidades inversoras.O programa de controlo primrio do ACS880 usado para controlar a parte inversora do acionamento.

DTC Controlo direto de binrioFBA Adaptador de fieldbusFEN-01 Mdulo interface codificador TTL opcionalFEN-11 Mdulo de interface codificador absoluto opcionalFEN-21 Mdulo de interface descodificador opcionalFEN-31 Mdulo interface codificador HTL opcionalFIO-01 Mdulo de extenso de E/S digitais opcionalFIO-11 Mdulo de extenso de E/S analgicas opcionalFCAN-0x Adaptador CANopen opcional

14 Introduo ao manualFDCO-0x Mdulo de comunicao DDCS opcionalFDNA-0x Adaptador DeviceNet opcionalFECA-01 Mdulo adaptador EtherCAT opcionalFENA-11 Adaptador Ethernet/IP opcionalFLON-0x Adaptador LONWORKS opcionalFPBA-0x Adaptador PROFIBUS DP opcionalFSCA-0x Adaptador Modbus opcionalFSO-xx Mdulo de funes de segurana opcionalHTL Lgica de limiar elevadoID run Identificao do motor. Durante a identificao do motor, o

acionamento identifica as caractersticas do motor para um controlo otimizado.

IGBT Transistor bipolar de porta isolada; um tipo semicondutor controlado por tenso amplamente usado em inversores e unidades de alimentao IGBT dada a sua fcil controlabilidade e elevada frequncia de comutao

Unidade inversora Em acionamentos maiores (> 500 kW aprox.), a parte do acionamento que converte CC em CA para o motor. Constituda por um ou mais mdulos inversores e os seus componentes auxiliares.

E/S Entrada/SadaISU Uma unidade de alimentao IGBT; tipo de unidade de

alimentao implementada usando componentes de comutao IGBT, usada em acionamentos regenerativos e de baixas harmnicas.

Conversor lado da linha Veja unidade de alimentao.LSB Bit menos significativoLSW Palavra menos significativaConversor lado do motor Veja unidade inversora.MSB Bit mais significativoMSW Palavra mais significativaControlo de rede Com protocolos de fieldbus baseados em Protocolos Industriais

Comuns (CIPTM), tais como DeviceNet e Ethernet/IP, denota o controlo do acionamento usando os objetos Net Ctrl e Net Ref do Perfil de Acionamento CA/DC ODVA. Para mais informao, consulte www.odva.org, e os seguintes manuais: FDNA-01 DeviceNet adapter module Users manual

(3AFE68573360 [English]), e FENA-01/-11 Ethernet adapter module Users manual

(3AUA0000093568 [English]).Parmetro Instruo de operao para o acionamento ajustvel pelo

utilizador, ou sinal medido ou calculado pelo acionamento

Termo/abreviatura Definio

Introduo ao manual 15Controlador PID Controlador-proporcional-integral-derivativo. O controlo da velocidade do acionamento baseado num algoritmo PID.

PLC Controlador lgico programvelUnidade de potncia Contm a eletrnica e as ligaes de potncia do acionamento

(ou mdulo inversor). A unidade de controlo do acionamento ligada unidade de potncia.

PTC Coeficiente de temperatura positivaRDCO-0x Mdulo de comunicao DDCS opcionalRFG Gerador funo rampa RO Sada a rel; interface para um sinal de sada digital.

Implementado com um rel.SSI Interface de srie sncronoSTO Binrio seguro offUnidade de alimentao Em acionamentos maiores (> 500 kW aprox.), a parte do

acionamento que converte CC em CA. Constituda por um ou mais mdulos de alimentao e os seus componentes auxiliares. Uma unidade de alimentao IGBT (ISU) tambm capaz de fornecer energia regenerativa de volta para a rede de alimentao.

TTL Lgica transistor-transistorUPS Fonte de alimentao ininterrupta: equipamento da fonte de

alimentao com bateria para manter a tenso de sada durante uma falha de potncia

ZCON Tipo de carta de controlo usada em acionamentos ACS880. A carta integrada ou no mdulo de acionamento ou colocada numa estrutura plstica (veja ZCU).

ZCU Tipo de unidade de controlo usado nos acionamentos ACS880 que constitudo por uma carta ZCON integrada numa estrutura plstica.A unidade de controlo pode ser montada no mdulo de acionamento/inversor, ou instalada em separado.

Termo/abreviatura Definio

16 Introduo ao manual

Utilizar a consola de programao 172Utilizar a consola de programaoConsulte ACS-AP-x assistant control panels users manual (3AUA0000085685 [English]).

18 Utilizar a consola de programao

Locais de controlo e modos de operao 193Locais de controlo e modos de operao

Contedo do captuloEste captulo descreve os locais de controlo e os modos de operao do suportados pelo programa de controlo.

20 Locais de controlo e modos de operaoControlo local vs o controlo externoO ACS880 tem dois locais de controlo principais: externo e local. O local de controlo selecionado com a tecla Loc/Rem na consola de programao ou na ferramenta de PC.

Controlo localOs comandos de controlo so introduzidos a partir do teclado da consola de programao ou de um PC equipado com o Drive composer quando o acionamento ajustado para controlo local. Os modos de controlo velocidade e binrio esto disponveis para controlo local; o modo frequncia est disponvel quando usado o modo de controlo escalar do motor (veja o parmetro 19.16 Modo controlo local).

O controlo local geralmente usado durante o comissionamento e manuteno. A consola de programao sobrepe as fontes dos sinais de controlo externo quando usada em controlo local. A mudana do local de controlo para local pode ser prevenida pelo parmetro 19.17 Desativar controlo local.

O utilizador pode selecionar com um parmetro (49.05 Ao perda comunicao) como o acionamento reage a uma falha de comunicao da consola de programao ou da ferramenta de PC. (O parmetro no tem efeito em controlo externo.)

Consola de programao ou ferramenta para PC, Drive

composer (opcional)

Adaptador de fieldbus (Fxxx) ou mdulo de comunicao DDCS

1) Podem ser adicionadas entradas/sada extra, instalando os mdulos de extenso opcionais (FIO-xx) nas ranhuras do acionamento.2) Mdulo de interface codificador ou descodificador (FEN-xx) instalado nas ranhuras do acionamento.

MOTOR

PLC

M3~

I/O 1)

Ligao acionamento-para-acionamento (D2D) ou ligao mestre/seguidor

Controlo externo

Controlo local

Codificador

2)

ACS880

Locais de controlo e modos de operao 21 Controlo externoQuando o acionamento est em controlo externo, os comandos de controlo so dados atravs os terminais de E/S (entradas digitais e analgicas), ou pelos modos de extenso

de E/S opcionais um mdulo adaptador de fieldbus opcional a interface do controlador externo (DDCS), e/ou a ligao mestre/seguidor.

Esto disponveis dois locais de controlo externo, EXT1 e EXT2. O utilizador pode selecionar as fontes dos comandos de arranque e de paragem separadamente para cada local com os parmetros 20.0120.10. O modo de operao pode ser selecionado em separadamente para cada local, o que permite a comutao rpida entre diferentes modos de operao, como por exemplo controlo de velocidade e binrio. A seleo entre EXT1 e EXT2 efetuada atravs de qualquer fonte binria tal como uma entrada digital ou uma palavra de controlo de fieldbus (veja o parmetro 19.11 Ext1/Ext2 selection). A fonte de referncia selecionvel para cada modo de operao separadamente.

22 Locais de controlo e modos de operaoModos de operao do acionamentoO acionamento pode operar em diversos modos de operao com diferentes tipos de referncia. O modo selecionvel para cada local de controlo (Local, EXT1 e EXT2) no grupo de parmetros 19 Modo de operao.

De seguida encontra-se uma representao geral dos tipos de referncia e das cadeias de controlo. Os nmeros de pgina referem-se aos diagramas detalhados no captulo Diagramas da rede de controlo.

Configurao do feedback do

motor(p 415)

Seleo da fonte de

referncia I(p 412)

Controlador de velocidade

(p 417)

Seleo da fonte de referncia II

(p 413)

Rampa e modelao da referncia de velocidade

(p 414)

Erro de clculo de velocidade

(p 416)

Seleo e modificao da

fonte de referncia de

binrio(p 418)

Seleo de referncia para o

controlador de binrio II(p 420)

Seleo e modificao da

fonte de referncia da

frequncia(pp 423424)

Seleo de referncia para o

controlador de binrio I(p 419)

Controlador binrio(p 422)

Modo de controlo DTC do motor

Modo de controlo escalar do motor

Setpoint do processo PID e seleo da fonte

de feedback(p 425)

Controlador processo PID

(p 426)

Limitao binrio(p 421)

Locais de controlo e modos de operao 23 Modo de controlo de velocidadeO motor segue uma referncia de velocidade dada ao acionamento. Este modo pode ser usado com a velocidade estimada usada como feedback, ou com um codificador ou descodificador para maior preciso do controlo de velocidade.

O modo de controlo velocidade est disponvel em controlo local e externo. Est tambm disponvel nos modos de controlo do motor DTC (Direct Torque Control) e escalar.

Modo de controlo de binrioO binrio do motor segue uma referncia de binrio dada ao acionamento. O controlo de binrio possvel sem feedback, mas muito mais dinmico e preciso quando usado em conjunto com um dispositivo de feedback tal como um codificador ou um descodificador. Recomenda-se que o dispositivo de feedback seja usado em guindastes, guinchos ou situaes de controlo de elevao.

O modo de controlo de binrio est disponvel em modo de controlo DTC de motor para ambos os modos de controlo - local e externo.

Modo de controlo de frequnciaO motor segue uma referncia de frequncia dada ao acionamento. O controlo de frequncia est disponvel apenas em modo de controlo escalar do motor.

Modos de controlo especiaisAlm dos modos de controlo acima mencionados, esto disponveis os seguintes modos de controlo especiais: Controlo de Processo PID. Para mais informaes, veja a seco Controlo de

Processo PID (pgina 53). Modos de paragem de emergncia Off1 e Off3: O acionamento parado ao longo

da rampa de desacelerao definida e a modulao do acionamento pra. Modo jogging: O acionamento arranca e acelera at velocidade definida

quando o sinal de jogging ativado. Para mais informaes, veja a seco Jogging (pgina 42).

Modo de controlo potncia. Este modo usado em aplicaes de acionamento de turbina elica. Para mais informaes, consulte a documentao no acionamento da turbina elica.

24 Locais de controlo e modos de operao

Caractersticas do programa 254Caractersticas do programa

Contedo do captuloO programa de controlo contm todos os parmetros (incluindo os sinais atuais) dentro do acionamento. Este captulo descreve algumas das funes mais importantes dentro do programa de controlo, como usar as mesmas e como as programar para funcionarem.

26 Caractersticas do programaConfigurao e programao do acionamentoO programa de controlo do acionamento est dividido em duas partes: programa de firmware programa de aplicao.

O programa de firmware desempenha as principais funes de controlo, incluindo o controlo de velocidade e de binrio, lgica do acionamento (arrancar/parar), E/S, feedback, funes de comunicao e proteo. As funes de firmware so configuradas e programadas com parmetros e podem ser alargadas com o programa de aplicao.

Programao via parmetrosOs parmetros configuram todas as operaes standard do acionamento e podem ser ajustados atravs da consola de programao, como descrito no captulo Utilizar a consola de

programao da ferramenta para PC Drive composer, como descrito no Drive composer users

manual (3AUA0000094606 [English]), ou da interface de fieldbus, como descrito nos captulos Controlo fieldbus atravs do

interface de fieldbus integrado (EFB) e Controlo fieldbus atravs de um adaptador fieldbus.

Todos os ajustes de parmetros so armazenados automaticamente para a memria permanente do acionamento. No entanto, se uma fonte de alimentao externa +24 V DC usada para a unidade de controlo do acionamento, recomendado forar uma cpia usando o parmetro 96.07 Guardar parmetro antes de desligar a unidade de controlo depois de efetuada qualquer alterao de parmetros.

Se necessrio, os valores por defeito do parmetro podem ser restaurados pelo

Programa de aplicao Firmware

Controlo de velocidadeControlo BinrioControlo frequnciaLgica do acionamentoInterface E/SInterface de fieldbus

Standard bloco biblioteca

Programa do bloco de funes

Programa de controlo do acionamento

Interface parmetros M Eparmetro 96.06 Restaurar parmetro.

Caractersticas do programa 27 Programao de aplicaoAs funes do programa de firmware podem ser alargadas com o programa de aplicao. (A entrega standard de um acionamento no inclui um programa de aplicao.) Os programas de aplicao podem ser construdos com blocos de funo baseados na norma IEC-61131.

28 Caractersticas do programaInterfaces de controlo

Entradas analgicas programveisA unidade de controlo tem duas entradas analgicas programveis. Cada uma das entradas pode ser definida independentemente como uma entrada de tenso (0/210V ou 1010V) ou de corrente (0/420mA) por um jumper ou interruptor na unidade de controlo. Cada entrada pode ser filtrada, invertida e escalada. O nmero de entradas analgicas pode ser aumentado usando extenses de E/S FIO-xx.

Ajustes

Grupo de parmetros 12 EA Standard (pgina 118).

Sadas analgicas programveisA unidade de controlo tem duas entradas analgicas de corrente (020 mA). Cada sada pode ser filtrada, invertida e escalada. O nmero de sadas analgicas pode ser aumentado usando extenses de E/S FIO-xx.

Ajustes

Grupo de parmetros 13 SA Standard (pgina 122).

Entradas e sadas digitais programveisA unidade de controlo tem seis entradas digitais, uma entrada digital de encravamento de arranque e duas entradas/sadas digitais (E/S que pode ser ajustada como uma entrada ou como uma sada).

Uma entrada digital (DI6) dobra como uma entrada termistor PTC. Veja a seco Proteo trmica do motor (pgina 66).

A entrada/sada digital DIO1 pode ser usada como uma entrada de frequncia, e DIO2 como uma sada de frequncia.

O nmero de entradas/sadas digitais pode ser aumentado usando extenses de E/S FIO-xx.

Ajustes

Grupo de parmetros 10 ES,SR Standard (pgina 107) e 11 ESD, FI, FO Standard (pgina 113).

Sadas a rel programveisA unidade de controlo tem trs sadas do rel. O sinal a ser indicado pela sada pode ser selecionado por parmetros.

As sadas a rel podem ser adicionadas usando extenses de E/S FIO-0x.

Caractersticas do programa 29Ajustes

Grupo de parmetros 10 ES,SR Standard (pgina 107).

Extenses de E/S programveisPodem ser adicionadas entradas e sadas usando os mdulos de extenso de E/S FIO-xx. Podem ser montados um ou trs mdulos nas ranhuras da unidade de controlo.

A tabela abaixo apresenta o nmero de E/S na unidade de controlo, assim como os mdulos de extenso de E/S FIO-xx opcionais.

Podem ser ativados e configurados trs mdulos de extenso de E/S usando os grupos de parmetros 1416.

Nota: Cada configurao de grupo de parmetros contm parmetros que apresentam valores das entradas desse mdulo de extenso particular. Estes parmetros so a nica forma de utilizar as entradas nos mdulos de extenso de E/S como fontes de sinal. Para ligar a uma entrada, selecione o ajuste Outro no parmetro seletor fonte e de seguida especifique o valor do parmetro apropriado (e bit, para sinais digitais) no grupo 14, 15 ou 16.

Ajustes

Grupos de parmetros 14 Mdulo extenso E/S 1 (pgina 126), 15 Mdulo extenso E/S 2 (pgina 143) e 16 Mdulo extenso E/S 3 (pgina 146).

Controlo por fieldbusO acionamento pode ser ligado a diferentes sistemas de automao atravs das suas interfaces de fieldbus. Veja o captulo Controlo fieldbus atravs de um adaptador fieldbus (pgina 397).

Ajustes

Grupos de parmetros 50 Adaptador fieldbus (FBA) (pgina 266), 51 FBA A ajustes (pgina 274), 52 FBA A ent dados (pgina 276), e 53 FBA A dados out (pgina 276), 54 FBA B ajustes (pgina 277), 55 FBA B dados in (pgina 278), e 56 FBA B dados out (pgina 279),.

LocalizaoEntradas digitais

(ED)

E/S digitais

(EDS)

Entradas analgicas

(EA)

Sada analgica

(SA)

Sadas do rel (SR)

Unidade de controlo 6 + DIIL 2 2 2 3

FIO-01 - 4 - - 2

FIO-11 - 2 3 1 -

30 Caractersticas do programa Funcionalidade mestre/seguidorGeral

A funcionalidade mestre/seguidor pode ser usada para ligar em conjunto diversos acionamento para que a carga possa ser uniformemente distribuda entre os acionamentos. Isto ideal em aplicaes onde os motores esto acoplados um ao outro atravs de uma engrenagem, corrente ou correia, etc.

Os sinais de controlo externo so tipicamente ligados apenas ao acionamento que opera como mestre. O mestre controla at 10 seguidores enviando mensagens de difuso ao longo de uma ligao de comunicao fibra tica. O mestre pode ler os sinais de feedback de at 3 seguidores selecionados.

O parmetro 60.03 Modo M/F define se o acionamento o mestre ou um seguidor na ligao de comunicao. Normalmente, o acionamento com processo controlado por velocidade tambm configurado como o mestre na comunicao.

(Por exemplo)Palavra de controlo

Referncia de velocidadeReferncia de binrio

(Por exemplo)Palavra de estado

01.01 Veloc motor usada01.10 % Binrio motor

Mestre

M~

M~

Ligao mestre/seguidor

DD

CS

Seguidor

DD

CS

Controlo por fieldbus

Sistema de controlo externo (ex. PLC)

Processo mestre

Processo seguidor

Mestre controlado por velocidade

Seguidor controlado por binrio ou velocidade

Caractersticas do programa 31O acionamento mestre tipicamente controlado por velocidade e os outros acionamentos seguem a sua referncia de binrio ou velocidade. Em geral, um seguidor deve ser controlado por binrio quando os veios do motor do mestre e do seguidor esto

acoplador rigidamente por engrenagem, corrente, etc. para que no seja possvel nenhuma diferena de velocidade entre os acionamentos

controlado por velocidade quando os veios do motor o mestre e do seguidor esto acoplados flexivelmente para que seja possvel uma ligeira diferena de velocidade. Quando o mestre e o seguidor so controlados por velocidade, ainda usado o desfasamento (veja o parmetro 25.08 Taxa queda).

Em algumas aplicaes, requerido controlo de velocidade e controlo de binrio do seguidor. Nestes casos, uma alterao on-the-fly entre o controlo de velocidade e de binrio pode ser efetuada atravs de uma entrada digital do seguidor. Com o controlo de binrio, pode ser usado o parmetro 26.15 Load share do seguidor para escalar a referncia de binrio recebida para uma partilha tima da carga entre o mestre e o seguidor. Os codificadores de impulso so recomendados para serem usados em todos os seguidores controlados por binrio.

Se um acionamento necessitar de ser rapidamente comutado entre estados de mestre e seguidor, pode ser guardado um conjunto de parmetros do utilizador (veja a pgina 74) com os ajustes do mestre e outro com os ajustes do seguidor. Os ajustes adequados podem ser ativados usando por ex. entradas digitais.

Comunicao

A comunicao na ligao de fibra tica baseada no protocolo DDCS, que emprega conjuntos de dados (especificamente, o conjunto de dados 41). Um conjunto de dados contm trs palavras de 16-bit. Os contedos dos conjuntos de dados so livremente configurveis, mas a difuso dos mesmos pelo mestre contm tipicamente a palavra de controlo, a referncia de velocidade e a referncia de binrio, enquanto os seguidores devolvem uma palavra de estado com dois valores atuais.

Trs palavras de dados adicionais podem ser opcionalmente lidas de cada seguidor. Os seguidores de onde os dados so lidos so selecionados pelo parmetro 60.14 Selec seguidor M/F no mestre. Em cada acionamento seguidor, os dados a serem enviados so selecionados pelos parmetros 61.0161.03. Os dados so transferidos em formato inteiro sobre a ligao e depois exibidos pelos parmetros 62.0462.12 no mestre.

Para indicar falhas ou avisos nos seguidores, podem ser usados eventos externos (ver o grupo de parmetros 31 Funes falha). Por exemplo, use o bit 3 (Falha) da palavra de estado recebida de um seguidor (tipicamente o parmetro 62.04 N seguidor 2 sel dad1) para disparar um evento externo.

Os diagramas de bloco da comunicao mestre/seguidor so apresentados nas pginas 427 e 428.

32 Caractersticas do programaConstruo da ligao da fibra tica

A ligao mestre/seguidor formada pela ligao dos acionamentos em conjunto usando cabos de fibra tica. Os acionamentos com uma unidade de controlo ZCU-11 ou ZCU-13 requerem um mdulo FDCO de comunicao DDCS adicional; os acionamentos com uma unidade de controlo BCU-x2 requerem um mdulo RDCO.

Exemplos de configuraes em estrela e em anel so apresentados abaixo. A configurao em estrela requer uma unidade DDCS de ramificao NDBU-95C.

Configurao em anel

T = Transmissor; R = Recetor

Seguidor 2

Unid controlo (ZCU)

FDCO

RT

Seguidor 1

Unid controlo (BCU)

RDCO

RTCH2

Mestre

Unid controlo (ZCU)

FDCO

RT

Seguidor 3

Unid controlo (ZCU)

FDC

O

Seguidor 1

Configurao estrela (1)

T = TransmissorR = Recetor

NDBU

MSTR CH0 CH1 CH2R T R T R T R T

RT

Unid controlo (ZCU)

Seguidor 2

Unid controlo (BCU)

RDCO

RTCH2

FDCO

RT

Mestre

Unid controlo (ZCU)

FDCO

RT

Caractersticas do programa 33Exemplo de ajustes de parmetros

Abaixo encontra-se uma lista de verificao de parmetros que deve ser definida durante a configurao da ligao mestre/seguidor. Neste exemplo, o mestre difunde a palavra de controlo, a referncia de velocidade e a referncia de binrio. O seguidor devolve uma palavra de estado e dois valores atuais (isto no obrigatrio mas apresentado para explicao).

Ajustes mestre: Ativao ligao mestre/seguidor

60.01 Porta comunicao M/F (seleo do canal de fibra tica) (60.02 Endereo n M/F = 1) 60.03 Modo M/F = Mestre

Dados para serem difundidos para os seguidores 61.01 Sel M/F dados 1 = CW 16bit (palavra de controlo) 61.02 Sel M/F dados 2 = Outro - 24.01 Ref veloc usada [inteiro 16-bit]

(referncia de velocidade) 61.03 Sel M/F dados 3 = Outro - 26.01 Ref binrio para TC [inteiro 16-bit]

(referncia de binrio)

Seguidor 3

Unid controlo (ZCU)

FDC

O

Seguidor 1

Configurao estrela (2)

T = TransmissorR = Recetor

NDBU

CHx CHxR T R T

RT

Unid controlo (ZCU)

Seguidor 2

Unid controlo (BCU)

RDCO

RTCH2

FDCO

RT

Mestre

Unid controlo (ZCU)

FDCO

RT

CHx CHxR T R T

X13 = REGEN

34 Caractersticas do programa Dados para serem lidos dos seguidores (opcional) 60.14 Selec seguidor M/F (seleo dos seguidores de onde os dados so

lidos) 62.04 N seguidor 2 sel dad1 62.12 N seguidor 4 sel dad3 (mapeamento

dos dados recebidos dos seguidores)

Ajustes seguidor: Ativao ligao mestre/seguidor

60.01 Porta comunicao M/F (seleo do canal de fibra tica) 60.02 Endereo n M/F = 260 60.03 Modo M/F = Seguidor

Mapeamento dos dados recebidos do mestre 62.01 Sel M/F dados 1 = CW 16bit 62.02 Sel M/F dados 2 = Ref1 16bit 62.03 Sel M/F dados 3 = Ref2 16bit

Seleo do local de controlo 20.01 Comandos Ext1 = D2D ou M/F link 20.02 Disparo iniciar Ext1 = Nvel

Seleo das fontes de referncia 22.11 Speed ref1 source = D2D ou M/F referncia 1 26.11 Torque ref1 source = D2D ou M/F referncia 2

Seleo dos dados a serem enviados para o mestre (opcional) 61.01 Sel M/F dados 1 = SW 16bit 61.02 Sel M/F dados 2 = Act1 16bit 61.03 Sel M/F dados 3 = Act2 16bit

Especificaes da ligao mestre/seguidor

Comprimento mximo do cabo de fibra tica: FDCO-01/02 com POF (Fibra tica Plstica): 30 m FDCO-01/02 com HCS (Fibra Slica Revestimento Duro): 200 m RDCO-04 (apenas com BCU-x2) com POF (Fibra tica Plstica): 10 m Para distncias at 1000 m, use dois acionamentos/repetidores ticos NOCR-

01 com cabo de fibra tica de vidro (GOF, 6.25 micrmetros, Multi-Modo) Taxa de transmisso: 4 Mbit/s Desempenho total da ligao: < 5 ms para transferir referncias entre o mestre e

seguidores. Protocolo: DDCS (Distributed Drives Communication System)

Ajustes e diagnsticos

Grupos de parmetros 60 Comunicao DDCS (pgina 279), 61 D2D e DDCS transmit data (pgina 286) e 62 Dados rec D2D e DDCS (pgina 288).

Caractersticas do programa 35 Interface controlador externoGeral

O acionamento pode ser ligado a um controlador externo (tal como o AC 800M da ABB) usando cabos de fibra tica. Os acionamentos com uma unidade de controlo ZCU-xx requerem um mdulo FDCO de comunicao DDCS adicional; os acionamentos com uma unidade de controlo BCU-x2 requerem um mdulo RDCO.

Topologia

Um exemplo de ligao com um acionamento baseado em ZCU ou BCU apresentado abaixo. So tambm possveis da mesma forma configuraes em anel e estrela com a ligao mestre/seguidor (veja a seco Funcionalidade mestre/seguidor na pgina 30); a diferena notvel que o controlador externo ligado ao canal CH0 na carta RDCO em vez do CH2. Com os acionamentos baseados em ZCU, o canal no mdulo de comunicao FDCO podem ser livremente selecionados.

Comunicao

A comunicao entre o controlador e o acionamento constituda por conjuntos de dados de trs palavras de 16-bit cada. O controlador envia um conjunto de dados para o acionamento, que devolve o prximo conjunto de dados ao controlador.

A comunicao usada os conjuntos de dados 1033. Os conjuntos de dados com nmeros pares so enviados pelo controlador para o acionamento, enquanto que os conjuntos de dados com nmeros mpares so enviados pelo acionamento para o controlador. Os contedos dos conjuntos de dados so livremente configurveis, mas o conjunto de dados 10 contm tipicamente a palavra de controlo e uma ou duas referncias, enquanto que o conjunto de dados 11 devolve a palavra de estado e os valores atuais selecionados.

T = Transmissor; R = Recetor

ACS880

Unid controlo (BCU)

RDCOCH0

Controlador

RT RT

ACS880

Unid controlo (ZCU)

FDCO

RT

36 Caractersticas do programaA palavra que definida como palavra de controlo internamente ligada lgica do acionamento; a codificao dos bits apresentada na seco Contedo da Palav controlo do fieldbus (pgina 403). Da mesma forma, a codificao da palavra de estado apresentada na seco Contedo da Palav estado do fieldbus (pgina 404).

Por defeito, os conjuntos de dados 32 e 33 so dedicados para uso como caixa de correio, o que permite o ajuste ou solicitao dos valores de parmetros como se segue:

Com o parmetro 60.64 Sel conj dados mailbox, os conjuntos de dados 24 e 25 podem ser selecionados em vez dos conjuntos de parmetros 32 e 33.

Ajustes

Grupos de parmetros 60 Comunicao DDCS (pgina 279), 61 D2D e DDCS transmit data (pgina 286) e 62 Dados rec D2D e DDCS (pgina 288).

C.dados

C.dados

C.dados

C.dados

C.dados

C.dados

Par. Valor

Escrita parm acionamento

Leitura parm acionamento

TransmissoendereoDados transmitidosValor = 1234Transmissoendereofeedback

End investigaoValor = 2403Dados inquiridosValor = 4300End investigaofeedbackValor = 2403

Controlador ACS880

Caractersticas do programa 37Controlo do motor

Controlo direto de binrio (DTC)O controlo do motor do ACS880 baseado em controlo direto de binrio (DTC), a plataforma premium de controlo de motores da ABB. O desligar dos semicondutores de sada controlado para atingir o fluxo do estator e o binrio do motor requerido. A frequncia de comutao alterada apenas se a diferena entre os valores de binrio atual e de fluxo do estator e dos seus valores de referncia for superior histerese permitida. O valor de referncia para o controlador de binrio vem do controlador de binrio ou diretamente de uma fonte externa de referncia de binrio.

O controlo de motor requer medio da tenso CC e duas correntes da fase do motor. O fluxo do estator calculado integrando a tenso do motor no espao vetor. O binrio do motor calculado com um produto vetorial do fluxo do estator e da corrente do rotor. Utilizando o modelo de motor identificado, o fluxo estimado do estator melhorado. A velocidade atual do veio do motor no necessria para o controlo do motor.

A maior diferena entre o controlo tradicional e o DTC que o controlo de binrio funciona ao mesmo nvel de tempo do controlo por interruptor de potncia. No existe tenso e frequncia controlada em separado pelo modulador PWM; a comutao da fase de sada completamente baseada no estado eletromagntico do motor.

A melhor preciso de controlo do motor conseguida pela ativao de um ciclo de identificao separado do motor (ID run).

Veja ainda a seco Controlo escalar do motor (pgina 46).

Ajustes

Parmetros 99.04 Modo controlo motor (pgina 320) e 99.13 Pedido ID Run (pgina 322).

Referncia rampaOs tempos das rampas de acelerao e desacelerao podem ser individualmente definidos para referncia de velocidade, binrio e frequncia.

Com uma referncia de velocidade ou frequncia, as rampas podem ser definidas como o tempo que o acionamento demora para acelerar ou desacelerar entre a velocidade zero ou frequncia e o valor definido pelo parmetro 46.01 Escala velocidade ou 46.02 Escala frequncia. O utilizador pode comutar entre dois conjuntos de rampas pr-definidos usando uma fonte binria tal como uma entrada digital. Para referncia de velocidade, tambm a forma da rampa pode ser controlada.

38 Caractersticas do programaCom uma referncia de binrio, as rampas so definidas como o tempo que demora referncia para alterar entre zero e o binrio nominal do motor (parmetro 01.30 Escala binrio nominal).

Rampas de acelerao/desacelerao especiais

Os tempos de acelerao/desacelerao para a funo de jogging podem ser definidos separadamente; ver seco Jogging (pgina 42).

A taxa de mudana da funo do potencimetro do motor (pgina 46) ajustvel. A mesma taxa aplicada em ambas os sentidos.

A rampa de desacelerao pode ser definida para paragem de emergncia (modo Off3).

Ajustes

Rampas de referncia de velocidade: Parmetros 23.1123.19 e 46.01 (pginas 174 e 261).

Referncia rampa de binrio: Parmetros 01.30, 26.18 e 26.19 (pginas 96 e 191).

Rampa de referncia frequncia: Parmetros 28.7128.75 e 46.02 (pginas 199 e 261).

Jogging: Parmetros 23.20 e 23.21 (pgina 177). Potencimetro do motor: Parmetros22.75 (pgina 172). Paragem de emergncia (modo Off3): Parmetro 23.23 Emergency stop time

(pgina 177).

Velocidades/frequncias constantesAs velocidades e as frequncias constantes so referncia predefinidas que podem ser ativadas, por exemplo, atravs de entradas digitais. possvel definir at 7 velocidades constantes para controlo de velocidade e 7 frequncias constantes para controlo de frequncia.

AVISO: As velocidades e frequncias constantes sobrepem-se a referncia normal, independentemente de onde provm a referncia.

Ajustes

Grupo de parmetros 22 Seleo referncia velocidade (pgina 165) e 28 Corrente referncia frequncia (pgina 193).

Caractersticas do programa 39 Velocidades/frequncias constantesAs velocidades crticas (muitas vezes chamadas "velocidades ignoradas") podem ser predefinidas onde necessrio evitar certas velocidades do motor ou gamas de velocidade devido a, por exemplo, problemas de ressonncia mecnica.

A funo de velocidades crticas impede que a referncia se detenha dentro de uma banda crtica por longos perodos. Quando uma referncia em alterao (22.87 Referncia veloc atual 7) entra numa amplitude crtica, a sada da funo (22.01 Ref velocidade ilimitada) detm-se at a referncia sair da amplitude. Qualquer mudana instantnea na sada suavizada pela funo de rampa mais frente na cadeia de referncia.

A funo est tambm disponvel para controlo escalar do motor com uma referncia de frequncia. A entrada da funo apresentada por 28.96 Ref7 frequncia atual, a sada por 28.97 Frequency ref unlimited.

Exemplo

Um ventilador tem vibraes na gama de 540 a 690 rpm e 1380 a 1560 rpm. Para fazer com que o acionamento evite estas gamas de velocidade, ative a funo de velocidades crticas ligando o bit 0 do parmetro 22.51 Critical

speed function, e ajuste as gamas de velocidade crticas como na figura abaixo.

Ajustes

Velocidades crticas: parmetros 22.5122.57 (pgina 170) Frequncias criticas: parmetros 28.5128.57 (pgina 198)

540

690

1380

1560

1 Par. 22.52 = 540 rpm

2 Par. 22.53 = 690 rpm

3 Par. 22.54 = 1380 rpm

4 Par. 22.55 = 1560 rpm

1 2 3 4

22.01 Ref velocidade ilimitada (rpm)

22.87 Referncia veloc atual 7 (rpm)(entrada da funo)

40 Caractersticas do programa

Controlo de picoNo controlo de binrio, o motor pode aumentar potencialmente se a carga for perdida de repente. O programa de controlo tem uma funo de controlo de pico que diminui a referncia de binrio sempre que a velocidade do motor exceda 30.11 Minimum speed ou 30.12 Maximum speed.

Veloc motorNvel disp exc velocidadeA funo baseada num controlador PI. O ganho proporcional e o tempo de integrao pode ser definido por parmetros.

Ajustes

Parmetros 26.81 Ganho controlo afluncia e 26.82 Rush control integration time (pgina 193).

Tempo

Nvel disp exc velocidade

31.30 Margem disparo veloc

0

31.30 Margem disparo veloc

30.12

30.11

Controlo de pico ativo

Caractersticas do programa 41 Suporte codificadorO programa suporta dois codificadores de volta-nica ou de multi-volta (ou descodificadores). Esto disponveis os seguintes mdulos de interface opcionais: Interface codificador TTL FEN-01: duas entradas TTL, sada TTL (para emulao

e eco do codificador) e duas entradas digitais para bloqueio da posio Interface de codificador absoluto FEN-11: entrada codificador absoluto, entrada

TTL, sada TTL (para emulao e eco do codificador) e duas entradas digitais para bloqueio da posio

Interface descodificador FEN-21: entrada descodificador, entrada TTL, sada TTL (para emulao e eco do codificador) e duas entradas digitais para bloqueio da posio

Interface codificador HTL FEN-31: entrada codificador HTL, sada TTL (para emulao e eco do codificador) e duas entradas digitais para bloqueio da posio

O mdulo de interface pode ser instalado em qualquer ranhura opcional na unidade de controlo do acionamento, ou num adaptador de extenso FEA-xx.

Configurao rpida do feedback do codificador HTL

1. Especifique o tipo do mdulo codificador interface (parmetro 91.11 Tipo mdulo 1 = FEN-31) e a ranhura onde o mdulo instalado (91.12 Localizao mdulo 1).

2. Especifique o tipo de codificador (92.01 Tipo Codificador 1 = HTL). A listagem de parmetros ser relida no acionamento depois do valor ser alterado.

3. Especifique o mdulo interface a que o codificador est ligado (92.02 Fonte codificador 1 = Mdulo 1).

4. Defina o nmero de impulsos de acordo com a chapa de caractersticas do codificador (92.10 Impulsos/rotao).

5. Se o codificador rodar a uma velocidade diferente do motor (ex. no estiver montado diretamente no veio do motor), insira a relao de transmisso da engrenagem em 90.43 Num engrenagem motor e 90.44 Den engrenagem motor.

6. Ajuste o parmetro 91.10 Atual par codificador para Configurar para aplicar os novos ajustes do parmetro. O parmetro reverte automaticamente para Pronto.

7. Verifique se 91.02 Estado mdulo 1 apresenta o tipo de mdulo de interface correto (FEN-31). Verifique ainda o estado do mdulo; ambos os LEDs devem estar iluminados em verde.

8. Arranque o motor com uma referncia de por ex. 400 rpm.

9. Compare a velocidade estimada (01.02 Veloc motor estimada) com a velocidade medida (01.04 Veloc filtrada codificador 1). Se os valores foram os mesmos, ajuste o codificador como fonte de feedback (90.41 Seleo feedback motor = Codificador 1).

42 Caractersticas do programa10. Especifique a ao tomada no caso do sinal de feedback ser perdido (90.45 Falha feedback motor).

Ajustes

Grupos de parmetros 90 Seleo feedback (pgina 293), 91 Ajustes mdulo codificador (pgina 298), 92 Configurao codificador 1 (pgina 300) e 93 Configurao codificador 2 (pgina 305).

JoggingA funo de jogging permite o uso de um interruptor momentneo para rodar brevemente o motor. A funo de jogging normalmente usada durante as reparaes ou comissionamentos para controlar a maquinaria localmente.

Esto disponveis duas funes de jogging (1 e 2), cada uma delas com as suas prprias fontes e referncias de ativao. As fontes do sinal so selecionadas pelos parmetros 20.26 Jogging 1 start source e 20.27 Jogging 2 start source. Quando o jogging ativado, o acionamento arranca e acelera para a velocidade de jogging definida (22.42 Ref jogging 1 ou 22.43 Ref jogging 2) ao longo da rampa de acelerao de jogging definida (23.20 Acc time jogging). Depois do sinal de ativao ser desativado, o acionamento desacelera para uma paragem ao longo da rampa de desacelerao de jogging definida (23.21 Desacel tempo jogging).

A imagem e a tabela abaixo apresentam um exemplo de como o acionamento opera durante o jogging. No exemplo, usado o modo de paragem por rampa (veja o parmetro 21.03 Stop mode).

Caractersticas do programa 43Cmd jog = Estado da fonte definida por 20.26 Jogging 1 start source ou 20.27 Jogging 2 start sourceJog ativo = Estado da fonte definida por 20.25 Jogging enableCmd arranque = Estado do comando de arranque do acionamento.

Fase Cmd jogJog ativo

Cmd arranque

Descrio

1-2 1 1 0 O acionamento acelera at velocidade jogging pela rampa de acelerao da funo de jogging

2-3 1 1 0 O acionamento segue a referncia jog.

3-4 0 1 0 O acionamento desacelera at velocidade zero pela rampa de desacelerao da funo de jogging

4-5 0 1 0 O acionamento est parado.

5-6 1 1 0 O acionamento acelera at velocidade jogging pela rampa de acelerao da funo de jogging


7-8 0 1 0 O acionamento desacelera at velocidade zero pela rampa de desacelerao da funo de jogging

8-9 0 1->0 0 O acionamento est parado. Enquanto o sinal de jog ativo est ON, os comandos de arranque so ignorados. Depois do jog ativo ser desligado, necessrio um novo comando de arranque.

9-10 x 0 1 O acionamento acelera para a velocidade de referncia ao longo da rampa de acelerao selecionada (parmetros 23.1123.19).

10-11 x 0 1 O acionamento segue a referncia de velocidade

11-12 x 0 0 O acionamento desacelera para a velocidade zero ao longo da rampa de desacelerao selecionada (parmetros

2 31 4 5 6 8 11 13 1415 16 t7 189 1210 17

Cmd jog

Jog ativo

Cmd arranque

Velocidade23.1123.19).

44 Caractersticas do programaConsulte ainda o diagrama de blocos na pgina 414.

Notas: O jogging no est disponvel quando o acionamento est em controlo local. O jogging no pode ser ativado quando o comando de arranque do acionamento

est ON, ou o acionamento arranca quando o jogging ativado. Arrancar o acionamento depois do jog ativo desligar requer um novo comando de arranque.

AVISO! Se o jogging est ativo e ativado enquanto o comando de arranque est ON, o jogging ativado logo que o comando de arranque desliga.

Se ambas as funes de jogging so ativadas, a funo que ativada em primeiro lugar tem prioridade.

O jogging usa o modo de controlo de velocidade. Os tempos de forma de rampa (parmetros 23.1623.19) no se aplicam s

rampas de acelerao/desacelerao de jogging. As funes de impulso ativadas atravs de fieldbus (consulte 06.01 Palav

controlo princ, bits 89) usam as referncias e os tempos de rampa definidos para jogging, mas no requerem o sinal de jog ativo.

Ajustes

Parmetros 20.25 Jogging enable (pgina 159), 20.26 Jogging 1 start source (pgina 159), 20.27 Jogging 2 start source (pgina 160), 22.42 Ref jogging 1 (pgina 170),

12-13 x 0 0 O acionamento est parado.

13-14 x 0 1 O acionamento acelera para a velocidade de referncia ao longo da rampa de acelerao selecionada (parmetros 23.1123.19).

14-15 x 0->1 1 O acionamento segue a referncia de velocidade Enquanto o comando de arranque est ON, o sinal de jog ativo ignorado. Se o sinal de jog ativo estiver ON quando o comando de arranque desliga, o jogging ativado imediatamente.

15-16 0->1 1 0 O comando de arranque desliga. O acionamento comea a desacelerar ao longo da rampa de desacelerao selecionada (parmetros 23.1123.19).Quando o comando de jog ligado, o acionamento em desacelerao adota a rampa de desacelerao da funo de jogging.


17-18 0 1->0 0 O acionamento desacelera at velocidade zero pela rampa de desacelerao da funo de jogging

Fase Cmd jogJog ativo

Cmd arranque

Descrio

Caractersticas do programa 4522.43 Ref jogging 2 (pgina 170), 23.20 Acc time jogging (pgina 177) e 23.21 Desacel tempo jogging (pgina 177).

46 Caractersticas do programa Potencimetro do motorO potencimetro do motor , com efeito, um contador cujo valor pode ser ajustado para cima e para baixo usando dois sinais digitais selecionados pelos parmetros 22.73 Motor potentiometer up source e 22.74 Fonte bx potenc motor.

Quando ativado por 22.71 Motor potentiometer function, o potencimetro do motor assume o valor definido por 22.72 Valor inic potenc motor. Dependendo do modo selecionado em 22.71, o valor do potencimetro do motor retido ou rearmado sobre um ciclo de potncia.

A taxa de mudana definida em 22.75 Motor potentiometer ramp time como o tempo que levaria ao valor a mudar a partir do mnimo (22.76 Motor potentiometer min value) para o mximo (22.77 Valor max potenc motor) ou vice versa. Se os sinais para cima e para baixo esto ligados em simultneo, o valor do potencimetro do motor no altera.

A sada da funo apresentada por 22.80 Ref atual potenc motor, o que pode diretamente ser definido como a fonte de referncia no seletor de parmetros principal, ou usada como uma entrada por outra fonte do seletor de parmetros.

O exemplo seguinte apresenta o comportamento do valor do potencimetro do motor.

Ajustes

Parmetros 22.7122.80 (pgina 171)

Controlo escalar do motor possvel selecionar o controlo escalar como mtodo de controlo do motor em do DTC (Controlo Direto de Binrio). No modo de controlo escalar, o acionamento controlado com uma referncia de velocidade ou frequncia. No entanto, o desempenho superior do DTC no atingido no controlo escalar.

0

1

0

1

022.80

22.74

22.73

22.77

22.76

22.75

Caractersticas do programa 47Recomenda-se ativar o modo de controlo escalar do motor nas seguintes situaes: Em acionamentos multimotor: 1) se a carga no dividida equitativamente entre

os motores, 2) se os motores tm tamanhos diferentes, ou 3) se os motores forem mudados depois da identificao do motor (ID run)

Se a corrente nominal do motor for inferior a 1/6 da corrente de sada nominal do acionamento

Se o acionamento for usado sem um motor ligado (por exemplo, para realizao de testes)

Se o acionamento opera um motor de mdia tenso atravs de um transformador elevador.

Em controlo escalar, algumas funes standard no esto disponveis.

Veja ainda a seco Modos de operao do acionamento (pgina 22).

Compensao IR para controlo escalar do motor

A compensao IR (tambm conhecida por impulso de tenso) est disponvel apenas quando o modo de controlo do motor escalar. Quando a compensao IR ativada, o acionamento d um impulso de tenso extra ao motor a baixas velocidades. A compensao IR til em aplicaes que necessitam de um binrio de arranque elevado.

Em Controlo Direto de Binrio (DTC), no possvel ou necessria compensao IR dado ser aplicada automaticamente.

Ajustes

Parmetros 19.20 Scalar control referncia unit (pgina 151), 97.13 Compensao IR (pgina 317) e 99.04 Modo controlo motor (pgina 320)

Grupo de parmetros 28 Corrente referncia frequncia (pgina 193).

AutophasingAutophasing uma rotina de medio automtica para determinar a posio angular do fluxo magntico de um motor sncrono de man permanente ou do eixo magntico de um motor sncrono de relutncia . O controlo do motor requer a posio absoluta do fluxo do rotor para controlar o binrio do motor de forma exata.

Sensores como os codificadores absolutos e os descodificadores indicam a posio do rotor em todos os momentos depois do deslocamento entre o ngulo zero de rotor e o do sensor ter sido estabelecido. Por outro lado, um codificador de impulsos standard determina a posio do rotor quando roda mas a posio inicial no

Tenso do motor

f (Hz)

Compensao IR

Sem Compensao

48 Caractersticas do programaconhecida. No entanto, um codificador de impulsos pode ser usado como um codificador absoluto se estiver equipado com sensores Hall, embora com preciso grosseira da posio inicial. Os sensores Hall geram os chamados impulsos de comutao que mudam o seu estado seis vezes durante uma rotao, pelo que apenas conhecido dentro do setor de 60 de uma revoluo completa da posio inicial.

A rotina de autophasing desempenhada com motores sncronos de man permanente e motores sncronos de relutncia nos seguintes casos:

1. Uma medio nica da diferena de posio do rotor e do codificador quando so usados um codificador ou um descodificador absoluto com sinais de comutao

2. Quando usado um codificador suplementar em cada arranque.

3. Com controlo de motor de malha aberta, medio repetitiva da posio do rotor em cada arranque.

Em modo malha aberta, o ngulo zero do roto determinado antes do arranque. No modo malha fechada, o ngulo atual do rotor determinado com autophasing quando o sensor indica ngulo zero. O offset do ngulo deve ser determinado porque os ngulos zero atuais do sensor e o rotor normalmente no correspondem. O modo autophasing determina como esta operao efetuada nos modos malha aberta e fechada.

Nota: Em modo malha aberta, o motor roda sempre quando iniciado dado que o veio roda no sentido do fluxo remanescente.

Uma posio offset do rotor usada em controlo de motor tambm pode ser fornecida pelo utilizador - ver o parmetro 98.15 Position offset user.

Nota: A rotina de autophasing tambm escreve os seus resultados em 98.15 Position offset user. Os resultados do autophasing so atualizados mesmo se os ajustes do utilizador no estiverem ativos por 98.01 Modelo motor utiliz.

Codificador/descodificador absoluto

Rotor

N

S

Caractersticas do programa 49Esto disponveis diversos modos autophasing (veja o parmetro 21.13 Modo auto-faseamento).

O modo de rotao recomendado especialmente com o caso 1 (ver a lista acima) pois trata-se do mtodo mais robusto e mais preciso. No modo rotao, o veio do motor rodado para trs e para a frente (360/pares de plos) para determinar a posio do rotor. No caso 3 (controlo malha aberta), o veio rodado apenas num sentido e o ngulo menor.

Os modos imobilizados podem ser usados se o motor no puder ser rodado (por exemplo, quando a carga est ligada). Como as caractersticas dos motores e cargas diferem, deve ser efetuado um teste para selecionar o modo de imobilizao mais adequado.

O acionamento capaz de determinar a posio do rotor quando iniciado para um motor em operao nos modos de malha aberta ou fechada. Nesta situao, o ajuste de 21.13 Modo auto-faseamento no tem efeito.

A rotina de autophasing pode falhar e por isso recomendado desempenhar a mesma vrias vezes, verificando o valor do parmetro 98.15 Position offset user.

Uma falha de autophasing (3385 Autophasing) pode ocorrer com um motor em funcionamento se o ngulo estimado do motor for muito diferente do ngulo medido. Isto pode ser provocado, por exemplo, por: O codificador estar a deslizar no veio do motor Ter sido inserido um valor incorreto em 98.15 Position offset user O motor estar j a rodar antes da rotina de autophasing ter iniciado O modo Rotao estar selecionado em 21.13 Modo auto-faseamento mas o veio

do motor estar bloqueado Ter sido selecionado o tipo de motor errado em 99.03 Tipo motor O ID run do motor ter falhado.

Ajustes

Parmetros 21.13 Modo auto-faseamento (pgina 164), 98.15 Position offset user (pgina 320) e 99.13 Pedido ID Run (pgina 322).

50 Caractersticas do programa Travagem de fluxoO acionamento pode fornecer uma maior desacelerao aumentando o nvel de magnetizao no motor. Ao aumentar o fluxo do motor, a energia gerada por este durante a travagem pode ser convertida em energia trmica do motor.

O acionamento monitoriza o estado do motor de forma contnua, tambm durante a travagem por fluxo. Por isso, a travagem por fluxo pode ser usada quer para parar o motor e para alterar a velocidade. As outras vantagens da travagem por fluxo so: A travagem comea imediatamente depois de ser dado o comando de paragem.

A funo no tem de esperar pela reduo do fluxo antes de poder iniciar a travagem.

O arrefecimento do motor de induo eficiente. A corrente do estator do motor aumenta durante a travagem por fluxo, no a corrente do rotor. O estator arrefece de uma forma muito mais eficaz que o rotor.

A travagem por fluxo pode ser usada com motores de induo e motores sncronos de man permanente.

Esto disponveis dois nveis de potncia de travagem: A travagem moderada disponibiliza uma desacelerao mais rpida em

comparao com uma situao onde a travagem por fluxo desativada. O nvel de fluxo do motor est limitado para prevenir o aquecimento excessivo do motor.

A travagem completa explora quase toda a corrente disponvel para converter a energia mecnica de travagem em energia trmica do motor. O tempo de travagem mais curto comparado com a travagem moderada, Em uso cclico, o aquecimento do motor pode ser significativo.

AVISO: O motor deve ser classificado para absorver a energia trmica gerada pela travagem por fluxo.

Ajustes

Parmetro 97.05 Travagem fluxo (pgina316).

BBrBN

20

40

60

(%)Veloc motor

Sem trav por fluxo

Trav de fluxo

TBr = Binrio de travagemTN = 100 Nm

Trav de fluxo

Sem trav por fluxot (s) f (Hz)

Caractersticas do programa 51

Magnetizao CCA magnetizao CC pode ser aplicada ao motor para bloquear o rotor na ou prximo da velocidade zero.

Pr-magnetizaoA pr-magnetizao refere-se magnetizao CC do motor antes do arranque. Dependendo do modo de arranque selecionado (21.01 Start mode ou 21.19 Modo arranque escalar), a pr-magnetizao pode ser aplicada para garantir o binrio de travagem mais elevado possvel, at 200% do binrio nominal do motor. Ajustando o tempo de pr-magnetizao (21.02 Magnetization time), possvel sincronizar o arranque do motor e, por exemplo, a libertao do travo mecnico.

Paragem CC

A funo possibilita o bloqueio do rotor velocidade zero (prximo) no meio da operao normal. A paragem CC ativada pelo parmetro 21.08 DC current control. Quando a referncia e a velocidade do motor so inferiores a determinado nvel (parmetro 21.09 Velocidade paragem CC), o acionamento deixa de gerar corrente sinusoidal e comea a injetar CC no motor. A corrente ajustada com o parmetro 21.10 Referncia corrente CC. Quando a velocidade excede o parmetro 21.09 Velocidade paragem CC, a operao normal do acionamento continua.

Nota: A paragem CC est disponvel apenas em controlo de velocidade.

Referncia

Veloc motor Paragem CC

21.09 Velocidadeparagem CC

t

t

52 Caractersticas do programaPs-magnetizao

Esta caracterstica mantm o motor magnetizado por um certo perodo (parmetro 21.11 Post magnetization time) aps a paragem. Isto para evitar a movimentao sob carga da maquinaria, por exemplo, antes de poder ser aplicado um travo mecnico. A ps-magnetizao ativada pelo parmetro 21.08 DC current control. A corrente de magnetizao ajustada pelo parmetro 21.10 Referncia corrente CC.

Nota: A ps-magnetizao est apenas disponvel quando a rampa o modo de paragem selecionado (veja o parmetro 21.03 Stop mode).

Ajustes

Parmetros 21.01 Start mode, 21.02 Magnetization time e 21.0821.11 (pgina 164).

Caractersticas do programa 53Controlo de aplicao

Macros de aplicaoAs macros de aplicao so edies e configuraes de E/S de parmetros de aplicao predefinidos. Veja o captulo Macros de aplicao (na pgina 75).

Controlo de Processo PIDExiste um controlador de processo PID incorporado no acionamento. O controlador pode ser usado para controlar variveis de processo tais como presso, fluxo ou nvel de fludo.

No controlo PID de processo, ligada uma referncia de processo (setpoint) ao acionamento em vez de uma referncia de velocidade. Um valor atual (realimentao de processo) tambm transmitido ao acionamento. O controlo PID de processo ajusta a velocidade do acionamento para manter a quantidade de processo medida (valor atual) no nvel pretendido (setpoint).

O diagrama simplificado de blocos abaixo ilustra o controlo PID de processo. Para mais informao, veja a pgina 425.

O programa de controlo contm dois conjuntos completos de ajustes de controlo de processo PID que podem ser alternados sempre que necessrio; veja o parmetro 40.57 Sel conj1/conj2 PID.

Nota: O controlo do processo PID est disponvel apenas em controlo externo; veja a seco Controlo local vs o controlo externo (pgina 20).

Processo PIDEA1

Valores atuais do processo

EA2

D2DFBA

Setpoint

Corrente de referncia de velocidade, binrio ou frequncia

Filtro

Limitao

54 Caractersticas do programaConfigurao rpida do controlador PID de processo

1. Ative o controlador de processo PID (parmetro 40.07 Conj 1 modo oper PID).

2. Selecione uma fonte de feedback (parmetros 40.0840.11).

3. Selecione uma fonte de setpoint (parmetros 40.1640.25).

4. Defina o ganho, tempo de integrao, tempo de derivao e os nveis de sada PID (40.32 Conj 1 ganho, 40.33 Conj 1 tempo integ, 40.34 Conj 1 tempo deriv, 40.36 Conj 1 sada min e 40.37 Conj 1 sada max).

5. A sada do controlador PID apresentada pelo parmetro 40.01 Valor atual processo PID. Selecione a mesma como a fonte de, por exemplo, 22.11 Speed ref1 source.

Funo dormir para o processo de controlo PID

A funo dormir pode ser usada em aplicaes de controlo PID onde o consumo varia. Quando o processo a ser controlado entra numa condio estvel que pode durar por um longo perodo de tempo (por exemplo, um tanque est no nvel), a funo dormir poupa energia parando completamente o motor durante este perodo de baixa procura, em vez de operar o motor lentamente abaixo da gama eficiente de funcionamento da bomba. Quando o feedback altera, o controlador PID reinicia o acionamento.

Exemplo: O acionamento controla a bomba de presso de sobrealimentao. O consumo de gua cai durante a noite. Como resultado, o controlador PID de processo diminui a velocidade do motor. No entanto, devido s perdas naturais nos tubos e ao baixo rendimento da bomba centrfuga a baixas velocidades, o motor no deixa de rodar. A funo dormir deteta a rotao lenta e cessa a bombagem desnecessria depois de ter passado o atraso dormir. O acionamento passa para o modo dormir e continua a monitorizar a presso. A bombagem retomada quando a presso cai abaixo do nvel acordar (setpoint - desvio de acordar) e do atraso de acordar ter passado.

Caractersticas do programa 55Deteo

No modo deteo, a sada do bloco PID ajustada diretamente para o valor do parmetro 40.50 (ou 41.50) Conj 1 sel ref segu. O termo interno I do controlador PID ajustado para que o nenhum transitrio seja permitido passar na sada, para que quando o modo de deteo seja deixado, a operao normal do controlo de processo possa ser retomada sem um impulso significativo.

Ajustes

Parmetro 96.04 Selec macro (seleo macro) Grupo de parmetros 40 Conj1 processo PID (pgina 239) e 41 Conj2 processo

PID (pgina 250).

Nvel despertar(Setpoint - Desvio acordar [40.47])

t < tsd

Veloc motor

Valor atual

STOP

tsd = Atraso dormir (40.44)

Nvel dormir (40.43)

ARRANCAR

Atraso acordar (40.48)

tsd

Setpoint

Tempo

Passo impulso dormir (40.46)

Modo dormir

Tempo de impulso dormir (40.45)

Tempo

Tempo

No-invertida (40.31 = No invertido (Ref - Fbk))

Nvel despertar(Setpoint + Desvio acordar [40.47])

Valor atual

Tempo

Invertido (40.31 = Invertido (Fbk - Ref))

56 Caractersticas do programa Controlo de travagem mecnicaA travagem mecnica pode ser usada para manter o motor e a mquina acionada velocidade zero quando o acionamento parado, ou quando no alimentado. A lgica de controlo de travagem observa os ajustes do grupo de parmetros 44 Controlo travo mecnico assim como diversos sinais externos, movendo-se entre os estados apresentado no diagrama na pgina 57. As tabelas abaixo do diagrama de estado detalham os estados e os transitrios. O diagrama de tempo na pgina 59 apresenta um exemplo de uma sequncia fechar-abrir-fechar.

Entradas da lgica de controlo de travagem

O comando de arranque do acionamento (bit 5 do 06.16 Palav estado conversor 1) a fonte de controlo principal da lgica de controlo de travagem. Um sinal de abertura/fecho externo opcional pode ser selecionado por 44.12 Pedido fecho travo. Os dois sinais interagem como se segue: Comando de arranque = 1 AND sinal selecionado por 44.12 Pedido fecho travo

= 0 Pede ao travo para abrir Comando de arranque = 0 OR sinal selecionado por 44.12 Pedido fecho travo

= 1 Pede ao travo para fechar

Outro sinal externo por exemplo, de um

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