Capacidade e Funcionalidades Tecnologia Usa padrão CANUsa padrão CAN DeviceNet é a camada 7...

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Capacidade e FuncionalidadesCapacidade e Funcionalidades

TecnologiaTecnologia• Usa padrão CANUsa padrão CAN• DeviceNet é a camada DeviceNet é a camada

7 (camada de 7 (camada de aplicação)aplicação)

HistóricoHistórico• Baeada na Baeada na

Tecnologia Tecnologia desevolvida pela desevolvida pela Allen-BradleyAllen-Bradley

• Introduzida em Introduzida em março de 1994março de 1994

• Transferida para Transferida para ODVA em 1995ODVA em 1995

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ISO LayersISO Layers

Application Layer

Physical Signaling

Transceiver

Transmission MediaISO Layer 0 -Media

ISO Layer 1 -Physical

ISO Layer 2 -Data Link {

{{

ISO Layer 7 -Application {

Data Link Layer

DeviceNet Application Layer

Specification

CAN Protocol Specification

DeviceNet Physical Layer Specification

}}

}

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CACANN

• rede CAN (Controller Area Network) desenvolvida pela rede CAN (Controller Area Network) desenvolvida pela BOSCH para integrar elementos inteligentes em veículos BOSCH para integrar elementos inteligentes em veículos autônomos (eletrônica embarcada). autônomos (eletrônica embarcada).

• Automóvel pode possuir mais de 200 microprocessadores: Automóvel pode possuir mais de 200 microprocessadores:

- carburação eletrônicacarburação eletrônica

- frenagem anti-bloqueante (ABS)frenagem anti-bloqueante (ABS)

- controle e supervisão da temperatura do óleo e do controle e supervisão da temperatura do óleo e do radiador, pressão de óleo de freio, etc.radiador, pressão de óleo de freio, etc.

- ajuste automático de espelhos retrovisores, banco do ajuste automático de espelhos retrovisores, banco do motorista, etc. motorista, etc.

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CANCAN• CAN lançado em 1984.CAN lançado em 1984.• Em 1987 lançado chip 82526 (INTEL).Em 1987 lançado chip 82526 (INTEL).• A partir de 1991 outros fabricantes licenciados:A partir de 1991 outros fabricantes licenciados:

– Phillips/Signetics (chips 82C200, 87C592, 82CE598 e Phillips/Signetics (chips 82C200, 87C592, 82CE598 e 82C150).82C150).

– Motorola (chip 68HC05).Motorola (chip 68HC05).– NEC (chip 72005).NEC (chip 72005).– Siemens, Thompson, NationalSiemens, Thompson, National, Hitachi. , Hitachi.

• Cia (CAN in Automation): entidade constituída de Cia (CAN in Automation): entidade constituída de usuários e fabricantes de produtos para automação usuários e fabricantes de produtos para automação industrial baseados no protocolo. Até 1993, a cia já tinha industrial baseados no protocolo. Até 1993, a cia já tinha 64 associados fora da industria automobilística.64 associados fora da industria automobilística.

• CAN vendeu mais de 5 milhões de chips só em 1995.CAN vendeu mais de 5 milhões de chips só em 1995.

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CANCAN

• Camada física (padrão ISO/DIS 11898):Camada física (padrão ISO/DIS 11898): Topologia: barramento ou estrela (com Topologia: barramento ou estrela (com

concentrador);concentrador); Taxa de transmissão: 125 Kbps até 1 Mbps;Taxa de transmissão: 125 Kbps até 1 Mbps; Comprimento máximo do barramento: 40 m para 1 Comprimento máximo do barramento: 40 m para 1

Mbps; até 1 Km para 125 Kbps;Mbps; até 1 Km para 125 Kbps; Número máximo de nós: 64;Número máximo de nós: 64; Codificação de bits: NRZ (Non Return to Zero);Codificação de bits: NRZ (Non Return to Zero); Meio de transmissão: não especificado na norma, Meio de transmissão: não especificado na norma,

mas usualmente usado par trançado ou fibra ótica.mas usualmente usado par trançado ou fibra ótica.

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CANCAN

• Subcamada MAC:Subcamada MAC: Método de acesso ao meio: Forcing Método de acesso ao meio: Forcing

Headers com prioridades para mensagens.Headers com prioridades para mensagens.• Subcamada LLC:Subcamada LLC:

Comprimento máximo dos quadros de Comprimento máximo dos quadros de dados: 8 Bytes;dados: 8 Bytes;

Controle de erro por CRC de 16 bits.Controle de erro por CRC de 16 bits.• Camadas 3 até 6 do RM-OSI foram suprimidas. Camadas 3 até 6 do RM-OSI foram suprimidas.

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CAN – CAN – Enlace Enlace

• CSMA/NBA CSMA/NBA - - CCarrier arrier SSense ense MMultipleultiple a access with ccess with NNon-destructive on-destructive BBitwiseitwise A Arbitration (Forcing Headers)rbitration (Forcing Headers)

• Qualquer nó pode acessar o meio se estiver livre Qualquer nó pode acessar o meio se estiver livre • NBA garante 100% de utilização do meio e priorização de NBA garante 100% de utilização do meio e priorização de

mensagens baseada no identificador de 11 bits do framemensagens baseada no identificador de 11 bits do frame

SOF - Start of FrameEOF – End of FrameCRC - Cyclic Redundancy Check (CRC 16)

ACK - Acknowledgment

CRC

ACK

EOF

SOF

11 bit IDENTIFIER Length 0 to 8 bytes Data

Arbitration Field

ControlField

Data Field

Frame CAN

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CAN – Exemplo De Arbitragem CAN – Exemplo De Arbitragem

0 0 0 1 00000001 xxxx 11EOF

10110110100 0

Nó 1 Transmite:

No meio:

0 0 0 1 00000001 xxxx 01EOF

10110110100 0

Nó 2 Transmite:

0 10110111

Nó 2 perde arbitrageme pára transmissão!

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CANCAN

• Modelos de comunicação:Modelos de comunicação:– Frame não contém campos específicos para endereço Frame não contém campos específicos para endereço

destino/origem.destino/origem.– Campo IDENTIFIER pode conter endereço de uma Campo IDENTIFIER pode conter endereço de uma

estação, grupo de estações (multicasting) ou mensagens são estação, grupo de estações (multicasting) ou mensagens são difundidas para todas as estações (broadcasting).difundidas para todas as estações (broadcasting).

– Campo IDENTIFIER pode identificar o conteúdo da Campo IDENTIFIER pode identificar o conteúdo da mensagem (dados), que é difundida para todas as estações.mensagem (dados), que é difundida para todas as estações.

• Gerador da mensagem: PRODUTOR.Gerador da mensagem: PRODUTOR.• Estações interessadas no conteúdo da mensagem: Estações interessadas no conteúdo da mensagem:

CONSUMIDORES.CONSUMIDORES.

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CANCAN

• Norma CAN não define especificação para a camada de Norma CAN não define especificação para a camada de AplicaçãoAplicação

• Grupo CiA definiu uma especificação para aplicações Grupo CiA definiu uma especificação para aplicações em automação:em automação:

CMS (CAN Message Services):CMS (CAN Message Services): serviços de serviços de leitura e escrita de variáveis remotas e tratamento leitura e escrita de variáveis remotas e tratamento de eventos, baseados no MMS;de eventos, baseados no MMS;

NMT (Network Menagement): serviços de NMT (Network Menagement): serviços de inicialização e gerenciamento da rede;inicialização e gerenciamento da rede;

DBT (Distributor): provê uma distribuição DBT (Distributor): provê uma distribuição dinâmica de nomes definidos pelo usuário para dinâmica de nomes definidos pelo usuário para identificar as mensagens.identificar as mensagens.

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CANCAN

• O sistema suporta até 2032 objetos, aos quais é O sistema suporta até 2032 objetos, aos quais é associado um número de identificação único na associado um número de identificação único na aplicação. aplicação.

• O tempo para leitura de dados a nível da camada de O tempo para leitura de dados a nível da camada de enlace é da ordem de 420 µs para o objeto de maior enlace é da ordem de 420 µs para o objeto de maior prioridade. prioridade.

• CAN tornou-se norma internacional definida pela ISO CAN tornou-se norma internacional definida pela ISO em 1993 sob a designação ISO 11898.em 1993 sob a designação ISO 11898.

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Outros protocolos CANOutros protocolos CAN

• J1939J1939– SAE Sponsored standardSAE Sponsored standard– Communication between vehicle componentsCommunication between vehicle components– Peer–Peer MessagingPeer–Peer Messaging

• CANOpenCANOpen– European Community StandardEuropean Community Standard– Can In Automation (CiA) specificationCan In Automation (CiA) specification– Wide acceptance in consumer to medical and Wide acceptance in consumer to medical and

industrial applicationsindustrial applications

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Capacidade e FuncionalidadesCapacidade e Funcionalidades

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Transport,Data Link &

Physical Layers

Common Industrial ProtocolDevice Profiles & Electronic Data Sheets

Application Object LibraryMessaging Routing & Connection Management

ControlNet EtherNet/IP

Device Level Control Level Information Level

DeviceNet

User &Application

Layers

DeviceNet OverviewDeviceNet Overview

• DeviceNet construído sobre o Common Industrial DeviceNet construído sobre o Common Industrial Protocol (CIP).Protocol (CIP).– DeviceNet é administrado pela ODVA.DeviceNet é administrado pela ODVA.– ControlNet é administrado pela ControlNet InternationalControlNet é administrado pela ControlNet International– EtherNet/IP é administrado pela ControlNet International & ODVAEtherNet/IP é administrado pela ControlNet International & ODVA

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EstruturaEstrutura

SemiconductorDevice Profiles

AutomotiveDevice Profiles

Application Object Library

Messaging Routing & Connection Management

Device Net(CAN Bus)

DeviceNetPhysical Layer

Div 2

ControlNetDLL

Transport

ControlNetPhysical Layer

Future

FutureFirewire, USB

Bluetooth, ATM

Encapsulation

802.x EtherNetPhysical Layer

IP

UDP TCP

UserLayer

ApplicationLayer

Data Link & Transport

Layer

PhysicalLayer

Device Level Control Level Information Level

Common Device Profiles

Generic Device Profiles

CIP

Div 2 Div 1

Analytical Inst.Device Profiles

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Interoperabilidade ( Interchangeability)Interoperabilidade ( Interchangeability)

• “ “Data Sets” (profiles) padrnizados para vários Data Sets” (profiles) padrnizados para vários tipos de dispositivo tipos de dispositivo

• Permite que os usuários substituam “logicamente” Permite que os usuários substituam “logicamente” dispositivos equivalentes entre diversos dispositivos equivalentes entre diversos fornecedores (certificados)fornecedores (certificados)– Mesmo tipo de dispositivo, mesma estrutura de dadosMesmo tipo de dispositivo, mesma estrutura de dados

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CaracterísticasCaracterísticas

• Linha Tronco com ramosLinha Tronco com ramos• 64 nós64 nós• Multiplos mestreMultiplos mestre• Remoção e insersão dos nós “a quente” (com Remoção e insersão dos nós “a quente” (com

alimentação ligadaalimentação ligada• Cabo inclui alimentação (power) e dadosCabo inclui alimentação (power) e dados• Taxas de transmissão 125K, 250K and 500KB Taxas de transmissão 125K, 250K and 500KB

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CaracterísticasCaracterísticas

• Tipos de Pacotes de dados Tipos de Pacotes de dados – Dados de I/ODados de I/O– Dados de ControleDados de Controle

• ComunicaçãoComunicação– Mestre/Escravo or ponto a ponto (peer-to-Mestre/Escravo or ponto a ponto (peer-to-

peer)peer)• EntreEntre

– Dispositivo representado por Objetos (modelo Dispositivo representado por Objetos (modelo orientado a objeto)orientado a objeto)

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CaracterísticasCaracterísticas

Taxa de transmisão Comp.

Comp. Max. do dropp

Nodes Max

Cumulative dropp lenght

125k bits/s 500 m 6m 64 156m

250k bits/s 250 m 6m 64 78 m

500k  bits/s  100 m 6m 64 39 m

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Especificação da RedeEspecificação da Rede

CumulativeDrop-line Budget156m @ 125Kbaud 78m @ 250Kbaud 39m @ 500Kbaud(Maximum of 6m each)

Trunk line Distanceand Baud rate100m Max. with Thin cable500m @ 125Kbaud (thick)250m @ 250Kbaud (thick)100m @ 500Kbaud (thick)(4Km with Repeaters)

Maximum Devices64 Nodes per Network

Physical Media(Shielded Twisted Pair)Communications and Power•Thick - Trunk wire•Thin - Trunk or Drop

Drop-line wiring•Single drop•Daisy-chaining off drop•Branching off drop

Device ConnectionsT-TapsZero-drop

Terminating Resistors75 Resistors at bothnetwork trunk line ends

Network Power•24vDC power to devices•Thick trunk rated to 8 amps•Thin wire rated at 3 amps

Messaging ServicesProducer/Consumer•High-speed I/O•Programming•Configuration•Diagnostics

ALLEN-BRADLEY

7 8 9

4 5 6

1 2 3

. 0 -

<----------------- '<--

F1

F6

F2

F7

F3

F8

F4

F9

F5

F10

PanelView 550

< >^

v

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Tipos de Mensagens SuportadasTipos de Mensagens Suportadas

Multi-master

Cyclic

Change-of-State

Multicast

Point-to-Point

Peer to Peer

Polling

Broadcast

ALLEN-BRADLEY

7 8 9

4 5 6

1 2 3

. 0 -

<-----------------'<--

F1

F6

F2

F7

F3

F8

F4

F9

F5

F10

PanelView 550

< >^

v

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Polling de I/OPolling de I/O

CTLR1CTLR1 HMIHMI

Drive1Drive1SensorSensor Drive3Drive3Drive2Drive2

ALLEN-BRADLEY

7 8 9

4 5 6

1 2 3

. 0 -

<-------------- ---'<--

F1

F6

F2

F7

F3

F8

F4

F9

F5

F10

PanelView 550

< >^

v

Polling

CTLR2CTLR2

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Exemplos de DispositivosExemplos de Dispositivos

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Montagem do meio físicoMontagem do meio físico

Multiport Taps

Tee Taps

Trunk line segments -molded mini-connectors

Drop lines - molded connectors - 0 to 6m. - mini or micro at device

Field Installabletrunk lineconnectors

NodeNode

NodeNodeNodeNode

NodeNode

NodeNode NodeNode

NodeNode NodeNode NodeNode

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Photoeye Photoeye

• EtherNet/IP I/O Scanner (Client) • DeviceNet Monitor SoftwareDeviceNet Monitor Software

• EtherNet/IP Protocol Analyzer • EtherNet/IP Freeware (Server)

EtherNet/IP I/O Adapter

DeviceNet

EtherNet/IP to DeviceNet Gateway

I/O

EtherNet/IP

EtherNet/IPEtherNet/IP

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ProdutosProdutos

• PLC Device Net Scanner:  conecta PLC a PLC Device Net Scanner:  conecta PLC a duas Device Net Networksduas Device Net Networks

• SLC Device Net Scanner: conecta SLC a SLC Device Net Scanner: conecta SLC a uma Device Net Networksuma Device Net Networks

• Device Net PC CardDevice Net PC Card Interface PMCIA: Interface PMCIA: conecta computador com o Device Net conecta computador com o Device Net NetworksNetworks

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Produtos Produtos

• Módulo de Interface Device Net RS-232: Módulo de Interface Device Net RS-232: conecta portas RS-232  dos PC's com o conecta portas RS-232  dos PC's com o Device Net NetworksDevice Net Networks

• Device NetManager Software: configura Device NetManager Software: configura parâmetros do software dos componentes  parâmetros do software dos componentes  Device Net e realiza diagnóstico Device Net e realiza diagnóstico

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Comparison of TechnologiesComparison of Technologies

Criterion WorldFIP CAN + LONTalk Seriplex ISP BITBUS

Perf. / Speed / Determinism Good Good Poor Medium Good Medium

Interoperability Good Medium Good Poor Good Medium

Cost and Tech. Leverage Medium Good Medium Poor Medium Medium

Product Availability Medium Good Good Medium Poor Good

Development and Impl. Cost Poor Good Medium Good Poor Good

Outlook Medium Good Good Good Medium Medium

Reliability Good Good Good Medium Good Good

Peer-to-Peer Capability Medium Good Good Poor Medium Poor

Memory Requirements Poor Good Medium Good Poor Medium

User Friend. / Tools Medium Medium Good Medium Medium Medium

Ownership Good Good Poor Poor Good Good

Instal. Base Sem. Mfg. / Proven Poor Medium Good Good Poor Good

Board Size Poor Good Medium Good Poor Good

Msg. Passing Capability Good Medium Good Poor Good Medium

Remaining Work Good Poor Good Poor Medium Medium

Table 1: Qualitative Candidate Analysis W.R.T. Selection Criteria(Selection criteria listed in order of importance)

Source: ANALYSIS OF SENSOR / ACTUATOR BUS INTEROPERABILITY STANDARD ALTERNATIVES FOR SEMICONDUCTOR MANUFACTURING James R. Moyne, Nader Najafi 1 , Daniel Judd 2 , and Allen Stock 3 University of Michigan, Center for Display Technology Manufacturing, Ann Arbor, MI 48109-2108, 1 IBM, 2 Arlington Laboratories, 3 SEMATECH / Advanced Micro Devices

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Papel da ODVAPapel da ODVA

• Open Devices Vendor Association é uma associação Open Devices Vendor Association é uma associação internacional composta por empresas de todo o internacional composta por empresas de todo o mundo. mundo.

• Proprietária e gerente da especificação DeviceNet. Proprietária e gerente da especificação DeviceNet.

• Assiste fabricantes e usuários com ferrramentas, Assiste fabricantes e usuários com ferrramentas, treinamento, etc. treinamento, etc.

• Gerencia laboratórios para testes e certificação de Gerencia laboratórios para testes e certificação de conformidade de produtos.conformidade de produtos.

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LinksLinks

• Colocar linksColocar links