Aula 01
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Capacitação2014
Aula 01
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A Capacitação
17/05/2014 Oficina 01 2
Duas etapas:
Primeira etapa seis aulas
presenciais
Segunda etapa desenvolvimento de
uma atividade extra classe
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A Capacitação
17/05/2014 Oficina 01 3
Carga horária total de trinta e duas
horas:
Primeira etapa vinte e quatro
horas.
Segunda etapa oito horas.
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A Capacitação
17/05/2014 Oficina 01 4
.
Estrutura
Aula 01: Ferramenta (kit)
Aula 02: Aplicação Pedagógica
(Livro 3 Atividade 5)
Aula 03: Aplicação Pedagógica
(Livro 1 Atividade 2)
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A Capacitação
17/05/2014 Oficina 01 5
.
Estrutura
Aula 04: Ferramenta (kit)
Aula 05: Aplicação Pedagógica
(Livro 3 Atividade 5)
Aula 06: Aplicação Pedagógica
de livre criação
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Kit Alfa
17/05/2014 Oficina 01 6
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Peças Estruturais
Peças em Alumínio Reciclável
Rodas Plásticas
Porcas e Parafusos
17/05/2014 Oficina 01 7
Facilidade em usar outros materiais.
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Peças Estruturais
17/05/2014 Oficina 01 8
Facilidade em usar outros materiais.
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Atuadores
Os atuadores do Kit Alfa estão divididos em duas
categorias:
Atuadores Sinalizadores, que tem a função de
informar ao usuário algum fato ou situação importante,
são exemplo de atudores sinalizadores:
• Cabos de Luz
• Gerardor de som so módulo
• Luzes no painel do módulo
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Atuadores
Atuadores de Movimento que permitem ao seu projeto se
deslocar ou modificar o mundo ao seu redor.
Motor DC com reduçãoServomotor
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Atuadores
Na figura você pode ver três atuadores (motor, cabo de
luz e servomotor) conectados ao Módulo de Controle:
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Sensores
Sensor de ContatoSensor de LuzSensor de CorSensor de TemperaturaSensor de FaixaSensor de Proximidadeetc
Oficina 01 12
Para saber mais consulte a Ajuda do LEGAL.
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Módulo de Controle: MC3.0
Programável
8 entradas
4 saídas para servomotores
2 saídas para motores DC
Emite som
17/05/2014 Oficina 01 13
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Painel de Botões
17/05/2014 Oficina 01 14
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Painel de Luzes
17/05/2014 Oficina 01 15
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17/05/2014 Oficina 01 16
Modo de FuncionamentoA luz Indicadora de Modo de Operação ficar acesa enquanto o MC estiver ligado. Quando ela estiver vermelha o módulo estará em modo conectado e quando ela estiver verde o módulo estará em modo execução.
Modo ExecuçãoModo Conectado
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Colocar Pilhas
17/05/2014 Oficina 01 17
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17/05/2014 Oficina 01 18
Baterias Recarregáveis
O MC funciona com baterias recarregáveis.
Não misture baterias diferentes.
Verifique sempre a carga antes das aulas.
Não guarde elas sem carga.
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Testar as Pilhas e/ou Baterias
17/05/2014 Oficina 01 19
Quando o robô estiver em modo conectado (com a luz indicadora de modo acesa na cor vermelha), se você apertar o botão Enter , por cerca de 3 segundos, as luzes vermelhas indicarão o nível das pilhas.
Baterias Ok!
Bateria com meia carga!
Baterias quase sem carga!
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Atividade
17/05/2014 Oficina 01 20
Coloque as pilhas em seu
módulo, ligue-o e faça o teste
pressionando o botão Enter.
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O MC 3.0 permite que você use até oito sensores, ao mesmo tempo em seus
projetos.
17/05/2014 Oficina 01 21
Entradas dos Sensores
As entradas para os sensores
estão localizadas nas laterais
do MC 3.0, sendo quatro de
cada lado. Estas entadas são
denominadas: S1, S2, S3, S4,
S5, S6, S7, S8.
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Saídas dos Servomotores
17/05/2014 Oficina 01 22
São quatro as saídas para
servomotores: duas à esquerda
do módulo e duas à direita.
Estas saídas são denominadas:
servo 1, servo 2, servo 3 e
servo 4
Saída dos Servomotores
3 e 4.
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Saída dos Motores
17/05/2014 Oficina 01 23
MC 3.0 tem quatro saídas para motores, estas saídas estão localizadas na parte traseiras do módulo.As duas saídas ME são controladassimultaneamente e de polaridade
invertida, desta forma, se conectarmos
dois motores em ME (um em cima e outro em baixo) eles irão girar com a mesmavelocidade, porém, em sentidos opostos. O mesmo acontece com as saídas MD.
MC 3.0 tem quatro saídas para motores, estas saídas estão localizadas na parte traseiras do módulo.
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Oficina 01 24
Saída dos Motores
Quando o robô estiver em modo conectado (com a
luz indicadora de modo acesa na cor vermelha) se
você apertar o botão Enter os motores serão
ligados por alguns segundos. Assim você poderá
verificar se eles estão conectados corretamente
e qual o sentido de giro dos mesmos.
Use este recurso para facilitar suas montagens.
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Atividade
17/05/2014 Oficina 01 25
Conecte os motores em seu módulo, um na saída M1 superior e outro na M2superior, faça o teste pressionando o botão Enter.
Repita o teste conectando nas saídas inferiores.
Você notou como os sentidos de giro inverteram?
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17/05/2014 Oficina 01 26
Conexão com o PC
Para conectar seus projetos ao computador, você precisará
utilizar o cabo USB que acompanha o kit. Você deve
conectá-lo ao seu computador e ao módulo de controle. A
entrada no MC para o cabo USB é mostrada na figura a
seguir.
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O Programa LEGAL
27
Para programar nossos robôs com a linguagem
LEGAL é preciso usar o ambiente de programação
desenvolvido pela PNCA; este ambiente faz parte
do Sistema de Programação e Controle de
Dispositivos Mecatrônicos LEGAL, para
simplificar chamaremos este sistema de Programa
LEGAL.
Para executar o Programa LEGAL
você deve clicar no ícone :
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17/05/2014 Oficina 01 28
Tela Principal do LEGAL
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17/05/2014 Oficina 01 29
Tela Principal do LEGAL
Nas próximas oficinas vamos explorar com detalhes e exemplos todo o
ambiente LEGAL.
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17/05/2014 Oficina 05 30
Configurar Nível
Para modificar o
nível basta você
ir para a Janela
de Configuração do
Ambiente e
selecionar o nível
desejado.
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17/05/2014 Oficina 01 31
O Programa LEGAL
Algumas características do
LEGAL:
Funciona em Windows ou
Linux
O ambiente de programação
LEGAL pode ser configurado
em quatro níveis diferentes
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Módulo Programar Robô
17/05/2014 Oficina 05 32
Para ir para o ambiente de programação você deve clicar no botão Programarrobô, que está visível no menu principal do LEGAL.
O ambiente de programação do LEGAL pode ser configurado em quatro níveis diferentes:
Nível 1, Nível 2, Nível 3 e Nível 4.
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17/05/2014 Oficina 05 33
Módulo Programar Robô
Para aprender a programar em LEGAL você deve configurar o nível do sistema para nível 1, configurar o idioma paraPortuguês e entrarno ambiente de
programação. Feito isto, ao entrar você verá uma tela com esta.
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34
Entenda os níveis do LEGAL
Nível 1, contem os comandos básico
para você controlar seu robô. É o
nível ideal para você iniciar na
programação de seus projetos.
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35
Entenda os níveis do LEGAL
Nível 2 , além de poder utilizar todos os comandos do nível 1, você pode escrever programas que reajam a eventos do mundo ao redor de seu robô. Neste nível você criará robôs mais “inteligentes” e divertidos.
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36
Entenda os níveis do LEGAL
Nível 3, permite um melhor controle do funcionamento do MC, tornando possível o desenvolvimento de projetos mais sofisticados e desafiadores.
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37
Entenda os níveis do LEGAL
Nível 4, indicado para
os programadores com
alguma experiência na
linguagem LEGAL ou
similar
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Tela Principal do LEGAL
17/05/2014 Oficina 02 38
![Page 39: Aula 01](https://reader033.fdocumentos.com/reader033/viewer/2022042817/559c42571a28ab07518b47de/html5/thumbnails/39.jpg)
Tela Principal do LEGAL
17/05/2014 Oficina 02 39
![Page 40: Aula 01](https://reader033.fdocumentos.com/reader033/viewer/2022042817/559c42571a28ab07518b47de/html5/thumbnails/40.jpg)
Módulo Controlador de Dispositivos
17/05/2014 Oficina 02 40
O módulo controlar dispositivos permite que você comande seu MCdiretamente do computador sem a necessidade de escrever um programa em LEGAL.
Você pode usar este módulo para fazer o controle de estruturas animadas que, apesar de se moverem, não se deslocam sobre a bancada como: maquetes (por exemplo, uma porta automática, um carrossel, uma casa automatizada, uma roda gigante, etc.) ou bonecos (denominados animatrônics).
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Atividade
17/05/2014 Oficina 01 41
Conecte os motores em seu
módulo, um na saída ME
superior e outro na MD
superior, faça o teste
movendo o controle
deslizante e observe as
diferentes velocidades de
funcionamento dos motes DC.
![Page 42: Aula 01](https://reader033.fdocumentos.com/reader033/viewer/2022042817/559c42571a28ab07518b47de/html5/thumbnails/42.jpg)
Atividade
17/05/2014 Oficina 01 42
Monte um pequeno elevador
utilizando apenas um motor e
faça o controle do mesmo
usando o Controlar
Dispositivos.
![Page 43: Aula 01](https://reader033.fdocumentos.com/reader033/viewer/2022042817/559c42571a28ab07518b47de/html5/thumbnails/43.jpg)
Exemplo
17/05/2014 Oficina 01 43
![Page 44: Aula 01](https://reader033.fdocumentos.com/reader033/viewer/2022042817/559c42571a28ab07518b47de/html5/thumbnails/44.jpg)
Exemplo
17/05/2014 Oficina 01 44
![Page 45: Aula 01](https://reader033.fdocumentos.com/reader033/viewer/2022042817/559c42571a28ab07518b47de/html5/thumbnails/45.jpg)
Robô Zero
17/05/2014 Oficina 07 45
Este é um robô muito simples de ser montado e
serve de base para inúmeros outros projetos.
Este robô utiliza o módulo de
controle, dois motores e
nenhum sensor.
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Montagem da base/motores
17/05/2014 Oficina 07 46
![Page 47: Aula 01](https://reader033.fdocumentos.com/reader033/viewer/2022042817/559c42571a28ab07518b47de/html5/thumbnails/47.jpg)
Montagem da Roda Livre
17/05/2014 Oficina 07 47
![Page 48: Aula 01](https://reader033.fdocumentos.com/reader033/viewer/2022042817/559c42571a28ab07518b47de/html5/thumbnails/48.jpg)
Instalação da Roda Livre e conexão dos
motores
17/05/2014 Oficina 07 48
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Robô Zero
17/05/2014 Oficina 07 49
![Page 50: Aula 01](https://reader033.fdocumentos.com/reader033/viewer/2022042817/559c42571a28ab07518b47de/html5/thumbnails/50.jpg)
17/05/2014 Oficina 07 50
Antes de iniciar a programação
teste os motores pressionando o
botão “Enter”.
Não esqueça de conferir o sentido
da rotação dos mesmos.
Teste os Motores
![Page 51: Aula 01](https://reader033.fdocumentos.com/reader033/viewer/2022042817/559c42571a28ab07518b47de/html5/thumbnails/51.jpg)
Atividade
17/05/2014 Oficina 01 51
Programe se robô Zero com o
comando Frente de tal forma
que ele partindo do ponto
inicial, pare dentro da
região demarcada.
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Atividade
17/05/2014 Oficina 01 52
Tende fazer ele fazer uma
dancinha quando chegar na
área demarcada.
Partida Chegada
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