• PARES CINEMÁTICOS

Definição

• É a união de dois elementos que estão em contato e que permite movimento relativo.

Classificação dos pares cinemáticos• A classificação dos pares cinemáticos pode ser

baseada em três diferentes critérios:• 1 – o nº de graus de liberdade do movimento

relativo entre os elementos conectados por par;

• 2 – o tipo de contato entre os elementos;• 3 – a forma em que os elementos se mantem

em contato.

Classificação dos pares cinemáticos

• Par cinemático de translação• Par cinemático de rotação• Par cinemático cilíndrico• Par cinemático esférico• Par cinemático de 4 movimentos e,• Par cinemático de 5 movimentos.

Par cinemático de translação

Par cinemático de rotação

Par cinemático cilíndrico

Par cinemático esférico

Par cinemático de 4 movimentos

• Esfera sobre um ranhura:

Pares cinemáticos de 5 movimentos

• Esfera sobre planos:

Divisão dos pares cinemáticos

• Par cinemático inferior: o contato entre os elementos se da através de uma superfície;

• Par cinemático superior: é o par em que o contato entre os elementos se verifica através de ponto ou linha.

Exemplos de inferiores

Exemplos de inferiores

Exemplos de superiores

Exemplos

Exemplos

Exemplos

ResumoPar cinemático Tipo de movimento

De um movimento R – T

De dois movimentos RR – RT

De três movimentos RRR – RRT – RTT

De quatro movimentos RRRT – RRTT

De cinco movimentos RRRTT

CADEIAS CINEMÁTICAS

Definição

• Uma cadeia cinemática é uma reunião de barras ligadas uma a outra, formando pares cinemáticos. Um corpo material com duas ou mais “barras” é chamado de cadeia. Cada barra representa um local de contato ou conexão à outra barra.

Definição de barra

• Um corpo material que pode agregar dois ou mais elementos cinemáticos. Podemos ter barras binária, ternária, quaternária e assim por diante.

Classificação das cadeias cinemáticas

• Cadeia fechada: quando todos os pares estão completos e ligados entre si.

• Cadeia aberta: quando temos pares incompletos.

FIM