Controlador del motor SFC−DC - festo.com · 3.8.2 Velocidad de transmisión del bus de campo y...

Manual

Controlador delmotor con interfacede bus de campoCANopen

Tipo SFC−DC−VC−...−CO

Manual540 425es 1005b [736 319]

Controlador del motorSFC−DC

Contenido e instrucciones generales

IFesto P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edición es 1005b. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Denominación P.BE−SFC−DC−CO−ES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nº de artículo 540 425. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

© (Festo AG&Co. KG, 73726 Esslingen, Alemania, 2010)Internet: http://www.festo.comE−Mail: [email protected]

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II Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

CANopen®, CiA® y TORX® son las marcas comerciales registradas de los propietarioscorrespondientes en determinados países.


IIIFesto P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

Contenido

Uso previsto IV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Medidas de seguridad V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Destinatarios VI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asistencia técnica VI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dotación del suministro VI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones importantes para el usuario VII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Manuales para el controlador del motor SFC−DC IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Información sobre la versión X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Términos y abreviaciones específicas del producto XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abreviaciones y términos específicos de CANopen XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Resumen del sistema 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Posicionamiento con actuadores eléctricos 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Componentes 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Funciones de control y regulación 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Seguridad funcional 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Estructura del SFC−DC 1−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Sistema de referencia de medida 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.1 Puntos de referencia y zona de trabajo 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.2 Signos y direcciones 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.3 Recorrido de referencia 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7 Comunicación del bus de campo FHPP y DS 402 1−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7.1 Intercambio de datos en CANopen 1−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7.2 Perfiles de datos FHPP y DS 402 1−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montaje 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Indicaciones generales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensiones del controlador 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montaje del controlador 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Notas sobre el montaje de ejes eléctricos 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

3. Instalación 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Resumen de la instalación 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Alimentación 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Puesta a tierra 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Conexión del motor 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Interface serie 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Entrada para el interruptor de referencia externo 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Control 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8 Conexión del bus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8.1 Cable del bus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8.2 Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud del bus de campo 3−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8.3 Información sobre la conexión del bus de campo 3−20 . . . . . . . . . . . . . .

3.8.4 Conexión con conectores de bus de campo de Festo 3−22 . . . . . . . . . . .

3.8.5 Conexión a otros conectores Sub−D 3−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9 Terminal de bus con resistencias de terminación 3−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9.1 Instalación de la resistencia de terminación con los adaptadores 3−27 .

4. Panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2...) 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Composición y función del panel de control 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 El sistema de menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Acceso al menú principal 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Selección de una orden del menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3 Habilitar mando del equipo [HMI control] 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menú [Diagnostic] 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Menú [Positioning] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.1 Recorrido de referencia [Positioning] [ Homing] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.2 Registros de posicionamiento [Positioning] [Move posit. set] / [Demoposit. tab] 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

4.5 Menú [Settings] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 Tipo de eje [Settings] [Axis Type] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 Parámetros del eje [Settings] [Axis parameter] 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 Parámetros del recorrido de referencia [Settings] [Homingparameter] 4−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 Tabla de registros de posicionamiento [Settings] [Position set] 4−22 . . .

4.5.5 Palabra clave [Settings] [Password edit] 4−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 Parámetros de bus [Settings] [CAN parameter] 4−26 . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Puesta a punto 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Operaciones preliminares a la puesta en marcha 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Comprobación de la conexión a la red de alimentación 5−4 . . . . . . . . .

5.1.2 Comprobación del accionamiento 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Indicaciones generales sobre la puesta a punto 5−5 . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...) 5−8 . . . . . . .

5.2.1 Establecimiento del tipo de eje 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia 5−10 . . . . . . . . . . .

5.2.3 Inicio del recorrido de referencia 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Programación tipo teach−in del punto cero del eje y de las posiciones finales por software 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Posicionamiento con registros de desplazamiento 5−18 . . . . . . . . . . . . .

5.2.6 Programación por teach−in de los registros de desplazamiento 5−19 . .

5.2.7 Recorrido de prueba 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.8 Establecimiento de los parámetros CAN 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Instalación e inicio del Festo Configuration Tool 5−26 . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Procedimiento para la puesta a punto con el FestoConfigurationTool 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Puesta a punto en un master CANopen 5−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Información general sobre CANopen 5−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.2 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo 5−31 . . . . . . . . . . . .

5.4.3 Configuración del master CANopen 5−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.4 Comunicación 5−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.5 Mapping PDO 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VI Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

5.5 Perfil Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) 5−37 . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Modos de funcionamiento compatibles 5−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Estructura de los datos de I/O cíclicos (FHPP Standard) 5−39 . . . . . . . .

5.5.3 Descripción de los datos de I/O (selección de registro) 5−41 . . . . . . . . .

5.5.4 Descripción de los datos I/O (tarea directa) 5−42 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR 5−43 . . . . . . . . .

5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5−46 . . . .

5.5.7 Ejemplos de los datos de I/O 5−49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Control secuencial según el FHPP Standard 5−62 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.6.2 Operación por actuación secuencial 5−64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.3 Teach−in a través del bus de campo 5−66 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.4 Selección de registro (modo de posicionamiento) 5−68 . . . . . . . . . . . . .

5.6.5 Tarea directa (modo de posicionamiento, modo de fuerza) 5−73 . . . . . .

5.6.6 Supervisión de detención 5−80 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Máquina de estado FHPP 5−82 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.1 Crear disponibilidad de funcionamiento 5−84 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.2 Posicionar 5−85 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8 Indicaciones para el funcionamiento 5−87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. Diagnosis y tratamiento de errores 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Opciones de diagnosis 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Indicaciones de estado LED 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Mensajes de error 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Cuadro general 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Descripción de fallos y advertencias 6−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Memoria de diagnosis 6−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Diagnosis a través de CANopen 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.1 Nodeguarding. 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.2 Emergency Messages. 6−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.3 Diagnosis a través del canal de parámetros 6−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIIFesto P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

A. Apéndice técnico A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Especificaciones técnicas A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accesorios A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Conversión de las unidades de medida A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulaciónyposicionamiento (FHPP) B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Canal de parámetros Festo (FPC) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP−FPC) B−3 . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y númerosdefallo B−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas B−8 . . . . . . . . . .

B.1.4 Ejemplo de parametrización B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Parámetros de referencia según FHPP B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Grupos de parámetros B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Cuadro general de objetos (número de parámetro PNU) B−13 . . . . . . . .

B.2.3 Representación de las entradas de parámetros B−17 . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.4 Datos del dispositivo Parámetros estándar B−18 . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.5 Datos del dispositivo Parámetros ampliados B−19 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.6 Diagnosis B−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.7 Datos de proceso B−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.8 Lista de registros B−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.9 Datos de proyecto Generales B−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.10 Datos de proyecto Modo de fuerza B−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.11 Datos de proyecto Programación teach−in B−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.12 Datos de proyecto Operación por actuación secuencial B−38 . . . . . . .

B.2.13 Datos de proyecto Tarea directa (modo de posicionamiento) B−41 . . .

B.2.14 Datos de proyecto Tarea directa (modo de fuerza) B−42 . . . . . . . . . . .


VIII Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

B.2.15 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 Mecánica B−44 . . . . .

B.2.16 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 Recorridodereferencia B−50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.17 Parámetros del eje de los accionamientos eléctricos 1 Controlador B−52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.18 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 Placadecaracterísticas electrónica B−58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.19 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 Supervisióndedetención B−60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Referencia de CANopen y Command Interpreter (CI) C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 Cuadro general de los objetos CANopen C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.1 Representación de las entradas de parámetros C−9 . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.2 Communication Profile Area (1xxxh) C−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.3 Manufacturer Specific Profile Area (2xxxh) C−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.4 DS 402: Standardised Device Profile Area (6xxxh) C−27 . . . . . . . . . . . . .

C.2 Máquina de estado según DS 402 C−42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3 Transmisión de datos con Command Interpreter C−47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.1 Modo de proceder C−47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.2 Composición de las órdenes CI C−49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.3 Verificación de los datos C−53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4 Objetos CI C−55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4.1 Cuadro general de objetos (índice, subíndice) C−55 . . . . . . . . . . . . . . . .


C.4.3 Objetos CI adicionales C−61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice D−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IXFesto P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

Uso previsto

El controlador de motor (Single Field Controller, controladorde ejes ) tipo SFC−DC−...−CO se utiliza como control deposicionamiento y controlador de posición para el mini−carroeléctrico tipo SLTE, las pinzas eléctricas HGPLE y los módulosde giro GEH y DEF de la empresa Sommer con control através de un bus de campo CANopen. El interface de bus de campo es compatible con el perfil delbus de campo Festo para manipulación y posicionamiento(FHPP). Alternativamente, también permite la utilización delperfil DS 402, definido por CIA.

Es absolutamente necesario observar las instrucciones deseguridad indicadas en Instrucciones de seguridad", asícomo el uso previsto de los componentes y móduloscorrespondientes. Observe también las instrucciones deseguridad en las instrucciones de funcionamiento de loscomponentes utilizados.

El SFC−DC y los módulos y cables que pueden conectarse,sólo pueden utilizarse como sigue:

conforme a lo previsto

sólo en aplicaciones industriales

en su estado original, sin modificaciones no autorizadas.Las únicas conversiones o modificaciones permitidas sonlas que se describen en la documentación suministradacon el producto.

en perfecto estado técnico.

Si se utiliza junto con componentes adicionales disponiblescomercialmente, tales como sensores y actuadores,debenobservarse los límites especificados para presiones,temperaturas, datos eléctricos, pares, etc.

Por favor, observe los estándares especificados en loscorrespondientes capítulos y cumpla las normas técnicas,asícomo las regulaciones nacionales y locales.


X Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

Medidas de seguridad

Cuando se ponen en funcionamiento y se programansistemas de posicionamiento, deben observarse las medidasde seguridad indicadas en estas instrucciones de utilización,así como las indicadas en las instrucciones de los demáscomponentes utilizados.

El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zonade funcionamiento de los actuadores conectados o delsistema de ejes. El acceso a las zonas de peligro debeimpedirse con medidas adecuadas, tales como bloqueos oindicaciones de advertencia.

AdvertenciaLos ejes eléctricos se pueden desplazar con muchafuerzay a gran velocidad. Las colisiones pueden causarlesiones graves, así como daños materiales.

Asegúrese de que nadie pueda acceder al margenoperativo de los actuadores conectados y de que no hayaobjetos en el recorrido del manipulador mientras elsistema se halle conectado a la alimentación de corriente.

En caso de utilizarse en aplicaciones relevantes para laseguridad, deben tomarse medidas adicionales.Porejemplo, en Europa deben respetarse las normasmencionadas en la directriz para máquinas. El producto noes apropiado para su uso como pieza relevante para laseguridad en sistemas de control si no se toman medidasadicionales como estipulan las exigencias mínimasprescritas por ley.

AdvertenciaLos fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas y daños materiales.

Habilite el controlador sólo si el sistema estácorrectamente instalado y parametrizado.


XIFesto P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

Destinatarios

Esta descripción está exclusivamente destinada aespecialistas formados en tecnología de automatización ycontrol, con experiencia en instalación, puesta enfuncionamiento, programación y diagnóstico de sistemas deposicionamiento.

Asistencia técnica

Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio deasistencia técnica de Festo o escriba a la siguiente direcciónde correo electrónico:

[email protected]

Dotación del suministro

La dotación del suministro para el controlador del motorSFC−DC incluye lo siguiente:

Controlador del motor, opcionalmente con panel decontrol

Paquete de mando en CD ROM:

Documentación de usuario (manuales)

Festo Configuration Tool con plugin SFC−DC

Documentación de usuario (breve resumen).

Como accesorios están disponibles (véase el apéndice A.2):

Cables de conexión y conectores de bus de campo

Elementos de fijación

Documentación de usuario impresa en papel.


XII Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

Instrucciones importantes para el usuario

Categorías de riesgo

Este manual contiene notas sobre los riesgos que puedenproducirse si el terminal de válvulas no se utilizacorrectamente. Estas notas están marcadas(advertencia,precaución, etc.), impresas sobre fondosombreado y acompañadas de un pictograma.Debedistinguirse entre las siguientes categorías de riesgo:

AdvertenciaEsto significa que hay riesgo de lesiones graves a laspersonas y daños a los equipos si no se observan estasinstrucciones.

PrecauciónEsto significa que hay riesgo de lesiones a las personas ydaños a los equipos si no se observan estas instruccione.

ImportanteEsto significa que hay riesgo de daños a los equipos si nose observan estas instrucciones.

Además, el siguiente pictograma indica lugares del texto enlos que se describen actividades con componentes sensiblesa las descargas electrostáticas:

Componentes sensibles a las corrientes electrostáticas:unmanejo inadecuado puede dañar los componentes.


XIIIFesto P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

Marcado de información especial

Los siguientes pictogramas marcan pasajes en el texto quecontienen información especial.

Pictogramas

Información:Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentesde información.

Accesorios:Detalles sobre los accesorios útiles o necesarios para losproductos Festo.

Entorno:Información sobre el uso de los productos Festo respetuosocon el entorno.

Marcas en el texto

· Esta marca indica actividades que pueden desarrollarseen cualquier orden.

1. Los números indican actividades que deben hacerse en lasecuencia indicada.

Los guiones indican actividades en general.


XIV Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

Manuales para el controlador del motor SFC−DC

Este manual contiene información sobre el método defuncionamiento, así como sobre el montaje, instalación,puesta a punto y diagnosis del accionamiento paraposicionamiento eléctrico con controlador del motor tipoSFC−DC−...−CO con interface de bus de campo CANopen.

La información sobre componentes, tales como el carroeléctrico tipo SLTE−... o el interruptor de referencia, puedehallarse en las instrucciones de utilización suministradas conel correspondiente producto.

Clase Denominación Contenido

Paquete de manejo condescripción breve y manuales FCT con plugin

SFC−DCen CD−ROM

P.BE−SFC−DC−UDOK Descripción resumida: instruccionesimportantes sobre la puesta a punto einformación preliminar.Descripciones: contenido según sedescribe a continuación.FCT con plugin SFC−DC:FestoConfiguration Tool con pluginSFC−DC específico.

Descripción Controlador del motorSFC−DC con interfaceCANopenP.BE−SFC−DC−CO−...

Instalación, puesta a punto y diagnosisde ejes eléctricos con el controlador delmotor SFC−DC con comunicación víaCANopen.

Sistema de ayuda para elsoftware

Ayuda de Festo ConfigurationTool (contenida en elsoftwareFCT).

Descripciones del funcionamiento delsoftware de configuraciónFestoConfiguration Tool.

Instrucciones deutilización

Minicarro tipo SLTE−..., pinzas tipo HGPLE−..., accionamientos de laempresaSommer.

Montaje y puesta a punto del actuadoreléctrico.

Otros manuales Controlador del motorSFC−DC con otros interfacesde comunicaciónP.BE−SFC−DC−IO−..., P.BE−SFC−DC−PB..., etc.

Instalación, puesta a punto y diagnosisde ejes eléctricos con el controlador delmotor SFC−DC con comunicación a travésdel interface I/O o con elcorrespondiente bus de campo.

Tab.0/1: Documentación sobre el SFC−DC


XVFesto P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

Información sobre la versión

La versión de hardware especifica la versión de la electrónicadel SFC−DC. La versión de firmware especifica la versión del sistemaoperativo del SFC−DC.

Hallará las especificaciones sobre la versión de la siguientemanera:

Versión de hardware y firmware en el Festo ConfigurationTool con conexión activa al dispositivo SFC−DC enDevicedata" (datos del dispositivo).

Versión de firmware en el panel de control en [Diagnostic][Software information].

Versión defirmware apartir de

¿Qué hay de nuevo? ¿Qué Plugin FCT?

V4.02 Controlador del motor con interface CANopen tipo SFC−DC−...−COa partir de la versión de hardware 2.0, compatible con 1) mini−carro eléctrico de Festo tipo SLTE−10−.../SLTE−16−... pinzas eléctricas, p. ej. tipo HGPLE−25−40. pinzas eléctricas y módulos de giro de la empresa Sommer.Para ejecuciones especiales se soportan también longitudesde eje, variantes de engranajes y pasos de husillo definidospor el usuario. Ver parámetros ampliados en el apéndice B.

a partir deSFC−DC V3.0.0

V2.00 Controlador del motor con interface CANopen tipo SFC−DC−...−CO,compatible con mini−carro eléctrico de Festo tipo SLTE−10−.../SLTE−16−... pinzas eléctricas, p. ej. tipo HGPLE−25−40.Permite el control de la fuerza de las pinzas con parámetrosadicionales.Objetos modificados: 2040 h, 2041 h (hasta 6067 h, 6068 h).Descarga de firmware posible mediante FCT.


V1.10 Controlador del motor con interface CANopen tipoSFC−DC−...−CO, compatible con mini carro eléctrico, p. ej. tipo SLTE−10−... / SLTE−16−...


1) Compatibilidad con otros accionamientos en preparación. Accionamientos compatiblesactualmente según la selección de [Axis type] en el panel de control (véase la capítulo 4.5,Tab.4/15 y Tab.4/16) o plugin FCT (ajustes para tipo de eje" y tamaño").

Tab.0/2: Versiones de firmware


XVI Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

Términos y abreviaciones específicas del producto

En este manual se utilizan los términos y abreviacionesespecíficos del producto que se citan a continuación.

Para las abreviaciones específicas del bus de campo,véaselatabla Tab.0/4.

Término / abreviación Significado

Accionamiento Actuador completo que consta de motor, encoder y eje, opcionalmentecon reductor, si procede con controlador. El minicarro eléctrico tipoSLTE es una unidad integrada que consta de motor, encoder,engranajey eje.

Controlador Contiene electrónica de potencia + regulador + control deposicionamiento, evalúa las señales de sensor, calcula los movimientosy las fuerzas y proporciona la alimentación para el motor a través de laelectrónica de potencia.

Eje Componente mecánico de un accionamiento que transmite la fuerzamotriz para el movimiento. Un eje permite montar y guiar la carga útilasí como, dado el caso, el montaje de un interruptor de referencia.

EMC Compatibilidad electromagnética.

Encoder En SFC−DC: emisor magnético de pulsos (transductor de la posición delrotor). Las señales eléctricas generadas se envían al controlador,queluego calcula la posición y la velocidad basándose en las señalesrecibidas.

Festo Configuration Tool(FCT)

Software con administración unificada de los datos y del proyecto paratodos los tipos de dispositivos compatibles. Los requerimientosespeciales de un tipo determinado de equipo son cubiertos por pluginscon las descripciones y cuadros de diálogo necesarios.

Festo Parameter Channel(FPC)

Acceso a los parámetros según el Festo Handling and PositioningProfile" (I/O Messaging, opcionalmente 8 bytes I/O adicionales).

FHPP Standard Define el control secuencial según el Festo Handling and PositioningProfile" (I/O Messaging, 8 bytes I/O).

HGPLE... Denominación del tipo, pinzas eléctricas.

HMI Human Machine Interface (interface hombre−máquina, MMI),p.ej.panel de control con display LC y botones operativos.

IOI/O

Entrada.Salida.Entrada y/o salida.


XVIIFesto P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b


Interruptor de referencia Detector externo que sirve para determinar la posición de referencia yque se conecta directamente al controlador.

Método de referencia Método para definir la posición de referencia: contra un tope fijo(evaluación de sobrecorriente / velocidad) o con interruptor dereferencia.

MMI Man Machine Interface, véase HMI."

Modo de fuerza(Profile Torque Mode)

Modo de funcionamiento para la ejecución de una tarea directa deposicionamiento con control de fuerza (open loop transmissioncontrol) mediante regulación de la corriente del motor.

Modo de funcionamiento Tipo de control o modo de funcionamiento interno del controlador. Tipo de control: selección del registro, tarea directa Modo de funcionamiento del controlador: Position Profile Mode,

Profile Torque Mode ... Secuencias predefinidas: Homing Mode, Demo Mode ...

Modo de posicionamiento (Profile Position Mode)

Modo de funcionamiento para la ejecución de un registro deposicionamiento o una tarea directa de posicionamiento conregulación de posición (closed loop position control).

Modo Teach (Teach Mode)

Modo de funcionamiento para establecer posiciones moviéndose a laposición de destino, p. ej. cuando se crean registros deposicionamiento.

Operación por actuaciónsecuencial

Posicionamiento manual en sentido positivo o negativo (sólo en lasvariantes con bus de campo del SFC−DC a través del bus de campo o sólocon FCT o panel de control).

Perfil Festo paramanipulación yposicionamiento(FestoHandling andPositioning Profile, FHPP)

Perfil unificado de datos de bus para controles de posicionamiento deFesto.

PLC Control lógico programable; abreviado: control(tambiénIPC:PCindustrial).

Posición final por software Limitación programable de la carrera(puntodereferencia=puntocerodel eje) Posición final por software, positiva:

posición límite máxima de la carrera en sentido positivo; no debesobrepasarse durante el posicionamiento.

Posición final por software, negativa:posición límite mínima en sentido negativo; no debe sobrepasarsedurante el posicionamiento.


XVIII Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b


Punto cero del eje (AZ) Punto de referencia de las posiciones finales por software y del puntocero del proyecto PZ. El punto cero del eje AZ se define mediante unadistancia predeterminada (offset) en relación con el punto dereferencia REF.

Punto cero del proyecto (PZ)(Project Zero Point)

Punto de referencia para todas las posiciones en tareas deposicionamiento. El punto cero del proyecto PZ forma la base paratodas las especificaciones de posición absoluta (p. ej., en la tabla deregistros de posicionamiento o con control directo a través delinterface de control o de diagnosis). El PZ se define mediante unadistancia predeterminada (offset) en relación con el punto cero del eje.

Punto de referencia (REF) Punto de base para el sistema de medición incremental. El punto dereferencia define una orientación o posición conocida dentro delrecorrido de traslación del actuador.

Recorrido de referencia Procedimiento de posicionamiento en el que se determina el punto dereferencia y, por lo tanto, el origen del sistema de referencia de medidadel eje.

Referenciado (Homing Mode)

Definición del sistema de referencia de medida del eje

Registro deposicionamiento

Orden de posicionamiento definida en la tabla de registros deposicionamiento que consta de la posición de destino, el modo deposicionamiento, así como la velocidad y las aceleraciones dedesplazamiento.

Señal 0 Hay 0 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a LOW (bajo)).

Señal 1 Hay 24 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a HIGH (alto)).

SLTE−... Denominación del tipo, carro eléctrico.

Tensión de la carga, tensiónde la lógica

La tensión de la carga abastece a la electrónica de potencia delcontrolador y, por consiguiente, también al motor. La tensión de lalógica se suministra a la lógica de control y de evaluación delcontrolador.

Tab.0/3: índice de términos y abreviaciones para el SFC−DC


XIXFesto P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

Abreviaciones y términos específicos de CANopen


0x1234 ó 1234h Los números hexadecimales están marcados por un prefijo 0x" o porun sufijo h".

BCD Decimal codificado en binario (binary coded decimal).

EDS Hoja de datos electrónicos (Electronic Data Sheet") que contiene lascaracterísticas específicas del slave (p. ej., número de I/O,parámetros, etc.).

LSB Least Significant Bit (Bit menos significativo)

MSB Most Significant Bit (Bit más significativo)

Resistencia de terminación Resistencia para minimizar las reflexiones de señal. Las resistencias determinación deben instalarse o conectarse en el extremo del cable de lossegmentos de bus.

Tab.0/4: índice de términos y abreviaciones de CANopen


XX Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

Resumen del sistema

1−1Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

Capítulo 1

1. Resumen del sistema

1−2 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

Contenido

1.1 Posicionamiento con actuadores eléctricos 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Componentes 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Funciones de control y regulación 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Seguridad funcional 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Estructura del SFC−DC 1−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Sistema de referencia de medida 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.1 Puntos de referencia y zona de trabajo 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.2 Signos y direcciones 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


1.7 Comunicación del bus de campo FHPP y DS 402 1−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7.1 Intercambio de datos en CANopen 1−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7.2 Perfiles de datos FHPP y DS 402 1−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



1.1 Posicionamiento con actuadores eléctricos

El controlador de motor tipo SFC−DC−...−CO con interface debus de campo CANopen permite el posicionamiento de losaccionamientos eléctricos conectados:

conforme al Perfil de Festo para manipulación yposicionamiento:

a través de la selección del registro: en máx. 31 registros de posiciones(+recorridodereferencia) con velocidades,aceleraciones y deceleraciones ajustables por separado.

a través de tarea directa: la tarea de posicionamiento se transmitedirectamente al telegrama I/O a través del bus decampo con los valores nominales apropiados

conforme al perfil de dispositivo DS 402 de laorganización de usuarios CIA.

Para parametrizar y poner a punto el SFC−DC existen lassiguientes opciones:

directamente en el panel de control(sólotipoSFC−DC−...−H2−...)

a través del interface RS232 (con el software FCT)

mediante bus de campo (véanse el capítulo 5.4 y ss.).

La conexión con un PLC/IPC de nivel superior durante elfuncionamiento tiene lugar a través del bus de campoCANopen.



Panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...)

El panel de control ofrece todas las funciones necesariaspara la puesta a punto, parametrización, diagnosis yfuncionamiento directamente en el SFC−DC−...

El panel de control proporciona las máscaras de entradanecesarias en forma de menús para editar los registros deposicionamiento y los parámetros. Si el sistema deposicionamiento está completamente configurado, podrádesplazar las posiciones muy fácilmente con ayuda de lasfunciones teach−in y transferirlas a la tabla de registros dedesplazamiento.

La información sobre los elementos operativos y la estructurade menú puede hallarla en el capítulo 4, y una descripción dela puesta a punto con el panel de control a partir delcapítulo5.2.

Festo Configuration Tool (FCT)

Festo Configuration Tool (abreviado: FCT) es la plataforma desoftware para configurar y poner a punto los diferentescomponentes o equipos de Festo.

FCT consta de los siguientes componentes:

Un marco de trabajo como punto de inicio de programa ycomo punto de entrada con administración uniforme deproyecto y de datos para todos los tipos de dispositivossoportados.

Un plugin para las demandas especiales de cada tipo dedispositivo (p. ej. SFC−DC) con las descripciones ydiálogos necesarios. Los Plugins son administrados einiciados desde el marco de trabajo.

El plugin SFC−DC para el FCT soporta todos los pasosnecesarios para la puesta a punto de un SFC−DC.

En el capítulo 5.3.2 hallará un resumen de la puesta enfuncionamiento con el FCT. La ayuda para el FCT contiene la información completa sobre elmanejo del Festo Configuration Tool. Cada uno de los pluginsespecíficos de equipo tiene sus propios archivos de ayuda.



Funciones Panel decontrol

FCT Bus decampo

Parametrización Selección del tipo de eje y de losparámetros del eje correspondientes

Carga y descarga de datos deconfiguración

Memorizar diferentes configuracionesen proyectos

x

x

x

x

x

x

Puesta a punto Recorrido de referencia Operación por actuación secuencial Programación tipo teach−in de

posiciones Método en pasos individuales. Inicio y parada de los procedimientos

de posicionamiento durante la puesta apunto.

Funciones de test ampliadas p. ej., indicaciones de estado

Prueba o demostración de los registrosde posicionamiento.

x(x)x

x

(x)

x

xxx

xx

x

x

xxx

xx

x

x

Selección deregistro

Confección de una tabla de registros deposicionamiento para el modo defuncionamiento de posicionamiento,con número de registro, posición dedestino, modo de posicionamiento yvelocidad de posicionamiento, aceleración, deceleración

Ejecución de un registro deposicionamiento

x

x

x

x

x

x

Tarea directa Parametrización de la tarea directa parael modo de posicionamiento y fuerza

Ejecución de una tarea directa

x

x

x

x

Diagnosis /Asistencia técnica

Lectura y visualización de datos dediagnosis.

Lectura y visualización de la memoriade fallos

x

x

x

x

x

Tab.1/1: Opciones de puesta a punto: funciones



Todos los valores son introducidos o visualizados según lasunidades de medida establecidas para elFestoConfigurationTool o el panel de control.

Unidades de medida Acceso mediante:

Panel decontrol

FCT Bus decampo

Minicarroeléctrico,pinzas

Métrico Unidades métricas de medida,p. ej. mm, mm/s, mm/s2

x x

pinzasPulgada 1) Unidades inglesas de medida,

p. ej. pulgadas, pulgadas/s, pulgadas/s2 x

Incrementos Unidades de medida incrementales,p.ej. inc, inc/s, inc/s2

x

Módulogiratorio

° (Grados) Unidades de medida en grados, p. ej. °, °/s, °/s2

x x

Incrementos Unidades de medida incrementales,p.ej. inc, inc/s, inc/s2

x

1) Sólo con FCT, se tiene que determinar al crear un proyecto.

El ajuste del sistema de medidas influye sólo en lavisualización en el Festo Configuration Tool. Todos losparámetros en el SFC−DC siempre se guardan en incrementos(inc, inc/s, inc/s2 ...), etc.) y no se convierten hasta que sonescritos o leídos. Las mediciones transmitidas directamentea través de bus de campo o RS232 se refieren a una base deincremento (para la conversión véase el apéndice A.3)



1.2 Componentes

1 Unidad de control denivel superior/ Master de bus decampo

2 Nivel de software:Festo ConfigurationTool

3 Nivel de controlador:SFC−DC

4 Nivel de motor/accionamiento(p.ej.SLTE)

1

2

3

4

Fig.1/1: Principio de un sistema de posicionamiento eléctrico con el SFC−DC−...−CO



Para la configuración de un accionamiento eléctrico con elSFC−DC necesitará los siguientes componentes:

Controlador SFC−DC, opcionalmente con panel de control.

Accionamiento Accionamiento eléctrico con motor, accesorios y, si procede,otros componentes para el accionamiento,comop.ej.elementos de fijación etc.

El SFC−DC es compatible con los siguientes accionamientos (véase también Información sobre la versión", Tab.0/2).

Accionamientoscompatibles

Descripción Posición demontaje permitida

SLTE−... Mini−carro eléctricotipo SLTE−...

Indiferente

HGPLE−... Pinzas eléctricas Indiferente

GEH6..., DEF... Pinzas eléctricas ymódulos de giro de laempresa Sommer

Indiferente

Otros... Únicamente tras consultar con Festo.

Unidad de alimentación Para la alimentación de la tensión de la lógica y la carga:24VDC

Cable de la fuente dealimentación

Para alimentar el SFC−DC con la tensión de alimentación yde carga (véase Accesorios, apéndice A.2).

Cable del motor Para conectar el accionamiento al SFC−DC(véaseAccesorios, apéndice A.2).

Conector del bus decampo con cable de busde campo

Para la transferencia de informaciones entre la unidad decontrol de nivel superior y el SFC−DC(véaseAccesorios,apéndice A.2).

Cable de programación Para la transferencia de información entre el PC y elSFC−DC−... (véase Accesorios, apéndice A.2).

Interruptor de referencia Opcional: detector adecuado (contacto normalmenteabierto) como interruptor de referencia, p. ej., tipo SMT−10.

Para sistemas de posicionamiento, Festo ofrece accesoriosadecuados a los paquetes de accionamiento(véaseelprograma de fabricación o el catálogo de Festo).



1.3 Funciones de control y regulación

En el modo de posicionamiento se especifica una posicióndeterminada hasta la que debe desplazarse el motor.Laposición actual se obtiene a partir de la información delencoder incremental interno (encoder magnético).Laposición resulta del engranaje reductor y del paso delhusillo.

La desviación de la posición se procesa en el controlador deposición y se transmite al regulador del número derevoluciones.

1 Controlador SFC−DC

2 Regulador

3 Generador del valornominal

4 Controlador deposición

5 Regulador delnúmero derevoluciones

6 Regulador decorriente

7 Paso de salida

8 Convertidor deseñales

MP PI

3

8

4

5 6 7

1

2

P

Fig.1/2: Representación técnica simplificada de la función de regulador en cascada

Las principales tareas que realiza el controlador son lassiguientes:

activación mediante FHPP o DS 402,

especificación de los valores nominales,

regulación de las magnitudes siguientes: posición,velocidad, aceleración, corriente (potencia).



Profile Position Mode Modo de posicionamientoModo de funcionamiento para la ejecución de un registro deposicionamiento o una tarea directa de posicionamiento conregulación de posición (closed loop position control).La posición de destino determina a qué posición debedesplazarse el controlador del accionamiento. La posición dedestino se interpreta bien como dato absoluto o bien comodato relativo. La posición de destino configurada setransfiere al generador de valores nominales. Éste genera unvalor nominal de posición para el controlador de posición.Para la regulación de la posición se consideran los ajustesactuales de la velocidad, la aceleración, la deceleración defrenado etc.

Profile Torque Mode Modo de fuerzaControl de fuerza (open loop transmission control) medianteregulación de la corriente del motor. Este modo defuncionamiento permite predeterminar para el controladorun valor nominal de par externo (relativo a la corrientenominal del motor). El control de fuerza se efectúaindirectamente a través del control de la corriente del motor.Todos los datos relativos a fuerzas/pares se refieren al parnominal del motor o a la corriente nominal del motor.

Homing Mode Recorrido de posicionamiento para referenciar el sistemamecánico de referencia.

Para la puesta a punto, verificación o demostración, tambiénestán disponibles las siguientes funciones a través del panelde control del SFC−DC−...−H2−...:

Recorrido de posicionamiento para definir la posición dedestino de un registro de posicionamiento (Teach mode)

Recorrido de posicionamiento para verificar todos losregistros de posicionamiento de la tabla(Demoposit.tab).

Recorrido de posicionamiento para verificar undeterminado registro de posicionamiento de la tabla(Move posit. set).



1.4 Seguridad funcional

Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisiónaseguran una seguridad funcional:

supervisión de temperatura (medición de la temperaturadel paso de salida de potencia),

supervisión de la tensión, detección de:

fallos en la alimentación de tensión para la lógica,

subtensiones en la alimentación de tensión para lacarga,

supervisión/protección contra sobrecarga I2t,

supervisión de errores de seguimiento,

detección de posiciones finales por software.

NotaCompruebe qué medidas requiere su máquina oinstalación para poder poner el sistema en un estadoseguro si llega a producirse una PARADA DE EMERGENCIA(p. ej. desconexión de la tensión de la carga).

El SFC−DC tiene una alimentación de tensión para la lógicaseparada.

· Si la aplicación requiere un circuito de DESCONEXIÓN DEEMERGENCIA, utilice detectores de final de carrera deseguridad adicionales separados (p.ej.contactonormalmente cerrado en conexión en serie).

· Utilice finales de carrera por software y, si es necesario,interruptores limitadores de carrera externos, así comotopes mecánicos adicionales, para garantizar que el ejesiempre quede dentro del margen de posicionamientopermisible.



1.5 Estructura del SFC−DC

1 Panel de control (sólotipo SFC−DC−...−H2−...: pantalla LCD yteclado demembrana)

2 Conexiones eléctricas

3 Indicadores delestado (LED)

1

2

3

Fig.1/3: Single Field Controller SFC−DC

Panel de control El panel de control tiene una pantalla gráfica gráfico LCD(128 x 64 puntos). El manejo se realiza por medio de unteclado de membrana con 4teclas que permiten acceder atodas las funciones del menú.

Retire la lámina protectora de la pantalla antes de empezar lapuesta a punto.

1 Pantalla LCD

2 Teclado demembrana

3 LED

1 2

3

Fig.1/4: Panel de control e indicadores del estado en el SFC−DC−...−H2−...



Indicador del estado Los estados de funcionamiento se muestran visualmentecon 3LED:

Tensión de funcionamiento Power"

Estado del posicionamiento o estado del bus I/F" (= interface / bus de campo)

Fallo Error"

Conexiones El SFC−DC tiene las siguientes conexiones:

1 Interruptor dereferencia

2 Interface RS232 a PC

3 InterfaceCANopen

4 Accionamiento(conexión del motor)

5 Fuente dealimentación

1

2

3

4

5

Fig.1/5: Conexiones del SFC−DC



1.6 Sistema de referencia de medida

En el sistema de referencia de medida se determinan todoslos puntos de referencia y se delimita la zona de trabajo.

El sistema de referencia de medida del SFC−DC se basa en elpunto cero del eje, que viene definido a través del offsethasta el punto de referencia. La posición del punto dereferencia se define durante el recorrido de referencia.Elmétodo de referencia define el modo en que el ejedetermina el punto de referencia.

1.6.1 Puntos de referencia y zona de trabajo

Punto de referencia REF Forma el punto mecánico de referencia del sistema decoordenadas del eje y se define durante el recorrido dereferencia con un interruptor de referencia o un tope fijo,según el método de referencia. Es el punto de referencia delpunto cero del eje.

Punto cero del eje AZ Se desplaza en una distancia definida desde el punto dereferencia (offset del punto cero del eje) y es el punto dereferencia de las posiciones finales por software, así como elpunto cero del proyecto.

Punto cero del proyecto PZ Es un punto de referencia definible por el usuario y al quehacen referencia la posición real y las posiciones de destinode la tabla de registros de posicionamiento. El punto cero deleje es el punto de referencia para el punto cero del proyecto.

Posiciones finales Mediante la configuración de las posiciones finales porpor software software se limita el margen de desplazamiento admisible

(carrera efectiva). Las posiciones finales por software serefieren al punto cero del eje. Si la posición de destino deuna orden de desplazamiento fuera de las posiciones finalespor software, la orden de desplazamiento no seráprocesaday se mostrará un estado de error.

Todos los valores son introducidos o visualizados según elsistema de medición establecido por el Festo ConfigurationTool o el panel de control (véase el apéndice A.3).



Coordenadas de referencia y zona de trabajo 1)

a d

b c

REF AZ PZ

LSE USE

2

1SLTE... 1)

USELSE eTP/AP

PZ

REF Punto de referencia: el punto de referencia de medida al que se hacen los movimientos en el recorridode referencia y al que se refiere el punto cero del eje.

AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point): punto de referencia de medida para el punto cero del proyecto y lasposiciones finales por software. El punto de base para el punto cero del eje es el punto de referencia.

PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point): el punto cero del proyecto forma la base para todas lasespecificaciones de posición absoluta (p. ej. en la tabla de registros de posicionamiento o con controldirecto a través del interface de control o diagnosis). Elpunto cero del eje es el punto de referenciapara el punto cero del proyecto.

USE Posición final superior por software (Upper Software End Position)

LSE Posición final inferior por software (Lower Software End Position)

TP/AP Posición de destino/real (Target Position / Actual Position)

a Offset (desplazamiento) del punto cero del eje: distancia definida del punto cero del eje hasta el puntode referencia.

b, c Posiciones finales por software: limitan el margen de posicionamiento permitido (carreraútil).Silaposición de destino de una orden de posicionamiento queda fuera de las posiciones finales porsoftware, la orden de posicionamiento no será procesada y se mostrará un estado de fallo.

d Offset (desplazamiento) del punto cero del proyecto: distancia definida del punto cero del proyecto alpunto cero del eje.

e Distancia entre la posición (actual) y el punto cero del proyecto.

1 Carrera útil: margen de posicionamiento permitido. Define la zona de trabajo del eje.

2 Carrera nominal: carrera nominal del accionamiento utilizado, véanse las especificaciones técnicas delmismo (en el caso de SLTE, la carrera especificada en el pedido).

1) Representación por vectores para el método de referencia: ejemplo de tope fijo negativo



Coordenadas de referencia y zona de trabajo 1)

a

b c

dREF AZ PZ

1

2

LSE USE

HGPLE−... / GEH6... 1)

PZ

LSE USEe

TP/AP

DEF... 2)

ab

c

d

REF

AZ PZ

12

1) Representación por vectores para el método de referencia: ejemplo de tope fijo negativo2) Representación por vectores para el método de referencia: ejemplo de interruptor de referencia negativo

Tab.1/2: Sistema de referencia de medida



Punto de referencia Regla de cálculo

Punto cero del eje AZ = REF + a

Punto cero del proyecto PZ = AZ + d = REF + a + d

Posición final inferior por software LSE = AZ + b = REF + a + b

Posición final superior por software USE = AZ + c = REF + a + c

Posición destino/actual TP, AP = PZ + e = AZ + d + e = REF + a + d + e

Tab.1/3: Reglas para calcular el sistema de referencia de medida

1.6.2 Signos y direcciones

Todos los offsets y valores de posición son vectores(consignos) y deben adaptarse a la posición del punto dereferencia correspondiente.

La dirección en la que se desplaza la carga de trabajodepende del engranaje, el tipo de husillo (con giro a laizquierda/derecha), el signo de las especificaciones de laposición (+/−) y el ajuste del parámetroInversióndedirección".

La dirección de actuación +/− de los vectores puede asignarse alsentido de giro del eje del motor (mirando al eje del motor).Enla configuración de fábrica, el signo +" corresponde al girodel motor en el sentido de las agujas del reloj y el signo −" algiro en sentido contrario a las agujas del reloj.

Valor 1) SLTE−... HGPLE−... / GEH6... DEF...

+ Valores positivos mirandodesde el punto de referenciahacia el sentido opuesto almotor.

Valores positivos mirandodesde el punto de referenciaen el sentido de las mordazascerradas.

En el sentido de lasagujas del relojmirando hacia el ejedel motor.

− Valores negativos mirandodesde el punto de referenciahacia el sentido del motor.

Valores negativos mirandodesde el punto de base en elsentido de las mordazasabiertas.

En el sentido opuestoa las agujas del relojmirando hacia el ejedel motor.

1) Configuración de fábrica. La asignación se puede invertir (véase también la apéndice B.2.15,PNU1000, objeto 607E). Cada vez que se invierte la dirección es preciso realizar un nuevorecorrido de referencia.



1.6.3 Recorrido de referencia

En los accionamientos con sistema de medida incremental, elrecorrido de referencia debe realizarse tras cada puesta enmarcha. Esto se determina de modo específico para elaccionamiento con el parámetro Recorrido de referencianecesario" (PNU 1014, CI 23F6h).

Se permiten los siguientes métodos de referenciado:

Búsqueda del tope en sentido negativo

Búsqueda del tope en sentido positivo

Búsqueda del interruptor de referencia en sentidopositivo

Búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo.

Para buscar el punto de referencia y para posicionar elaccionamiento en el punto cero del eje, pueden ajustarse dosvelocidades diferentes.

Secuencia del recorrido de referencia:

1. Búsqueda del punto de referencia de acuerdo con elmétodo configurado con velocidad v_rp.

2. Desplazamiento desde el punto de referencia al puntocero del eje AZ (offsetdel punto cero del eje) convelocidad v_zp.

3. Activación en el punto cero del eje: posición actual=0offset del punto cero del proyecto PZ.

Una vez realizado el recorrido de referencia satisfactoriamente, el accionamiento se encuentra en el punto cero deleje AZ. En la primera puesta a punto o después de modificarel método de recorrido de referencia, el offset del punto cerodel eje es = 0. Tras el recorrido de referencia, el accionamiento se encuentra en el punto de referencia REF.

Búsqueda del tope Con este método el accionamiento se mueve primero con lavelocidad de búsqueda en sentido negativo o positivo, hastaque llega al tope fijo. Un aumento en la corriente del motorindica que se ha alcanzado el tope.



Si se alcanza la corriente máx. del motor al mismo tiempoque se detiene el motor, el SFC−DC reconoce que se hallegado a un tope y, con ello, a la posición de referencia.

Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset delpunto cero del eje debe ser ≠ 0 (mín. 0,25 mm).

Método de referencia Tope fijo"

Tope fijo negativo

AZ

Tope fijo positivo

AZ

1 El carro se desplaza con la velocidad de búsqueda v_rp hacia eltope fijo mecánico.

2 El carro se desplaza con la velocidad v_zp desde el punto dereferencia al punto cero del eje AZ.

Tab.1/4: Referenciado a un tope fijo (mini−carro)



Método de referencia Tope fijo"

Tope fijo negativo (= mordazas abiertas)

AZ

Tope fijo positivo (= mordazas cerradas)

AZ

1 Las pinzas se desplazan con la velocidad de búsqueda v_rphacia el tope fijo mecánico.

2 Las pinzas se desplazan con la velocidad v_zp desde el punto dereferencia al punto cero del eje AZ.

Tab.1/5: Referenciado a un tope fijo (pinzas)



Búsqueda del interruptor Con este método el actuador se mueve primero con lade referencia velocidad de búsqueda en sentido negativo o positivo, hasta

que llega al final de carrera. A continuación retrocede convelocidad de fluencia: la posición de referencia está situadaen el punto en que se inactive de nuevo el interruptor dereferencia al bajar.

Método de referencia Interruptor de referencia"

Interruptor de referencia, negativo (cerca del motor)

AZ

Interruptor de referencia, positivo (alejado del motor)

AZ

1 El carro se desplaza con la velocidad de búsqueda v_rp hacia elinterruptor de referencia y regresa.

2 Tras salir del intervalo de conmutación del interruptor dereferencia, el carro se desplaza a la siguiente señal índice delencoder para determinar el punto de referencia.

3 A continuación, el carro se desplaza con la velocidad v_zp desdeel punto de referencia al punto cero del eje.

Tab.1/6: Referenciado a un interruptor de referencia(mini−carro)



Método de referencia Interruptor de referencia"

Interruptor de referencia, negativo (sentido antihorario)

Interruptor de referencia, positivo (sentido horario)

1 El módulo de giro se desplaza con la velocidad de búsquedav_rp hacia el interruptor de referencia y regresa.

2 A continuación, el módulo de giro se desplaza con la velocidadv_zp desde el punto de referencia al punto cero del eje.

Tab.1/7: Referenciado a un interruptor de referencia(módulo de giro)



1.7 Comunicación del bus de campo FHPP y DS 402

1.7.1 Intercambio de datos en CANopen

Los equipos CANopen tienen un directorio de objetos que daacceso a todos los parámetros importantes de participantede una forma estandarizada. Un sistema CANopen seconfigura, principalmente, por acceso al directorio de losobjetos de cada participante. El intercambio de datos enCANopen se efectúa en forma de telegramas con los que setransmiten los datos útiles. Al hacerlo, se distingue entre losobjetos de datos de servicio (SDO), que se utilizan paratransferir los datos de servicio de y al directorio de objetos, ylos objetos de datos de proceso (PDO), que sirven paratransmitir rápidamente los estados de proceso actuales.Adicionalmente, se definen telegramas para la gestión de lared y para los mensajes de error.

SDO Con los SDO se puede tener acceso a todos los registros deldirectorio de objetos. El direccionamiento delcorrespondiente registro del directorio de objetos se realizaindicando el índice y el subíndice del registro.LosSDOseutilizan habitualmente para transmitir datosacíclicos, p.ej.para la inicialización durante el procedimientode arranque. Dentro de un SDO, siempre se puede accederúnicamente a un objeto. Los SDO reciben respuesta, porregla general: se transmite una pareja de telegramas CAN porcada objeto.

PDO Los PDO son, en principio, un conjunto de objetos(variablesy parámetros) del directorio de objetos.EnunPDOse puede enviar conjuntamente un máximo de8bytes de diferentes objetos, es decir, los objetos estándireccionados en el PDO. Los Process Data Objects puedentransmitirse controlados por eventos, sincronizados con unasecuencia de pulsos del sistema o bajo demanda.LosPDOsetransmiten mediante mensajes CAN sencillos yson adecuados para transmitir datos cíclicos.



1.7.2 Perfiles de datos FHPP y DS 402

Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos especialmente ajustado a las tareas de manipulación y posicionamiento, el Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)". Aparte del perfil Festo, en los actuadores con un interfaceCANopen también puede utilizarse el perfil CANopen DS 402para el control mediante el master. En este caso, el perfilDS402 también es el perfil realizado internamente; elinterface FHPP se representa mediante una conversión de DS 402.En ambos casos, el perfil de comunicación es DS 301.

Perfil de datos Descripción

FHPP ControlEl control se realiza a través de datos cíclicos de control y de estadode 8 bytes, véase la capítulo 5.5.2.ParametrizaciónLa parametrización se realiza: a través de otros 8 bytes de I/O (canal de parámetros Festo FPC) opcionalmente mediante los accesos SDO correspondientes.Para la información detallada acerca de los objetos implementados,véase el apéndice B.1.1.

DS 402 ControlEl control se efectúa conforme al perfil de dispositivo DS 402 conlas siguientes variaciones: Subperfil Positioning Profile" Transición de estado 19 y 20, véase la apéndice C.2 Quick Stop active, transición de estado 12, véase la apéndice C.2.ParametrizaciónLa parametrización se efectúa mediante los accesos SDO (DS402).Para la información detallada acerca de los objetos implementados,véase el apéndice C.1.

Tab.1/8: Métodos de control y de parametrización dependientes del perfil de datos

El FHPP permite un control y una programación uniformespara los diferentes sistemas de bus de campo ycontroladores de Festo. Los valores de parámetros y bytes decontrol y de estado necesarios durante el funcionamiento sepueden escribir y leer a través del directorio de objetos y unadescripción de estructura. La comunicación a través del busde campo CANopen se realiza con 8 bytes de datos de I/O.



EL FHPP define para el usuario unificadamente unos modosde funcionamiento y estructuras de datos de I/O.

Acceso a parámetros según FHPP FPC(PDO2;opcionalmente: SDO)

Control de secuencia según FHPP Standard (PDO 1) conlos modos de funcionamiento modo directo o selecciónde registro.

Modo directo Como tarea directa se pueden efectuar tareas deposicionamiento en los modos de posicionamiento o defuerza (en preparación). La tarea de posicionamiento estransmitida directamente en el telegrama I/O(FHPPStandard). Se transfieren los valores nominales másimportantes (posición, velocidad, fuerza/par...).Losparámetros suplementarios se definen mediante laparametrización (FHPP FPC).

Selección de registro Como selección de registro se pueden efectuar tareas deposicionamiento en el modo de posicionamiento.Losdatosde desplazamiento se ajustan indirectamentemediante registros de posicionamiento, que se programanpor teach−in a través del FCT, el panel de control o el bus decampo y se guardan en el controlador. Pueden guardarse31registros de posicionamiento en el SFC−DC.Unregistrocontiene todos los parámetros especificados parauna tarea de posicionamiento. El número de registro estransferido a los datos cíclicos I/O (estándar FHPP) comovalor nominal o real.

Hallará información detallada sobre el FHPP a partir delcapítulo 5.5.



Modo directo1

2...n

Selección de registro

PDO 1 (FHPP Standard)

TxPDO 2 RxPDO 2

I/O de 8 bytes según FHPP Standard I/O de 8 bytes según FHPP FPC

PNU SI

CDIR.B1/B2*

Modo defuerza

Modo deposicionamiento

Modo deposicionamiento

CCON.B6/B7*

CPOS* (recorrido de referencia, programación tipo teach−in, inicio...)

TxPDO 1 RxPDO 1

... Nº de parámetro PNU Subíndice SI Valor de parámetro ...

*Bytes de control / estado Número de registro ...

...−FHPP.EDS

100

Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP)

Acceso a parámetros

... Objeto (índice) Subíndice SI Valor de parámetro ...

*Bytes de control / estado Valor nominal / real 1, 2... ...

Object SI

2064h

Control secuencial

PNUhex + 2000h

...1043

...

2413h

Object SI

2...

1000h

3...Canal de datos acíclicos (opcional)

Canal de datos cíclicos

PD0 2 (FHPP−FPC)

TxSDO RxSDO

SD0

...

Fig.1/6: Perfil Festo para manipulación y posicionamiento(FestoHandlingandPositioning Profile, FHPP)

Montaje


Capítulo 2

2. Montaje


Contenido

2.1 Indicaciones generales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensiones del controlador 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montaje del controlador 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Notas sobre el montaje de ejes eléctricos 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montaje


2.1 Indicaciones generales

AtenciónDaños en componentes.

· Antes de realizar trabajos de montaje, instalación omantenimiento, desconecte siempre la alimentación.

NotaTrate los módulos y componentes con el mayor cuidado.Por favor, tenga en cuenta en especial lo siguiente:

Las conexiones roscadas deben montarse sindesplazarlas y sin tensiones mecánicas.Lostornillosdeben ajustar exactamente(delocontrariosedañanlasroscas).

Deben respetarse los pares especificados

Los módulos no deben desplazarse.

Las superficies de contacto deben estar limpias(evitarfalsos contactos).

2.2 Dimensiones del controlador

120 mm

126 mm

Fig.2/1: Dimensiones del controlador

2. Montaje


2.3 Montaje del controlador

El SFC−DC puede montarse de dos formas:

Montaje mural en una superficie lisa.

Montaje en perfil DIN.

NotaMonte el SFC−DC o el perfil DIN de forma que haya espaciosuficiente para la disipación del calor(porencimaypordebajo, como mínimo, 40 mm).

Montaje mural

Son necesarios:

Una superficie de montaje de aproximadamente120x160 mm.

2 juegos de soportes centrales tipo MUP−18/25(accesorios). Las 4 abrazaderas están sujetas al borde delcuerpo (véase Fig.2/2).

4 taladros roscados para tornillos de tamaño M3(acercade las dimensiones, véase Fig.2/2) con lostornillos adecuados.

120 mm

Aprox. 105 mm.

Fig.2/2: Montaje con tornillos de fijación

2. Montaje


Montaje en perfil DIN

Proceda como se indica a continuación para efectuar elmontaje en perfil DIN:

1. Asegúrese de que la superficie de fijación puede soportarel peso del SFC−DC.

2. Monte un perfil DIN(raíldemontajeDINEN60715−35x7.5 o bien 35x15).

Sólo para perfil DIN 35x7.5: mantenga una distanciamáxima de 3,3 mm entre el saliente del cuerpo y elperfilDIN.

· Si es posible, utilice una parte del perfil DIN en la queno haya tornillos de fijación.

· En caso de ser necesario un racor debajo del SFC−DC:use, p.ej. un tornillo M6 según ISO−7380ULF.

3. Cuelgue el SFC−DC del perfil DIN como sigue:

· primero desde abajo y presionando contra elelemento de sujeción y, luego,

· balanceando hacia arriba contra el perfil DIN.

Al soltarlo, el elemento de sujeción presiona el SFC−DC enla ranura superior.

1 Perfil DIN

2 Elemento de sujeción

3 Con perfil DIN 35x7.5:distancia entre elsaliente del cuerpo yel perfil DIN: 3,3 mm

1 2 3

Fig.2/3: Montaje del SFC−DC en perfil DIN

2. Montaje


2.4 Notas sobre el montaje de ejes eléctricos

Véase la siguiente documentación cuando se monten ejeseléctricos:

Instrucciones de utilización del accionamiento eléctricoutilizado.

Instrucciones para los componentes utilizados

AdvertenciaSi un accionamiento está montado en posición vertical oinclinada, la carga de trabajo puede caerse y dañar aterceros.

· Verifique si se requieren medidas de seguridad externas(p. ej., trinquetes dentados o pasadores móviles).

Así se puede evitar cualquier posible caída de la carga detrabajo si se produjese un fallo de red inesperado.

Asegúrese de que

· el accionamiento está sujeto con seguridad y libre dedistorsiones,

· el espacio operativo en el que se mueven elaccionamiento y la carga útil tiene un tamaño suficientepara poder funcionar también con la carga útil,

· la carga útil no colisiona con ningún componente del eje,cuando el rotor se desplaza hasta la posición final.

Instalación


Capítulo 3

3. Instalación


Contenido

3.1 Resumen de la instalación 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Alimentación 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Puesta a tierra 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Conexión del motor 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Interface serie 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Entrada para el interruptor de referencia externo 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Control 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8 Conexión del bus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8.1 Cable del bus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8.2 Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud del bus de campo 3−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8.3 Información sobre la conexión del bus de campo 3−20 . . . . . . . . . . . . . .

3.8.4 Conexión con conectores de bus de campo de Festo 3−22 . . . . . . . . . . .

3.8.5 Conexión a otros conectores Sub−D 3−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9 Terminal de bus con resistencias de terminación 3−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9.1 Instalación de la resistencia de terminación con los adaptadores 3−27 .

3. Instalación


3.1 Resumen de la instalación

AdvertenciaAntes de realizar trabajos de montaje, instalación omantenimiento, desconecte siempre la alimentación.

De este modo evitará:

movimientos no deseados de actuadores conectados,

estados de conmutación indeterminados de loscomponentes electrónicos.

AtenciónLos cables mal preconfeccionados pueden dañar loscomponentes electrónicos y activar movimientosinesperados del motor.

· Para la instalación del sistema utilice exclusivamente loscables indicados como accesorios (véase Tab.3/2).Deesta forma se asegura un funcionamiento correctodel sistema.

Nota· Coloque todos los cables móviles libres de dobleces yde esfuerzos mecánicos, si es necesario, en una cadenade arrastre.

· Observe las longitudes máximas especificadas de loscables.

3. Instalación


1 Unidad de control(interface CANopen,I/F)

2 Conexión de tierra

3 Fuente dealimentación (Power)

4 Conexión del motor (Motor)

5 Interruptor dereferencia (Ref )

6 Interface serie(RS232)

1

2

3

4

5

6

Fig.3/1: Conexiones en el SFC−DC

Conexiones en el SFC−DC Descripción

Control /busde campo

Tipo SFC−DC−...−CO: Sub−D, 9 contactos Clavija

Interface para conexión conCANopen

Conexión detierra

Espárrago M4 Conexión para tierrafuncional (opcionalmente através del cable dealimentación)

Fuente dealimentación

Sub−D 7W2 Clavija

Conexión de tensión con2contactos de elevadaintensidad y 5contactos debaja intensidad(alimentación de tensiónpara la lógica y la cargaseparada)

Conexión delmotor

Sub−D, 15contactos

Zócalo

Control de motor conseñales del encoder

Interruptor dereferencia

M8, 3 contactos Zócalo

Entrada de sensor parainterruptor de referencia

Interface serie M8, 4 contactos Zócalo

Interface RS232 paraparametrización, puesta apunto y diagnosis

Tab.3/1: Cuadro de las conexiones

3. Instalación


Si se tocan conectores enchufables sin asignar, hay riesgo deque se produzcan daños en el SFC−DC u otras partes delsistema, a causa de la ESD (descarga electrostática).Coloquecaperuzas protectoras en las conexiones noutilizadas para evitar tales descargas.

Los conectores enchufables de los siguientes cables Festo sehan diseñado de forma que se cumpla el tipo de protecciónIP54, tanto si dichos conectores se enchufan o enroscan o si lasconexiones del SFC−DC se tapan con caperuzas protectoras.

Conexión Cable / conector Tipo Longitud [m]

Fuente de alimentación Cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−15HC−... 2,5 / 5 / 10

Conexión del motor Cable del motor KMTR−DC−SUB−15−M12−... 2,5 / 5 / 10

Control Línea de control KES−MC−1−SUB−15−... 2,5 / 5 / 10


P. ej., tipo SMT−10... o cable prolongador tipo KM8−M8−...

Interface CANopen Conector de bus de campopara cable de bus decampo con extremoabierto

FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B

Conector de bus de campopara adaptador M12

FBA−2−M12−5POL

Tab.3/2: Cuadro general de cables y conectores (accesorios)

Para garantizar el cumplimiento del tipo de protección IP:

· tape las conexiones M8 sin utilizar con caperuzasprotectoras tipo ISK−M8 (accesorios),

· apriete a mano las tuercas de unión o los tornillos debloqueo de los conectores.

Con los siguientes conectores de Festo se cumple el tipo deprotección IP20: adaptador de bornes atornillados tipo FBA−1−SL−5POL, conector de bus de campo tipo FBS−SUB−9−WS−CO−K.

Observe los pares de apriete permitidos en la documentaciónde los cables y conectores utilizados.

3. Instalación


3.2 Alimentación

Advertencia· Para la alimentación eléctrica, utilice exclusivamentecircuitos PELV según IEC / DIN EN 60204−1(ProtectiveExtra−Low Voltage, PELV).Tenga también en cuenta los requerimientos generalespara circuitos PELV según IEC/DIN EN 60204−1.

· Utilice solamente fuentes de alimentación quegaranticen un aislamiento eléctrico seguro de la tensiónde funcionamiento, según lo estipulado en la normaIEC/ DIN EN 60204−1.

Al utilizar fuentes de alimentación PELV, se garantiza laprotección ante descargas eléctricas (protección contracontacto directo e indirecto), según IEC/DIN EN 60204−1(equipamiento eléctricos de máquinas, requerimientosgenerales).

La electrónica interna y la del controlador se alimentan contensión continua (DC) a través de la conexión de alimentaciónde potencia.

NotaDeben respetarse las tolerancias de la alimentación,véaseTab.3/4. La tolerancia se también debe respetardirectamente en la conexión de tensión del SFC−DC.

· Para la alimentación, utilice exclusivamente uno de lossiguientes cables de los accesorios de Festo:

cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−15HC−...

longitud del cable: máx. 10 m.

· Utilice una unidad de alimentación regulada con

una corriente de pico mínima de 5 A.

3. Instalación


AtenciónDaños en el dispositivo.

Las alimentaciones de 24 VDC del SFC−DC no tienenninguna protección especial contra sobretensión.

· Asegúrese de que nunca se sobrepase la tolerancia detensión permisible, véase la Tab.3/4.

Conexión Pin Denominación Función Color delhilo 1)

A1 Alimentación decarga

+24 VDC carga Negro, 1

A2 Alimentación decarga

GND de la carga 2) Negro, 2

1 Alimentaciónpara la lógicaVCC

Lógica de+24VDC

Blanco

2 Alimentaciónpara la lógicaGND

Lógica GND 2) Marrón

3 n.c. Reservado Verde

4 FE Conexión detierra (cuerpo) 3)

4)

5 n.c. Reservado Amarillo

Cuerpo delconector

Conexión detierra (cuerpo) 3)

Cinta depuesta atierra conterminal decable M4

FE Conexión detierra (cuerpo) 3)

1) Colores de los hilos con cable de alimentación tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−...2) ¡Las conexiones GND de la alimentación no deben conectarse al cuerpo, al apantallamiento ni a

tierra funcional (FE)!3) Tierra funcional; utilizar sólo una conexión, véase el capítulo 3.3.4) No conectado en los cables del tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−...

Tab.3/3: Conexión Power" (alimentación) en el SFC−DC

3. Instalación


La fuente de alimentación debe cumplir los siguientesrequerimientos:

Fuente de alimentación Valor

Alimentación de carga (pines A1, A2) Corriente nominal Corriente de pico Fusible interno

24 VDC ± 10 %3 A ± 30 %5 A ± 30 %7 A de acción rápida

Alimentación para la lógica (pines 1, 2) Corriente nominal Corriente de pico Fusible interno

24 VDC ± 10 %0,1 A ± 30 %0,8 A ± 30 %2 A lento

Tab.3/4: Especificaciones de la fuente de alimentación

1 2 3 4A1 5 A2

1 2 3

1 ¡La conexión equipotencial es obligatoria!

2 Fusibles externos (opcionales, para protección de los fusibles internos)

3 Conexión de tierra (opcional, véase el capítulo 3.3)

Fig.3/2: Ejemplo de conexión de la alimentación decorriente

3. Instalación


3.3 Puesta a tierra

Nota· Conecte una de las conexiones de tierra del SFC−DC alpotencial de tierra con una baja impedancia (cable cortocon una gran sección transversal).

De esta forma pueden evitarse interferencias de fuenteselectromagnéticas y asegurar la compatibilidadelectromagnética según las directivas EMC.

Para conectar el SFC−DC al potencial de tierra, utilice una delas siguientes conexiones de tierra:

Cinta de puesta a tierra en el extremo libre del cable dealimentación, véanse las instrucciones de montaje delcable tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−...

conexión de tierra en el cuerpo del SFC−DC, véaseTab.3/3


Nunca conecte una conexión de alimentación de corriente(Tab.3/3, pines 1, 2, A1 y A2) con FE o con el cuerpo.Asíse evitan los daños en el dispositivo y las influenciasde las funciones protectoras de la EMC.

NotaObserve que sólo puede usarse una de las dos conexionesde tierra (para evitar bucles de masa).

Utilización de la conexión de tierra en el cuerpo del SFC−DC:

· Utilice un cable de tierra adecuado con terminal M4 y latuerca suministrada con la arandela dentada.

· Apriete la tuerca con un máx. de 1,7 Nm.

3. Instalación


3.4 Conexión del motor

La conexión del motor se utiliza para controlar el motor delSLTE conectado y para transferir las señales del encoder.

NotaPara conectar el SLTE utilice exclusivamente uno de lossiguientes cables de los accesorios Festo:

cable de motor KMTR−DC−SUB−15−M12−...

longitud máx. 10 m.

Conexión Pin Denominación Función

1 +5 VDC Lógica VCC

8 1 2 S Canal A del encoder (RS485)

3 A/ Canal A/ del encoder

15 94 B Canal B del encoder (RS485)

5 B/ Canal B/ del encoder

6 C Canal C del encoder (RS485)

7 C/ Canal C/ del encoder

8 Lógica de GND Lógica de GND

9 GND GND

10 GND GND

11 GND GND

12 Motor + Motor +

13 Motor − Motor −

14 GND GND

15 GND GND

Cuerpo del conector Apantallado del cable

Tab.3/5: Conexión Motor" en el SFC−DC

3. Instalación


3.5 Interface serie

Módulo interface serie para parametrización, puesta enfuncionamiento y diagnosis.

NotaPara conectar un PC al SFC−DC, utilice exclusivamente unode los siguientes cables de los accesorios Festo:

cable de programación KDI−MC−M8−SUB−9−...

longitud 2,5 m.

· Si es necesario, retire la caperuza protectora del interfaceserie del SFC−DC.

· Conecte las conexiones siguientes con el cable deprogramación:

la conexión al zócalo en el SFC−DC

un interface serie COMx del PC.

Zócalo M8 Descripción

3 4 2 1 1 GND Ground

2 RXD Cable de recepción RS232 del PC 1)

3 TXD Cable de recepción RS232 del PC 1)

4 −−− Reservado para personal deservicio: ¡no conectar!

1) Los niveles cumplen la norma RS232

Tab.3/6: Conexión RS232" (interface serie)

3. Instalación


La información sobre la puesta a punto y la parametrizacióndel SFC−DC a través del interface serie puede hallarse en elcapítulo 5.3.2 y en el sistema de ayuda para el paquete desoftware Festo Configuration Tool. La información sobre la transmisión de órdenes CI a travésdel interface serie puede hallarse en el apéndice C.1.

NotaEl interface RS232 no está galvánicamente aislado.Noestáprevisto para una conexión permanente asistemas PC ni como interface de control.

· Utilice esta conexión sólo para la puesta a punto.

· Desconecte el cable de programación durante el serviciopermanente.

· Tape la conexión con la caperuza protectorasuministrada (tipo ISK−M8).

3. Instalación


3.6 Entrada para el interruptor de referencia externo

Si no utiliza un interruptor de referencia:

· cierre la conexión con la caperuza de protecciónsuministrada (tipo ISK−M8).

Utilice, p. ej. los siguientes detectores de proximidad deFesto:

interruptor eléctrico de proximidad SMT−10F−... (instalableen las ranuras para sensores del accionamiento).

En caso necesario, use un cable prolongador tipo KM8−M8−...

Conexión del interruptor de referencia:

· Utilice el tipo de interruptor normalmente abierto" (N.O.,normally open) para el interruptor de referencia en laversión PNP.

· Para conectar el interruptor de referencia utilice un cablecon manguito roscado en el extremo, p.ej. tipo SMT−10F...o el cable prolongador tipo KM8−M8−...

· Al seleccionar el detector, observe que la precisión de supunto de conmutación puede afectar la precisión delpunto de referencia.

· Durante la instalación, observe la posición del detector enrelación al pulso de indexación.Encasonecesario,desplace el detector (véase laadvertencia INDEX PULSE WARNING", capítulo 6.3).

3. Instalación


La alimentación para el detector de referencia(24VDC/Ground) se suministra a través del pin 1/3.


La tensión de 24 VDC al pin 1 no tiene ninguna protecciónespecial contra sobrecargas; la tensión se toma de laalimentación principal con protección contra ESD y contrapolaridad incorrecta.

· Utilice la conexión sólo para el interruptor de referencia(alimentación del sensor).

No se permite utilizar esta conexión como alimentación decorriente para otros consumidores.

Las características eléctricas de la entrada de la señal delsensor REF cumplen con los datos de entrada indicados en elapéndice Especificaciones técnicas".

Zócalo M8 Descripción

143 1 +24 VDC Tensión de salida + 24 VDCpara el interruptor dereferencia

4 K Contacto del interruptor dereferencia

3 GND Ground

Tab.3/7: Conexión Ref" (interruptor de referencia) en elSFC−DC

3. Instalación


3.7 Control

La toma de mando del SFC−DC−...−CO sirve para lacomunicación con el control de nivel superior.

Hay un conector sub−D de 9 pines en el SFC−DC para laconexión con el bus de campo. Esta conexión sirve para laentrada y la continuación del cable del bus de campo.

NotaSólo los conectores de bus de campo tipoFBS−SUB−9−BU−2x5POL−B o FBA−2−M12−5POL de Festogarantizan la protección IP54.

Observe las instrucciones en el capítulo 3.8.5 si se utilizanotros conectores Sub−D.

3. Instalación


Conexión Pin Denominación Función Conectorde bus decampo 1)

1 5 1 n.c. No conectado

2 CAN_L CAN Bus Low A/L

6 9 3 GND CAN Potencial de referencia de busCAN

GND

4 n.c. No conectado

5 CAN_SHLD Apantallamiento, conexióncapacitiva al cuerpo

Estribo deapriete

6 2) Alimentaciónpara la lógicaGND

No conectar (conectado con laconexión Power, véase Tab.3/3)

CAN_V Potencial de referencia parafuente de alimentación eninterface bus

7 CAN_H CAN Bus High B/H

8 n.c. No conectado

9 2) n.c. No conectado V+

CAN_V+ Fuente de alimentación parainterface bus

Apantallamiento/cuerpo

Conexión a tierra funcional Estribo deapriete

1) Asignación de pines en el conector de bus de campo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B de Festo.2) En función de la parametrización CAN Voltage Supply (alimentación de corriente para CAN)"

(véase el capítulo 5.2.8) o [CAN Volt.Supply] en el panel de control (véase el capítulo 4.5,[CANparameter]): Alimentación interna (predeterminada):

bus CAN (pines 2, 3 y 7) relativo a la alimentación de tensión para la lógica del SFC−DC · No conectar los pines 6 y 9.

Alimentación externa: bus CAN (pines 2, 3 y 7) relativo a la alimentación de tensión externa (permite conexión de bus separada con aislamiento galvánico). · El pin 6 y el pin 9 deben alimentarse con 24 voltios.

Tab.3/8: Conexión I/F" (conexión de la unidad de control) en el SFC−DC−...−CO

3. Instalación


NotaLa conexión de apantallamiento en el pin 5 de la interfacede bus de campo está conectada capacitiva einternamente con el cuerpo. Esto evita que las corrientesde compensación fluyan por el apantallamiento del cabledel bus de campo (véase Fig.3/3).

1 Conexióncapacitiva

2 Cuerpo

51

96

1

2

Fig.3/3: Conexión de apantallamiento en el interior del SFC−DC

3. Instalación


3.8 Conexión del bus de campo

3.8.1 Cable del bus de campo

NotaSi la instalación no ha sido realizada correctamente y seutilizan elevadas velocidades de transmisión, puedenproducirse errores como resultado de reflexiones deseñales y atenuaciones.Las causas de los errores de transmisión pueden ser:

falta la resistencia de terminación o es incorrecta

conexión de apantallamiento errónea

desviaciones

transmisión a gran distancia

cables inadecuados

Observe la especificación del cable. Consulte lainformación acerca del tipo de cable en el manual delcontrol utilizado o en la especificación CIA DS 102.

NotaSi el SFC−DC se monta en la parte móvil de una máquina,elcable de bus de campo situado en la parte móvil deberáestar provisto de un prensaestopas. Observe también lasnormas pertinentes de EN60204 parte 1.

Utilice un cable de 4 hilos de par trenzado y apantalladocomo cable de bus de campo.

Si se utiliza el conector de bus de campo de Festo,tambiénse permite el uso de cables con diámetros deentre5y 8 o de entre 7 y 10 mm.

3. Instalación


3.8.2 Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud del bus decampo

La longitud máxima permitida del bus de campo y la de lasderivaciones intermedias dependen de la velocidad detransmisión utilizada. Encontrará información más detalladaen los manuales del sistema de mando utilizado o de lainterface bus o bien en la especificación CIA DS 102.

Nota· Deberá consultar en el manual del sistema de mandoy/o de la interface bus qué adaptador en T y quélongitud máx. de la derivación intermedia estánpermitidos para el control utilizado.

· Al calcular la longitud máxima permitida del cable delbus de campo, considere también la suma de laslongitudes de las derivaciones intermedias.

3. Instalación


3.8.3 Información sobre la conexión del bus de campo

Alimentación del bus Evite las distancias demasiado largas entre la alimentacióndel interface bus/para la lógica y el SFC−DC.

Atención· Observe la polaridad al conectar la interface del bus decampo y la alimentación de la interface bus.

· Conecte el apantallamiento.

· Alimentación de corriente externa (véase Tab.3/8): proteja la alimentación de corriente del interface bus deforma externa, conforme al número de estaciones delbus.

NotaLas estaciones del bus tienen diferentes tolerancias conrespecto a la alimentación del interface, según elfabricante. Tenga esto en cuenta al planificar la longituddel bus y situar la unidad de alimentación eléctrica.

El SFC−DC tiene la siguiente tolerancia en cuanto a laalimentación del interface bus (pin 9 del conector sub−D): Umáx = 30,0 VUmín = 11,0 V

Recomendación:Ubique la unidad de alimentación eléctrica aproximadamenteen el centro del bus.

3. Instalación


El conector del bus de campo de Festo permite realizar unadaptador en T (véase la figura).

Ö

2 31

4

5

6

1 Bus de campo

2 Fuente de alimentación

3 Apantallamiento

4 Adaptador en T (toma en T)

5 Derivación intermedia

6 Conector de bus de campo con funciónde adaptador en T

Fig.3/4: Estructura del interface bus y ejemplo de conexión

3. Instalación


3.8.4 Conexión con conectores de bus de campo de Festo

Conexión con conector de bus de campo deFesto(IP54)

· Observe las instrucciones de montaje del conector de busde campo. Apriete los dos tornillos de fijación primero amano y luego con un par de 0,4 Nm.

Los conectores de bus de campo de Festo tipoFBA−2−M12−5POL o FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B permitenconectar fácilmente el SFC−DC al bus de campo. Puededesconectar el conector del SFC−DC sin interrumpir el cabledel bus (función T−TAP).

NotaEl estribo de apriete en el conector de bus de campo deFesto está conectado internamente sólo de formacapacitiva con el cuerpo metálico del conector sub−D.Estoevita que las corrientes de compensación fluyan porel apantallamiento del cable del bus de campo.

· Sujete el apantallamiento del cable de bus de campo bajoel estribo de apriete en el conector del bus de campo.Laconexión SLD" en el conector de bus de campo esopcional.

3. Instalación


1 Tapa basculantecon mirilla

2 Estribo de aprietepara conexión deapantallamiento

3 Tapón ciego si nose utiliza laconexión

4 Bus de camposaliente (OUT)

5 Bus de campoentrante (IN)

6 Sólo conectadocapacitivamente

V+

GND H L

SLD

V+

GND H L

SLD

21 3

456

Bus in

Bus out

Fig.3/5: Conector de bus de campo de Festo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B

3. Instalación


Adaptador M12 (IP54)

Pida esta conexión a Festo (tipo: FBA−2−M12−5POL).Laconexión al bus se hace con una clavija de 5 pines M12con un conector atornillado PG 9. Use el segundo conectortipo zócalo para la continuación del bus de campo.

Nota· Utilice una caperuza protectora para tapar lasconexiones no utilizadas.

Así se consigue cumplir la clase de protección IP65.

Pida esta conexión a Festo (tipo: FBA−2−M12−5POL).

Adaptador M12 N° pin

5

2

3

4

15

1

4

3

2 1. Apantallamiento2. Bus 24 VDC3. Bus 0 V4. CAN_H5. CAN_L

Caperuza protectora o conectorcon resistencia de terminal delbus, si no se usa la conexión.

Bus inBus out

Tab.3/9: Asignación de pines del interface del bus de campo(adaptadorparaconexiónM12, 5 contactos)

Las dos conexiones M12 permiten efectuar un adaptador en T(véase Fig.3/4).

3. Instalación


Adaptador de bornes atornillados (IP20)

Este adaptador permite efectuar la conexión de bus en unaregleta de bornes de 2 x 5 pines. Use la segunda hilera deconexiones para la continuación del bus de campo.La intensidad máxima permitida en los bornes es de 4 A.Utilice cables con una sección transversal mínima de0,34mm2.

Pida esta conexión a Festo (tipo: FBA−1−SL−5POL) junto con laregleta de terminales tipo FBSD−KL−2x5−POL.

Adaptador de bornesatornillados

N° pin

1 2 3 4 5

1. Bus 0 V2. CAN_L3. Apantallamiento4. CAN_H5. Bus 24 VDC

Regleta de bornes de 2x5−pines

Tab.3/10: Asignación de pines de interface al bus de campo(adaptador de bornes atornillados, 5 pines)

Si conecta el bus de campo mediante la regleta de bornestipo FBSD−KL−2x5POL de Festo, podrá efectuar la función deladaptador en T.

Alternativamente, puede utilizar cables de bus listos parausar de distintos fabricantes(véasetambiénApéndiceA,Accesorios).

3. Instalación


3.8.5 Conexión a otros conectores Sub−D

Si se utiliza el conector tipo FBS−SUB−9−WS−CO−K de Festo oconectores sub−D de otros fabricantes, deberá sustituir losdos tornillos planos con los que está fijado el conector delbus de campo en el SFC−DC por bulones tipo UNC 4−40/M3x5(incluidos en el suministro).

NotaSi ambos tornillos o espárragos se desmontansimultáneamente, existe el peligro de que el conector conla placa interna de circuitos impresos se presione contra elcuerpo del SFC−DC.

· Durante la conversión deje siempre montado uno de lostornillos o espárragos.

Proceda de la siguiente manera:

1. Primero afloje uno de los tornillos de fijación y extráigalo.

2. Atornille uno de los bulones de fijación en el taladroroscado vacío y apriételo.Par de apriete máximo: 0,48 Nm.

3. Repita los pasos 1 y 2 con el otro tornillo.

NotaObserve que si utiliza conectores Sub−D de otrosfabricantes sólo se cumplirá el tipo de protección IP20.

3. Instalación


3.9 Terminal de bus con resistencias de terminación

NotaSi el SFC−DC se halla al principio o al final del segmento delbus de campo, se necesita un terminal de bus.

· Utilice siempre un terminal de bus en los dos extremosdel bus de campo.

Si se utiliza un adaptador en T, recomendamos que laresistencia de terminación sea montada en la salida sinutilizar del adaptador en Te.

Recomendación:monte una resistencia (120 Ω, 0,25 W, véase la figurasiguiente) para el terminal de bus en el conector de bus decampo de Festo.

1 Caperuza deprotección

2 Resistencia paraterminal de bus(120 Ω, 0,25 W)

V+

GND H L

SLD

V+

GND H L

SLD

V+

GND H L

SLD

1 2

Fig.3/6: Terminal de bus con resistencia en el conector de bus de campo de Festo

3.9.1 Instalación de la resistencia de terminación con los adaptadores

Si el SFC−DC por conectar se halla en un extremo del bus decampo, deberá instalarse una resistencia de terminación(120Ω, 0,25 W) en el zócalo del bus de campo.

· Conecte la resistencia de terminación entre los hilos paraCAN_H y CAN_L.

Panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2...)


Capítulo 4

4. Panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2...)


Contenido

4.1 Composición y función del panel de control 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 El sistema de menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Acceso al menú principal 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Selección de una orden del menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3 Habilitar mando del equipo [HMI control] 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menú [Diagnostic] 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Menú [Positioning] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.1 Recorrido de referencia [Positioning] [ Homing] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.2 Registros de posicionamiento [Positioning] [Move posit. set] / [Demoposit. tab] 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Menú [Settings] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 Tipo de eje [Settings] [Axis Type] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 Parámetros del eje [Settings] [Axis parameter] 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 Parámetros del recorrido de referencia [Settings] [Homingparameter] 4−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 Tabla de registros de posicionamiento [Settings] [Position set] 4−22 . . .

4.5.5 Palabra clave [Settings] [Password edit] 4−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 Parámetros de bus [Settings] [CAN parameter] 4−26 . . . . . . . . . . . . . . . .



El controlador del motor tipo SFC−DC−...H2 ofrece en el panelde control todas las funciones necesarias para la puesta apunto, la programación y la diagnosis. En este capítulo puede hallar un resumen de las funciones demenú y de las teclas. La puesta a punto con el panel decontrol se describe a partir del capítulo 5.2.

Con el SFC−DC−...H0−... (sin panel de control) puede realizarsela puesta a punto del SFC−DC mediante el interface RS232 conel Festo Configuration Tool. Hallará las instruccionescorrespondientes en el capítulo 5.3.2.

AtenciónPueden producirse fallos si se intenta acceder a lasfunciones de control y manejo al mismo tiempo porelFCTy el panel de control.

· Asegúrese de que el FCT, el panel de control y elinterface de control del SFC−DC no se utilizan al mismotiempo.

· Si es necesario, utilice la posibilidad de bloquear lasfunciones de parametrización y posicionamiento através del panel de control(HMIAccess,véaseelcapítulo 5.5.2).

NotaEn caso necesario, retire la lámina protectora de lapantalla antes de iniciar la puesta a punto.



4.1 Composición y función del panel de control

El panel de control permite realizar la puesta a puntodirectamente en el SFC−DC con las siguiente funciones:

parametrización y referencia de los ejes

introducción de registros de posicionamiento

funciones de prueba, p.ej. desplazarse a determinadosregistros de posicionamiento.

1 Pantalla LCD

2 Botonesoperativos

3 LED Power (verde) I/F (verde/rojo) Error (rojo)

1

2

3

Fig.4/1: Panel de control del SFC−DC−...−H2−...

Con las 4 teclas del panel de control pueden realizarse todaslas funciones operativas y ajustes que se indican en el menú.La pantalla gráfica LCD muestra todos los textos en inglés.Lavisualización puede orientarse escalonadamentehasta180°, véase la orden de menú [LCD Adjustment].



La indicación visual de los estados operativos se muestra através de 3 LED (véase también el capítulo 6.2).

Power: indica la disponibilidad operacional

I/F: estado de bus, estado de posicionamiento

Error: error

Función Tecla

MENU Activa el menú principal desde laindicación del estado. Menu

ESC Rechaza la entrada actual y regresa pasoa paso al nivel de menú superior o a laindicación del estado.

EMERG.STOP Interrumpe el procedimiento deposicionamiento en curso(>Errormode; confirme con <Enter> y,luego, regreso automático a laindicación del estado).

OK Confirma la selección o la entrada actual.Enter

SAVE... Guarda los ajustes de parámetrospermanentemente en la EEPROM.

Enter

START/STOP Inicia o detiene un procedimiento deposicionamiento (sólo en modo Demo).Tras la parada: visualización de laposición actual, con <Menu> regreso alnivel de menú de orden superior.

Se desplaza por un nivel de menú paraseleccionar una orden de menú. v

EDIT Ajusta los parámetros. V

Tab.4/1: Funciones de las teclas (resumen)



4.2 El sistema de menú

4.2.1 Acceso al menú principal

Cuando se enciende la tensión de alimentación,elSFC−DCrealiza automáticamente una verificación interna.Primero la pantalla muestra el logo de Festo y luego cambia ala indicación del estado. La indicación del estado muestra lasiguiente información:

la denominación del tipo del SFC−DC

la denominación del tipo o el tipo de accionamientoparametrizado

la posición actual del accionamiento xa = ...

el ajuste actual del mando del equipo (HMI = Human Machine Interface).

Al menú principal se accede desde la indicación del estadocon la tecla <Menu>. La función actual de la tecla aparece enlas líneas inferiores de la indicación.

4.2.2 Selección de una orden del menú

Función Tecla

Las teclas de flecha del panel de controlpermiten seleccionar una opción de menú de lalista. La selección actual está marcada con unaflecha ( Diagnostic). Seleccione la opción demenú S para visualizar otras opciones de menú(HMIcontrol...).

v

V

ESC Con <Menu> puede interrumpir la entradaactualy regresar paso a paso al nivel superior demenú o a la indicación de estado.

Menu

OK Con <Enter> puede confirmar la selección o laentrada actual. Enter

Tab.4/2: Funciones de las teclas (selección por menú)

SFC−DC...SLTE...Xa = 0,00 mm

HMI:off<Menu>

DiagnosticPositioningSettingsS ESC <Menu>

<−−> OK <Enter>

HMI controlLCD adjustment

S ESC <Menu><−−> OK <Enter>



Orden del menú Descripción

Diagnostic Mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos actuales (véaseelcapítulo 4.3).

Pos. set table Mostrar la tabla de registros de posicionamiento.

Axis parameter Mostrar los parámetros y datos del eje.

System paramet. Mostrar los parámetros y datos del sistema.

CAN−BUS Diag Visualizar la información de estado y de diagnosis para la comunicación por bus.

SW information Mostrar la versión del sistema operativo (Firmware)

Positioning 1) 2) Recorrido de referencia y recorrido de posicionamiento para verificar los registros deposicionamiento (véase el capítulo 4.4).

Homing Inicio del recorrido de referencia 1)

Move posit. set Iniciar el recorrido de posicionamiento Position set"

Demo posit. tab Iniciar el recorrido de posicionamiento Position set table"

Settings 1) 2) Seleccionar el accionamiento, la parametrización, la programación de los registros deposicionamiento, etc. (véase el capítulo 4.5).

Axis type Festo Sommer

Selección del fabricante. A continuación selección del eje,véaseelcapítulo 4.5.

Axis parameter Zero point 3) Offset del punto cero del eje. p

SW−limit−neg 3) Limitación de carrera: posición final por software, negativa.

SW−limit−pos 3) Limitación de carrera: posición final por software, positiva.

SAVE... Guardar parámetros en EEPROM.

Homing paramet. Homing method Selección del método de referencia(tope,interruptordereferencia,etc.).

Velocity v_rp Velocidad de desplazamiento para la búsqueda del punto dereferencia.

Velocity v_zp Velocidad de desplazamiento para aproximarse al punto cero del eje.


Position set Position nr. Número del registro de posicionamiento (1 − 31).

Pos set mode Estado del registro: posicionamiento absoluto o relativo.

Position 3) Posición de destino del registro de posicionamiento . Velocity Velocidad de desplazamiento del registro de posicionamiento.

Acceleration Aceleración de inicio del registro de posicionamiento.

Deceleration Aceleración de frenado del registro de posicionamiento.


Password edit Establecer una palabra clave local con 3 cifras para el panel de control(véaseelcapítulo 4.5).

CAN parameter Ajustar los parámetros de CANopen.

HMI control 1) Preseleccionar el mando del equipo a través del panel de control (véase el capítulo 4.2.3).

LCD adjustment Girar la indicación de la pantalla en pasos de 180°.

1) Dado el caso, protección por palabra clave.2) El interface de control debe desactivarse, véase [HMI control]: HMI=on.3) Modo teach−in

Tab.4/3: Órdenes del menú



4.2.3 Habilitar mando del equipo [HMI control]

Para seleccionar las órdenes de menú [Positioning] y[Settings] es obligatorio el ajuste HMI: on". Sólo entonces elSFC−DC se hallará preparado para procesar las entradas deusuario en el panel de control.

Al seleccionar las órdenes de menú, se le solicitará quemodifique el ajuste del HMI.

[HMI control] También puede modificar el ajuste directamente con la ordende menú [HMI control].

HMI 1) Mando del equipo

on El control del equipo se realiza manualmente a través delpanel de control. El interface de control del SFC−DC sedesactiva y se activa la habilitación del control.Acontinuación, el estado real de los bytes de controlFHPP o de la palabra de control DS 402 transferida notiene efecto.Con el control activo a través del panel, el accionamientono puede detenerse con el bit de STOP.

off El control del equipo se realiza a través del interface decontrol del SFC−DC.

1) Human Machine Interface

Tab.4/4: Estados de [HMI control]

El mando del equipo HMI Control" puede bloquearsemediante el bus de campo:

FHPP: bit CCON.B5, HMI Access locked" (véase también HMI Access, capítulo 5.5.2).

DS 402: bit 14 de palabra de control.

HMI control[on/off] off?HMIAccessFree

ESC <Menu>EDIT <−> OK <Enter>



4.3 Menú [Diagnostic]

Visualización de los datos de sistema y de los ajustesefectivos actuales.

1. Utilice las teclas de flecha para seleccionar [Diagnostic] enel menú principal y pulse la tecla <Enter>.

2. Elija una de las siguientes órdenes del menú:

Tabla de registros de posicionamiento [Pos. set table]

Parámetros del eje [Axis parameter]

Parámetros del sistema [System paramet.]

Información de estado y de diagnosis para lacomunicación por bus [CAN−BUS Diag]

Versión del firmware del SFC−DC p.ej. V4.02[SWinformation]

Función Tecla

Las teclas de flecha permitendesplazarse" por los datos dediagnosis.

v V

ESC Con <Menu> puede regresar al nivelde menú superior. Menu

Tab.4/5: Funciones de tecla en el menú [Diagnostic]

Diagnostic

Pos. set tableAxis parameterSystem paramet.CAN−BUS DiagSW information



[Pos. set table] Orden de menú para visualizar las entradas de la tabla deregistros de posicionamiento.

Después de acceder a una orden de menú, aparece una tablacon los registros de posicionamiento. Sitúe la selección en unregistro de posicionamiento y pulse la tecla <Enter> para verlos detalles de dicho registro.

[Pos. set table] Descripción

N° Número del registro de posicionamiento(1...31)

a/r Posicionamiento absoluto (a) o relativo (r)

Pos Posición de destino

Vel Velocidad de desplazamiento

Acc Aceleración de arranque (rampa de aceleración)

Dec Aceleración de frenado (rampa de frenado)

Tab.4/6: Elementos de [Pos. set table]

[Axis parameter] Orden de menú para visualizar los siguientes datos yparámetros del eje:

[Axis parameter] Descripción

Vmax Velocidad de desplazamiento máxima

Xneg Limitación de carrera: posición final porsoftware negativa

Xpos Limitación de carrera: posición final porsoftware positiva

Xzp Offset del punto cero del eje

Feed Constante de avance (p.ej. paso de rosca)

Tab.4/7: Elementos de [Axis parameter]

N a/r Pos Vel 1 a 0.00mm 20.00mm/s

2 r 10.00mm 1.50mm/s3 a −5.00mm 5.00mm/s

...



[System paramet.] Orden de menú para visualizar los siguientes datos yparámetros del sistema:

[System paramet.] Descripción

VRef [V] Tensión de referencia interna

VDig [V] Tensión digital

Imax [A] Corriente máxima posible del motor(p.ej., limitación de potencia/proteccióndel motor)

Iact [A] Corriente actual del motor

Temp [°C] Temperatura de funcionamiento en pasode salida de potencia

Cycle Número de ciclos de posicionamiento

Ref on/off Señal en la entrada del interruptor dereferencia

Mode mm / ° Sistema de medida (milímetros o grados)

Hom.meth. bl.pos bl.neg sw.pos sw.neg

Tope fijo en dirección positivaTope fijo en dirección negativaInterruptor de referencia en direcciónpositivaInterruptor de referencia en direcciónnegativa

Gear P.ej., 4.38 Engranaje reductor del accionamiento

Tab.4/8: Elementos de [System paramet.]



[CAN−BUS−Diag] Órdenes de menú para visualizar la información de estado yde diagnosis para la comunicación por bus:

[CAN−BUS−Diag] Descripción

Diagnosis de BUS CANopen (primera línea):

Guarding Error 1) Node guarding" ha reaccionado(siestabaactivado en el master), p. ej.,master desconectado o rotura de cable.

CAN WarningLimit 1) Los telegramas no se reciben o no sepueden iniciar (sin confirmación en el nivelCAN inferior), p. ej., sin conexión de bus.

CO State stopped Comando Stop" de administración de redrecibido.

CO State pre−op Estado preoperativo normal tras laconexión y antes de que el master envíeStart node operational".

State operational Start node operational" enviado por elmaster, estado operativo normal.

1) Los estados Guarding Error" y CAN WarningLimit" se muestrancon prioridad (independientemente de los demás estados).

Velocidad detransmisión

Velocidad de transmisión ajustada delSFC−DC:Valores:1.000 k (1 MBaud), 800 k, 500 k, 800 k,125 k, 100 k, 50 k, 20 k (20 kBaud)

Perfiles Perfil de datos ajustado.Perfil de control y de dispositivo con el quese efectúa la comunicación entre el masterCAN y el SFC−DC. FHPP: el control del SFC−DC se efectúa

conforme al Perfil de Festo paramanipulación y posicionamiento.

DS 402: el control del SFC−DC se efectúaconforme a DS 402.

CAN Node ID Dirección CAN del SFC−DC (hexadecimal / decimal).

Volt.Supply int./ext. Alimentación interna/externa delinterfaceCAN.

Tab.4/9: Elementos de [CAN−BUS−Diag]



4.4 Menú [Positioning]

Inicio de un recorrido de referencia o de un recorrido deposicionamiento para verificar los registros deposicionamiento.

Nota· Antes de empezar un recorrido de referencia,asegúresede que:

el sistema de posicionamiento se hallacompletamente ajustado, cableado y conalimentación de tensión

la parametrización se ha completado.

· No empiece un recorrido de posicionamiento hasta queel sistema de referencia haya sido definido por medio deun recorrido de referencia.

AdvertenciaRiesgo de lesiones.

Durante todos los procedimientos de posicionamiento,elmotor gira o el eje conectado empieza a moverse.

· Asegúrese de que nadie pueda tocar la masa móvil en elmargen de posicionamiento y de que no hayaobstáculos en su recorrido.

NotaObserve que los registros de posicionamiento convelocidad v = 0 o con posiciones de destino no válidas(−>error TARGET POSITION OUT OF LIMIT) no se puedenejecutar.



4.4.1 Recorrido de referencia [Positioning] [ Homing]

1. Utilice las teclas de flecha para seleccionar en el menúprincipal [Positioning] y pulse la tecla <Enter>.

2. Seleccione la orden del menú:

Recorrido de referencia [Homing]

[Positioning] Descripción Nota

[Homing] Recorrido de referencia paradeterminar el sistema de referenciamecánico

Primero establezca el parámetro enel menú [Settings][Homingparameter].Ajuste de fábrica: referencia al topeen dirección negativa.

Tab.4/10: Órdenes del menú [Homing]

3. Asegúrese de que nadie pueda tocar la masa móvil en elmargen de posicionamiento y de que no haya obstáculosen su recorrido. Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>.

La pantalla muestra la siguiente información:

la velocidad de búsqueda v_rp al punto de referencia

la velocidad de desplazamiento v_zp al punto cero deleje.

Función

STOP Con <Menu> puede interrumpir el recorrido dereferencia y volver automáticamente a la indicación del estado.

Menu

Tab.4/11: Funciones de tecla en [Homing]

Positioning

HomingMove posit. setDemo posit. tab

HomingAttention!Motor moves...

ESC <Menu>START <Enter>

HOMINGv_rp = 10,0 mm/sv_zp = 5.0 mm/s

STOP<Menu>



4.4.2 Registros de posicionamiento [Positioning] [Move posit. set] /[Demoposit. tab]

NotaNo empiece un registro de posicionamiento hasta que elsistema de referencia haya sido definido mediante unrecorrido de referencia.

Para verificar un determinado registro de posicionamiento dela tabla.

1. Utilice las teclas de flecha para seleccionar en el menúprincipal [Positioning] y pulse la tecla <Enter>.

2. Seleccione la orden del menú:

Recorrido de posicionamiento delRegistrodeposicionamiento" [Move posit. set] o

Recorrido de posicionamiento de laTabladeregistros de posicionamiento"[Demoposit.tab]

[Positioning] Descripción Nota

[Move posit. set] Recorrido de posicionamiento paraverificar un determinado registro deposicionamiento en la tabla.

La parametrización y el referenciadodeben haber finalizado.

[Demo posit. tab] Recorrido de posicionamiento(buclecontinuo) para verificar todoslos registros de posicionamiento(1...31) en la tabla.

La parametrización y el referenciadodeben haber finalizado.La memoria debe contener unmínimo de dos registros deposicionamiento.

Tab.4/12: Elementos de [Positioning]

Con el recorrido de posicionamiento [Demo posit. tab], todoslos registros de posicionamiento (1 ... 31) de la tabla seprocesan sucesivamente. Si la tabla contiene un registro deposicionamiento con una velocidad v = 0, este registro ytodos los siguientes no se ejecutarán. El recorrido deposicionamiento continuará con el registro deposicionamiento 1.

Positioning

Homing Move posit. set

Demo posit. tab



3. Asegúrese de que nadie pueda tocar la masa móvil en elmargen de posicionamiento y de que no haya obstáculosen su recorrido. Inicie el procedimiento de posicionamiento conSTART<Enter>.

Durante el recorrido de posicionamiento, se visualiza lasiguiente información:

el registro de posicionamiento activo Pos...

la posición de destino Xt

la velocidad de desplazamiento v

la posición actual Xa.

Función

EMERG.STOP

Con <Menu> puede interrumpir elprocedimiento de posicionamiento en curso(>Errormode EMERG.STOP. Confirme con<Enter> y, luego, regresará automáticamente ala indicación del estado).

Menu

DEMOSTOP

Con <Enter> puede interrumpir el recorrido deposicionamiento de la Tabla de registros deposicionamiento" [Demo pos tab]. El registrode posicionamiento actual será procesadoantes de que el eje se detenga. Cuando sevuelva a iniciar, se empezará con el registro deposicionamiento 1.

Enter

Tab.4/13: Funciones de tecla en [Positioning]

...Attention!Motor moves...

ESC <Menu>START <Enter>

...Pos 1Xt = 100,00 mmv = 20 mm/sXa = 90,00 mmEMERG.STOP<Menu>



4.5 Menú [Settings]

Para parametrizar el sistema de eje y programar los registrosde posicionamiento:

1. Utilice las teclas de flecha para efectuar selecciones en elmenú principal [Settings] y pulse la tecla <Enter>.

2. Seleccione

el tipo de eje [Axis type]

los parámetros del eje [Axis parameter]

los parámetros de referencia [Homing paramet.]

la tabla de registros de posicionamiento [Position set]

el ajuste de la palabra clave [Password edit]

el ajuste de bus [CAN parameter]

4.5.1 Tipo de eje [Settings] [Axis Type]

[Axis type] Diseño del eje accionado por el SFC−DC.

Mediante la selección del tipo de eje se determinan,p.ej.,laconstante de avance, la resolución del encoder, larelación de transmisión y el tipo de motor(dependiendodeltamaño: corriente nominal, parámetros delregulador por defecto).

Hallará un resumen de todos los parámetros de eje que semodifican al cambiar el tipo de eje en el apéndice B.2.15(PNU 1005).

NotaTras modificar el tipo de eje o el tamaño es indispensablerestablecer (reset) para adaptar los ajustes internos delregulador.

· Una vez modificado el tipo de eje, apague laalimentación y vuélvala a conectar (Power off/on).

Settings

Axis typeAxis parameterHoming paramet.Position setPassword editCAN parameter



1. Seleccione primero el fabricante del accionamiento.

[Axis type] Parámetro

[Festo] Accionamientos de Festo. Seleccione el tipo utilizado según la Tab.4/15.

[Sommer] Accionamientos de la empresa Sommer. Seleccione el tipo utilizado según la Tab.4/16.

Tab.4/14: Elementos de [Axis type] Selección del fabricante

2. Seleccione a continuación la serie de productos ydespués el tipo de accionamiento.

[Festo] Parámetro

[SLTE] Mini−carro eléctrico de Festo. Seleccione el tipo utilizado: SLTE10−50−G04: Tipo SLTE−10−50−LS5,0−DC−VCSC−G04 SLTE10−80−G04: Tipo SLTE−10−80−LS5,0−DC−VCSC−G04 SLTE10−xx Mini carro SLTE, tamaño 10, carrera y relación de

transmisión definidos por el usuario, véase Tab.4/17. SLTE16−50−G04: Tipo SLTE−16−50−LS7,5−DC−VCSC−G04 SLTE16−80−G04: Tipo SLTE−16−80−LS7,5−DC−VCSC−G04 SLTE16−100−G04: Tipo SLTE−16−100−LS7,5−DC−VCSC−G04 SLTE16−150−G04: Tipo SLTE−16−150−LS7,5−DC−VCSC−G04 SLTE16−xx Mini carro SLTE, tamaño 16, carrera y relación de

transmisión definidos por el usuario, véase Tab.4/17.

[HGP] Pinzas eléctricas de Festo. Seleccione el tipo utilizado: HGPLE−14−30: Tipo HGPLE−14−30, en preparación HGPLE−14−60: Tipo HGPLE−14−60, en preparación HGPLE−14−xx: Pinzas HGPLE, tamaño 14, carrera y relación de

transmisión definidos por el usuario, véase Tab.4/17. HGPLE−25−40: Tipo HGPLE−25−40−2,8−DC−VCSC−G85,

carrera por cada mordaza 40 mm, carrera total 80 mm. HGPLE−25−80: Tipo HGPLE−25−80, en preparación HGPLE−25−xx: Pinzas HGPLE, tamaño 25, carrera y relación de

transmisión definidos por el usuario, véase Tab.4/17.

Soporte para otros accionamientos en preparación.

Tab.4/15: Selección del tipo de eje Fabricados por Festo



[Sommer] Parámetro

[GEH] Pinzas eléctricas de la empresa Sommer. Seleccione el tipo utilizado: GEH6030: Tipo GEH6030 GEH6060: Tipo GEH6060 GEH60xx Pinzas GEH60, carrera y relación de transmisión definidos

por el usuario, véase Tab.4/17. GEH6140: Tipo GEH6140 GEH6180: Tipo GEH6180 GEH61xx Pinzas GEH61, carrera y relación de transmisión definidos

por el usuario, véase Tab.4/17.

[DEF] Módulo de giro eléctrico de la empresa Sommer. Seleccione el tipo utilizado: DEF60: Tipo DEF60 DEFxx Módulo de giro DEF, carrera y relación de transmisión

definidos por el usuario, véase Tab.4/17.

Tab.4/16: Selección del tipo de eje Fabricados por la empresa Sommer

3. Sólo si se selecciona un tipo definido por el usuario: Introduzca consecutivamente los valores conforme alaTab.4/17. Hallará los PNU especificados en el apéndice B.2.15.

[Axis Values] Parámetro

[MotorRev] Relación de transmisión Numerador (comp. PNU 1002:01)

[ShaftRev] Relación de transmisión Denominador (comp. PNU 1002:02)

[Feed] Relación de transmisión Numerador en mm/rev(comp.PNU1003:01,numerador fijo = 1)

[Length] Longitud del eje en mm o en grados (comp. PNU 1005:01)

Tab.4/17: Introducción de los valores del eje en ejes definidos por el usuario.

4. A continuación se visualizan los valores delaccionamiento seleccionado y se pueden guardar con<Enter>.Una vez modificado el tipo de eje, apague laalimentacióny vuélvala a conectar (Power off/on).

SLTE10−xx−G04 MotorRev: ...

ShaftRev: ...Feed: ...Length: ...SAVE

SLTE10−xx−G04MotorRev: 57ShaftRev: 13Feed: 5.000Length: 26

ESC <Menu> SAVE <Enter>



4.5.2 Parámetros del eje [Settings] [Axis parameter]

[Axis parameter] Modo teach−in para el ajuste de los parámetros del eje

AdvertenciaDurante el procedimiento teach−in para especificar elpunto cero del eje y la limitación de carrera, el motor gira oel accionamiento conectado se pone en movimiento.


[Axis parameter] Descripción

[Zero point] Desplazamiento del punto cero del eje.

[SW−limit−neg] Limitación de carrera: posición final porsoftware negativa

[SW−limit−pos] Limitación de carrera: posición final porsoftware positiva

[SAVE...] Guardar parámetros en EEPROM

Tab.4/18: Elementos de [Axis parameter]

NotaLos parámetros ajustados se hacen efectivosinmediatamente tras la confirmación con OK <ENTER>.Losajustes son guardados permanentemente en EEPROMcon la orden de menú [SAVE...]:

· Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...].Sóloentonces se mantendrán los ajustes inclusodespués de desconectar la alimentación o si hay un fallode tensión.



4.5.3 Parámetros del recorrido de referencia [Settings] [Homingparameter]

[Homing paramet.] Ajuste del método de referencia y de las velocidades duranteel recorrido de referencia.

La velocidad máxima durante el recorrido de referencia estálimitada a 10 mm/s.

[Hom. paramet.] Parám. Descripción

[Homing method] block negative Referencia a tope fijo,negativo = ajuste de fábrica

block positive Referencia atope fijo, positivo

switch negative Referencia a un interruptorde referencia, negativo conbúsqueda indexada

switch positive Referencia a un interruptorde referencia positivo conbúsqueda indexada

[Velocity v_rp] v_rp Velocidad de búsqueda delpunto de referencia.

[Velocity v_zp] v_zp Velocidad de aproximaciónal punto cero del eje.


Tab.4/19: Elementos de [Homing paramet.]


· Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...].Sóloentonces se mantendrán los ajustes inclusodespués de desconectar la alimentación o si hay un fallode tensión.



4.5.4 Tabla de registros de posicionamiento [Settings] [Position set]

[Position set] Modo teach−in para programar la tabla de registros deposicionamiento.

AdvertenciaDurante el procedimiento teach−in, el motor gira o elaccionamiento conectado empieza a moverse.


[Position set] Parám. Descripción

[Position nr.] Nº Número del registro deposicionamiento [1 − 31].

[Pos set mode] [absolute/relative]

Modo de posicionamiento:absolute = definición de posiciónabsoluta, relativa al punto cerodel proyectorelative = definición de posiciónrelativa, en relación con laposición actual.

[Position] xt Posición de destino en [mm] o [°].

[Velocity] v Velocidad de desplazamiento en[mm/s] o [°/s]

[Acceleration] a Aceleración en [mm/s2] o [°/s2]

[Deceleration] d Deceleración en [mm/s2] o [°/s2]


Tab.4/20: Elementos de [Position set]




· Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...].Sóloentonces se mantendrán los ajustes inclusodespués de desconectar la alimentación o si hay unfallode tensión.

4.5.5 Palabra clave [Settings] [Password edit]

Para evitar la sobreescritura o modificación no autorizada oinvoluntaria de parámetros del equipo, el acceso al panel decontrol puede ser protegido con una palabra clave (local).Lapalabra clave no está especificada de fábrica(valorpredeterminado 000).

· Guarde la identificación para el SFC−DC en un lugarseguro, p.ej., junto con la documentación interna delsistema.

Si a pesar de las precauciones tomadas se perdiera lapalabra clave activa en el SFC−DC:puede borrar la palabra clave introduciendo una palabraclave master. En este caso, póngase en contacto con elservicio técnico de Festo.



Activar la palabra clave

[Password edit] Seleccione [Password edit] en el menú [Settings]:

Introduzca una palabra clave de 3 cifras. La posición actualde entrada está indicada por un signo de interrogación.

1. Use las teclas de flecha para seleccionar unacifrade0a9.

2. Confirme su entrada con <Enter>. Se mostrará la siguienteposición de entrada.

3. Ajuste una cifra para la siguiente posición de entrada.

4. Tras introducir la 3ª cifra, guarde el ajuste con[SAVE...]<Enter>.

Tras guardar, el acceso a todas las funciones deparametrización y de control del panel está protegido por lapalabra clave establecida.

Introducción de la palabra clave

Siempre que haya una palabra clave activa, ésta se solicitaráautomáticamente al acceder a las órdenes de menú[Positioning], [Settings] o [HMI control]. Una vez introducidala clave de acceso correcta, se habilitan todas las funcionesde parametrización y control del panel hasta que sedesconecta la tensión.

La posición actual de entrada está indicada por un signo deinterrogación.

1. Use las teclas de flecha para seleccionar unacifrade0a9.

2. Confirme su entrada con <Enter>. Se mostrará la siguienteposición de entrada.

3. Repita la entrada para las siguientes posiciones.

Una vez introducida la clave de acceso correcta, se habilitantodas las funciones de parametrización y control del panelhasta que se desconecta la tensión.

New Password:[ ? x x ] = 0

ESC <Menu>EDIT <−−> OK <Enter>

Enter password:[ ? x x ] = 0




Modificación/desactivación de la palabra clave

[Password edit] Seleccione [Password edit] en el menú [Settings]:

Introduzca la palabra clave anterior de 3 cifras.Laposiciónactual de entrada está indicada por un signo deinterrogación.

1. Use las teclas de flecha para seleccionar unacifradel0al9.

2. Confirme su entrada con OK <Enter>. Se mostrará lasiguiente posición de entrada.

3. Repita la entrada para las siguientes posiciones.

4. Introduzca la identificación de 3 cifras.Sideseadesactivar la palabra clave, introduzca 000".

5. Tras introducir la última cifra, guarde sus ajustes con[SAVE...] <Enter>.

Enter password:[ ? x x ] = 0


New Password:[ ? x x ] = 0




4.5.6 Parámetros de bus [Settings] [CAN parameter]

[CAN parameter] Ajuste de los parámetros de bus.

[CAN parameter] Parám. Descripción

[CAN Node ID] 1 ... 127(1 ... 7Fh)

Dirección del SFC−DC en el bus decampo.Representación:1 dec, 1 hex" ... 127 dec, 7f hex".

[CAN Baudrate] 1000 kBd,800 kBd,500 kBd,250 kBd,125 kBd,100 kBd,50 kBd,20 kBd

Velocidad de transmisión del busde campo conforme a los ajustesdel master.

[CAN Profile] DS 402,FHPP

Perfil de datos ajustado.Perfil de control y de dispositivocon el que se efectúa lacomunicación entre el masterCAN y el SFC−DC. DS 402:

el control del SFC−DC seefectúa conforme a DS 402.

FHPP: el control del SFC−DC seefectúa conforme al Perfil deFesto para manipulación yposicionamiento.

[CAN Volt.Supply] Interno,externo

Alimentación del interface CAN,véase el capítulo 3.7.

Tab.4/21: Elementos de [CAN Parameter]

Los ajustes efectuados en el menú [CAN Parameter] seguardan directamente en EEPROM como protección contralos fallos de red, tras confirmarlos con OK <Enter>.

Puesta a punto


Capítulo 5

5. Puesta a punto


Contenido

5.1 Operaciones preliminares a la puesta en marcha 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Comprobación de la conexión a la red de alimentación 5−4 . . . . . . . . .

5.1.2 Comprobación del accionamiento 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Indicaciones generales sobre la puesta a punto 5−5 . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...) 5−8 . . . . . . .

5.2.1 Establecimiento del tipo de eje 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia 5−10 . . . . . . . . . . .

5.2.3 Inicio del recorrido de referencia 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Programación tipo teach−in del punto cero del eje y de las posiciones finales por software 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Posicionamiento con registros de desplazamiento 5−18 . . . . . . . . . . . . .

5.2.6 Programación por teach−in de los registros de desplazamiento 5−19 . .

5.2.7 Recorrido de prueba 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.8 Establecimiento de los parámetros CAN 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Instalación e inicio del Festo Configuration Tool 5−26 . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Procedimiento para la puesta a punto con el FestoConfigurationTool 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Puesta a punto en un master CANopen 5−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Información general sobre CANopen 5−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.2 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo 5−31 . . . . . . . . . . . .

5.4.3 Configuración del master CANopen 5−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.4 Comunicación 5−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.5 Mapping PDO 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Perfil Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) 5−37 . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Modos de funcionamiento compatibles 5−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Estructura de los datos de I/O cíclicos (FHPP Standard) 5−39 . . . . . . . .

5.5.3 Descripción de los datos de I/O (selección de registro) 5−41 . . . . . . . . .

5.5.4 Descripción de los datos I/O (tarea directa) 5−42 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR 5−43 . . . . . . . . .

5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5−46 . . . .

5.5.7 Ejemplos de los datos de I/O 5−49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Puesta a punto


5.6 Control secuencial según el FHPP Standard 5−62 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.6.2 Operación por actuación secuencial 5−64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.3 Teach−in a través del bus de campo 5−66 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.4 Selección de registro (modo de posicionamiento) 5−68 . . . . . . . . . . . . .

5.6.5 Tarea directa (modo de posicionamiento, modo de fuerza) 5−73 . . . . . .

5.6.6 Supervisión de detención 5−80 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Máquina de estado FHPP 5−82 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.1 Crear disponibilidad de funcionamiento 5−84 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.2 Posicionar 5−85 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8 Indicaciones para el funcionamiento 5−87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Puesta a punto


5.1 Operaciones preliminares a la puesta en marcha

5.1.1 Comprobación de la conexión a la red de alimentación

NotaAsegúrese de que se observan las tolerancias de lastensiones de alimentación. La tolerancia debe sercomprobada directamente en la conexión de la tensiónpara la lógica y la carga del SFC−DC.

Los valores correctos pueden hallarse en el capítulo 3.2 y enlas especificaciones técnicas en el apéndice.

5.1.2 Comprobación del accionamiento


Los ejes eléctricos se mueven con fuerzas y velocidadeselevadas. Las colisiones pueden causar lesiones graves,así como daños materiales.

· Asegúrese de que nadie pueda acceder al margenoperativo de los ejes o de los actuadores conectados yde que no haya objetos en el margen deposicionamiento, mientras el sistema se halla conectadoa la fuente de energía (tensión de alimentación).

NotaDurante el funcionamiento, el accionamiento no debegolpear contra ningún tope sin amortiguación(excepciones: recorrido de referencia, modo de fuerza).

Recomendación: utilice amortiguadores u otros elementosde amortiguación adecuados en todos los topes en los queno se realice un recorrido de referencia.

5. Puesta a punto


· Antes de poner a punto el accionamiento paraposicionamiento, asegúrese de que:

el espacio operativo tenga un tamaño suficiente parael funcionamiento con la carga útil,

la carga útil no colisiona con el motor o el engranajedel eje, cuando el rotor se desplaza a la posición final,

el accionamiento para posicionado se halla dentro delmargen de posicionamiento permitido cuando sepone en marcha.

· Observe las notas en las instrucciones de funcionamientodel accionamiento para posicionado.

5.1.3 Indicaciones generales sobre la puesta a punto


Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas y daños materiales. En los siguientes casoses absolutamente esencial un recorrido de referencia paraajustar correctamente las coordenadas de referencia y elmargen de trabajo:

durante la puesta a punto inicial,

después de modificar el método de referencia,

cada vez que se conecta la alimentación de tensión parala lógica.

AtenciónPuede producirse fallos si intenta acceder a las funcionesoperativas y de control al mismo tiempo desde elFestoConfiguration Tool y desde el panel de control.

· Asegúrese de que el Festo Configuration Tool, el panelde control y el interface de control del SFC−DC no seutilizan al mismo tiempo.

5. Puesta a punto


NotaEn los siguientes casos, no está permitido acceder alSFC−DC con el Festo Configuration Tool (p. ej., descarga deparámetros) en modo de escritura o bien en modo decontrol (p.ej., con Desplazamiento manual" o al iniciar unrecorrido de referencia):

Cuando el SFC−DC está ejecutando un movimiento deposicionado o si se ha iniciado un movimiento durante elacceso (p. ej., a través del interface de control o delpanel de control).

Cuando la parametrización o el manejo se efectúan conel panel de control del SFC−DC.

Observe lo siguiente:

· La conexión del dispositivo en el Festo ConfigurationTool no se debe activar, si el control está activo en elpanel de control (HMI control = on").

· El control con el panel de control (HMI control = on")no debe ser activado cuando está activada la conexión aldispositivo en el Festo Configuration Tool.

· El control a través del Festo Configuration Tool no sedebe activar mientras el accionamiento se halla enmovimiento o cuando se está realizando el control através del interface de control.

5. Puesta a punto


Primeros pasos en la puesta a punto

1. Conecte la fuente de alimentación del SFC−DC.

2. Verifique (si la configuración del accionamiento es defábrica) los ajustes previos en el menú [Diagnostic].

3. Realice la parametrización y la puesta a punto con elpanel de control o el Festo Configuration Tool, tal y comose describe en las siguientes secciones o en la ayuda delFesto Configuration Tool/plugin.La puesta a punto requiere configurar la estructuramecánica y especificar un sistema de referencia demedida para referenciar las coordenadas de referencia.Elsistema de referencia de medida permite especificartodas las posiciones y desplazarse hasta ellas.Lasexplicaciones de las coordenadas de referencia y elmargen de trabajo pueden hallarse en el capítulo 1.6.

4. Para completar la puesta a punto, observe lasinstrucciones para el funcionamiento en la ayuda delFesto Configuration Tool/plugin o en el capítulo 5.8.

NotaEn caso necesario, los ajustes predeterminados puedenrestablecerse borrando directamente la EEPROM con elobjeto CI 20F1 (Data memory control) a través del interfaceserie (véanse los apéndices B.2.5 y C.4). Con ello seperderán los ajustes específicos del usuario.

· Utilice las órdenes CI sólo si ya tiene experiencia con losobjetos Service Data.

· Si es necesario, consulte a Festo.

5. Puesta a punto


5.2 Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...)

Funcionamiento con el panel de control

La información sobre las funciones de los botones y sobre lacomposición del menú del panel de control puede hallarse enel capítulo 4.

Mando del equipo

Para que el panel de control pueda controlar el SFC−DCconectado, el interface de control del SFC−DC debe estardesactivado y la habilitación del control debe estar activada[HMI = on]. A continuación, el estado real de los bytes decontrol FHPP o de la palabra de control DS 402 transferida notiene efecto.

Las instrucciones sobre la habilitación del control puedenhallarse en el capítulo 4.2.3.

DiagnosticPositioningSettings

HMI controlLCD adjustment

5. Puesta a punto


Procedimiento para la parametrización ypuestaapunto

Cuando ponga a punto por primera vez el SFC−DC con elpanel de control, realice los siguientes pasos. Observe ladescripción detallada en los capítulos especificados.

Puesta a punto (resumen) Cap.

1. Seleccione el tipo de actuador y, en caso necesario,adapte la parametrización al eje.

5.2.1

2. Establezca los siguientes parámetros para el recorridode referencia: Método de referencia Velocidad de búsqueda al punto de referencia Velocidad de desplazamiento al punto cero del eje Con método de referencia Tope fijo ...":

programe por teach−in un punto cero del eje ≠ 0 si esnecesario.

5.2.2

3. Realice un recorrido de referencia. 5.2.3

4. Programe por teach−in los siguientes parámetros de ejespara definir el punto cero del eje y la zona de trabajo: Offset del punto cero del eje al punto de referencia Posiciones finales por software positivas y negativas

5.2.4

5. Entre varios registros de posicionado (posición dedestino, modo de posicionado, velocidad y aceleracionesde desplazamiento).

5.2.5y5.2.6

6. Realice un recorrido de prueba para verificar elcomportamiento del posicionamiento del eje, así comolas coordenadas de referencia y el margen de trabajo.

5.2.7

7. En caso necesario, optimice los ajustes para los registrosde posicionamiento, así como para las coordenadas dereferencia y el margen de trabajo.

5.2.6

8. Ponga en servicio el interface CAN del SFC−DC.Opcionalmente, este paso también puede ser el primero.

5.2.8y5.4.2

9. Antes de finalizar la puesta a punto, observe lasinstrucciones sobre el funcionamiento.

5.8

Tab.5/1: Pasos de la puesta a punto

5. Puesta a punto


5.2.1 Establecimiento del tipo de eje

1. Seleccione el eje utilizado en el menú [Settings][Axistype] como se describe en el capítulo 4.5.1.

2. Verifique los valores del accionamiento mostrados yguarde los ajustes con SAVE <Enter>.

NotaTras modificar el tipo de eje o el tamaño es indispensablerestablecer (reset) para adaptar los ajustes internos delregulador.

· Una vez cambiado el tamaño, apague la alimentación decorriente y vuélvala a conectar (Power off/on).

5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia

Para buscar el punto de referencia y para posicionar elaccionamiento en el punto cero del eje, pueden ajustarse dosvelocidades diferentes. La velocidad máxima posible vienelimitada de fábrica.

Dependiendo del método de referencia, el punto dereferencia es definido por medio de un interruptor dereferencia o de un tope fijo.

SLTE10−xx−G04MotorRev: 57ShaftRev: 13Feed: 5.000Length: 26

ESC <Menu> SAVE <Enter>

5. Puesta a punto


Notas sobre la referencia al tope fijo

NotaEl recorrido de referencia sólo puede realizarsedirectamente contra el tope fijo, si no se sobrepasa elimpulso de impacto permitido.· Ponga en funcionamiento el accionamiento paraposicionado sólo con la masa admisible.

AtenciónDaños en componentes.Durante el recorrido de referencia, el accionamiento con elcontrolador de posición SFC−DC se mueve hacia el topecon un par motor nominal ajustable(predeterminado:100% de la corriente nominal).· Limite la corriente máxima durante la puesta en origenpor medio de: el Festo Configuration Tool(véaselaayudadelpluginSFC−DC)

mediante el PNU 1034 o el objeto 6073h(véaseapéndice B.2.18).

AtenciónDaños en componentes.Durante el funcionamiento no está permitido desplazarse alas posiciones mecánicas finales (topes). Si se hace unmovimiento a las posiciones finales con una carga elevada,las posiciones finales pueden bloquearse.· Establezca el desplazamiento (offset) del punto cero ≠ 0,p.ej. +1,00 mm para referenciar el tope fijo negativo o−1,00 mm para referenciar el tope fijo positivo, en elcaso de las pinzas, +0,50 mm o −0,50 mmrespectivamente.

· Limite el margen de posicionado definiendo unasposiciones finales por software válidas durante lapuesta a punto (véase el capítulo 1.6).

· Especifique las posiciones de destino sólo dentro delmargen de posicionado permitido.

5. Puesta a punto


Notas sobre la referencia al interruptor de referencia

Si la aplicación no permite un recorrido de referencia a unaposición final mecánica o en caso de actuadores giratorios, sepuede utilizar un detector externo (interruptor de referencia)como señal de referencia (véase también el capítulo 1.6).

Caso especial 1: al inicio del recorrido de referencia, el ejepermanece en el interruptor de referencia

Si el eje permanece en el interruptor de referencia al iniciodel recorrido de referencia, se moverá en sentido contrario alinterruptor de referencia (compare 2 en Tab.1/6).

El eje se mueve entonces como siempre al punto cero del eje(compare 2 en Tab.1/6).

Caso especial 2: el eje no encuentra un interruptor dereferencia durante el recorrido de referencia

Si el eje no puede encontrar un interruptor durante elrecorrido de referencia, se desplazará hasta golpear con untope. A continuación, permanece en el tope y aparece el errorHOMING ERROR (véase el capítulo 6.3).

Las causas de esto pueden ser:

Al inicio del recorrido de referencia, el eje ya se hallabadetrás del interruptor de referencia.

El interruptor de referencia es defectuoso.

El eje es defectuoso o está mal montado,p.ej.,launióndel acoplamiento resbala".

5. Puesta a punto


El recorrido de referencia debe repetirse una vez que se hayaeliminado el mensaje de error:

· Elimine el mensaje de error con <Enter>.

· Dado el caso, verifique el funcionamiento del interruptorde referencia.

· Verifique los ajustes de los parámetros.

· Dado el caso, posicione el actuador en el modo teach−inde modo que, al inicio, se encuentre en la dirección debúsqueda frente al tope o al interruptor de referencia.

· Repita el recorrido de referencia.

5. Puesta a punto


Ajustar parámetros

1. Ajuste los siguientes parámetros de recorrido dereferencia uno tras otro:

el método de referencia [Homing method]

la velocidad de búsqueda para determinar el punto dereferencia [Velocity v_rp]

la velocidad de desplazamiento hacia el punto cerodel eje [Velocity v_zp].

2. Con método de referencia Tope fijo ...": asegúrese de que el punto cero del eje es ≠ 0.Si es necesario, programe (por Teach) el punto cero deleje (véase el capítulo 5.2.4 ).

AtenciónAl modificar el método de referencia, el offset del puntocero del eje se repone a cero. Es posible que los ajustes yaexistentes de las posiciones finales por software y de lasposiciones de destino de la tabla de registros deposicionamiento no se modifiquen. Observe que estosvalores se refieran al anterior punto cero del eje.· Realice siempre un recorrido de referencia tras cambiarel método de referencia.

· Después programe por teach−in el offset del punto cerodel eje.

Si se modifica el punto cero del eje:· Programe de nuevo por teach−in las posiciones finalespor software y las posiciones de destino.

3. Acepte cada ajuste con OK <Enter>. Entonces se haránefectivos los ajustes en el accionamiento.

4. Guarde los ajustes de parametrización con SAVE <Enter>.Sólo entonces se mantendrán los ajustes incluso despuésde desconectar la alimentación o si hay un fallo detensión.

5. Finalmente, haga un recorrido de referencia, de locontrario, el anterior sistema de referencia del SFC−DCpermanecerá sin modificar.

SettingsHoming paramet.

Homing methodVelocity v_rpVelocity v_zpSAVE...

5. Puesta a punto


5.2.3 Inicio del recorrido de referencia

Para el recorrido de referencia deben cumplirse las siguientescondiciones:

El eje debe hallarse completamente ajustado, cableado yalimentado de tensión.

El SFC−DC debe estar correctamente parametrizado.

NotaCuando realice el recorrido de referencia observe que:

el actuador debe hallarse en el margen deposicionamiento permitido,

el actuador se mueve en la dirección de búsqueda segúnel método de referencia seleccionado y al inicio debehallarse frente al tope o al interruptor de referencia.

1. Dado el caso, posicione el actuador en el modo teach−inde modo que, al inicio, se encuentre en la dirección debúsqueda frente al tope o al interruptor de referencia.

· Seleccione, p. ej., [Settings] [Position set] [Position](véase también el capítulo 5.2.6).

· Mueva el actuador manualmente a la posicióndeseada con las teclas de flecha.

· Interrumpa el procedimiento con ESC <Menu> paraque la posición no sea incluida en la tabla de registrosde posicionado.

2. Seleccione [Positioning] [Homing].

3. Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>.

Tras un recorrido de referencia correcto, el actuadorpermanece en el punto cero del eje. Con la primera puesta apunto o tras cambiar el método de referencia, el offset delpunto cero del eje es = 0. Tras el recorrido de referencia, elactuador se encuentra en el punto de referencia(=puntocero del eje).

PositioningHomingMove posit setDemo posit tab

5. Puesta a punto


Interrupción del recorrido de referencia

Si es necesario, el recorrido de referencia puedeinterrumpirse con el botón <Menu> (STOP).

5.2.4 Programación tipo teach−in del punto cero del eje y de lasposiciones finales por software

Requisitos para la programación por teach−in del punto cerodel eje y de las posiciones finales por software:



El recorrido de referencia se ha realizado correctamente.

NotaEn la referencia al tope, ajuste el offset del punto cero deleje ≠ 0. Así evitará los desplazamientos hasta lasposiciones finales mecánicas en pleno funcionamiento.

Programe por teach−in el punto cero del eje:

1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [Zero point].

2. Mueva el accionamiento manualmente hasta el puntocero del eje deseado con las teclas de flecha.

3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>.Entoncesseharán efectivos los ajustes en elaccionamiento. La posición actual xa se convierte en elpunto cero del eje (xa = 0).

SettingsAxis parameter

Zero pointSW−limit−negSW−limit−posSAVE

5. Puesta a punto


NotaSi se modifica el punto cero del eje:

Verifique los ajustes existentes de las posiciones finalespor software y de las posiciones de destino en la tabla deposiciones. Observe que estos valores se refieran alanterior punto cero del eje.

· Dado el caso, programe de nuevo por teach−in lasposiciones finales por software y las posiciones dedestino.

Programe por teach−in la posición final por software positiva ynegativa:

1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [SW−limit−neg] o[SW−limit−pos].

2. Mueva el accionamiento manualmente con las teclas deflecha.

3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>.Entoncesseharán efectivos los ajustes en elaccionamiento.

4. Guarde los parámetros ajustados con [SAVE].Sóloentonces se mantendrán los ajustes incluso despuésde desconectar la alimentación o si hay un fallo detensión.

5. Puesta a punto


5.2.5 Posicionamiento con registros de desplazamiento

Deben cumplirse las siguientes condiciones:



El recorrido de referencia debe haber finalizado con éxito.

El punto cero del eje y las posiciones finales por softwareestán correctamente establecidas.

NotaObserve que los registros de posición con velocidad v = 0o posiciones de destino no válidas(−>errorTARGETPOSITION OUT OF LIMIT) no se ejecutan.

· Tras un recorrido de referencia ejecutado correctamente,realice un recorrido de prueba, dado el caso, sin carga útil(véase el capítulo 5.2.7).

· En caso necesario, optimice los ajustes para los registrosde posicionado, así como para las coordenadas dereferencia y el margen de trabajo (véase el capítulo 1.6).

· Tras un funcionamiento de prueba correcto, se puedenprogramar (por Teach) en la tabla de registros deposiciones para qué movimiento debe hacerse(véasecapítulo 5.2.6).

AdvertenciaDurante el procedimiento teach−in, el motor gira o el ejeconectado empieza a moverse.

· Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen deposicionamiento de la masa móvil y de que no hayaobstáculos en su recorrido.

5. Puesta a punto


5.2.6 Programación por teach−in de los registros de desplazamiento

Introduzca los registros de posición como sigue:

1. Active el registro de posicionamiento deseado (1 ... 31)con [Settings] [Position set] [Position nr].

2. Complete o corrija el modo de posicionamiento delregistro de posicionamiento:

· Seleccione [Pos set mode].

· Establezca el modo de posicionado con las teclas deflechas:absolute= especificación de posición absoluta,

relativa al punto cero del proyectorelative = especificación de posición relativa,

en relación con la posición actual.

· Acepte el valor con OK <Enter>.

NotaSi modifica el modo de posicionamiento, deberáprogramar de nuevo la posición de destino del registro deposicionamiento, de lo contrario, la modificación del modode posicionamiento no será aceptada.

3. Programe por teach−in la posición de destino del registrode posicionamiento:

· Seleccione [Position].

· Mueva el actuador manualmente a la posicióndeseada con los botones de flecha.

· Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>.Acontinuación, el ajuste de la posición de destino ydel modo de posicionado ya será efectivo en elaccionamiento.

Con los registros de posicionamiento se pueden ejecutartareas de posicionamiento. No es posible el modo de fuerza.

SettingsPosition set

Position nrPos set modePositionVelocityAccelerationDecelerationSAVE

5. Puesta a punto


4. Complete o corrija la velocidad.

· Seleccione [Velocity]

· Establezca la velocidad nominal con los botones deflechas:

· Acepte el ajuste con OK <Enter>. Entonces se haránefectivos los ajustes en el accionamiento.

5. Complete o corrija el valor de la rampa de aceleración delregistro de posicionado.

· Seleccione [Acceleration].

· Establezca la aceleración nominal con las teclas deflechas.


6. Complete o corrija el valor de la deceleración o la rampade frenada del registro de posiciones.

· Seleccione [Deceleration].

· Establezca la aceleración nominal con las teclas deflechas.


7. Guarde la tabla de registros de posicionado con [SAVE].Sólo entonces se mantendrán los ajustes incluso despuésde desconectar la alimentación o si hay un fallo detensión.

8. Introduzca el siguiente registro de posición.

5. Puesta a punto


5.2.7 Recorrido de prueba

1. Introduzca varios registros de posicionamiento paraverificar el comportamiento del posicionamiento(véaseelcapítulo 5.2.6).

· Establezca las posiciones de destino en los límites delmargen de posicionamiento para verificar lasposiciones finales por software.

· Ajuste diferentes velocidades, por ejemplo.

2. Seleccione [Positioning] [Move posit set] para ejecutar undeterminado registro de posicionamiento.

o bien

3. Seleccione [Positioning] [Demo posit tab] para ejecutartodos los registros de posicionamiento. Hay queintroducir por lo menos dos registros de posicionamientoen la tabla.

Con el recorrido de posicionamiento [Demo posit. tab],todos los registros de posicionamiento (1 ... 31) de latabla se procesan sucesivamente. Si la tabla contiene unregistro de posicionamiento con la velocidad v = 0, no seejecutarán ni éste ni los siguientes registros. El recorridode posicionamiento continuará a partir del registro deposicionamiento 1.

Con DEMO STOP <Enter> puede interrumpir el recorrido deposicionamiento [Demo posit tab.]. El registro deposicionamiento actual se seguirá ejecutando, antes deque el accionamiento se detenga.

4. Inicie un funcionamiento de prueba.

· Compruebe la reacción de posicionamiento.

· Verifique las coordenadas visualizadas del eje.

Con el <Menu> EMERG.STOP puede interrumpir el actualprocedimiento de posicionamiento.

5. En caso necesario, optimice los ajustes para los registrosde posicionamiento, así como para las coordenadas dereferencia y el margen de trabajo.

PositioningHomingMove posit setDemo posit tab

5. Puesta a punto


5.2.8 Establecimiento de los parámetros CAN

Antes de poner a punto el CANopen, es preciso ajustar losparámetros CAN válidos.

Número de estación (CAN Node ID)

Números de estación permitidos: 1 ... 127.

Está preajustado el número de estación no válido 0 (indicado en el panel de control como ???").Esto es para asegurarse de que se ajuste la direccióncorrecta durante la puesta en funcionamiento o en uncambio.

Recomendación:asigne los números de estación en orden ascendente.Adaptelos números de estación de la estructura de lamáquina al sistema.

NotaLos números de estación sólo pueden asignarse una vezpor línea de bus de campo.

Ajuste los números de estación como sigue:

1. Seleccione [Settings] [CAN parameter] [CAN Node ID](véase también el capítulo 4.5).

2. La dirección actual se muestra con <Enter>.

3. Ajuste la dirección deseada con las teclas de flecha.

4. Acepte la dirección con OK <Enter>. La dirección ajustada se guarda como protección contralos fallos de red, pero no será efectiva hasta que hayadesconectado y vuelto a conectar la alimentación(poweroff/on).

SettingsCAN parameter

CAN Node ID

CAN Node ID

110 dec, 6e hex


5. Puesta a punto


Velocidad de transmisión (CAN Baudrate)

Velocidades de transmisión posibles: 1.000 kBd (1 MBaud), 800 kBd, 500 kBd, 250 kBd,125kBd, 100 kBd, 50 kBd y 20 kBd.

Está preajustada una velocidad de transmisión no válida(indicado en el panel de control como ???").Esto es para asegurarse de que se ajuste una velocidadde transmisión correcta durante la puesta a punto o trasun cambio.

NotaTodos los participantes de una línea de bus de campodeben utilizar la misma velocidad de transmisión.Sinoesasí, no es posible establecer la comunicación.

Ajuste la velocidad de transmisión de la siguiente manera:

1. Seleccione [Settings] [CAN parameter] [CAN Baudrate](véase también el capítulo 4.5).

2. La velocidad de transmisión actual se muestra con<Enter>.

3. Ajuste la velocidad de transmisión deseada con las teclasde flecha.

4. Acepte la velocidad de transmisión con OK <Enter>. La velocidad de transmisión ajustada se guarda comoprotección contra los fallos de red, pero no será efectivahasta que haya desconectado y vuelto a conectar laalimentación (Power off/on).


CAN Baudrate

CAN Baudrate

1000 kBd


5. Puesta a punto


Perfil de datos (CAN Profile)

Perfiles de datos posibles:

FHPP:la activación y la parametrización del SFC−DC seefectúa conforme al Perfil de Festo para manipulacióny posicionamiento.

DS 402:la activación y la parametrización del SFC−DC seefectúa conforme a DS 402.

Está preajustado un perfil de datos no válido (indicado en el panel de control como ???").Esto es para asegurarse de que se ajuste el perfil dedatos correcto durante la puesta a punto o tras uncambio.

Para obtener información acerca del perfil de datos,véaseelcapítulo 1.7.2.

Ajuste el perfil de datos como sigue:

1. Seleccione [Settings] [CAN parameter] [CAN Profile](véase también el capítulo 4.5).

2. El perfil de datos actual se muestra con <Enter>.

3. Ajuste el perfil de datos deseado con las teclas de flecha.

4. Acepte el perfil de datos con OK <Enter>. El perfil ajustado será efectivo de inmediato y se guardarácomo protección contra los fallos de red.


CAN Profile

CAN Profile

FHPP


5. Puesta a punto


Alimentación de corriente CAN(CANVoltageSupply)

Ajustes posibles: intern / extern.

Está preajustada una alimentación de corriente interna.

Para obtener información acerca de la alimentación decorriente CAN, véase el capítulo 3.7, Tab.3/8.

Ajuste la alimentación de corriente CAN como sigue:

1. Seleccione [Settings] [CAN parameter] [CAN Volt. Supply](véase también el capítulo 4.5).

2. El ajuste actual se muestra con <Enter>.

3. Ajuste la alimentación de corriente deseada con las teclasde flecha.

4. Acepte el ajuste con OK <Enter>. El ajuste será efectivo de inmediato y se guardará comoprotección contra los fallos de red.


CAN Volt.Supply

CAN Volt.Supply

Interno


5. Puesta a punto


5.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool

5.3.1 Instalación e inicio del Festo Configuration Tool

El Festo Configuration Tool (FCT) y el plugin SFC−DC seinstalan en el PC con un programa de instalación.

NotaPara el controlador tipo SFC−DC−...−CO con

versión de hardware a partir de V2.00

versión de firmware a partir de V4.0x

necesitará el plugin SFC−DC versión V3.0.0.

Verifique con versiones posteriores del SFC−DC, si existeun plugin actualizado. Si es necesario, consulte a Festo.

NotaSe necesitan derechos de administrador para instalar elFesto Configuration Tool.

Procedimiento para instalar el Festo Configuration Tool desdeel CD−ROM:

1. Cierre todos los programas.

2. Coloque el CD del Festo Configuration Tool en la unidadde CD−ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema,lainstalación arrancará automáticamente y podrá omitirlos pasos 3 y 4.

3. Seleccione [Run] en el menú de inicio.

4. Escriba D:\setup (si es necesario, sustituya la D por laletra de su unidad de CD ROM).

5. Siga las instrucciones de la pantalla.

5. Puesta a punto


5.3.2 Procedimiento para la puesta a punto con el FestoConfigurationTool

Inicio del Festo Configuration Tool

Para poner a punto el SFC−DC con el Festo Configuration Tool,realice los siguientes pasos:

1. Conecte el SFC−DC al PC mediante el interface RS232.Observe las indicaciones del capítulo 3.5.

2. Inicie el Festo Configuration Tool: haga doble clic en elicono del Festo Configuration Tool en el escritoriooabrael menú [Inicio] de Windows y seleccione laentrada [Festo Software] [Festo Configuration Tool]

3. Cree un proyecto en el Festo Configuration Tool o abra unproyecto existente. Añada un dispositivo al proyecto conel plugin SFC−DC.

4. Cree la conexión al dispositivo (conexión online) entre elPC y el SFC−DC por medio de la barra de herramientasFesto Configuration Tool.Aquí puede ser necesario adaptar el tipo de controlador,el nombre del dispositivo o el tipo de eje.

Mando del equipo

Para que el Festo Configuration Tool pueda controlar elSFC−DC conectado, el interface de control del SFC−DC debeestar desactivado y debe estar activada la habilitación delcontrolador. A continuación, el estado real de los bytes decontrol FHPP o de la palabra de control DS 402 transferida notiene efecto.

· Acceda a la ventana General output" (salida general) y alregistro Operate" (manejar) de Device control"(controldel dispositivo) y active primero la casilla deverificación FCT control" (control FCT) y, luego, Enable"(habilitación). El interface de control del SFC−DC sedesactivará y la habilitación de control delFestoConfiguration Tool se activará.

5. Puesta a punto


El acceso al SFC−DC mediante el Festo Configuration Toolpuede bloquearse con el interface CANopen(véaseelcapítulo 5.5.2, bit de control FHPP CCON.B5, bit 14de la palabra de control DS 402). En este caso las casillas deverificación FCT control y Enable" están bloqueadas(inactivas).

Indicaciones sobre la parametrización y la puestaen funcionamiento

Hallará más información en la ayuda para el FestoConfiguration Tool con la orden [Help] [Contents FCT general],p.ej.:

para trabajar con proyectos y para insertar un dispositivoen un proyecto

para especificar el sistema de referencia de medida(referencia y coordenadas de referencia)

para establecer la dirección del bus de campo.

El plugin SFC−DC para el Festo Configuration Tool soporta todoslos pasos necesarios para la puesta a punto de un SFC−DC.

El plugin SFC−DC para el Festo Configuration Tool permiteejecutar offline las parametrizaciones necesarias, es decir, sintener el SFC−DC conectado al PC. Esto permite la preparaciónde la puesta a punto real, p. ej., en la oficina de diseñocuando se planea un nuevo sistema.

Hallará más información en la ayuda del PlugIn: orden [Help][Contents of installed PlugIins] [Festo (manufacturer name)][SFC−DC (PlugIn name)], p. ej.:

para describir los diálogos del Plugin SFC−DC"

Sobre la descripción de las etapas de trabajo para lapuesta en funcionamiento.

para las funciones básicas como conexión del dispositivo,nombres de dispositivo, control del dispositivo yprotección por palabra clave.

5. Puesta a punto


5.4 Puesta a punto en un master CANopen

En las secciones siguientes se describe la configuración y eldireccionamiento del SFC−DC en un interface CANopen o unmaster CANopen.

Se han tenido en cuenta las siguientes especificaciones denormas:

Especificaciones de normas

De DS 201 hasta DS 207 CAN Application Layer CAL

DS 301, V4.02 El Draft Standard 301 se basa en el perfilde comunicación basado en CAL.

DS 402, V2.0 El Draft Standard 402 define laactivación de los actuadores enCANopen.

Para comprender esta sección, debería estar familiarizadocon CANopen y las especificaciones DS 301 y DS 402.

5. Puesta a punto


5.4.1 Información general sobre CANopen

Los equipos CANopen tienen un directorio de objetos que daacceso a todos los parámetros importantes de participantede una forma estandarizada. Un sistema CANopen seconfigura, principalmente, por acceso al directorio de losobjetos de cada participante. El mecanismo de acceso lopermiten los Service Data Objects (SDO).

Hay dos mecanismos diferentes de comunicación en unsistema CANopen.

Los Process Data Objects (PDO) sirven para la transferenciarápida de datos de proceso y se transmiten por mensajesCAN simples sin protocolo de cabecera.LosProcessDataObjects pueden transmitirse controladospor eventos, sincronizados con una secuencia de pulsos delsistema o bajo demanda. Un PDO permite transmitir varios objetos en una secuenciadeterminada de una sola vez.

Los Service Data Objects (SDO) permiten acceder a cada unade las entradas del directorio de objetos de un slave,perorequieren, como mínimo, una pareja de telegramas CANpor objeto mediante el protocolo de cabecera.

5. Puesta a punto


5.4.2 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo

Para la puesta a punto del SFC−DC como slave del bus decampo se requieren los siguientes pasos:

1. Realizar los siguientes ajustes en el SFC−DC:

Ajustes Descripción

Dirección CAN Margen de direcciones permitido: 1...127 1)

Velocidad detransmisión CAN

Velocidades de transmisión permitidas: 1.000, 800, 500, 250, 125, 100, 50 y 20 kBit/s

Perfil de datosCAN

Perfil de datos o de dispositivo,véaseelcapítulo 1.7.2: FHPP DS 402En ambos casos, el perfil de comunicaciónes DS 301.

Fuente dealimentaciónCAN

Alimentación del interface CAN,véaseelcapítulo 3.7. alimentación de corriente interna alimentación de corriente externa

1) Dado el caso, se delimita con el master utilizado.

· En el panel de control (sólo con tipo SFC−DC−...−H2−...,véase el capítulo 5.2.8) o

· Con el Festo Configuration Tool(véaselaayudadelFesto Configuration Tool).

2. Configurar el master CANopen (5.4.3):

instalar el archivo EDS

o efectuar los ajustes manualmente.

3. Probar la conexión del bus de campo en modo online.

En las siguientes secciones pueden hallarse detalles.

5. Puesta a punto


5.4.3 Configuración del master CANopen

(Configuración I/O" del master)

Configuración con archivo EDS

Los archivos EDS" están disponibles para la configuracióndel master CANopen. Estos archivos se instalan con laayuda del software de configuración. El procedimientodetallado puede consultarse en los manuales del softwarede configuración utilizado.

Fuentes de referencia El CD adjunto contiene archivos EDS para el SFC−DC en lacarpeta CANopen". Los archivos EDS actuales puedenhallarse en la página de Internet de Festo:

è www.festo.com è Downloads è Download Area:Software, Treiber und Firmware è Introducir palabra clave: SFC−DC

Archivo EDS Para el SFC−DC necesitará uno de los siguientes archivosEDS (en inglés):

SFC−DC−H0−CO−DS402.eds, perfil de datos DS 402,sinpantalla

SFC−DC−H0−CO−FHPP.eds, perfil de datos FHPP,sinpantalla

SFC−DC−H2−CO−DS402.eds, perfil de datos DS 402,sinpantalla

SFC−DC−H2−CO−FHPP.eds, perfil de datos FHPP,sinpantalla

Configuración manual

ID de fabricante: 1Dh

ID de perfil dependiente del perfil de datos o de dispositivo:

FHPP: 12Dh

DS 402: 20192h

5. Puesta a punto


5.4.4 Comunicación

Después de conectar la red, se inicializan todos losparticipantes que se encuentran en el bus y, a continuación,permanecen en el estado de red pre−operacional.

Pre−operacional En este estado sólo es posible una comunicación con SDO.Este estado sirve exclusivamente para la parametrización conSDO (perfil DS 301, índices 1000h ... 1999h). Los telegramasPDO son ignorados por los participantes individuales del bus.

Los parámetros de comunicación de los PDO del SFC−DCestán preasignados como sigue tras su conexión:

Objeto Parámetro de comunicación

1400h RPDO 1 transmission type = 255 1)

1401h RPDO 2

1800h TPDO 1 transmission type = 255 1)

inhibit time = 01801h TPDO 2

inhibit time = 0 event timer = 0

1) Transmisión asíncrona (activada por sucesos)

Esta parametrización corresponde a la transmisión asíncronaexistente de forma predeterminada en la mayoría de losmaster. Un cambio, por ejemplo, en la transmisión síncronaes posible mediante la descripción de los parámetros decomunicación y los valores correspondientes del perfil decomunicación DS 301, pero no se permite cambiar laasignación.

Operacional Tras la parametrización con éxito, el master CANopen puedeponer los slaves en el estado operacional con un telegramaespecial de gestión de redes (NMT).

En este estado es posible una comunicación con SDO y PDO.Con ayuda de los telegramas NMT se puede pasar, en casonecesario, de un estado a otro y viceversa.

5. Puesta a punto


5.4.5 Mapping PDO

El mapping ya viene preajustado (mapping estático") y nopuede ser modificado por el software de configuración delmaster.

NotaEn caso de que en el lado del master los datos no sedispongan del mismo modo, sino p.ej. como unamatrizdebytes:· Tenga en cuenta que la representación de palabras ypalabras dobles al enviarlas a través del CAN deberealizarse en el modo little endian"(bytedemenorvalor primero).

Asignación PDO con FHPP

En el modo FHPP, el primer PDO (datos I/O de 8 bytes) deTransmit y Receive está asignado a los funcionamientos deselección de registro y modo directo, mientras que elsegundo PDO (datos I/O de 8 bytes) sirve para laparametrización según FPC (Festo Parameter Channel).

Receive PDO 1 (FHPP Standard)

Modo defuncionamiento

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8


CCON CPOS Nº deregistro

Reservado Reservado

Modo directo CDIR Valornominal 1

Valor nominal 2

Receive PDO 2 (FHPP−FPC)

Función Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Controlar Reservado

Parametrización

Reservado Subíndice Identificador de tarea +número de parámetro

Valor del parámetro

5. Puesta a punto


Transmit PDO 1 (FHPP Standard)




SCON SPOS Nº deregistro

RSB Posición real

Modo directo SDIR Valor real 1

Transmit PDO 2 (FHPP−FPC)

Función Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Controlar Reservado

Parametrización

Reservado Subíndice Identificador de tarea +número de parámetro

Valor del parámetro

Asignación PDO con DS 402

Receive PDO 1 (DS 402) 1)


Palabra de control6040h

Número deregistro2032h

Modo defuncionamiento6060h

Valor nominal: Modo de posicionamiento:

posiciónnominal607Ah En las pinzas: Modo de fuerza:

parnominal6071h

1) Secuencia de evaluación: Leer el modo de funcionamiento 6061h. Aceptar el número de registro 2032h. Aceptar el valor nominal (sólo si el número de registro 0 es para el registro directo".

Delocontrario será válido el valor de la lista de registros para el registro indicado). Ejecutar la palabra de control 6040h.

5. Puesta a punto


Receive PDO 2 (DS 402)1)


Velocidad 6081h Aceleración 6083h

1) La velocidad y la aceleración sólo se aceptarán si el número de registro obtenido mediante elPDO1 = 0 para registro directo". No es posible sobrescribir la lista de registros mediante el PDO.

Transmit PDO 1 (DS 402)


Palabra de estado6041h

Número deregistro2033h

Modo defuncionamiento6061h

Valor actual Posición real 6064h 1)

En las pinzas: Par real 6077h

1) En el Transmit PDO no vuelve a enviarse hasta que el valor haya cambiado en más de 1(seevitauna carga elevada del bus por la fluctuación en el decoder de posición).

Transmit PDO 2 (DS 402)


Reservado (este PDO no es compatible).

5. Puesta a punto


5.5 Perfil Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP)

5.5.1 Modos de funcionamiento compatibles

Los modos de funcionamiento difieren en el contenido y en elsignificado de los datos cíclicos I/O, así como en lasfunciones a las que puede accederse en el SFC−DC.


Descripción

Selección de registro(por defecto)

Pueden guardarse 31 registros de posicionamiento en el SFC−DC.Unregistro contiene todos los parámetros especificados para una tarea deposicionamiento. El número de registro es transferido a los datos cíclicos I/O(FHPPStandard) como valor nominal o real.

Tarea directa La tarea es transmitida directamente en el telegrama I/O (FHPP Standard).Con ello se transfieren los valores nominales más importantes(p.ej.posición, velocidad, fuerza/par...). Los parámetros suplementarios(p. ej. aceleración) se establecen mediante la parametrización (FHPP−FPC).

Tab.5/2: Resumen de los modos de funcionamiento

El modo de funcionamiento se conmuta con el byte de controlCCON (véase más adelante) y se señala en el byte de estadoSCON. No es posible especificarlo mediante laparametrización. La alternancia entre modos defuncionamiento sólo está permitida en los estadosDrivedisabled" o Drive enabled".

Selección de registro

Modo de posicionamiento El SFC−DC tiene 31 registros (1 31) que contienen toda lainformación necesaria para una tarea de posicionamiento(+registro 0 = recorrido de referencia).

El número del registro, que debe procesar el SFC−DC en elsiguiente arranque, es transferido a los datos de salida delmaster. Los datos de entrada contienen el último número deregistro procesado. La propia tarea de posicionamiento nodebe estar necesariamente activa.

5. Puesta a punto


El SFC−DC no puede funcionar de forma independiente,esdecir, no es compatible con ningún programa de usuariopropio. Los registros no pueden ser procesadosautomáticamente con un sistema lógico programable.Elaccionamiento no puede realizar tareas autónomamente.En cualquier caso, es necesario un estrecho acoplamientocon el PLC.

Existen adicionalmente 3 registros con funciones especiales(no se pueden ejecutar en el modo selección de registro):

El registro 32 contiene los parámetros para la operaciónpor actuación secuencial.

El registro 33 contiene los parámetros para la tarea directa.

El registro 34 es el registro directo para el software FCT.

Tarea directa

Mediante la tarea directa, las tareas de posicionamiento seformulan directamente en los datos de salida del master.

Modo de posicionamiento La aplicación típica calcula dinámicamente los valores dedestino nominales para cada tarea o sólo para algunastareas. Con ello es posible la adaptación a diferentestamaños de piezas. Aquí no es acertado parametrizar denuevo cada vez la lista de registros. Los datos deposicionamiento se administran en el PLC y se envían alSFC−DC. Aquí también es necesario cerrar un acoplamientoentre el PLC y el SFC−DC.

Modo de fuerza Otra posibilidad es definir como tarea directa los valoresnominales relativos a la corriente nominal del motor.Apartirde ellos se obtiene un par y, en el caso de losaccionamientos lineales, una fuerza (control de fuerza).

5. Puesta a punto


5.5.2 Estructura de los datos de I/O cíclicos (FHPP Standard)

El protocolo FHPP Standard siempre prevé unos datos deentrada y desalida de8bytes respectivamente.

Otras I/O de 8 bytes según FHPP−FPC En los datos cíclicos se permiten otros datos de entrada y desalida de 8bytes respectivamente para transferir losparámetros conforme al protocolo FPC (Festo ParameterChannel). Los datos de I/O y los parámetros se describen enel apéndice B.1.

Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos O Los bytes 1 y 2(fijos) se conservanen cada uno de losmodos de funcionamiento y transmitenlos bytes de control

Los bytes 3 a 8 dependen del tipo de funcionamiento seleccionado(tarea directa, selección de registro) y transmiten otros bytes decontrol y estado (p. ej. CDIR, SDIR...) así como valores nominales yreales: Número del registro o posición nominal en los datos de salida. Acuse de recibo de la posición real y número de registro en los

Datos I

los bytes de controly de estado (p.ej.CCON, SCON...) parahabilitar el SFC−DC yla configuración delos modos defuncionamiento.

Acuse de recibo de la posición real y número de registro en losdatos de entrada.

Otros valores nominales y reales, según el modo defuncionamiento.

Datos I/O: Selección de registro


Datos O CCON CPOS Nº registro Reservado Reservado

Datos I SCON SPOS Nº registro RSB Posición real

Datos I/O: Tarea directa


Datos O CCON CPOS CDIR Valornominal 1(velocidad)

Valor nominal 2(posición, fuerza/par ...)

Datos I SCON SPOS SDIR Valor real 1(velocidad,fuerza/par ...)

Valor real 2(posición real)

5. Puesta a punto


Asignación de bytes de control (resumen) 1)

CCON B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Selección del modo defuncionamiento

MMIBloquearacceso

Validarfallo

Parada Desbloquearactuador

CPOS B7

B6CLEAR

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0HALT

Borrarrecorridoremanente

Programarvalor porteach−in

Jognegativo

Jogpositivo

Iniciarrecorridodereferencia

Iniciar tarea deposicionamiento

Halt

CDIR

(sólo

B7FUNC

B6FAST

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

(sólotareadirecta)

Desactivarlímitecarrera

Modo de control (posición, fuerza/par...)

Absoluto/relativo

1) : Reservado

Asignación de bytes de estado (resumen) 1)

SCON B7OPM2

B6OPM1

B5FCT/MMI

B4VLOAD

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLED

Acuse de recibo Modo defuncionamiento

Mando delequipoFCT/MMI

Tensiónde cargaaplicada

Fallo Advertencia

Funcionamientodesbloqueado

Actuadordesbloqueado

SPOS B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0HALT

Actuadorreferenciado

Superv.detención

Error deseguimiento

El eje semueve

Validaciónprogr.teach−in

MotionComplete

ValidaciónStart

Halt

SDIR

(sólo

B7FUNC

B6FAST

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

(sólotareadirecta)

Límite decarrera alcanzado

Límitevelocidadalcanzado

Acuse de recibo modode control (posición,fuerza/par, ...)

Absoluto/relativo

1) : Reservado

5. Puesta a punto


5.5.3 Descripción de los datos de I/O (selección de registro)

Datos O Selección de registro

Byte Bit ES EN Descripción

1 B0 B7 CCON Bytes de control, véase el capítulo 5.5.5.

2 B0 B7 CPOS

3 B0 B7 Número deregistro

Record number Preselección del número del registro paraselección de registro (0 31)

4 B0 B7 Reservado (= 0)

5 8 B0 B31 Reservado (= 0)

Datos I Selección de registro


1 B0 B7 SCON Bytes de estado, véase el capítulo 5.5.6.

2 B0 B7 SPOS

3 B0 B7 Número deregistro

Record number Acuse de recibo del número del registro paraselección de registro (0 31)

4 B0 B7 Byte de estadode registro

Record statusbyte (RSB)

Véase SDIR con tarea directa, capítulo 5.5.6.

5 8 B0 B31 Position, ... Position, ... Acuse de recibo de posición para selección deregistro: posición en incrementos

(cifra de 32 bits, byte inferior (Low) primero)

5. Puesta a punto


5.5.4 Descripción de los datos I/O (tarea directa)

Datos O Tarea directa


1 B0 B7 CCON Bytes de control, véase el capítulo 5.5.5.

2 B0 B7 CPOS

3 B0 B7 CDIR

4 B0 B7 Velocidad Velocity Valor nominal 1: especificación dependiente deltipo de funcionamiento del regulador(véaseByte de control 3 CDIR) Modo de posicionamiento: velocidad en % de

la velocidad máxima Modo de fuerza: reservado (no relevante)

5 8 B0 B31 Positionfuerza, ...

PositionForce, ...

Valor nominal 2: especificación dependiente deltipo de funcionamiento del regulador(véaseBytede control 3 CDIR) Modo de posicionamiento: posición en

incrementos Modo de fuerza: fuerza/par como % de la

corriente nominal (PNU 1035)

Datos I Tarea directa


1 B0 B7 SCON Bytes de estado, véase el capítulo 5.5.6.

2 B0 B7 SPOS

3 B0 B7 SDIR

4 B0 B7 VelocidadFuerza/par

Velocity

Force/Torque

Valor real 1: acuse de recibo dependiente deltipo de funcionamiento del regulador(véasebyte de control 3 CDIR) Modo de posicionamiento: velocidad en % de

la velocidad máxima Modo de fuerza: fuerza/par como % de la

corriente nominal (PNU 1035)

5 8 B0 B31 Position Position Valor real 2: acuse de recibo de la posición enincrementos

5. Puesta a punto


5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR

CCON Con el byte de control 1 (CCON) se controlan todos losestados que deben estar disponibles en todos los modos defuncionamiento. La cooperación de los bits de control puedehallarse en la descripción de las funciones del actuador en elcapítulo 5.6.

Byte de control 1 (CCON)

Bit ES EN Descripción

B0ENABLE

Desbloquearactuador

Drive Enable = 1: Accionamiento (regulador) desbloqueado= 0: Accionamiento (regulador) bloqueado

B1STOP

Parada Stop = 1: Funcionamiento desbloqueado.= 0: Stop 1 activo (cancelar rampa de emergencia +

tarea de posicionamiento). El eje se para conla rampa máxima de frenado y la tarea deposicionamiento se repone.

B2BRAKE

Reservado:= 0

B3RESET

Validar fallo Reset Fault Con un flanco ascendente, se acusa recibo delfalloy se borra el valor del fallo.

B4

Reservado:= 0

B5LOCK

BloquearaccesoMMI

HMI AccessLock

Acceso a los controles del interface de diagnosis delaccionamiento.= 1: MMI y FCT sólo pueden observar el actuador,

el control del dispositivo (control HMI) nopuede ser tomado por MMI y FCT.

= 0: MMI o FCT pueden tomar el control deldispositivo (para modificar parámetros o paracontrolar entradas)

B6OPM1

Selección delmodo defuncionamiento 1)

SelectOperatingMode

= 00: Selección de registro= 01: Tarea directa10 Reservado

B7OPM2

funcionamiento 1) Mode = 10: Reservado= 11: Reservado

1) La alternancia entre selección del registro y tarea directa también está permitida en el estadooperacional".

5. Puesta a punto


CPOS El byte de control 2 (CPOS) controla las secuencias deposicionamiento en cuanto se habilita el actuador.

Byte de control 2 (CPOS) selección de registro y tarea directa


B0HALT

Pausa Halt = 1: Pausa no activa= 0: Pausa activada (no cancelar rampa de

emergencia + tarea de posicionamiento).Elejese detiene con una rampa de frenadadefinida, la tarea de posicionamientopermanece activa (con B6 puede eliminarse elrecorrido remanente).

B1START

Iniciar tarea deposicionamiento

StartPositioningTask

Con un flanco ascendente, los valores nominalesactuales se transfieren y empieza el posicionamiento(registro 0 = recorrido de referencia).

B2HOM

Iniciar recorridode referencia

Start Homing Con un flanco ascendente se inicia el recorrido dereferencia con los parámetros ajustados.

B3JOGP

Jog positivo Jog positive El accionamiento se mueve a la velocidadespecificada en dirección hacia unos valores realesmayores, mientras éste bit esté activo.Elmovimiento empieza con un flanco ascendente ytermina con un flanco descendente.

B4JOGN

Jog negativo Jog negative El accionamiento se mueve a la velocidadespecificada en el sentido de valores actualesmenores, ver bit 3.

B5TEACH

Programar valorpor teach−in

Teach ActualValue

Con un flanco descendente, el valor real actual de laposición se transfiere al registro de valoresnominales del registro de posicionamientoactualmente direccionado, véase el capítulo 5.6.3.El destino programado por teach−in se especifica conPNU 520.

B6CLEAR

Borrar recorridoremanente

ClearRemainingPosition

En el estado Halt", un flanco ascendente borra latarea y realiza la transición al estado Operacional".

B7

Reservado:=0

5. Puesta a punto


CDIR El byte de control CDIR es un byte de control especial para elmodo de funcionamiento Tarea directa".

Byte de control 3 (CDIR) sólo tarea directa


B0ABS

Absoluto/relativo

Absolute/Relative

= 0: El valor nominal es absoluto= 1: El valor nominal es relativo al último valor nominal

B1COM1

Modo decontrol

Control Mode = 00: Modo de posicionamiento(véasetambiénelcapítulo 5.5.7, punto 6)

= 01: Modo de fuerza

B2COM2

01: Modo de fuerza(véasetambiénelcapítulo5.5.7, punto7)

= 10: Reservado= 11: Reservado

B3CONT

Reservado:= 0

B4VLIM

Reservado:= 0

B5XLIM

Desactivarvalor límite decarrera

Stroke (X−)Limit not active

Control de fuerza:= 0: Supervisión de carrera activa= 1: Supervisión de carrera no activa

B6FAST

Reservado:= 0

B7FUNC

Reservado:= 0

5. Puesta a punto


5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB)

Byte de estado 1 (SCON)


B0ENABLED

Reguladorhabilitado

Drive Enabled = 0: Actuador bloqueado, regulador inactivo= 1: Actuador (regulador) habilitado

B1OPEN


OperationEnabled

= 0: Parada activa= 1: Funcionamiento habilitado, posicionamiento

posible

B2WARN

Advertencia Warning = 0: Advertencia no aplicada= 1: Advertencia aplicada

B3FAULT

Fallo Fault = 0: Sin fallos= 1: Hay un fallo o la reacción al fallo está activa.

Código de fallo en la memoria de diagnosis

B4VLOAD

Hay tensión decarga

Load Voltage isapplied

= 0: No hay tensión de carga= 1: Hay tensión de carga

B5FCT/MMI

Mando delequipo FCT/MMI

Drive Controlby FCT/MMI

= 0: Control del equipo mediante PLC/bus de campo= 1: Control del equipo a través de FCT/MMI

B6OPM1

Acuse de recibomodo defuncionamiento

DisplayOperatingMode

= 00: Selección de registro= 01: Tarea directa10 Reservado

B7OPM2

funcionamiento Mode = 10: Reservado= 11: Reservado

5. Puesta a punto


Byte de estado 2 (SPOS)


B0HALT

Pausa Halt = 0: Pausa activa= 1: Pausa no activa, el eje puede moverse

B1ACK

ValidaciónStart

AcknowledgeStart

= 0: Preparado para arrancar(posicionamiento,referenciado)

= 1: Arranque realizado(posicionamiento,referenciado)

B2MC

MotionComplete

MotionComplete

= 0: Tarea de posicionamiento activa= 1: Tarea de posicionamiento completada, si procede,

con falloImportante: MC se activa tras la conexión(estadoAccionamientobloqueado").

B3TEACH

Validaciónprogr. teach−in

AcknowledgeTeach

= 0: Preparado para programación teach−in= 1: Programación teach−in ejecutada, aceptado el

valor real

B4MOV

El eje semueve

Axis is moving = 0: Velocidad del eje < valor límite= 1: Velocidad del eje >= valor límite

B5DEV

Error deseguimiento

Drag Error = 0: No hay error de seguimiento= 1: Error de seguimiento activo

B6STILL

Supervisiónde detención

Standstillcontrol

= 0: Tras MC el eje permanece dentro del margen detolerancia

= 1: Tras MC el eje permanece fuera de la ventana detolerancia

B7REF

Actuadorreferenciado

Axis isreferenced

= 0: Hay que llevar a cabo el referenciado= 1: Hay información de referencia; no hay que realizar

un recorrido de referencia

5. Puesta a punto


Byte de estado 3 (SDIR) Tarea directa


B0ABS

Absoluto /relativo

Absolute/Relative

Modo de posicionamiento:= 0: El valor nominal es absoluto= 1: El valor nominal es relativo al último valor nominal

B1COM1

Acuse derecibo modode control

Control Modefeedback

= 00: Modo de posicionamiento= 01: Modo de fuerza10 Reservado

B2COM2

de control = 10: Reservado= 11: Reservado

B3CONT

Reservado

B4VLIM

Alcanzadovalor límitevelocidad

Speed (V−)LIMit reached

Modo de fuerza:= 1: Valor límite de velocidad alcanzado= 0: Valor límite de velocidad no alcanzado

B5XLIM

Valor límite decarreraalcanzado

Stroke (V−)LIMit reached

Modo de fuerza:= 1: valor límite de carrera alcanzado= 0: valor límite de carrera no alcanzado

B6FAST

Reservado

B7FUNC

Reservado

5. Puesta a punto


5.5.7 Ejemplos de los datos de I/O

En las páginas siguientes hallará ejemplos típicos dedatosdeI/O según FHPP Standard:

1. Selección de registro: crear disponibilidad defuncionamiento

2. Tarea directa: crear disponibilidad de funcionamiento

3. Tratamiento de fallos

4. Recorrido de referencia

5. Selección de registro: modo de posicionamiento

6. Tarea directa: modo de posicionamiento

7. Tarea directa: modo de fuerza

Una descripción de la máquina de estado del SFC−DC puedehallarse en el capítulo 5.7.

Cómo asegurar el mando del equipo

Paso/D i ió

Datos O Datos IDescripción Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

0.1 Mando del Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL0.1 Mando delequipo HMI = on CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 1 1 0 0 0 0

Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT

CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

0: Señal 01: Señal 1x: No relevante (indiferente)

Tab.5/3: Datos de I/O Control del dispositivo activo"

Está activado el control del dispositivo a través del panel decontrol del Festo Configuration Tool. Para controlar el SFC−DCa través del interface de bus de campo primero debedesactivarse el mando del equipo mediante FCT/MMI.

5. Puesta a punto


1. Selección de registro: crear disponibilidad defuncionamiento

1.1 Estado básico del actuador cuando se ha aplicado latensión de alimentación. paso 1.2 o 1.3

1.2 Bloquear mando del equipo mediante FCT/MMIOpcionalmente, la toma del control del equipomediante FCT/MMI con CCON.B5 = 1 (LOCK)puedebloquearse. Paso 1.3

1.3 Desbloquear actuador (selección de registro) recorrido de referencia: Ejemplo 4, Tab.5/7

Paso/D i ió


1.1 Estado básico Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL1.1 Estado básico

(mando del equipoCCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0

(mando del equipoHMI = off ) Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTHMI = off )

CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

1.2 Bloquear mando Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL1.2 Bloquear mandodel equipo medianteFCT/MMI

CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x xFCT/MMI


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

1.3 Desbloquearaccionamiento

Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL

accionamiento,desbloquearfuncionamiento

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1

funcionamiento

(Selección del


(Selección delregistro) CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1

0: Señal 01: Señal 1x: no relevante (indiferente)

Tab.5/4: Datos I/O Selección de registro: crear disponibilidad para funcionar"

Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0(ENABLE): Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab.5/6

5. Puesta a punto


2. Tarea directa: crear disponibilidad defuncionamiento

2.1 Estado básico del actuador cuando se ha aplicado latensión de alimentación. paso 2.2 o 2.3

2.2 Bloquear mando del equipo mediante FCT/MMIOpcionalmente, la toma del control del equipomediante FCT/MMI con CCON.B5 = 1 (LOCK)puedebloquearse. Paso 2.3

2.3 Desbloquear accionamiento. (Tarea directa) recorrido de referencia: Ejemplo 4, Tab.5/7

Paso/D i ió


2.1 Estado básico Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL2.1 Estado básico

(mando del equipoCCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0

(mando del equipoHMI = off ) Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTHMI = off )

CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

2.2 Bloquear mando Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL2.2 Bloquear mandodel equipo medianteFCT/MMI

CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x xFCT/MMI


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

2.3 Desbloqueari i t

Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABLqaccionamiento,desbloquearf i i

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1qfuncionamiento


(Tarea directa) CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1

0: Señal 01: Señal 1x: no relevante (indiferente)

Tab.5/5: Bytes de estado y de control Crear disponibilidad para funcionar Tareadirecta"

Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0(ENABLE): Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab.5/6

5. Puesta a punto


3. Tratamiento de fallos

Descripción de fallos y advertencias, véase el capítulo 6.5.

3.1 Un fallo se muestra con SCON.B3 (FAULT). El procedimiento ya no es posible.

3.2 Un fallo se muestra con SCON.B2 (WARN). El procedimiento vuelve a ser posible.

3.3 Confirmar el fallo con un flanco positivo en CCON.B3(RESET).

El bit de error SCON.B3 (FAULT) o SCON.B2 (WARN)se restablece.

Se establece SPOS.B2 (MC).

El actuador está preparado para funcionar.

3.4 Validar el fallo con un flanco negativo en CCON.B0(ENABLE).

El bit de error SCON.B3 (FAULT) o SCON.B2 (WARN)se restablece.

Se establece SPOS.B2 (MC).

Volver a crear disponibilidad para funcionar(véanse los ejemplos 1, Tab.5/4 y 2, Tab.5/5)

5. Puesta a punto


Paso/D i ió


3.1 Fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL3.1 Fallo

CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x 1 x x x


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.2 Advertencia Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL3.2 Advertencia

CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x x 1 x x


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.3 Validar fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL3.3 Validar fallo

con CCON B3CCON 0 x x 0 F x x 1 SCON 0 x 0 1 0 0 0 0

con CCON.B3 (RESET) Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(RESET)

CPOS 0 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 0 1

3.4 Validar fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL3.4 Validar fallo

con CCON B0CCON 0 x x 0 0 x x N SCON 0 x 0 1 0 0 x 0

con CCON.B0 (ENABLE) Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(ENABLE)

CPOS 0 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 x x

0: Señal 01: Señal 1x: No relevante (indiferente)F: Flanco positivoN: Flanco negativo

Tab.5/6: Datos de I/O Tratamiento de fallos"

5. Puesta a punto


4. Recorrido de referencia(requiereestados1.4o1.5)

4.1 Un flanco positivo en CPOS.B2 (HOM, Iniciar recorridode referencia) inicia el recorrido de referencia.Elarranque es confirmado con SPOS.B1 (Quit Start)mientras CPOS.B2 (HOM) está activo.

4.2 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4(MOV,eleje se mueve).

4.3 Tras un recorrido de referencia correcto se activanSPOS.B2 (MC, Motion Complete) y SPOS.B7 (REF).

Paso/D i ió


4.1 Iniciar recorrido Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL4.1 Iniciar recorridode referencia CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 F 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 0 1 1

4.2 Recorrido de Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL4.2 Recorrido dereferencia en marcha CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 SPOS 0 0 0 1 0 0 1 1

4.3 Recorrido de Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL4.3 Recorrido dereferencia finalizado CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

0: Señal 01: Señal 1x: No relevante (indiferente)F: Flanco positivo

Tab.5/7: Datos I/O Recorrido de referencia"

Si hay fallos durante el recorrido de referencia: Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab.5/6

5. Puesta a punto


5. Selección de registro: modo de posicionamiento(requiere estados 1.3/2.3 y 4.)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, puede iniciarse una tareade posicionamiento (pasos 5.1 5.4, secuencia limitada):

5.1 Preseleccionar número de registro: byte 3 de los datosde salida0 = Recorrido de referencia1 31 = Registros de posicionamiento programables

5.2 Con CPOS.B1 (START, Start Task) se inicia la tarea deposicionamiento preseleccionada. El arranque esconfirmado con SPOS.B1 (Quit Start) mientras CPOS.B1(START) esté activo.


5.4 Al final de la tarea de posicionamiento, se activaSPOS.B2 (MC, Motion Complete).

Si hay fallos durante el posicionamiento: Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab.5/6

5. Puesta a punto


Paso/D i ió


5.1 Preseleccionar Byte 3 Record−Number Byte 3 Record−Number5.1 Preseleccionarnúmero de registro(byte 3)

Nº deregistro

Nº registro (0 31) Nº deregistro

Nº registro anterior (0 31)

5.2 Iniciar orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL5.2 Iniciar orden

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

5.3 Tarea en marcha Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL5.3 Tarea en marcha

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

Byte 3 Record−Number Byte 3 Record−Number

Nº deregistro

Nº registro (0 31) Nº deregistro

Nº registro actual (0 31)

5.4 Tarea finalizada Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL5.4 Tarea finalizada

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Bytes 5 a 8 reserved Bytes 5 a 8 Position

Reservado Pos.real

Posición real (incrementos)

0: Señal 01: Señal 1x: No relevante (indiferente)F: Flanco positivo

Tab.5/8: Datos I/O Selección de registro: Modo de posicionamiento"

5. Puesta a punto


6. Tarea directa: modo de posicionamiento(requiere estados 1.3/2.3 y 4.)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, debe preseleccionarseuna posición nominal (paso 6.1 6.4, secuencia limitada)

6.1 La posición nominal es transferida en incrementos enlos bytes 5 8 de la palabra de salida (output word).La velocidad nominal es transferida en % en el byte 3(0= no velocidad; 100 = máx. velocidad).

6.2 Con CPOS.B1 START (Inicio de tarea de posicionamiento)se iniciará la tarea de posicionamiento preseleccionada.Elarranque es confirmado con SPOS.B1 (Quit Start)mientras CPOS.B1 (START) esté activo.


6.4 Al final de la tarea de posicionamiento se activaSPOS.B2 (MC, Motion Complete).

Si hay fallos durante el posicionamiento: Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab.5/6

5. Puesta a punto


Paso/D i ió


6.1 Preseleccionar Byte 4 Velocity Byte 4 Velocity6.1 Preseleccionarposición y velocidad (Bytes 4 y 5 8)

Velocidad

Preselección de velocidad (0 100 %)

Velocidad

Respuesta de velocidad(0100 %)

Bytes 5 a 8 Position Bytes 5 a 8 Position

Pos.nom.

Posición nominal(incrementos), véase el capítulo 5.5.2

Pos.real

Posición real (incrementos), véase el capítulo 5.5.2

6.2 Iniciar orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL6.2 Iniciar orden

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 0 0 0 0 0 S SDIR 0 0 0 0 0 0 0 S

6.3. tarea en Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL6.3. tarea enejecución CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

6.4 Tarea finalizada Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL6.4 Tarea finalizada

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

0: Señal 01: Señal 1x: No relevante (indiferente)F: Flanco positivoS: Condición de posicionamiento: 0 = Absoluto

1 = Relativo

Tab.5/9: Datos I/O de Tarea directa: Modo de posicionamiento"

5. Puesta a punto


7. Tarea directa: Modo de fuerza(requiereestados1.3/2.3 y 4)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, se debe definir un valornominal y preparar el modo de fuerza (sólo con el tipo de ejede pinzas HGPLE, GEH).

La fuerza resultante depende en gran medida de la velocidada la que se desplaza la pieza (distancia de la pieza,parametrización del límite de velocidad).

7.1 Definir el valor nominal en un % de la corriente nominaldel motor. (Tener en cuenta la influencia de la friccióndel eje conectado).

7.2 Preparar modo de fuerza: defina CDIR.B1 (COM1, modode control) y defina CDIR.B5 (XLIM, Desactivar límite decarrera) para el límite de carrera según desee.

7.3 Iniciar la tarea con CPOS.B1 START. El arranque esconfirmado con SPOS.B1 (Quit Start) mientras CPOS.B1(START) esté activo.

7.4 ó 7.5 En función de si se alcanza o no el valor nominal,seestablecerán los bits correspondientes en el estado.

7.6 La tarea finaliza automáticamente cuando se alcanza ellímite de carrera o la posición final por software.Sevuelve a conmutar el control de posición.

7.7 La tarea se puede cancelar, p. ej. con CCON.B1 (STOP),desde el control.

NotaEn el modo de fuerza sólo es posible cambiar el valornominal tras haber alcanzado la última especificación (MC)mediante un nuevo flanco de inicio.

Si hay fallos durante el modo de fuerza:véase el ejemplo 3, Tab.5/6 Tratamiento de fallos.

5. Puesta a punto


Paso/D i ió


7.1 Definir valornominal

4 No relevante 4 Valor real en el % de lacorriente nominal

5 8 Valor nominal en el % de lacorriente nominal

5 8 Posición real en incrementos

7.2 Preparar modo de Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL7.2 Preparar modo defuerza CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Byte 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 x 0 0 0 0

7.3 Iniciar orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL7.3 Iniciar orden

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0

7.4 Tarea en marcha Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL7.4 Tarea en marcha (valor nominal noalcanzado)

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1alcanzado)


CPOS 0 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 1 0 0 1 0

0: Señal 01: Señal 1x: No relevante (indiferente)F: Flanco positivoS: Limitación de recorrido (Stroke Limit): 0 = Stroke Limit activo

1 = Stroke Limit no activo

5. Puesta a punto


Paso/Descripción

Datos IDatos OPaso/Descripción B0B1B2B3B4B5B6B7ByteB0B1B2B3B4B5B6B7Byte

7.5 Tarea en marcha Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL7.5 Tarea en marcha (valor nominalalcanzado)

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1alcanzado)


CPOS 0 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0

7.6 Tarea Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL7.6 Tareainterrumpida (límitede carrera o posición

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1de carrera o posiciónfinal por software Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTfinal por softwarealcanzada) CPOS 0 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 1 0 0 0 0 0

7.7 Finalizar tarea Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL7.7 Finalizar tarea(p.ej., con STOP) CCON 0 1 x x 0 x 0 1 SCON 0 1 0 1 0 0 0 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 0 0

0: Señal 01: Señal 1x: No relevante (indiferente)F: Flanco positivoS: Limitación de recorrido (Stroke Limit): 0 = Stroke Limit activo

1 = Stroke Limit no activo

Tab.5/10: Datos de I/O (tarea directa): modo de fuerza

5. Puesta a punto


5.6 Control secuencial según el FHPP Standard

5.6.1 Recorrido de referencia

Hallará información sobre el recorrido de referencia, lascoordenadas de referencia y las reglas de cálculo del sistemade referencia en el capítulo 1.6.

En el caso de los accionamientos eléctricos con SFC−DC,cuando se aplica la tensión de funcionamiento, es obligatoriocompletar el recorrido de referencia antes de realizar unatarea de posicionamiento (el parámetro Recorrido dereferencia necesario" PNU 1014 debe ser =1).

El accionamiento se referencia en relación a un tope o uninterruptor de referencia. Un aumento en la corriente delmotor indica que se ha alcanzado un tope. Como sea que elaccionamiento no debe regularse continuamente contra eltope, debe desplazarse por lo menos un milímetro atrás en elmargen de la carrera.

Desarrollo:

1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el métodoconfigurado.

2. Moverse en relación al punto de referencia alrededor delOffset del punto cero del eje".

3. Establecer el punto cero del eje: posición actual = 0 offset del punto cero del proyecto.

5. Puesta a punto


Resumen de los parámetros involucrados (véase también el apéndice B.2.15)

Parámetrosinvolucrados

Descripción FCT PNU CIinvolucrados

Offset del punto cero del eje x 1010 607Ch

Método de referencia (permitido: 7, 11, −18, −17) x 1011 6098h

Velocidades para recorrido de referencia x 1012 6099h

Recorrido de referencia necesario 1014 23F6h

Par máximo del recorrido de referencia x 1015 23F7h

Inicio (FHPP) CPOS.B2 = Flanco positivo: Iniciar recorrido de referencia

Acuse de recibo(FHPP)

SPOS.B1 = Flanco positivo: Validación StartSPOS.B7 = Accionamiento referenciado

Condición previa Control del equipo mediante PLC / bus de campoControlador en estado Operation enabled"No hay orden para accionamiento secuencial por pulsador

Tab.5/11: parámetros involucrados en el recorrido de referencia

Métodos de recorrido de referencia 1)

Hex. Dec. Descripción

07h 7 Búsqueda del interruptor de referencia en sentido positivo. La posición dereferencia queda en el primer pulso de indexado en sentido negativo, en elque el interruptor de referencia devuelve una señal 0.

0Bh 11 Búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo. La posición dereferencia queda en el primer pulso de indexado en sentido positivo, en elque el interruptor de referencia devuelve una señal 0.

EFh −17 Búsqueda del tope negativo. El punto hallado es la posición de referencia.Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset del punto cero deleje debe ser ≠ 0.

EEh −18 Búsqueda del tope positivo. El punto hallado es la posición de referencia.Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset del punto cero deleje debe ser ≠ 0.

1) Descripción detallada de los modos de referencia, véase el capítulo 5.2.2.

Tab.5/12: Resumen de los métodos de recorrido de referencia

5. Puesta a punto


5.6.2 Operación por actuación secuencial

En el estado Funcionamiento desbloqueado",elaccionamiento puede desplazarse hacia la izquierda o laderecha mediante Jog. Esta función se suele utilizar para:

desplazarse a las posiciones de teach−in

apartar el accionamiento del camino(p.ej.,trasunfallodel sistema).

el posicionamiento manual como modo defuncionamiento normal (avance manual).

Desarrollo

1. Cuando se activa una de las señales Jog left / Jog right",el actuador empieza a moverse lentamente. Debido a labaja velocidad, puede definirse una posición con granprecisión.

2. Si la señal permanece activa durante más tiempo que laDuración de la fase 1" parametrizada, la velocidadaumentará hasta alcanzar la velocidad máximaconfigurada. De esta forma pueden realizarserápidamente grandes desplazamientos.

3. Si la señal cambia a 0, el accionamiento se frenará con lamáxima deceleración ajustada.

4. Si el accionamiento alcanza una posición final porsoftware, se detendrá automáticamente. No se sobrepasala posición final por software, el recorrido para detenersedepende de la rampa ajustada. También se sale de la elfuncionamiento por pulsación con Jog = 0.

5. Puesta a punto


1 Baja velocidad fase 1 (recorrido lento)

2 Velocidad máximapara fase 2

3 Aceleración

4 Deceleración

5 Duración de tiempofase 1

CPOS.B3 oCPOS.B4 (Jog positivo/negativo)

Velocidad v(t)

t [s]

1

0

1

2

34

5

Fig.5/2: Diagrama del ciclo de operación por actuación secuencial

Resumen de los parámetros involucrados (ver apéndice B.2.9)



Velocidad fase 2 para operación por actuaciónsecuencial en unidad de velocidad (inc/s)

x 531 20ED/21

Aceleración para operación por actuaciónsecuencial en unidad de aceleración (inc/s2)

x 532 20EE/21

Deceleración para operación por actuaciónsecuencial en unidad de deceleración (inc/s2)

x 533 20EF/21

Duración de tiempo fase 1 para operación poractuación secuencial (T1) en ms

x 534 20E9/21

Inicio (FHPP) CPOS.B3 = Flanco positivo: Jog positivo (hacia delante)CPOS.B4 = Flanco positivo: Jog negativo (hacia atrás)


SPOS.B4 = 1: El actuador se mueveSPOS.B2 = 0: (Motion Complete).

Condición previa Control del equipo mediante PLC / bus de campoControlador en estado Operation enabled"

Tab.5/13: Parámetros involucrados en la operación por actuación secuencial

5. Puesta a punto


5.6.3 Teach−in a través del bus de campo

Mediante el bus de campo se pueden programar valores deposición por teach−in. Los valores de posición programadospreviamente se sobrescriben.

Desarrollo

1. El accionamiento se desplaza a la posición deseadamanualmente o mediante el accionamiento secuencial porpulsador (jog). Esto puede realizarse en la operación poractuación secuencial posicionándolo o moviéndolo amano en el estado Accionamiento bloqueado".

2. El usuario debe asegurarse de que se selecciona elparámetro deseado. Para ello, deberá introducirse elparámetro Destino programado" y, si procede, lacorrecta dirección del registro.

Teach target (PNU520) Se programa por teach−in

= 1 (especificación) Posición nominal en el registro deposicionamiento Selección de registro:

Registro de posicionamientosegúnel byte de control 3

Tarea directa: Registro de posicionamientosegúnPNU = 400

= 2 Punto cero del eje

= 3 Punto cero del proyecto

= 4 Posición final inferior por software

= 5 Posición final superior por software

Tab.5/14: Resumen de los destinos de programación

3. La programación tipo teach−in se realiza a través delhandshake de los bits en los bytes de control y estadoCPOS/SPOS:

5. Puesta a punto


1 Preparado paraprogramaciónteach−in

2 Valor aceptado

1

0

ValidaciónSPOS.B3

Programarvalor porteach−inCPOS.B5

1 2

1

0

Fig.5/3: Handshake en la programación tipo teach−in

Importante: El accionamiento no debe hallarse inmovilizado para laprogramación tipo teach−in. Sin embargo, una velocidad de1m/s significa que la posición real cambia 1 mm cadamilisegundo. Con los tiempos de ciclo usuales del PLC + busde campo + controlador del motor habrá imprecisiones devarios milímetros incluso a una velocidad de sólo 100 mm/s.

Resumen de los parámetros involucrados (véanse los apéndices B.2.8 y B.2.9)



Destino programado 1) 520 21FEh

Número de registro 1) 400 2190h

Inicio (FHPP) SPOS.B5 = flanco descendente: Programar valor por teach−in


SPOS.B2 = 1: Valor aceptado


1) La función teach−in está permitida en la Festo Configuration Tool con unas funciones especiales.

Tab.5/15: Parámetros de programación teach−in involucrados

5. Puesta a punto


5.6.4 Selección de registro (modo de posicionamiento)

Un registro puede iniciarse en el estado Funcionamientodesbloqueado". Esta función se utiliza generalmente para:

Desplazarse a cualquier posición en la lista de registroscon el PL.

Procesar un perfil de posicionamiento enlazandoregistros.

Posiciones de destino conocidas que raramente cambian(cambio de formulación).

Desarrollo

1. Establecer el número de registro deseado en los datos desalida del master. Hasta el inicio, el controlador continúarespondiendo con el número del último registroejectuado.

2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1),elcontrolador acepta el número de registro y empieza latarea de posicionamiento.

3. El controlador señaliza con el flanco ascendente enQuitStart, que los datos de salida del PLC han sidoaceptados y que la tarea de posicionamiento está ahoraactiva. La orden de posicionamiento será procesadaindependientemente de si Start (CPSO.B1) ha sidorestablecida a cero o no.

4. Cuando el registro ha finalizado, se activa MC (SPOS.B2).

5. Puesta a punto


Inicio de registro / parada

Número de registronominal datos de salida

ParadaCCON.B1 (STOP)

Validación StartSPOS.B1 (ACK)

Motion CompleteSPOS.B2 (MC)

Nº de registro realdatos de entrada

N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

2

3

4

6

1

0

1

0

El eje se mueveSPOS.B4 (MOV)

StartCPOS.B1 (START)

N + 1

5

1 Requisito previo:AcknowledgeStart"=0

2 Un flanco ascendente en Inicio" haceque se acepte el nuevo número deregistro N y que se activeValidaciónStart".

3 En cuanto Validación Start" esreconocido por el PLC, Start" puedeponerse de nuevo a 0.

4 El control reacciona con un flancodescendente en Validación Start".

5 En cuanto Validación Start" esreconocido por el PLC, puede ejecutarseel nuevo número de registro.

6 Una tarea de posicionamiento en cursopuede detenerse con Stop"

Fig.5/4: Diagrama de ciclo de Inicio de registro / parada

5. Puesta a punto


Detener un registro con pausa y continuar





N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

El eje se mueveSPOS.B4 (MC)

HaltCPOS.B0 (HALT)

1

0


1

0

Confirmar pausaSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 El registro se detiene con Halt", elnúmero real N del registro se conserva yMotion Complete" se restablece.

2 Un flanco ascendente en Start" inicia denuevo el registro N y se activaConfirmarpausa".

Fig.5/5: Diagrama de ciclo para parada de un registro con Pausa y continuar

5. Puesta a punto


Detener un registro con Pausa y borrar recorrido remanente





N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0


HaltCPOS.B0 (HALT)

N + 1

1

0


Borrar recorridoremanenteCPOS.B6 (CLEAR)

1

0

1

0

Confirmar pausaSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 Parar registro 2 Borrar recorrido remanente

Fig.5/6: Diagrama de flujo para detener registro con Pausa y borrar recorrido remanente

5. Puesta a punto


Estructura del registro

Una tarea de posicionamiento en modo Selección de registrose describe con un registro compuesto por valoresnominales. Cada valor nominal se direcciona mediante unPNU propio. Un registro se compone de valores nominalescon el mismo subíndice.

Causas de fallos en la aplicación:

La referenciación no se ha realizado.

No puede alcanzarse la posición de destino y/o laposición preseleccionada.

Número de registro no válido.

Registro no inicializado.




Byte de control del registro 1 x 401 20EAh

Posición de destino del registro deposicionamiento

x 404 20ECh

Velocidad del registro de posicionamiento x 406 20EDh

Aceleración del registro de posicionamiento x 407 20EEh

Deceleración del registro de posicionamiento x 408 20EFh

Inicio (FHPP) CPOS.B1 = Flanco positivo: StartEl referenciado y la actuación secuencial tienen prioridad.


SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = Flanco positivo: Validación StartSPOS.B4 = 1: El actuador se mueve

Condición previa Control del equipo mediante PLC / bus de campoControlador en estado Operation enabled"El número de registro debe ser válido

Tab.5/16: Parámetros involucrados en la selección de registros

5. Puesta a punto


5.6.5 Tarea directa (modo de posicionamiento, modo de fuerza)

Modo de posicionamiento

En el estado Funcionamiento desbloqueado" (tarea directa)se formula una tarea de posicionamiento directamente en losdatos de I/O que se transfieren a través del bus de campo.Los valores nominales de la posición se muestran en el PLC.La función se utiliza en las siguientes situaciones:

Desplazamiento a cualquier posición dentro de la carreraútil.

Las posiciones de destino son desconocidas durante laplanificación o cambia frecuentemente(variasposicionesde trabajo diferentes).

Un perfil de posicionamiento formado por el encadenamientode registros puede implementarse externamente bajo elcontrol del master.

Secuencia de valor nominal discreto

1. Establezca el valor nominal deseado (posición) y lacondición de posicionamiento (absoluto/relativo) en losdatos de salida.

2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1),elcontrolador acepta la posición nominal y empieza latarea de posicionamiento.

3. Tras el arranque se debe esperar a MC, antes de poderrealizar un nuevo arranque.

4. Cuando se ha alcanzado la posición nominal,seactivaMC(SPOS.B2).

5. Puesta a punto


Inicio de la tarea de posicionamiento

Posición nominal datos de salida

StartCPOS.B1

Validación StartSPOS.B1

Motion CompleteSPOS.B2

N − 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

N + 2

Fig.5/7: inicio de la tarea de posicionamiento

La secuencia de los bits restantes de control y de estado,asícomo las funciones Halt y Stop, reaccionan como en lafunción selección de registro, véase la Fig.5/4, la Fig.5/5 ylaFig.5/6.

Causas de fallos en la aplicación

No se ha realizado la referencia.

La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuerade las posiciones finales de software.

5. Puesta a punto




Descripción FCT PNU CI

Especificaciones de laposición

Velocidad máx. permitida 1) x 502 21F6/00hposición

Tarea directa aceleración en unidad deaceleración (inc/s2)

x 541 20EE/22h

Tarea directa, deceleración en unidad dedeceleración (inc/s2)

x 542 20EE/22h

Inicio (FHPP) CPOS.B1 = Flanco positivo: Start(CDIR.B0 = Posición nominal absoluta/relativa)


SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = Flanco positivo: Validación StartSPOS.B4 = 1: El actuador se mueve


1) En los bytes de control, el master transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por lavelocidad máxima permitida para obtener la velocidad nominal definitiva.

Tab.5/17: Parámetros involucrados en la tarea directa (modo de posicionamiento)

Modo de fuerza

El modo de fuerza se utiliza en las siguientes situaciones(sólo con el tipo de eje de pinzas HGPLE, GEH, compatible apartir de FW V2.00):

Para fijar y sujetar piezas, así como para procedimientosen los se deben alinear piezas (p. ej. en un tope fijo).

Procedimientos de montaje a presión y ensamblaje.

Funciones especiales en las que, por ejemplo, se tengaque palpar las piezas para recuperar a continuación, si espreciso, los valores de posición.

5. Puesta a punto


Nota sobre el modo de fuerzaEl control del par del motor se efectúa indirectamente através de la regulación de la corriente. Todos los datosrelativos a fuerzas/pares se refieren al par nominal delmotor (relativo a la corriente nominal del motor).Lafuerzareal en el eje se deberá determinar/comprobar yajustar con sistemas de medición externos durante lapuesta a punto.

Tenga en cuenta que la fuerza resultante de las pinzasobtenida con la corriente del motor depende también engran medida de la velocidad a la que se mueva la pieza.

NotaPara la parametrización del modo de fuerza son necesarioslos ajustes siguientes (véase Tab.5/18):

Margen de fuerza (desviación admisible del valornominal transmitido a través del bus de campo).

Limitación de velocidad (velocidad máxima que debealcanzar el accionamiento).

Tiempo de amortiguación (tiempo que debe aplicarse lafuerza nominal, antes de que se anuncieMotionComplete").

· Prolongue el tiempo de amortiguación, si se alcanza enpoco tiempo la fuerza nominal a través del par de giromayor ya desde el arranque (antes de alcanzar la pieza).

El modo de fuerza se prepara con la conmutación del modode control. Durante este proceso, el accionamiento permaneceparado en la posición regulada.

5. Puesta a punto


Desarrollo

1. Establezca el valor nominal deseado (como % del parnominal del motor) en los datos de salida.

2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1), elcontrolador acepta el par nominal e incrementa lafuerza/par en la dirección del signo del valor nominal.

Al alcanzar la velocidad, se establece el bitLímitedevelocidad alcanzado"(bytedeestadoSDIR).

Al alcanzar el valor nominal considerando el margende destino y el margen de tiempo, se establece laseñal MC. La corriente del motor sigue regulándose.

En caso de resistencia, p. ej. por una pieza situada enel margen de posicionamiento, el accionamientopresiona con una fuerza definida contra el obstáculo(véase Fig.5/8).

Si se sobrepasa el recorrido ajustado en lasupervisión de recorrido/carrera (relativo a laposición inicial), el bit Límite de carrera alcanzado"se establece en el byte de estado SDIR.Elaccionamiento se decelera con la rampa de paradade emergencia, se para en la posición actualreguladay se establece la señal MC.

Recomendación: Procedimiento para sujetar una pieza conrapidez y con una buena precisión de repetición de la fuerza:

1. Posicionamiento poco antes de la pieza.

2. Cambio del modo de posicionamiento al modo de fuerza.

3. Agarre de la pieza con las pinzas en el modo de fuerza.

Causas de fallo

No se ha realizado la referencia.

El eje está situado al inicio de la tarea de posicionamientoen la posición final por software.

5. Puesta a punto



Parámetro Descripción FCT PNU CI

Modo de fuerza 1) Limitación de carrera x 510 60F6/01h

Par mínimo x 511 60F6/05h

Par máximo x 512 6072h

Ventana de mensaje fuerza alcanzada x 552 60F6/03h

Tiempo de amortiguación fuerza alcanzada x 553 60F6/04h

Velocidad máx. permitida x 554 60F6/02h

Corriente nominal del motor 2) 1035 6075h

Start CPOS.B1 = Flanco positivo(CDIR.B0 = Posición nominal absoluta/relativa)

Acuse de recibo SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = Flanco positivo: Validación StartSPOS.B4 = 1: El actuador se mueve


1) Las especificaciones de fuerza sólo se admiten con el tipo de eje de pinzas HGPLE, GEH a partir dela versión V2.00 del firmware.Otros parámetros:6071h Target torque 6088h Torque profile type6076h Motor rated torque 6087h Torque slope6077h Actual torque CDIR.B5 Limitación de carrera activa/inactiva

2) El valor se establece en función del tipo de eje.

Tab.5/18: Parámetros involucrados en la tarea directa (modo de fuerza)

5. Puesta a punto


Inicio de la tarea de posicionamiento / modo de fuerza

ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ

Par nominallimitación develocidad datos de salida

StartCPOS.B1



N − 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0


1

2 3 4

1 Par/fuerza nominal alcanzado 2 El eje presiona contra resistencia

3 Resistencia eliminada/superada 4 Posición final por software/límite decarrera alcanzado

Fig.5/8: Inicio de la tarea de posicionamiento /modo de fuerza

En este modo de control, la señal MC" (Motion Complete) seutiliza en el sentido de Valor nominal/límite de carreraalcanzado". La secuencia de los bits restantes de control yestado, así como las funciones Pausa (Halt) y Parada (Stop),se comportan como con la función Selección del registro,véase Fig.5/4, Fig.5/5 y Fig.5/6.

5. Puesta a punto


5.6.6 Supervisión de detención

La supervisión de detención detecta que se ha abandonadoel margen de posición de destino en parada.

Cuando se alcanza la posición de destino y se emite la señalMC en la palabra de estado, el accionamiento pasa al estadoStandstill" (Detención) y el bit SPOS.B6 se restablece.Eneste estado, si el accionamiento sale del margen deposición de detención durante un tiempo mínimo definido,debido a fuerzas externas u otras influencias, se activará elbit SPOS.B6.

En el momento en que el accionamiento se halle de nuevo enel margen de posición de detención tras el tiempo desupervisión de detención, el bit SPOS.B6 se desactivará.

1 Posición de destino

2 Posición real

3 Supervisión dedetención (SPOS.B6)

4 Motion Complete(SPOS.B2)

5 Ventana de posiciónStandstill

6 Ventana de posiciónde destino

7 Tiempo de reajuste /amortiguación (Position windowtime / Damping time)

8 Tiempo desupervisiónde detención

1

0

1

0

1

2

3

4

5 6

7

88

Fig.5/9: Supervisión de detención

5. Puesta a punto


La supervisión de detención no puede activarse odesactivarse explícitamente. Pasa a estar inactiva cuando elmargen de posición de detención se establece en el valor 0".




Posición nominal 1040 6062h

Posición actual 1041 6064h

Ventana de mensaje detención 1042 2040h 1)

Retardo de respuesta detención 1043 2041h 1)

Tiempo de reajuste (modo de posicionamiento) 1023 6068h

Inicio (FHPP) SPOS.B2 = Flanco positivo: Motion Complete


SPOS.B6 = 1: El accionamiento ha salido del margen de posición dedetención


1) A partir de la versión del firmware V1.38; versiones anteriores, CI 6065h / 6066h

Tab.5/19: Parámetros involucrados en la supervisión de detención

5. Puesta a punto


5.7 Máquina de estado FHPP

Indicaciones sobre el estadoFuncionamientodesbloqueado"

La transición T3 cambia al estado S4 que, a su vez, contieneuna máquina de subestado propia, cuyos estados se marcancon SAx" y las transiciones con TAx", véase Fig.5/11.Estotambién permite utilizar un esquema sustitutivo(Fig.5/10) en el que se suprimen los estados internos SAx.

En desconexión

S1 Controlador conectado

S3 Accionamientodesbloqueado

S2 Accionamientobloqueado

S5 Reacción a un fallo

S6 Fallo

De todoslos estados


T6

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

S4

Fig.5/10: Esquema sustitutivo de la máquina de estado

Las transiciones T4, T6 y T7* se ejecutan desde cualquiersubestado SAx y, automáticamente, adoptan una prioridadsuperior a la de cualquier transición TAx.

Reacción ante fallos

T7 (Fault recognized") tiene la prioridad más alta(yrecibeelasterisco *").

T7 se ejecuta desde S5 + S6, si se produce un fallo con unaprioridad más alta. Esto significa que un fallo grave puedesuprimir un fallo simple.

5. Puesta a punto


T7* tiene, por lo general,la máxima prioridad.

En desconexión

S1Controlador conectado

S3Accionamientodesbloqueado

S2Accionamientobloqueado

SA1

Preparado

SA5Jog

positivo

SA6Jog

negativo

SA4Recorrido dereferencia

en funcionamiento

SA2Tarea de

posicionamientoactiva

SA3

Detenciónintermedia

S5

Reacción a un fallo

S6

Fallo

De todoslos estados

S4

Funcionamiento desbloqueado

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA3

TA6

TA4

TA5

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

Fig.5/11: Máquina de estado

5. Puesta a punto


5.7.1 Crear disponibilidad de funcionamiento

T Condiciones internas Acciones del usuario

T1 El accionamiento está conectado.No se detecta ningún fallo.

T2 Hay tensión de la carga.El master del bus de campo debe ser uncontrolador de nivel superior.

Desbloquear actuador" = 1CCON = xxx0.xxx1

T3 Parada" = 1CCON = xxx0.xx11

T4 Parada" = 0CCON = xxx0.xx01

T5 Desbloquear actuador" = 0CCON = xxx0.xxx0

T6 Desbloquear actuador" = 0CCON = xxx0.xxx0

T7* Fallo detectado.

T8 Reacción ante fallo concluida, accionamientodetenido.

T9 Ya no hay ningún fallo.Era un fallo grave.

Salir del fallo" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxxx

T10 Ya no hay ningún fallo.Era un fallo simple.

Salir del fallo" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1

T11 El fallo aún existe. Salir del fallo" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1

Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario

5. Puesta a punto


5.7.2 Posicionar

Siempre es válido lo siguiente: las transiciones T4, T6 y T7* siempre tienen prioridad.

TA Condiciones internas Acciones del usuario

TA1 Referenciado funcionando. Iniciar tarea de posicionamiento = 0 → 1Pausa = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.00P1

TA2 Motion Complete = 1El registro actual ha finalizado. El siguienteregistro no se ejecuta automáticamente.

El estado Halt" (pausa) es arbitrarioCCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx0

TA3 Motion Complete = 0 Pausa = 1 → 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx0

TA4 Pausa = 1Iniciar tarea de posicionamiento = 0 → 1Borrar recorrido remanente = 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 00xx.xxP1

TA5 Selección de registro: Ha terminado un registro individual. El siguiente registro debe ser ejecutado

automáticamente.

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx1

Modo directo: Ha llegado una nueva tarea de

posicionamiento.

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xx11

TA6 Borrar recorrido remanente = 0 → 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 01xx.xxxx

TA7 Iniciar recorrido de referencia = 0 → 1Pausa = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.0Px1


5. Puesta a punto


TA Acciones del usuarioCondiciones internas

TA8 Referenciado finalizado o Pausa. Sólo para pausa:Pausa = 1 → 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxN

TA9 Jog positivo = 0 → 1Pausa = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.Pxx1

TA10 O bien Jog positivo = 1 → 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.0xx1o bien Pausa = 1 → 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxN

TA11 Jog negativo = 0 → 1Pausa = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxP.xxx1

TA12 O bien Jog negativo = 1 → 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxN.xxx1o bien Pausa = 1 → 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxN


Características especiales del modo de funcionamiento:


Notas sobre las características


Sin restricciones

Modo directo TA2: ya no se aplica la condición de que no pueda procesarse un nuevo registro.TA5: puede iniciarse un nuevo registro en cualquier momento.

5. Puesta a punto


5.8 Indicaciones para el funcionamiento

Tenga en cuenta las siguientes instrucciones yrecomendaciones cuando programe sistemas de posicionadocon ejes eléctricos:

Protección con palabra clave

La protección por palabra clave no está activada cuando elproducto sale de fábrica. Para evitar la sobreescritura omodificación no autorizada o involuntaria de los parámetrosdel dispositivo, todas las funciones de descarga y controlpueden bloquearse.

· Recomendación:Proteja los ajustes de los ejes contra modificaciones nodeseadas con una palabra clave mediante:

Protección por clave del FCT (8 caracteres, véase laayuda del Plugin SFC−DC)

Protección con palabra clave del HMI paraSFC−DC−...−H2−...: (3 caracteres, véase el capítulo 4.5).


Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas o daños a los equipos. En los siguientescasos es absolutamente esencial un recorrido dereferencia para ajustar correctamente las coordenadas dereferencia y el margen de trabajo:

durante la primera puesta a punto,

después de modificar el método de referencia,

cada vez que se aplique la alimentación de tensión parala lógica.

5. Puesta a punto


NotaAsegúrese de que:

el eje queda dentro del margen de posicionamientopermitido cuando se conecta y antes de iniciar elrecorrido de referencia.

el recorrido de referencia se realiza cuando el control denivel superior o control del motor se desconecta o,siesaplicable, tras fallos.

Conexión del dispositivo

AtenciónEl interface RS232 no está galvánicamente aislado. Noestáprevista para una conexión permanente a sistemas de PCni como interface de control.

· Utilice la conexión sólo para parametrización ydiagnosis.

Control en funcionamiento


Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas y daños a los equipos cuando se desbloqueael controlador.

· Habilite el controlador sólo si el sistema estácorrectamente instalado y parametrizado.

AtenciónObserve las especificaciones del fabricante para lascondiciones de funcionamiento permitidas de losmotoresy accionamientos utilizados, p. ej. respecto a lasvelocidades de posicionamiento permitidas.

5. Puesta a punto


AtenciónDaños en componentes.

El movimiento a las posiciones finales mecánicas no estápermitido durante el funcionamiento. Si se hace unmovimiento a las posiciones finales con una carga elevada,las posiciones finales pueden bloquearse.

NotaTenga en cuenta las funciones implementadas en el marcodel concepto de PARO DE EMERGENCIA correspondienteen los programas de control.

Cuidados y mantenimiento

Los grupos motor no requieren mantenimiento durante suvida útil especificada. Siga las instrucciones demantenimiento de los componentes utilizados.

5. Puesta a punto


Diagnosis y tratamiento de errores


Capítulo 6

6. Diagnosis y tratamiento de errores


Contenido

6.1 Opciones de diagnosis 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Indicaciones de estado LED 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Mensajes de error 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Cuadro general 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Descripción de fallos y advertencias 6−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Memoria de diagnosis 6−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Diagnosis a través de CANopen 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.1 Nodeguarding. 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.2 Emergency Messages. 6−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.3 Diagnosis a través del canal de parámetros 6−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . .



6.1 Opciones de diagnosis

El SFC−DC ofrece las siguientes posibilidades de diagnosis ytratamiento de errores:

Opción dediagnosis

Descripción resumida Ventajas/Propiedades

Descripcióndetallada

Indicador LED Los LED indican la disponibilidad defuncionamiento, el estado del posicionamiento, los fallos y el estado de bus.

Reconocimientorápido de fallosin situ".

Capítulo 6.2

Panel de controlcon pantallaLCDenSFC−DC− −H2−

Las advertencias, mensajes y fallos sevisualizan directamente en la pantallaLCD

Reconocimientorápido de fallosin situ"

Capítulo 6.3

SFC−DC−...−H2−...Desde el panel de control puedeaccederse a datos de diagnosis, modode funcionamiento, registro deposicionamiento actual, posicionesreales y de destino, velocidad,asícomo a información sobre lacomunicación en el bus.

Posibilidades dediagnosisdetalladasinsitu"

Capítulo 6.3

FestoConfigurationTool

Con conexión al dispositivo activa: Visualización del registro de posicio

namiento actual, posición real y dedestino, así como velocidad.

Visualización del modo de funcionamiento, salidas especiales y estadosoperativos, así como los mensajesde error del SFC−DC conectado.

Visualización del estado deldispositivo:

Visualización de la memoria dediagnosis.

Visualización del estado del bus.

Diagnosisdetallada durantela puesta a punto

Ayuda para elplugin SFC−DC

CANopen Emergency Messages. Nodeguarding. Diagnosis a través de bytes de

estado FHPP con SCON y SPOS.

Diagnosis simple através del bus decampo

Capítulo 6.5

Canal deparámetros

Acceso ampliado a datos dediagnosis, p. ej., memoria dediagnosis.

Si es necesario,diagnosisdetallada a travésdel bus de campo.

Capítulo 6.5.3

Tab.6/1: Cuadro general de las opciones de diagnosis



6.2 Indicaciones de estado LED

1 LEDPower (verde) I/F (verde/rojo) Error (rojo)

1

Fig.6/1: Indicadores LED del SFC−DC

La indicación visual de los estados operativos se muestra através de 3 LED:

LED de la tensión de alimentación (POWER)

Estado del bus / estado del posicionamiento (I/F)

LED de fallo (ERROR)



Tensión de alimentación y de la lógica

Power Estado

Tensión de la lógica y de la carga aplicada

Verde

Tensión de lógica aplicada.Tensión de la carga no aplicada.Comprobar la conexión de la tensión si es necesario

IntermitenteComprobar la conexión de la tensión si es necesario.

Tensión de la lógica no aplicada.Comprobar la conexión de la tensión si es necesario.

OFF

Tab.6/2: LED Power"

Indicación de error

Error Estado

No se ha registrado fallo interno.El SFC−DC está preparado para funcionar.

OFF

Fallo.El SFC−DC no está preparado para funcionar.Verifique la causa y en caso necesario rectifique

RojoVerifique la causa y, en caso necesario, rectifique,véase también el capítulo 6.3.

Atención.Verifique la causa y, en caso necesario, rectifique,véase también el capítulo 6 3

Intermitentevéase también el capítulo 6.3.

Tab.6/3: LED Error"



Estado de conexión y de la máquina de estado

I/F 1) Estado

LED Verde Máquina de estado

ON

OFFOperational" Máquina de estado con comunicación

en estado operational".Encendido en verde

en estado operational .

ON

OFFStopped" El master ha enviado una señal de

paro.Parpadea en verde 1 vez

paro.

ON

OFFPre−operational" El SFC−DC del master CAN aún no se

ha fijado en el modo operacionalVerde intermitente

ha fijado en el modo operacional(pero los SDO están disponibles).

LED rojo Conexión (bus)

ON

OFFConexión sin fallos

OFF

ON

OFFWarning Limit reached" Se han producido varios errores de

comunicación o el SFC−DC no recibeninguna respuesta (master

Parpadea en rojo 1 vecesninguna respuesta (masterdesconectado o conexión de cableinterrumpida)

ON

OFFNode guarding error" Se ha producido un error Node

Guarding (sólo si está activado).Si aparecen a la vez tiene prioridad ante

Parpadea en rojo 2 veces

g ( )Si aparecen a la vez, tiene prioridad anteWarning Limit reached".

ON

OFFBus sin parametrizar P. ej., si al efectuar la conexión, no

todos los parámetros de bus(Node ID DS 402/FHPP Baudrate)

Encendido en rojo

p(NodeID, DS 402/FHPP, Baudrate)están disponibles.

1) LED bicolor conforme a DR 303−3. Si la aparición es simultánea,elLED rojo tiene mayor prioridad. No existe una indicacióncombinada" en rojo y verde.

Tab.6/4: LED I/F"



6.3 Mensajes de error

6.3.1 Cuadro general

Categoría Nombre, indicación enpantalla

Descripción Error deldispositivo 1)

Númerode fallo

LED deerrores

Bytes deestado 2)

Fallo POSITION ERROR Error deseguimiento

0x0001 31 ON FAULT, DEV

Error(mensaje)

MOTOR−STOP Parada del motor(parada deemergencia)

0x0002 106 ON FAULT

Fallo HOMING−ERROR Error en elrecorrido dereferencia

0x0004 32 ON FAULT

Fallo OVERHEATING Sobretemperatura (ActTem > 80)

0x0008 101 ON FAULT

Fallo LOAD−POWER−DOWN Supervisión de latensión de carga(subtensión en elcontrolador)

0x0010 70 ON FAULT

Fallo I2t−ERROR Supervisión decorriente(supervisión I2t)

0x0020 100 ON FAULT

Fallo HARDWARE−ERROR Fallo del dispositivo hardware(datosde usuariodestruidos,sumade prueba)

0x0040 52 ON FAULT

Fallo TARGET POSITION OUTOF LIMIT!

No se puedealcanzar laposición nominal

0x0080 2 ON FAULT

Advertencia ILLEGAL RECORD Número deregistro nopermitido

0x0100 3 INTERMITENTE

WARN

Fallo PLEASE ENFORCEHOMING RUN!

Se requiererecorrido dereferencia

0x0200 1 ON FAULT

1) Véase PNU 205 / objeto 2FF1/002) Bytes de estado FHPP, véase el capítulo 5.5.2



Categoría Bytes deestado 2)

LED deerrores

Númerode fallo

Error deldispositivo 1)

DescripciónNombre, indicación enpantalla

Fallo POSITION−PLAUS.−ERROR

Error de plausibilidad posición (velocidad máxima excedida)

0x0400 35 ON FAULT

Fallo DIGITAL−POWER−DOWN

Supervisión de latensión para lalógica(subtensión en elcontrolador)

0x0800 71 ON FAULT

Advertencia INDEX−PULSE−WARNING

Index PulseWarning

0x1000 INTERMITENTE

WARN

Fallo MOTOR−ERROR Error en el motorFallo de fase(nohay corrienteen motor)

0x2000 103 ON FAULT

Advertencia STANDSTILL Advertenciasupervisión dedetención

0x4000 36 INTERMITENTE

WARN,STILL

Fallo CAN−BUS INIT NOPARAMETER ERROR

Error de bus CANParámetros debus necesarios noajustados

0x8000 51 ON FAULT

Fallo CAN−BUS NO EXT.SUPPLY VOLTAGE

Error de bus CANNo hay alimentación CAN externa(sólo si está parametrizada, véaseel capítulo 4.5,Tab.4/21 o el objeto 2FF6h, apéndice C.3).

0x8000 51 ON FAULT

Advertencia HOT TEMPERATURE Sobre temperatura

INTERMITENTE

WARN

Advertencia COLD TEMPERATURE Temperaturainsuficiente

INTERMITENTE

WARN

1) Véase PNU 205 / objeto 2FF1/002) Bytes de estado FHPP, véase el capítulo 5.5.2

Tab.6/5: fallos y advertencias con números de fallo y bits de fallo



6.3.2 Descripción de fallos y advertencias

Mensajes Se muestra el siguiente mensaje si se interrumpe unprocedimiento de posicionamiento manualmente o no puederealizarse.

· Valide el mensaje en el panel de control con <Enter> oinicie un nuevo procedimiento de posicionamiento con elFCT o a través del interface de control.

Mensaje Causa

MOTOR−STOP Un procedimiento de posicionamiento se hadetenido con la tecla <Menu>(EMERG.STOP[Menu]).

Tab.6/6: Messages

Advertencias[WARNING MODE]

En estados que no impiden el funcionamiento, el SFC−DCmostrará una advertencia. Si hay un procedimiento deposicionamiento en curso, no será interrumpido.ElLEDdefallo parpadea y se activa la salida WARNING(bitsdeestadoFHPP, SCON.B2).

Advertencia Causa

COLD TEMPERATURE

Temperatura del motor T < −10 °C; si esnecesario, aumente la temperatura ambiente.

HOT TEMPERATURE

Temperatura de operación T > 75 °C, si esnecesario reducir la sobrecarga delaccionamiento, comprobar la mecánica,p.ej.larigidez, reducir temperatura ambiente.

ILLEGAL RECORD Número de registro no permitido. El número deregistro transferido se halla fuera del margenpermitido.

INDEX PULSEWARNING

Durante el recorrido de referencia: La señal del interruptor de referencia estádemasiado cerca del pulso de indexado.Esto,en algunos casos, significa que no puededeterminarse una posición de referenciareproducible.· Desplace el interruptor de referencia

(unasdécimas de mm).

STANDSTILL El accionamiento ha salido del margen deposición de detención.

Tab.6/7: Advertencias



Fallo[ERROR−MODE]

Si se produce un error, el accionamiento se detiene. El LEDde fallo se enciende y se activa la salida FAULT (bits deestado FHPP, SCON.B3).

· Elimine la causa del fallo.

· Confirme el reconocimiento del mensaje de error:

En el panel de control con <Enter>.

a través de la entrada RESET con un flancodescendente (bits de control FHPP, CCON.B3),

a través de la entrada ENABLE con un flancodescendente (bits de control FHPP, CCON.B0, el ejepuede moverse una vez que se ha desconectado lahabilitación),

con el botón Validación de fallos" en elFestoConfiguration Tool.

Fallo Posible causa Remedio

CAN−BUS INIT NOPARAMETERERROR

Parámetros de bus necesarios noajustados. El SFC−DC no se encuentra en el

bus.

· Establezca los parámetros de bus(véase el capítulo 5.2.8): CAN Node−ID CAN Baudrate CAN Profile

CAN−BUS NO EXT.SUPPLY VOLTAGE

No hay alimentación CAN externa(sólosi está parametrizada,véaseelcapítulo 5.2.8)

· Compruebe la alimentación CANexterna (véaseelcapítulo3.7) o

· Establezca la alimentación CANinterna (véaseelcapítulo5.2.8)

DIGITAL−POWER−DOWN

Supervisión de la tensiónPosibles causas: Alimentación de corriente digital

demasiado baja, Caída de tensión bajo carga.

· Verifique la alimentación detensión: ¿Fuente de alimentación

insuficiente? ¿Línea de alimentación

demasiado larga?

HARDWAREERROR

Fallo del dispositivo, p. ej., EEPROMdefectuosa.

· Póngase en contacto con laasistencia técnica de Festo.

HOMING ERROR Fallo en el recorrido de referenciaPosibles causas: Interruptor de referencia

defectuoso.

· Si es necesario, verifique la funciónde los detectores de referencia.

· Es esencial que repita el recorridode referencia.



Fallo RemedioPosible causa

I2t−ERROR Supervisión de corriente I2t.Posibles causas: el accionamiento está bloqueado

· Verifique las partes mecánicas delaccionamiento.

LOAD−POWER−DOWN

Supervisión de la tensiónPosibles causas: No aplicada la alimentación de

tensión para la carga o esdemasiado baja

Caída de tensión bajo carga.

· Verifique la alimentación detensión: ¿Fuente de alimentación

insuficiente? ¿Línea de alimentación

demasiado larga?

MOTOR ERROR Motor no conectado o rotura de cable. · Verifique la conexión al motor,reemplace el cable si es necesario.

OVERHEATING Sobretemperatura (temperatura de funcionamiento>80°C). Temperatura demasiado alta en la

etapa final de potencia.

· Verifique: que se observen los límites

(curvascaracterísticas del motor), las partes mecánicas,

p.ej.,larigidez· Si es necesario, reduzca la

temperatura ambiente.

PLEASE ENFORCEHOMING RUN

Al iniciar una tarea deposicionamiento: Tras conectar la alimentación de

corriente, no se ha realizado unrecorrido de referencia o bien sedetuvo.

· Realice un recorrido de referencia.

POSITION ERROR Fallo en la posición(errordeseguimiento)Posibles causas: el accionamiento está bloqueado el mecanismo va duro o la masa es

excesiva (aceleración). la velocidad de posicionamiento es

demasiado elevada

· Verifique: las partes mecánicas del

accionamiento, la velocidad de la tarea de

posicionamiento.

POSITIONPLAUSIBILITYERROR

Error de plausibilidad.Posibles causas: La velocidad real ha superado el

valor limite establecido.

Puede ocurrir en caso de montaje vertical y si la masa movida es excesiva.· Reduzca:

La masa móvil La aceleración.

TARGET POSITIONOUT OF LIMIT

Fallo en la posición de destino La posición de destino especificada

se halla fuera del margen deposicionamiento permitido.

· Verifique las posiciones finales porsoftware y la posición de destino.

Tab.6/8: Fallo



6.4 Memoria de diagnosis

La memoria de diagnosis contiene los códigos de los 16últimos mensajes de error y, si es posible, se protege contrafallo por tensión. Si la memoria de diagnosis está llena,elelemento más antiguo será sobreescrito (principio FIFO).

Estructura de la memoria de diagnosis

Parámetros 1) PNU 200/20C8h PNU 201/20C9h PNU 202/20CAh

Formato uint8 uint16 uint32

Significado Evento dediagnosis

Número de fallo Momento

Subíndice 1 Último / actual mensaje de diagnosis

Subíndice 2 Último mensaje de diagnosis

... ...

Subíndice 16 Mensaje de diagnosis más antiguo

1) Véanse los PNU en el apéndice B.2.6 y los objetos en el apéndiceC.1.3.

Tab.6/9: Estructura de la memoria de diagnosis

Configuración de la memoria de diagnosis con PNU 204/objeto 20CCh

SI Descripción Valorestablecido

Mín. Máx

1 = 1: Registrar 1) fallos entrantes y salientes= 2: Registrar sólo errores entrantes.

1 1 2

2 = 1: Resolución del tiempo registrado 10 ms.= 2: Resolución del tiempo registrado 1 ms.

1 1 2

3 Borrar la memoria de diagnosis. Escribir con valor = 1 borra la memoria de diagnosis. La lectura será respondida siempre con valor = 0

0 0 1

4 Número de entradas válidas en la memoria de diagnosis 0 0 16

1) Fallo saliente = momento en el que tuvo lugar el reconocimiento del fallo.

Tab.6/10: Estructura de la memoria de diagnosis



Los fallos están divididos en grupos lógicos, según losnúmeros de fallo. En un grupo puede haber fallos simples yfallos graves.

Área Nombre Comentario

0 No hay errores activos.

1 ... 19 Fallo deprocesamiento

Ejemplos: no hay recorrido de referencia, posición nominal fuera delas posiciones finales por software, no es posible el cálculo delvalor nominal.Aunque el sistema esté en buen estado, no puede procesarse unaorden de usuario. En la mayoría de casos hay un error en el manejo.Origen: control secuencial, regulador.

20 ... 29 Fallo enparámetros

Ejemplo: posiciones finales por software fuera de la carrera útil.Un parámetro queda fuera de los valores límite de forma que puedeser escrito por el usuario. Durante el nuevo cálculo del regulador,se detectó que no estaba permitido dentro del contexto de otrosparámetros.Importante: los parámetros no permitidos son rechazados por elprotocolo de parámetros y no generan un error en el controlador.

30 ... 49 Regulador Ejemplos: fuera de tiempo de posicionamiento, recorrido dereferencia incorrecto, error de seguimiento demasiado grande, etc.La tareas no pudo procesarse correctamente. No se reconoce aquíningún fallo de hardware. Origen: Regulador

50 ... 69 Inicialización Error en la inicialización del controlador.

70 ... 79 Tiempo defuncionamientodel controlador

Fallo en el tiempo de funcionamiento del regulador: subtensión,suma de prueba.

80 ... 89 Reservado

90 ... 99 Reservado

100 ... 109 Tiempo defuncionamientodel motor

Tiempo de funcionamiento del motor: subtensión,sobretemperatura, etc.

110 ... 119 Reservado

Tab.6/11: resumen de los números de fallos

Una descripción detallada de las advertencias y los fallospuede hallarse en el capítulo 6.3.



6.5 Diagnosis a través de CANopen

El SFC−DC soporta las siguientes posibilidades de diagnosis através de CANopen:

Bytes de estado FHPP (véase el capítulo 5.5.2): SCON.B2: WARN Advertencia SCON.B3: FAULT Fallo SPOS.B5: DEV Error de seguimiento SPOS.B6: STILL Supervisión de detención

Nodeguarding, si está activado (véase el capítulo 6.5.1)

Emergency Messages (véase el capítulo 6.5.2).

6.5.1 Nodeguarding.

Comportamiento en caso de fallo de bus

Para poder reconocer un fallo de bus en el CAN es precisotener activado Nodeguarding (por defecto: desconectado).

En el caso de los actuadores se recomienda reconocer losfallos del master mediante su propia supervisión para poderprever una estrategia de desconexión de emergenciaadecuada.

La supervisión de respuesta con un tiempo parametrizado(véase DS 301) permite monitorizar el master CANBUS.Siseactiva la supervisión, el comportamiento de parada deemergencia parametrizado (Fault Reaction Option Code,objeto 605Eh, PNU 1021) se ejecuta y el accionamiento sedetiene.

Seleccione Guard Time en relación con la dinámica de lainstalación.

Consulte el procedimiento para activar Nodeguarding en ladocumentación específica del master.



6.5.2 Emergency Messages.

Los errores (pero no las advertencias) se notifican por mediode mensajes de emergencia conforme a DS 301 y DS 402,independientemente del perfil de dispositivo ajustado.

Código deerror

Clase de error Registro deerror

2310 Error I2t Bit 1

4210 Supervisión de temperatura Bit 3

5112 Supervisión de la tensión de lacarga

Bit 2

5113 Supervisión de la tensión de lalógica

Bit 2

5441 Homing Error Bit 5

6310 Sin recorrido de referencia: nose ha efectuado ningúnrecorrido de referencia antesde la tarea de posicionamiento

Bit 5

6320 Fuera del límite, posición dedestino demasiadogrande/pequeña

Bit 5

7122 Paro de emergencia del motor Bit 5

7600 Error de hardware (EEPROM) Bit 5

8500 Error del motor (supervisiónde corriente, rotura de cable)

Bit 5

8600 Error de seguimiento Bit 5

También pueden notificarse mensajes de emergencia decomunicación conforme a DS 301.

Tab.6/12: Emergency Messages



6.5.3 Diagnosis a través del canal de parámetros

El canal de parámetros Festo (véase el el apéndice B.1.1)ofrece los siguientes métodos de acceso a la información dediagnosis (véase PNU de 201 a 206, el apéndice B.2.6):

Fallo actual del dispositivo (compárese con los fallos y lasadvertencias, véase el capítulo 6.3)

Memoria de diagnosis (PNU 200, PNU 201, PNU 202),

Diagnosis CANopen (PNU 206)

Apéndice técnico

A−1Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

Apéndice A

A. Apéndice técnico

A−2 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

Contenido

A. Apéndice técnico A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1 Especificaciones técnicas A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accesorios A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Conversión de las unidades de medida A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A.1 Especificaciones técnicas

General

Tipo de protección según EN60529 (Conector montado o con caperuza de protección)

IP54

Humedad relativa del aire 0 a 95 % sin condensaciones

Margen de temperatura Funcionamiento Almacenamiento/transporte

0°C ... +40°C−25°C ... +60°C

Protección contra descargas eléctricas(protección contra contacto directo e indirectosegún IEC/DIN EN 60204−1)

Mediante circuito PELV (ProtectedExtra−Low Voltage)

Marcado CE (consultar declaración de conformidad)è www.festo.com

Según la directiva sobre CEM de la UE 1)

Vibraciones Según DIN/IEC 68/EN60068 parte 2−6:0,35mm de recorrido de 10 a 60 Hz5g aceleración de 60 a 150Hz

Choques Según DIN/IEC 68/EN60068 parte 2−27:±30g a 11ms de duración;5 choques en cada sentido

Supervisión de temperatura Desconexión a temperaturas > 80 °C

Resolución de pantalla 128 x 64 píxeles

Interface serie RS232, 9.600 baudios

Montaje Montaje mural o en un perfil DIN

1) El dispositivo está previsto para uso industrial. Si es necesario, en zonas residenciales deben adoptarse medidas para no causar interferencias.La longitud máxima permitida de un cable de señal de I/O es de 30 m. (Interruptor de referencia)

Datos mecánicos

Dimensiones Aprox. 126 x 120 x 62 mm

Peso del producto Aprox. 0,6 kg.



Datos eléctricos

Alimentación de la tensión de carga (conexión de alimentación, pines A1, A2) Tensión nominal Corriente nominal (motor) Corriente de pico

Véase el capítulo 3.2

24 VDC ± 10 %3 A5 A

Alimentación de tensión para la lógica: (conexión de potencia, pines 1, 2) Tensión nominal Corriente nominal Corriente de pico

Véase el capítulo 3.2

24 VDC ± 10 %0,1 A0,8 A

Especificaciones para el interface serie Véase el capítulo 3.5

Especificaciones para la entrada del interruptorde referencia

Según DIN/EN 61131 Parte 2 (IEC 1131−2), véase el capítulo 3.6

Datos de CANopen

Ejecución Pysikal Layer Data Link Layer

Según ISO/DIS 11898 (equivale a DS 102)Según la especificación CAN 2.0

Protocolo CAN Según DS 301 y DS 402

ID de fabricante 29 (0x1D)

ID de perfil (tipo de dispositivo) Depende del perfil de datos: DS 402: 131474 (0x00020192) FHPP: 301 (0x0000012d)

Margen de direcciones 1 ... 127

Velocidad de transmisión 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800 y 1.000 kBaud

Interface Conectores Aislamiento galvánico en función de la

parametrización(véanseloscapítulos3.7,4.5ó 5.2.8)

Terminación de bus integrada

Sub−D, de 9 pinesParámetro CAN Voltage Supply": Interno: sin aislamiento galvánico

(opciónpredeterminada) Externo: aislamiento galvánicoNo

Tipo de cable Depende de la longitud del cable y de lavelocidad del bus de campo, véase el manual dela unidad de control o DS 102



A.2 Accesorios

Conexión Cable / conector Tipo Longitud [m]

Fuente dealimentación

Cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−15HC−... 2,5 / 5 / 10

Conexión del motor Cable del motor KMTR−DC−SUB−15−M12−... 2,5 / 5 / 10


P. ej., tipo SME−10.../SMT−10... o cable prolongador tipo KM8−M8−...

Interface serie Cable de programación KDI−MC−M8−SUB−9−... 2,5

Unidad de control(interface CANopen)

Conector de bus de campopara cable de bus decampo con extremoabierto

FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B

Conector de bus de campopara adaptador M12

FBA−2−M12−5POL

Adaptador de bornesatornillados, 5 pines, IP20

FBA−1−SL−5POL

Regleta de bornes paraadaptador de bornesatornillados

FBSD−KL−2x5POL

Conector de bus de campoIP20

FBS−SUB−9−WS−CO−K

Caperuzas de protección Tipo Observación

1 caperuza protectora para el interface serie ISK−M8 10 unidades por bolsa

1 caperuza protectora para la conexiónInterruptor de referencia", si no se utiliza

Montaje mural Tipo Observación

2 juegos apoyo central (4 escuadras) MUP−18/25 2 unidades por bolsa

Para el montaje mural se necesitan 4 tornillos adicionales M3 de cabeza cilíndrica



Montaje en perfil DIN

El montaje en un perfil DIN se realiza en un raíl de montaje DIN EN 60715 35x7.5 ó 35x15;ancho35mm, altura de 7,5 mm o 15 mm

Documentación de usuario impresa en papel

Alemán P.BE−SFC−DC−CO−DE

Inglés P.BE−SFC−DC−CO−EN

Francés P.BE−SFC−DC−CO−FR

Italiano P.BE−SFC−DC−CO−IT

Español P.BE−SFC−DC−CO−ES

Sueco P.BE−SFC−DC−CO−SV



A.3 Conversión de las unidades de medida

En el SFC−DC, todos los parámetros siempre se guardan enespecificaciones de incrementos (inc. inc/s, inc/s2) y no seconvierten hasta que se escriben o se leen. Para la pantalla,la conversión desde el sistema de base interno en el sistemade medidas (pre)establecido se realiza en el firmware; para larepresentación en la pantalla del PC se realiza en el softwareFCT. De esta forma, no es necesario que el usuario realiceconversiones al introducir valores o cuando lee valores en elpanel de control o el FCT. La transferencia directa de valores a través del interface serieo del bus con órdenes CI se realiza siempre en el sistema debase y se asume que la conversión en incrementos ya se harealizado.

La conversión se realiza a través de los parámetros:

Constante de avance, según el accionamiento

Engranaje reductor

Resolución del encoder = paso de medición físico porrevolución del motor.

Parámetro SLTE−10 SLTE−16

feed Constante de avance SLTE−...−BS5,0: 5000 [ìm/rot] SLTE−...−LS7.5: 7500 [ìm/rot]

gear Engranaje reductor 1) SLTE−...−G04 (57:13)

enc Resolución del encoder 2) 512 x 4 = 2.048 [incr/rot] 1.000 x 4 = 4.000 [incr/rot]

HGPLE−14 / GEH60 HGPLE−25 / GEH61

feed Constante de avance 31.416 [ìm/rot] 62.832 [ìm/rot]

gear Engranaje reductor 1) 385 : 4 84 : 1

enc Resolución del encoder 2) 1.000 x 4 = 4.000 [Incr/rot] 1.000 x 4 = 4.000 [Incr/rot]

1) Especificación en dos números naturales para numerador o denominador de la fracción.2) Con SFC−DC: cuadruplicación del pulso por interpolación digital.

Tab.A/1: Parámetros de base para el sistema de medida en accionamientos lineales



Parámetro DEF

feed Constante de avance 100.000

gear Engranaje reductor 1) 100 : 1

enc Resolución del encoder 2) 500 x 4 = 2.000

1) Especificación en dos números naturales para numerador o denominador de la fracción.2) Con SFC−DC: cuadruplicación del pulso por interpolación digital.

Tab.A/2: Parámetros de base para el sistema de medida en actuadores giratorios

Factores de conversión especiales

Unidad de longitud SLTE−10 SLTE−16 HGPLE−16/GEH60

HGPLE−25/GEH61

Incrementos > milímetros Incrementos /1.795,938

Incrementos /2.338,461



Milímetros > incrementos Milímetros *1.795,938

Milímetros *2.338,461

mm *12.254,901

mm *5.347,593

Incrementos > pulgadas Incrementos /45.616,83




Pulgadas > incrementos Pulgadas *45.616,83

Pulgadas *59.396,92

Pulgadas *311.274,48

Pulgadas *135.828,86

Tab.A/3: Factores de conversión para el sistema de medida en accionamientos lineales

Unidad DEF

Incrementos > grados Incrementos / 555,555556 (555,555556 = 200.000 / 360)

Grados > incrementos Grados * 555,555556 (555,555556 = 200.000 / 360)

Incrementos > revoluciones Incrementos / 200.000

Revoluciones > incrementos Revoluciones * 200.000

Tab.A/4: Factores de conversión para el sistema de medida en actuadores giratorios



Factores de conversión generales UF

[ìm] > [inc]

[ìinch] > [inc]

[rot] > [inc]

1[inch] 25, 4[mm]

1[minch] 0, 0254[mm]

1[°] 1360

[rot]

UFmmincmm enc gearfeedmm

incrot rotrot

mmrot

UFminch inc

minch enc gear

feedminchincrot

rotrot

minchrot

enc gear

feedmm 10,0254

incrot

rotrot

mmrot

minchmm

UFmm 0, 0254incmm mm

minch

UFrotincrot enc gearincrot

rotrot



Magnitud física Conversión en incrementos

Position POS [inc]

Posición de destino Punto de referencia

[ìm] > [inc] = POSìm x UFìm [ìm] x [inc/ìm] Punto de referencia Punto cero del proyecto Posición final por

software, positiva

[ìinch] > [inc] = POSìinch x (0,0254 x UFìm ) *= POSìinch x UFìinch

[ìinch] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm][ìinch] x [inc/ìinch]

software, positiva Posición final por

software, negativa [rot] > [inc] = POSrot x UFrot [rot] x [inc/rot)

Velocidad V [inc/s] =

Velocidad dedesplazamiento a laposición de destino

[ìm] > [inc] = Vìm x UFìm [ìm/s] x [inc/ìm]

posición de destino Velocidad de búsqueda

durante el recorrido dereferencia

Velocidad de

[ìinch] > [inc] = Vìinch x (0,0254* x UFìm) *= Vìinch x UFìinch

[ìinch/s] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm][ìinch/s] x [inc/ìinch]

Velocidad dedesplazamiento hacia elpunto cero del eje duranteel recorrido de referencia

[rot] > [inc] = Vrot x UFrot [rot/s] x [inc/rot]

Aceleración a [inc/s2] =

Aceleración nominal [m] > [inc] = aìm x UFìm [ìm/s2] x [inc/ìm]

[inch] > [inc] = aìinch x (0,0254* x UFìm) *= aìinch x UFìinch

[ìm/s2] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm][ìinch/s2] x [inc/ìinch]

[rot] > [inc] = arot x UFrot [rot/s2] x [inc/rot]

* Conversión [ìm] > [ìinch]: 1ìinch = 0,0254 ìm

Tab.A/5: Fórmulas generales de conversión

Referencia para el Perfil de Festo paramanipulaciónyposicionamiento (FHPP)

B−1Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

Apéndice B

B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulaciónyposicionamiento (FHPP)

B−2 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

Contenido

B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulaciónyposicionamiento (FHPP) B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1 Canal de parámetros Festo (FPC) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP−FPC) B−3 . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y númerosdefallo B−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas B−8 . . . . . . . . . .

B.1.4 Ejemplo de parametrización B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Parámetros de referencia según FHPP B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Grupos de parámetros B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Cuadro general de objetos (número de parámetro PNU) B−13 . . . . . . . .

B.2.3 Representación de las entradas de parámetros B−17 . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.4 Datos del dispositivo Parámetros estándar B−18 . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.5 Datos del dispositivo Parámetros ampliados B−19 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.6 Diagnosis B−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.7 Datos de proceso B−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.8 Lista de registros B−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.9 Datos de proyecto Generales B−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.10 Datos de proyecto Modo de fuerza B−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.11 Datos de proyecto Programación teach−in B−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.12 Datos de proyecto Operación por actuación secuencial B−38 . . . . . . .

B.2.13 Datos de proyecto Tarea directa (modo de posicionamiento) B−41 . . .

B.2.14 Datos de proyecto Tarea directa (modo de fuerza) B−42 . . . . . . . . . . .

B.2.15 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 Mecánica B−44 . . . . .

B.2.16 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 Recorridodereferencia B−50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.17 Parámetros del eje de los accionamientos eléctricos 1 Controlador B−52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.18 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 Placadecaracterísticas electrónica B−58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.19 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 Supervisióndedetención B−60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



B.1 Canal de parámetros Festo (FPC)

B.1.1 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP−FPC)

El canal de parámetros sirve para la transmisión deparámetros y consta de:

Partes integrantes Descripción

Identificador deparámetros (PKE)

Componente del canal de parámetros que contiene los identificadoresde tarea y de respuesta (AK) y el número de parámetro (PNU).El número de parámetro sirve para identificar o direccionar el parámetroindividual. El identificador de tarea o respuesta (AK) describe la tarea o larespuesta en forma de número identificador.

Subíndice (IND) Direcciona un elemento de un parámetro de matriz(númerodesub−parámetro).

Valor del parámetro(PWE)

Valor del parámetro. El formato de transmisión depende del tipo de datosdel parámetro correspondiente (ver Tab.B/2).Si la tarea de procesamiento de parámetros no puede realizarse,semostrará un número de fallo en lugar del valor en el telegrama derespuesta. El número de fallo describe la causa del fallo.

Tab.B/1: Componentes del canal de parámetros (FPC)

El canal de parámetros consta de 8 octetos. La estructura delcanal de parámetros se muestran en la tabla siguiente.

En redes CAN se transmiten datos de 16 bits (WORD) o de32bits (DWORD) al bus en secuencia Little Endian", es decir,el byte de valor más bajo (LSB) en primer lugar.



FPC


MSB/LSB LSB MSB LSB ... ... MSB

Formato Byte Byte WORD DWORD 1)

Datos O 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)

Datos I 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)

MSB:

LSB:

IND:

ParID:

Most Significant Byte

Least Significant Byte

Subíndice para direccionar un elemento de matriz

Parameter Identifier (identificador de parámetro)

formado por ReqID o ResID y PNU

1) Value

(PWE)

Parameter Value (valor del parámetro).

Con palabra doble: bytes 5 ... 8

Con palabra: bytes 7, 8

Con byte: byte 8

Tab.B/2: Estructura del canal de parámetros (FPC)

Identificador de parámetros (PKE)

El identificador de parámetros contiene el identificador detarea o respuesta (AK) y el número del parámetro (PNU)

PKE

Byte 4 Byte 3

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Tarea ReqID (AK) Res. Número de parámetro (PNU)

Respuesta ResID (AK) Res. Número de parámetro (PNU)

ReqID (AK) Request Identifier: identificador de requerimiento (lectura, escritura, ...)

ResID (AK) Response Identifier: identificador de respuesta (valor transferido, fallo, ...)

Value (PNU) Parameter Number: sirve para identificar o direccionar el correspondiente

parámetro (véase el apéndice B.1). El identificador de tarea o respuesta distingue

el tipo de tarea o respuesta (ver apéndice B.1.2).

Tab.B/3: Estructura del identificador de parámetros (PKE)



B.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta ynúmerosdefallo

Los identificadores de tarea se muestran en la siguientetabla:

ReqID Descripción Identificador de respuesta

Positiva Negativa

0 No hay tarea 0

1 Requerir parámetro 1) 1, 2 7

2 Modificar valor de parámetro (palabra) 1) 1 7

3 Modificar valor de parámetro (palabra doble) 1) 2 7

(4) (Reservado solicitar elemento descriptor) 2)

(5) (Reservado modificar elemento descriptor) 2)

6 Solicitar parámetro (matriz) 4, 5 7

7 Modificar valor de parámetro (matriz, palabra) 4 7

8 Modificar valor de parámetro (array, doble word) 5 7

(9) (Reservado solicitar cantidad de elementosdematriz)2)

(10) (Reservado) 2)

11 Modificar valor de parámetro (byte) 1) 11 7

12 Modificar valor de parámetro (matriz, byte) 12 7

(13) (Reservado solicitar valor límite inferior) 2)

(14) (Reservado Solicitar valor límite superior) 2)

(15) Reservado 2)

1) Si se utilizan números de tareas de variables simples para acceder a los parámetrosimplementados como matriz, el subíndice se ignora o se fija en 0. En este caso siempre se activa elprimer elemento de una matriz.

2) Las tareas con números de tarea (ReqID) no compatibles se responden con el identificador derespuesta 7 y el número de fallo 22.

Tab.B/4: Identificadores de tarea



Si la tarea no puede llevarse a cabo, se transmitirá elidentificador de respuesta 7, así como el correspondientenúmero de fallo (respuesta negativa).

La tabla siguiente muestra los identificadores de respuesta:

ResID Descripción

0 Sin respuesta

1 Parámetro transferido (word)

2 Parámetro transferido (doble word)

(3) (Reservado elemento descriptor transferido) 1)

4 Valor del parámetro transferido (matriz, palabra)

5 Valor del parámetro transferido (array, doble word)

6 Número de elementos de array transferidos

7 Tarea no ejecutable (con número de fallo) 2)

(8) (Reservado no hay orden superior para interface PKW) 1)

(9) (Reservado mensaje espontáneo word) 1)

(10) (Reservado mensaje espontáneo doble word) 1)

11 Valor de parámetro transferido (byte)

12 Valor del parámetro transferido (array, byte)

(13) (Reservado valor límite inferior transferido) 1)

(14) (Reservado valor límite superior transferido) 1)

(15) (Reservado) 1)

1) No utilizado con el SFC−DC2) Números de fallo, véase la siguiente tabla

Tab.B/5: Identificadores de respuesta

Si la tarea del procesamiento de parámetros no puederealizarse, se transmitirá el correspondiente número de falloen el telegrama de respuesta (octetos 7 y 8 del margen FPC).La tabla siguiente muestra los números de fallo posibles:



Números de error Descripción

0 0x00 PNU no permitido. El parámetro no existe.

1 0x01 El valor del parámetro no puede ser modificado (sólo, lectura)

(2) 0x02 (Reservado valor límite inferior o superior excedido) 1)

3 0x03 Subíndice incorrecto

4 0x04 Sin matriz

5 0x05 Tipo de datos incorrecto

(6) 0x06 (Reservado ajuste no permitido sólo puede desactivarse) 1)

(7) 0x07 (Reservado el elemento descriptor no puede modificarse) 1)

(8) 0x08 (Reservado el PPO−Write requerido en IR no existe) 1)

9 0x09 No existen los datos descriptores

(10) 0x10 (Reservado grupo de acceso incorrecto) 1)

11 0x0A Sin orden superior

(12) 0x0B (Reservado palabra clave incorrecta) 1)

13 0x0C Texto no legible en intercambio cíclico

(14) 0x0D (Reservado nombre no legible en intercambio cíclico) 1)

(15) 0x0E (Reservado text array no existe) 1)

(16) 0x10 (Reservado falta PPO−Write) 1)

(17) 0x11 (Reservado la orden no puede procesarse por el estado operativo) 1)

(18) 0x12 (Reservado otros fallos) 1)

(19) 0x13 (Reservado dato no legible en intercambio cíclico) 1)

(20) 0x14 (Reservado valor no permitido) 1)

(21) 0x15 (Reservado respuesta demasiado larga) 1)

22 0x16 Inadmisible: atributos, número de elementos, PNU ni IND

(23) 0x17 (Reservado Write Request: formato no permitido) 1)

24 0x18 Write Request: número de valores no permitido

( 99) 0x64 (Reservado PROFIBUS)

100 0x65 (Reservado Festo: ReqID no es compatible) 1)

( 255) 0xFF (Reservado Festo)

1) Estos números de fallo no se utilizan



B.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas

Reglas Descripción

1 Si el master envía el identificador Sin tarea", el SFC−DC reacciona con el identificador derespuesta Sin respuesta".

2 Un telegrama de tarea o respuesta siempre se refiere a un parámetro simple.

3 El master debe continuar enviando una tarea hasta que reciba la respuesta adecuada delSFC−DC.

4 El master reconoce la respuesta a la tarea planteada: evaluando el identificador de respuesta evaluando el número de parámetro (PNU) si procede, evaluando el subíndice (IND) si procede, evaluando el valor del parámetro.

5 El SFC−DC proporciona la respuesta hasta que el master envía una nueva tarea.

6 a) Una tarea de escritura, incluso con repetición cíclica de la misma tarea,sóloserealizará una vez por el SFC−DC.

b) Entre dos tareas consecutivas con el mismo identificador de tarea (AK), el mismonúmero de parámetro (PNU) y el mismo subíndice (IND) se debe enviar el identificadorde tarea 0 (No task) y hay que esperar el identificador de respuesta 0 (No reply).Estoes para asegurarse de que una respuesta antigua" no sea interpretada comouna respuesta nueva".

Tab.B/6: Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas



Secuencia de procesamiento de parámetros

AtenciónCuando se modifiquen parámetros, observe lo siguiente:Una señal de control FHPP que se refiere a un parámetromodificado sólo puede seguir cuando el identificador derespuesta Valor de parámetro transferido" se recibe parael correspondiente parámetro y, si procede, el índice.

Si, p. ej., se modifica un valor en un registro de posición yluego se hace un movimiento a esta posición, la orden deposicionamiento no debe ejecutarse hasta que el SFC−DChaya completado y confirmado la modificación del registro deposición.

AtenciónPara asegurarse de que una respuesta antigua" no puedaser interpretada como respuesta nueva", debe enviarse elidentificador de tarea 0 (No task) y esperar el identificadorde respuesta 0 (No reply) entre dos tareas consecutivascon el mismo identificador de tarea (AK), número deparámetro (PNU) y subíndice (IND).

Evaluación de fallos

En el caso de tareas que no pueden realizarse, el slaveresponde como sigue:

Salida del identificador de respuesta = 7

Salida del número de fallo en los bytes 5 y 6 el canal deparámetros (FPC en CANopen).



B.1.4 Ejemplo de parametrización

Las tablas siguientes muestran un ejemplo deparametrización de un registro de posicionamiento en latabla de registros de posicionamiento vía FPC(FestoParameter Channel).

Paso 1 Estado de salida de los 8 bytes de datos FPC:


Reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro

Datos O 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Datos I 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Paso 2 Escribir registro número 1 con posicionamiento absoluto:PNU 401, subindex 2 modificar valor del parámetro, matriz,byte: ReqID 12 (0xC) con valor 0x00.



Datos O 0x00 0x02 0x91 0xC1 0x00 Sinutilizar

Sinutilizar

Sinutilizar

Datos I 0x00 0x02 0x91 0xC1 0x00 0x00 0x00 0x00

Paso 3 Tras recibir los datos de entrada con ResID 0xC, enviar datosde salida con ReqID = 0x0 y esperar a los datos de entradacon ResID = 0x0:



Datos O 0x00 0x02 0x91 0x01 0x00 Sinutilizar

Sinutilizar

Sinutilizar

Datos I 0x00 0x02 0x91 0x01 0x00 0x00 0x00 0x00



Paso 4 Escribir número de registro 1 con posición de destino 0x1234(decimal 4660 incrementos):PNU 404, subindex 2 modificar valor del parámetro, matriz,palabra doble: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00001234.



Datos O 0x00 0x02 0x94 0x81 0x34 0x12 0x00 0x00

Datos I 0x00 0x02 0x94 0x81 0x34 0x12 0x00 0x00

Paso 5 Tras recibir los datos I con ResID 0x8 enviar datos O conReqID = 0x0 y esperar los datos I con ResID = 0x0:



Datos O 0x00 0x02 0x94 0x01 0x34 0x12 0x00 0x00

Datos I 0x00 0x02 0x94 0x01 0x34 0x12 0x00 0x00

Paso 6 Escribir el número de registro 1 con velocidad 0x7743(decimal 30531 incrementos/s):PNU 406, subindex 2 modificar valor del parámetro, matriz,palabra doble: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00007743.



Datos O 0x00 0x02 0x96 0x81 0x43 0x77 0x00 0x00

Datos I 0x00 0x02 0x96 0x81 0x43 0x77 0x00 0x00

Paso 7 Tras recibir los datos I con ResID 0x8 enviar datos O conReqID = 0x0 y esperar los datos I con ResID = 0x0:



Datos O 0x00 0x02 0x01 0x94 0x43 0x77 0x00 0x00

Datos I 0x00 0x02 0x01 0x94 0x43 0x77 0x00 0x00



B.2 Parámetros de referencia según FHPP

B.2.1 Grupos de parámetros

Group PNU 1) Descripción

Datos del dispositivo 100 Identificación del dispositivo y ajustes específicos deldispositivo, números de versión, palabras clave, etc.

Diagnosis 200 Memoria para eventos de diagnosis: Números de fallo,momento del fallo, evento entrante/saliente; gestión de lamemoria de diagnosis

Datos de proceso 300 Valores nominales y reales actuales, entradas/salidas locales,datos de estado, interrogación del panel de control, etc.

Lista de registros 400 Un registro contiene todos los parámetros de valor nominalrequeridos para un procedimiento de posicionamiento.

Datos del proyecto Modo de fuerza Programación

teach−in Operación por

actuación secuencial Tarea directa

500 Ajustes básicos del proyecto. Velocidad y aceleraciónmáximas, offset del punto cero del proyecto, etc.−> losparámetros son la base para la lista de registros.

Factor de grupo 600 Reservado

Datos del eje de accionamientos eléctricos 1 Mecánica Recorrido de

referencia Placa de

características Supervisión de

detención

1000 Todos los parámetros específicos del eje para accionamientoseléctricos. Relación de transmisión, constante de avance,parámetros de referencia ...

1) Número de parámetro según FHPP−FPC

Tab.B/7: Grupos de parámetros (FHPP)



B.2.2 Cuadro general de objetos (número de parámetro PNU)

En el siguiente cuadro se muestran los parámetros FHPPdefinidos con el número de parámetro PNU paraparametrización según FHPP−FPC (I/O Messaging).

Los parámetros se describen en los apéndices B.2.4 a B.2.19.

El cuadro general de los objetos CI disponibles se halla en elapéndice C.4.1.

Nombre FHPPPNU Subínd.

B.2.4 Datos del dispositivo Parámetros estándar

Manufacturer Hardware Version (versión de hardware del fabricante) 100

Manufacturer Firmware Version (versión de firmware del fabricante) 101

Version FHPP (versión FHPP) 102

Controller Serial Number (número de serie del controlador) 114 1 12

B.2.5 Datos del dispositivo Parámetros ampliados

Manufacturer Device Name (nombre del dispositivo del fabricante) 120 1 25

User Device Name (nombre del dispositivo del usuario) 121 1 25

Drive Manufacturer (nombre del fabricante) 122 1 30

HTTP Drive Catalog Address (dirección HTTP del fabricante) 123 1 30

Festo Order Number (número de artículo de Festo) 124 1 30

Device Control (control del dispositivo) 125

HMI Parameter (parámetros HMI) 126 1 4

Data Memory Control (control de la memoria de datos) 127 1, 2

B.2.6 Diagnosis

Diagnostic Event (evento de diagnosis) 200 1 16

Error Number (Número de error) 201 1 16

Time stamp (tiempo registrado) 202 1 16

Diagnostic Memory Parameter (parámetros de la memoria de diagnosis) 204 1 4

Device Errors (Fallos del dispositivo) 205

Fieldbus Diagnosis (Diagnosis de bus de campo) 206 1 6



Nombre FHPPNombreSubínd.PNU

B.2.7 Datos de proceso

Local Digital Inputs (entradas digitales locales) 303

Local Digital Outputs (salidas digitales locales) 304 1, 2

Cycle number (número de ciclos) 305

B.2.8 Lista de registros

Record Number (número de registro) 400

Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1) 401 1 32

Record Target Position (posición de destino del registro de posicionamiento) 404 1 32

Record Velocity (velocidad del registro de posicionamiento) 406 1 32

Record Acceleration (aceleración del registro de posicionamiento) 407 1 32

Record Deceleration (deceleración del registro de posicionamiento) 408 1 32

B.2.9 Datos del proyecto Datos generales del proyecto

Project Zero Point (offset del punto cero del proyecto) 500

Software End Positions (posiciones finales por software) 501 1, 2

Max Velocity (Velocidad máxima permitida) 502

Max Acceleration (Aceleración máxima permitida) 503

B.2.10 Datos de proyecto Modo de fuerza

Stroke Limit (Limitación de carrera) 510

Min Torque/Force (Fuerza/Par mínimos permitidos) 511

Max Torque/Force (Fuerza/par máximos permitidos) 512

B.2.11 Datos de proyecto Programación por teach−in

Teach Target (destino programado por teach−in) 520

B.2.12 Datos de proyecto Operación por actuación secuencial

Jog Mode Velocity Phase 2 (velocidad fase 2 en funcionamiento por pulsación) 531

Jog Mode Acceleration (aceleración en funcionamiento por pulsación) 532

Jog Mode Deceleration (deceleración en operación por actuación secuencial) 533

Jog Mode Time Phase 1 (duración de tiempo de fase 1 en operación poractuación secuencial)

534

B.2.13 Datos de proyecto Tarea directa posicionamiento

Direct Mode Acceleration (Aceleración en tarea directa) 541

Direct Mode Deceleration (Deceleración tarea directa) 542




B.2.14 Datos de proyecto Tarea directa (modo de fuerza)

Force Target Window (Ventana de mensaje para fuerza alcanzada) 552

Force Target Window Time (Tiempo de amortiguación para fuerza alcanzado) 553

Force Mode Speed Limit (Limitación de la velocidad) 554

B.2.15 Datos del eje accionamientos eléctricos 1 Mecánica

Polarity (cambio de polaridad) 1000

Encoder Resolution (Resolución de encoder) 1001 1, 2

Gear Ratio (relación de transmisión) 1002 1, 2

Feed Constant (constante de avance) 1003 1, 2

Position Factor (factor de posición) 1004 1, 2

Axis Parameter (parámetro del eje) 1005 1 5

B.2.16 Datos del eje accionamientos eléctricos 1 Recorrido de referencia

Offset Axis Zero Point (Offset del punto cero del eje) 1010

Homing Method (método de recorrido de referencia) 1011

Homing Velocities (Velocidades del recorrido de puesta en origen) 1012 1, 2

Homing Required (recorrido de referencia necesario) 1014

Homing Max Torque (Par máx. del recorrido de referencia) 1015

B.2.17 Datos del eje accionamientos eléctricos 1 Parámetros del regulador

Halt Option Code (código de la opción de pausa) 1020

Fault Reaction Option Code (código de la opción de reacción a fallos) 1021

Target Position Window (Ventana de mensaje de posición) 1022

Position Window Time (tiempo de amortiguación alcanzado para destino) 1023

Position Control Parameter Set (parámetro del controlador de posición) 1024 18 23, 32

Motor Data (datos de motor) 1025 1, 3

Drive Data (datos del accionamiento) 1026 1 8

B.2.18 Datos del eje accionamientos eléctricos 1 Placa de tipo electrónica

Motor Type (tipo de motor) 1030

Max Current (corriente máxima) 1034

Motor Rated Current (corriente nominal del motor) 1035

Motor Rated Torque (par nominal del motor) 1036




B.2.19 Datos del eje accionamientos eléctricos 1 Supervisión detención

Position Target Value (Posición nominal) 1040

Position Actual Value (posición actual) 1041

Standstill Position Window (ventana de mensaje de detención) 1042

Standstill Window Time (retardo de respuesta de desconexión) 1043

Tab.B/8: Cuadro general de parámetros FHPP



B.2.3 Representación de las entradas de parámetros

Encoder Resolution (resolución de encoder)

FHPP 1001 1 2 Array uint32 rw

Descripción Resolución del encoder en incrementos / revolucionesLa resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por el usuario.El valor calculado se deriva de la fracción (incrementos del encoder /revolución del motor).

Encoder Increments(i t d l

1001 1 uint32 rw(incrementos del

encoder)Margen de valores: 0 ... 232 − 1Predeterminado: 500

Motor Revolutions(revoluciones del

1001 2 uint32 rw(revoluciones del

motor) Fijo = 1

CI 608Fh 01h 02h Array uint32 rw

CANopen 608Fh 01h 02h Array uint32 rw

1 Nombre del parámetro en inglés (español entre paréntesis)

2 PNU (número de parámetro)

3 Subíndices del parámetro, si existen (: sin subíndice, variable simple)

4 Clase de elemento

5 Tipo de variable del elemento

6 Permiso de Lectura / Escritura (rw) ro = sólo lectura, wo = sólo escritura, rw=lectura y escritura

7 Descripción del parámetro

8 Nombre y descripción de los subíndices, si existen (especificación relativa a FHPP, en caso de estar disponible)

9 Objeto CANopen o CI correspondiente, si existe

Fig.B/1: Representación de las entradas de parámetros

1 2 3 4 5 6

7

8

9



B.2.4 Datos del dispositivo Parámetros estándar

Manufacturer Hardware Version (versión de hardware del fabricante)

FHPP 100 Var uint16 ro

Descripción Codificación de la versión de hardware, especificación en BCD: xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria).

CI 2069h 00h Var uint16 ro

CANopen 2069h Var uint16 rop

Compárese con objeto 1009h

Manufacturer Firmware Version (versión de firmware del fabricante)


Descripción Versión de firmware, indicación en BCD (Binary Coded Decimal): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria).

CI 206Ah 00h Var uint16 ro

CANopen 206Ah Var uint16 rop

Compárese con objeto 100Ah

Version FHPP (versión FHPP)


Descripción Número de versión del FHPP, indicación en BCD (Binary Coded Decimals): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria).

CI 2066h 00h Var uint16 ro

CANopen 2066h Var uint16 ro

Controller Serial Number (número de serie del controlador)

FHPP 114 1 12 Array char ro

Descripción Código de 12 posiciones para identificar el controlador, p. ej. 081007PN0636"

CI 2072h 00h Var V−String ro

CANopen 2072h Var V−String ro



B.2.5 Datos del dispositivo Parámetros ampliados

Manufacturer Device Name (nombre del dispositivo del fabricante)


Descripción Denominación del accionamiento, p. ej.: SFC−DC−VC−3−E−H2−CO"



User Device Name (nombre del dispositivo del usuario)


Descripción Designación del accionamiento por el usuario, máx. 24 caracteres (ASCII,7−bit).Predeterminado: motor001".

CI 20FDh 00h Var V−String rw

CANopen 20FDh Var V−String rw

Drive Manufacturer (nombre del fabricante)


Descripción Nombre del fabricante del accionamiento: Festo AG & Co. KG"


CANopen / CI 6504h Var V−String ro

HTTP Drive Catalog Address (dirección HTTP del fabricante)


Descripción Dirección del fabricante en Internet: www.festo.com"





Festo Order Number (número de artículo de Festo)


Descripción Número de artículo de Festo, p.ej 540364" o 540365"


CANopen 6503h Var V−String rop

Drive Catalog Number"

Device Control (control del dispositivo)

FHPP 125 Var uint8 rw

Descripción Activa y desactiva el control mediante los interfaces del SFC−DC.Corresponde al HMI control" en el panel de control y a FCT/HMI" en el FCT.0 (0x00): Control a través del interface del controlador desactivado

(busdecampo), vía HMI (panel de control) y FCT activado1 (0x01): Control a través del interface del controlador activado

(predeterminado)

CI 207Dh 00h Var uint8 rw

CANopen 207Dh Var uint8 rw

HMI Parameter (parámetros HMI)

FHPP 126 1 4 Array uint8 ro

Descripción Parametrización de las funciones HMI (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...)

LCD current( ió C )

126 1 uint8 CI: rw(Tensión LCD) Margen de valores: 1 5 (0x01 0x05). Predeterminado: 5

LCD contrastC C

126 2 uint8 CI: rwContraste LCD Margen de valores: 0 63 (0x00 0x3F). Predeterminado: 10

Measure(Si d

126 3 uint8 CI: rw(Sistema de

medida)Definición del sistema de medidas para el display LCD,compararconobjeto20D0h.Fijo: 1 (0x01): unidades métricas de medida mm, mm/s2

Scaling Factor( d

126 4 uint8 CI: rwg(Factor deescalado)

Número de posiciones post−decimalesFijo: 2 (0x02): 2 posiciones post−decimales

CI 20FFh 01h 04h Array uint8 rw

CANopen 20FFh 01h 04h Array uint8 rw



Data Memory Control (control de la memoria de datos)

FHPP 127 1, 2 Array uint8 rw 1)

Descripción Órdenes para la EEPROM (almacenamiento no volátil de datos).

Delete EEPROM(b )

127 1 uint8 rw(borrar EEPROM) Tras escribir un objeto y un encendido/apagado, los datos de la EEPROM se

borran. Observe también la siguiente indicación:Fijo: 16 (0x10): crear ajustes de fábrica (borrar datos en la EEPROM)

Guardar datos( d d )

127 2 uint8 rw(guardar datos) Los datos en la EEPROM serán sobreescritos con ajustes específicos de

usuario.Fijo 1 (0x01): Guardar datos

CI 20F1h 01h, 02h Array uint8 rw 1)

CANopen 20F1h 01h, 02h Array uint8 rw 1)

1) Al leer, siempre se obtiene la respuesta 0"

NotaTodos los ajustes específicos del usuario se perderán si seborra (excepto el número de ciclos) El estado tras elborrado corresponde al ajuste estándar de fábrica.

El factor de reducción se ajusta al estándar de fábrica parael SLTE.

· Para ajustar el factor de reducción: póngase en contactocon el servicio técnico de Festo.

· Realice siempre una primera puesta a punto tras borrarla EEPROM.

· Cuando se borra la EEPROM, los parámetros del bus decampo también se restablecen.



B.2.6 Diagnosis

Descripción del método de funcionamiento de la memoria dediagnosis, ver capítulo 6.4

Diagnostic Event (evento de diagnosis)


Descripción Tipo de fallo o información de diagnosis guardado en la memoria de diagnosis.Mostrar si se ha guardado un fallo entrante o salienteValor Tipo del evento de diagnosis0 (0x00) No hay fallo (o mensaje de fallo borrado)1 (0x01) Fallo entrante2 (0x02) Fallo saliente3 (0x03) Reservado4 (0x04) Momento del desbordamiento

Event 1( )

200 1 uint8 ro(Evento 1) Evento de diagnosis activo

Event 2( )

200 2 uint8 ro(Evento 2) Evento de diagnosis anterior.

Event ( )

200 uint8 ro(Evento )

Event 16( )

200 16 uint8 ro(Evento 16) Evento de diagnosis más antiguo guardado.

CI 20C8h 01h 10h Array uint8 ro

CANopen 20C8h 01h 10h Array uint8 ro

Error Number (Número de error)


Descripción Número de fallo guardado en la memoria de diagnosis, sirve para identificar elerror. Ver números de fallo en el capítulo 6.3.

Event ( )

201 uint16 ro(Evento ) Véase PNU 200

CI 20C9h 01h 10h Array uint16 ro

CANopen 20C9h 01h 10h Array uint16 ro



Time stamp (tiempo registrado)


Descripción Momento en el tiempo del evento de diagnosis tras PNU 204/2 desde que seha encendido la unidad. En caso de desbordamiento, el tiempo registrado pasade 0xFFFFFFFF a 0 y en la memoria de diagnosis se genera una entradaTiemporegistrado del desbordamiento".

Event ( )

202 uint32 ro(Evento ) Véase PNU 200

CI 20CAh 01h 10h Array uint32 ro

CANopen 20CAh 01h 10h Array uint32 ro

Diagnostic Memory Parameter (parámetros de la memoria de diagnosis)

FHPP 204 1 4 Array uint8 rw/ro

Descripción Configuración de la memoria de diagnosis.

Fault type( d f ll )

204 1 uint8 rwyp(Tipo de fallo) Fallos entrantes y salientes.

1 (0x01): Registrar fallos entrantes y salientes *) (predeterminado)2 (0x02): Registrar sólo fallos entrantes.*) Fallo saliente = momento en el que tuvo lugar el reconocimiento del fallo.

Resolution( l ó )

204 2 uint8 rw(Resolución) 1 (0x01): Tiempo registrado de resolución 10 ms (predeterminado).

2 (0x02): Tiempo registrado de resolución 1 ms.

Clear Memory( l

204 3 uint8 rwy(Borrar lamemoria)

Borra la memoria de diagnosis escribiendo el valor = 1.La lectura se responde siempre con el valor = 0.

Number of Entries( ú d

204 4 uint8 ro(Número deentradas)

Número de entradas en la memoria de diagnosis.Margen de valores: 0 15 (0x00 0x0F)

CI 20CCh 01h 04h Array uint8 rw/ro

CANopen 20CCh 01h 04h Array uint8 rw/ro



Device Errors (Fallos del dispositivo)


Descripción Leer o borrar el fallo activo del dispositivo.Leer [Bit 0 15]: véase el capítulo 6.3, Tab.6/5.Escribir 0 (0x0000): Borrar todos los fallos del dispositivo

CI 2FF1h 00h Var uint16 rw

CANopen 2FF1h Var uint16 rw



Fieldbus Diagnosis (Diagnosis de bus de campo)


Descripción Leer los datos de diagnosis de CANopen

Connection State( d d l

206 1 uint8 ro(estado de la

conexión)Estado de la conexión y de la máquina de estado actuales.Estado de conexión:16, 32, 64 (0xX0): Sin fallos17, 33, 65 (0xX1): CAN Warning Limit reached18, 34, 66 (0xX2): Guarding ErrorEstado de la máquina de estado:16, 17, 18 (0x1X): Stopped32, 33, 34 (0x2X): Preoperational64, 65, 66 (0x4X): OperationalFaltan parámetros de bus:255 (0xFF): Parámetros de bus no disponibles

Baud Rate( l d d d

206 2 uint8 ro(velocidad detransmisión)

Velocidad de transmisión ajustada.0 (0x00): 1 MBaud 5 (0x05): 100 kBbaud1 (0x01): 800 kBaud 6 (0x06): 50 kBaud2 (0x02): 500 kBaud 7 (0x07): 20 kBaud3 (0x03): 250 kBaud 255 (0xFF): Velocidad de transmisión no válida

(predeterminado)4 (0x04): 125 kBaud

Master Address(d ó d l

206 3 uint8 ro(dirección del

master)Dirección del master.Fijo: 0 (0x00)

Slave address(d ó d

206 4 uint8 ro(dirección de

slave)Dirección de slave (Node−ID).Margen de valores: 1 127 (0x01 0x7F)Predeterminado: 0 (0x00) dirección no válida

Configuration( f ó )

206 5 uint8 rog(configuración) Protocolo (perfil de dispositivo).

0 (0x00): DS 4021 (0x01): FHPP estándar255 (0xFF): dirección no válida (predeterminado)

CO Diagnosis res.(d )

206 6 uint8 rog(diagnosis CO res.) Reservado por motivos de compatibilidad.

Fijo: 0 (0x00)

CI 2FF2h 01h 06h Array uint8 ro

CANopen 2FF2h 01h 06h Array uint8 ro



B.2.7 Datos de proceso

Local Digital Inputs (entradas digitales locales)


Descripción Imagen de las entradas digitales. Indica el estado de las entradas especiales.Bit 0, 1: Reservado (= 0)Bit 2: Interruptor de referencia

(1 = la entrada de referencia suministra la señal 0)Bit 3 15: Reservado (= 0)Bit 16 20: Número de registro actual (compárese con el byte de control 3)Bit 21: STOP (CCON.B1) o estado interno Parada"Bit 22: ENABLE (CCON.B0) o estado interno

Accionamiento habilitado"Bit 23: START (CPOS.B1) o estado interno Tarea iniciada"Bit 24 31: Reservado (= 0)

CI 60FDh 00h Var uint32 ro

CANopen 60FDh Var uint32 ro

Local Digital Outputs (salidas digitales locales)

FHPP 304 1, 2 Array uint32 rw

Descripción Imagen de las salidas digitales.

Digital Outputs( l d d l )

304 1 uint32 rwg p(Salidas digitales) Estado de las salidas especiales (los valores introducidos no se aceptan).

Bit 0 15: Reservado (= 0)Bit 16: MC (SPOS.B2) o estado interno Motion Complete"Bit 17: ENABLED (SCON.B0) o estado interno Operacional"Bit 18: ACK (SPOS.B1) o estado interno Señal de inicio aceptada"Bit 19: FAULT (SCON.B3) o estado interno Fallo"Bit 20 31: Reservado (= 0)

Mask( á )

304 2 uint32 rw(Máscara) Fijo = 0 (los valores introducidos no son aceptados).

CI 60FEh 01h, 02h Array uint32 rw

CANopen 60FEh 01h, 02h Array uint32 rw



Cycle number (número de ciclos)


Descripción Número de registros de posicionamiento realizados,recorridosdereferencia,etc.Margen de valores: 0 +(232 − 1)

CI 2FFFh 00h Var uint32 ro

CANopen 2FFFh Var uint32 ro



B.2.8 Lista de registros

Nº registro RCB1 Posiciónnominal

Velocidad Aceler.arranque

Frenaraceleración

FHPP PNU 400 401 404 406 407 408

Tipo uint8 uint8 int32 uint32 uint32 uint32

Datos Nº registro 0 Recorrido de referencia

Nº registro 1 Byte de controldel registro 1

Valornominal delregistro 1








Nº registro 31 Byte de controldel registro 31





32 Reservado (datos para operación por actuación secuencial)

33 Reservado (datos para tarea directa)

Tab.B/9: Estructura de la lista de registros en FHPP

FHPP La selección de registros para lectura y escritura se hace en elFHPP mediante el subíndice de PNU 401 408. El registro que se debe ejecutar se selecciona mediante elnúmero de registro en PDO1. PNU 400 es necesario para laprogramación por teach−in de registros en el modo directo.

En el caso de DS 402, la selección de registro se realiza con elobjeto 2032h. El registro seleccionado de esta forma se activacon el objeto 20E0h y, al hacerlo, el elemento de registro seselecciona con el subíndice, véase el apéndice C.1.3, Tab.C/2.

Record Number (número de registro)


Descripción El registro activo o seleccionado. También es válido si el actuador no seencuentra en el modo de selección de registro (p.ej., en la programación tipoteach−in). En el modo de selección de registro, este parámetro se transfiere alos datos I/O cíclicos.Margen de valores: 0 31 (0x00 0x1F)

CI 2033h Var uint8 rw

CANopen Importante: para el acceso vía CANopen está previsto el objeto 2032h.



Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1)


Descripción El byte 1 de control del registro (RCB1) controla los ajustes principales para latarea de posicionamiento en la selección de registro. El byte de control del registro está orientado a bits:Bit 0: valor nominal absoluto/relativoBit 1 7: reservado (= 0)Valores:0 (0x00): el valor nominal es absoluto (predeterminado)1 (0x01): El valor nominal es relativo al último valor nominal/

valorsiguienteconmutado

Record 0(Registro de

401 1 uint8 rw(Registro de

posicionamiento 0) No utilizar (recorrido de referencia)

Record (Registro de

401 uint8 rw(Registro de

posicionamiento ) Byte de control del registro de posicionamiento 1 30

Record 31(Registro de posi

401 32 uint8 rw(Registro de posicionamiento 31) Byte de control del registro de posicionamiento 31

CI 20EAh 01h 20h Array uint8 rw

CANopen Importante: para el acceso vía CANopen está previsto el objeto 20E0h/01h

Record Target Position (posición de destino del registro de posicionamiento)

FHPP 404 1 32 Array int32 rw

Descripción Posiciones de destino de la tabla de registros de posicionamiento.Según PNU 401 / RCB1 absoluto o relativo en incrementos.Margen de valores: −231 +(231 − 1)Predeterminado: 0


404 1 int32 rw(Registro de posi

cionamiento 0) No utilizar (recorrido de referencia)

Record (Registro de posi

404 int32 rw(Registro de posicionamiento ) Posición de destino del registro de posicionamiento 1 30


404 32 int32 rw(Registro de posicionamiento 31) Posición de destino del registro de posicionamiento 31

CI 20ECh 01h 20h Array int32 rw




Record Velocity (velocidad del registro de posicionamiento)


Descripción Valor de velocidad nominal en incrementos/sMargen de valores: 1)

Tipo de eje ValoresSLTE−10: 0 305309 (Z 0 170 mm/s)SLTE−16: 0 491076 (Z 0 210 mm/s)HGPLE−14/GEH60: 0 674019 (Z 0 55 mm/s)HGPLE−25/GEH61: 0 347593 (Z 0 65 mm/s)DEF: 0 216000 (Z 0 388,8 °/s)con longitud de eje definida por el usuario: 0 velocidad máx. (PNU 502)Predeterminado: depende del tipo de eje


406 1 uint32 rw(Registro de posi



406 uint32 rw(Registro de posicionamiento ) Velocidad del registro de posicionamiento 1 30


406 32 uint32 rw(Registro de posicionamiento 31) Velocidad del registro de posicionamiento 31

CI 20EDh 01h 20h Array uint32 rw

Otro subíndice del objeto 20EDh, véase PNU 531.


1) Margen de valores dependiente del tipo de eje (PNU 1005/4) y de la longitud del eje(PNU1005/5).



Record Acceleration (aceleración del registro de posicionamiento)


Descripción Valor nominal para movimiento en incrementos/s2

La deceleración sólo puede especificarse para modo de posicionamiento.Margen de valores: 1)

Tipo de eje ValoresSLTE−10: 897969 4489845 (Z 500 2500 mm/s2)SLTE−16: 1169230 5846154 (Z 500 2500 mm/s2)HGPLE−14/GEH60: 1225490 12254901 (Z 100 1000 mm/s2)HGPLE−25/GEH61: 534759 5347593 (Z 100 1000 mm/s2)DEF: 200000 5000000 (Z 360 9000 °/s2)con longitud de eje definida por el usuario: 0 aceleración máx. (PNU 503)Predeterminado:SLTE: 500 mm/s2

HGPLE/GEH: 100 mm/s2

DEF: 360 °/s2

El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).





407 uint32 rw(Registro de posicionamiento ) Aceleración con el registro de posicionamiento 1 30


407 32 uint32 rw(Registro de posicionamiento 31) Aceleración en registro de posicionamiento 31

CI 20EEh 01h 20h Array uint32 rw

Otros subíndices del objeto 20EEh, véase PNU 532 y 541.





Record Deceleration (deceleración del registro de posicionamiento)


Descripción Valor nominal para el frenado (deceleración) en incrementos/s2

La deceleración sólo puede especificarse para el modo de posicionamiento.El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).Margen de valores y predeterminado: véase PNU 407





408 uint32 rw(Registro de posicionamiento ) Deceleración con registro de posicionamiento 1 30


408 32 uint32 rw(Registro de posicionamiento 31) Deceleración en registro de posicionamiento 31

CI 20EFh 01h 20h Array uint32 rw

Otros subíndices del objeto 20EFh, véase PNU 533 y 542.


1) Depende del tipo de eje, véase PNU 1005/04.



B.2.9 Datos de proyecto Generales

Project Zero Point (offset del punto cero del proyecto)

FHPP 500 Var int32 rw

Descripción Distancia del punto cero del eje al punto cero del proyecto en incrementos.Punto de referencia para valores de posicionamiento en la aplicación(véasePNU 404).Margen de valores: −231 +(231 − 1)Predeterminado: 0

CI 21F4h 00h Var int32 rw

CANopen 21F4h Var int32 rw



Software End Position (posición final por software)

FHPP 501 1, 2 Array int32 rw

Descripción Posiciones finales por software en incrementos.Se introduce el offset para el punto cero del eje. Las posiciones de destino delas posiciones finales no están permitidas, ya que producen un error.Una indicación de 0 en las dos posiciones finales desactiva las posicionesfinales por software.Regla de plausibilidad: Min. limit Max. limitMargen de valores: −231 +(231 − 1)

Lower Limit( l lí

501 1 int32 rw(valor límite

superior)posición final por software negativaPredeterminado:SLTE−10: 0 (Z 0 mm)SLTE−16: 0 (Z 0 mm)HGPLE−14/GEH60: −50511 (Z −29,5 mm)HGPLE−25/GEH61: −211230 (Z −39,5 mm)DEF: 0 (Z 0 °)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

Upper Limit( l lí

501 2 int32 rwpp(valor límite

superior)posición final por software positivaPredeterminado:SLTE−10: 89797 (Z 50 mm)SLTE−16: 116922 (Z 50 mm)HGPLE−14/GEH60: 6127 (Z 0,5 mm)HGPLE−25/GEH61: 2674 (Z 0,5 mm)DEF: 200000 (Z 360 °)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

CI 607Bh 01h, 02h Array int32 rw

CANopen 607Bh 01h, 02h Array int32 rwp

DS 402: Position Range Limits"



Max Velocity (Velocidad máxima permitida)


Descripción Velocidad máx. admisible en incrementos/s. Las especificaciones en la tareadirecta y en la tabla de registros de posicionamiento se refieren a este valor.En función del tipo de eje (PNU 1005/4) y de la longitud del eje (PNU 1005/5): Los valores se fijan o introducen automáticamente al seleccionar el tipo de

eje. No están permitidos otros valores. Con longitud de eje definida por el usuario, los valores se pueden escribir

libremente.SLTE−10: 305309 (Z 170 mm/s)SLTE−16: 491076 (Z 210 mm/s)HGPLE−14/GEH60: 674019 (Z 55 mm/s)HGPLE−25/GEH61: 347593 (Z 65 mm/s)DEF: 216000 (Z 388,8 °/s)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

CI 21F6h 00h Var uint32 rw

CANopen 21F6h Var uint32 rw

Max Acceleration (Aceleración máxima permitida)


Descripción Aceleración máxima permitida en incrementos/s2. Las especificaciones entarea directa y en la tabla de registros de posicionamiento se refieren a estevalor.En función del tipo de eje (PNU 1005/4) y de la longitud del eje (PNU 1005/5): Los valores se fijan o introducen automáticamente al seleccionar el tipo de


libremente.SLTE−10: 4489845 (Z 2500 mm/s2)SLTE−16: 5846154 (Z 2500 mm/s2)HGPLE−14/GEH60: 12254901 (Z 1000 mm/s2)HGPLE−25/GEH61: 5347593 (Z 1000 mm/s2)DEF: 5000000 (Z 9000 °/s2)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).





B.2.10 Datos de proyecto Modo de fuerza

Stroke Limit (Limitación de carrera)


Descripción Carrera máxima permitida en incrementos con el modo de fuerza activo.Si el modo de fuerza está activo, la distancia de la posición real respecto a laposición inicial no puede ser superior a la indicada en este parámetro.Estopermite garantizar que el eje no se mueva de forma descontrolada en casode que el modo de fuerza se active por error (p. ej. por falta de una pieza).Esteparámetro se considera en todos los modos de regulador en los que elregulador de posición no está activo en el estado Operation enabled".La supervisión se puede desactivar estableciendo el bit RCB1.B5.Margen de valores: 0 +(232 − 1)Predeterminado:SLTE−10: 17959 (Z 10 mm)SLTE−16: 23384 (Z 10 mm)HGPLE−14/GEH60: 112246 (Z 10 mm)HGPLE−25/GEH61: 53475 (Z 10 mm)DEF: 20000 (Z 36°)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

CI 60F6h 01h uint32 rw

CANopen 60F6h 01h uint32 rw

Min Torque/Force (Fuerza/Par mínimos permitidos)


Descripción El par (fuerza) admisible más bajo del motor.Indicación en 1/1000 del par nominal (PNU 1036 / objeto 6076h)Margen de valores: 0 1000 (0x03E8)Predeterminado: 0





Max Torque/Force (Fuerza/par máximos permitidos)


Descripción El par (fuerza) admisible más alto del motor.Indicación en 1/1000 del par nominal (PNU 1036 / 6076h)Margen de valores: 0 1000 (0x03E8)Predeterminado: 1000

CI 6072h 00h Var uint16 rw

CANopen 6072h Var uint16 rw

B.2.11 Datos de proyecto Programación teach−in

Teach Target (destino programado por teach−in)


Descripción El parámetro definido es el que es escrito con la posición actual con lasiguiente orden de programación tipo teach−in" (véase el capítulo 5.6.3).Valores:1 (0x01): Posición nominal en registro de posicionamiento (predeterminado)

Con selección de registro: registro de desplazamientocorrespondiente a los bytes de control FHPP

En tarea directa: Registro de posicionamiento según PNU = 4002 (0x02): Punto cero del eje3 (0x03): Punto cero del proyecto4 (0x04): Posición final por software inferior5 (0x05): Posición final por software superior

CI 21FCh 00h Var uint8 rw

CANopen 21FCh Var uint8 rw



B.2.12 Datos de proyecto Operación por actuación secuencial

Jog Mode Velocity Phase 2 (velocidad fase 2 en funcionamiento por pulsación)


Descripción Velocidad máxima para fase 2 en incrementos/s.Margen de valores: 1)

Tipo de eje ValoresSLTE−10: 0 305309 (Z 0 170 mm/s)SLTE−16: 0 491076 (Z 0 210 mm/s)HGPLE−14/GEH60: 0 674019 (Z 0 55 mm/s)HGPLE−25/GEH61: 0 347593 (Z 0 65 mm/s)DEF: 0 216000 (Z 0 388,8 °/s)con longitud de eje definida por el usuario: 0 velocidad máx. (PNU 502)Predeterminado:SLTE−10: 30530 (Z 17 mm/s) SLTE−16: 49107 (Z 21 mm/s) HGPLE−14/GEH60: 89460 (Z 7,3 mm/s) HGPLE−25/GEH61: 39037 (Z 7,3 mm/s)DEF: 21666 (Z 39 °/s)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

CI 20EDh 21h Array uint32 rw

CANopen 20EDh 21h Array uint32 rw

Otros subíndices del objeto 20EDh, véase PNU 406.




Jog Mode Acceleration (aceleración en funcionamiento por pulsación)


Descripción Aceleración en incrementos/s2.Margen de valores: 1)



DEF: 360 °/s2


CI 20EEh 21h Array uint32 rw

CANopen 20EEh 21h Array uint32 rw

Otros subíndices del objeto 20EEh, véase PNU 407 y 541.1) Margen de valores dependiente del tipo de eje (PNU 1005/4) y de la longitud del eje

(PNU1005/5).

Jog Mode Deceleration (deceleración en operación por actuación secuencial)


Descripción Deceleración en incrementos/s2.Margen de valores y predeterminado: véase PNU 532

CI 20EFh 21h Array uint32 rw

CANopen 20EFh 21h Array uint32 rw

Otros subíndices del objeto 20EFh, véase PNU 408 y 542.



Jog Mode Time Phase 1 (duración de tiempo de fase 1 en operación por actuaciónsecuencial)


Descripción Duración en tiempo de fase 1 (T1) en msMargen de valores: 0 +(232 − 1)Predeterminado: 2000 (0x000007D0)

CI 20E9h 21h Array uint32 rw

CANopen 20E9h 1) Array uint32 rwp1) Subíndice dependiente del perfil de datos (objeto 2FF2h/05h / PNU 206):

DS 402: 20E9/00h Var FHPP: 20E9/21h Array



B.2.13 Datos de proyecto Tarea directa (modo de posicionamiento)

Direct Mode Acceleration (Aceleración en tarea directa)


Descripción Aceleración en incrementos/s durante una tarea directa2.Margen de valores: 1)



DEF: 360 °/s2


CI 20EEh 22h Array uint32 rw

Otros subíndices del objeto 20EEh, véase PNU 407 y 532.

CANopen Para acceso vía CANopen véase PDO 2, 6083h1) Margen de valores dependiente del tipo de eje (PNU 1005/4) y de la longitud del eje

(PNU1005/5).

Direct Mode Deceleration (Deceleración tarea directa)


Descripción Deceleración en la tarea directa en incrementos/s2.Margen de valores y predeterminado: véase PNU 541

CI 20EFh 22h Array 1) uint32 rw

Otros subíndices del objeto 20EFh, véase PNU 408 y 533

CANopen Para acceso vía CANopen véase PDO 2, 6084h



B.2.14 Datos de proyecto Tarea directa (modo de fuerza)

Force Target Window (Ventana de mensaje fuerza alcanzada)


Descripción Valor absoluto con el que la fuerza real (el par real) puede desviarse de lafuerza nominal (el par nominal) y seguir siendo interpretado como dentro delmargen de destino. La amplitud del margen es el doble del valor transferido conla fuerza nominal en el centro del margen.El valor se indica en un 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 1036).Margen de valores: 0 65535Predeterminado: 100



Force Target Window Time (Tiempo de amortiguación para fuerza alcanzado)


Descripción Tiempo de amortiguación en [ms]. Si la fuerza real (par real) ha estado en elmargen de destino durante todo este tiempo, el bit Target reached"(MotionComplete) se establece en la palabra de estado.Margen de valores: 0 30000 (Z 30 s)Predeterminado: 100 (Z 0,1 s)





Force Mode Speed Limit (Limitación de la velocidad)


Velocidad máxima permitida con el modo de fuerza activo en incrementos/s.Permite al usuario garantizar que el eje no se acelere de forma descontrolada ya gran velocidad hasta un tope en caso de que el modo de fuerza se active porerror (p.ej. si falta la pieza). Este parámetro se considera en todos los modosde regulador en los que el regulador de posición no está activo en el estadoFuncionamiento desbloqueado".Margen de valores: 1)

Tipo de eje ValoresSLTE−10: 0 305309 (Z 0 170 mm/s)SLTE−16: 0 491076 (Z 0 210 mm/s)HGPLE−14/GEH60: 2 428921 (Z 0 35 mm/s)HGPLE−25/GEH61: 2 267379 (Z 0 50 mm/s)DEF: 0 Velocidad máxima permitida (PNU 502, objeto 21F6h)con longitud de eje definida por el usuario: 0 velocidad máx. (PNU 502)Predeterminado:SLTE−10: 17959 (Z 10 mm/s)SLTE−16: 23384 (Z 10 mm/s)HGPLE−14/GEH60: 122549 (Z 10 mm/s)HGPLE−25/GEH61: 53475 (Z 10 mm/s)DEF: 20000 (Z 36°/s)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).


CANopen 60F6h 02h uint32 rw1) Margen de valores dependiente del tipo de eje (PNU 1005/4) y de la longitud del eje

(PNU1005/5)..

El control de la fuerza no está habilitado para el minicarro ni los módulos de giro, sólo es posiblehabilitarlo con ejes definidos por el usuario a través del objeto 6502.



B.2.15 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 Mecánica

Polarity (cambio de polaridad)


Descripción Con este parámetro se puede asignar la dirección de actuación +/−" de losvalores de posición (vectores) de la dirección de giro del eje del motor(vercapítulo 1.6). A continuación es necesario realizar un nuevo recorrido dereferencia.Valores:0 (0x00) = Ajuste de fábrica

(+" corresponde a la dirección de giro en el sentido de las agujas del reloj)

128 (0x80) = Dirección de actuación invertida(+" corresponde a la dirección de giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

CI 607Eh 00h Var uint8 rw

CANopen 607Eh Var uint8 rw

Encoder Resolution (Resolución de encoder)


Descripción Resolución del encoder calculada de [incrementos de encoder /revolucionesdel motor]

Encoder Increments(

1001 1 uint32 rw(Incrementosdel encoder)

Valores (fijos, no se pueden introducir):SLTE−10: 512SLTE−16: 1000HGPLE/GEH: 1000DEF: 500El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4). Los demás valores introducidos no se aceptan.

Motor Revolutions(Revoluciones del

1001 2 uint32 rw(Revoluciones del

motor) Fijo = 1

CI 608Fh 01h, 02h Array uint32 rw

CANopen 608Fh 01h, 02h Array uint32 rwp

DS 402: Position Encoder Resolution"



Gear Ratio (Relación de transmisión)


Descripción Relación entre las revoluciones internas del motor y las revoluciones externasdel eje de salida del motor.Relación de reducción = revoluciones del motor / revoluciones del eje.En función del tipo de eje (PNU 1005/4) y de la longitud del eje (PNU 1005/5): Los valores se fijan o introducen automáticamente al seleccionar el tipo de


libremente.

Motor Revolutions( l d l


motor)Revoluciones internas del motor (relación de transmisión numerador)SLTE: 57HGPLE−14/GEH60: 385HGPLE−25/GEH61: 84DEF...: 100

Shaft Revolutions( l d l


eje)Revoluciones externas del eje de salida del motor (Relación de transmisión denominador)SLTE: 13HGPLE−14/GEH60: 4HGPLE−25/GEH61: 1DEF: 1

CI 6091h 01h, 02h Array uint32 rw

CANopen 6091h 01h, 02h Array uint32 rw



Feed Constant (constante de avance)


Descripción La constante de avance indica el recorrido (= avance) que seguirá la correderao el carro, cuando el árbol de accionamiento (husillo) del eje lineal efectúa ungiro (constante de avance = avance / revoluciones del husillo).En función del tipo de eje (PNU 1005/4) y de la longitud del eje (PNU 1005/5): Los valores se fijan o introducen automáticamente al seleccionar el tipo de


libremente.

Feed( )

1003 1 uint32 rw(Avance) Especificación del avance (constante de avance numerador) en [ìm].

SLTE−10: 5000SLTE−16: 7500HGPLE−14/GEH60: 31416HGPLE−25/GEH61: 62832DEF60...: 100000El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

Shaft Revolutions(Revoluciones del


eje) Constante de avance denominador. Fijo: 1 (0x00000001)


CANopen 6092h 01h, 02h Array uint32 rw



Position Factor (factor de posición)

FHPP 1004 1, 2 Array uint32 rw/ro

Descripción Lectura del factor de conversión: número de los incrementos del sensor por 1unidad de avance en el eje.

Factor de posición Resolucióndeencoder*RelacióndereducciónConstantedeavancedelejelineal

Numerator(N d )

1004 1 uint32 rw(Numerador)

Factor de posición numeradorSLTE−10: 1795938SLTE−16: 2338461HGPLE−14/GEH60: 11224615HGPLE−25/GEH61: 5347593DEF: 2000000Valor es introducido autom. cuando se selecciona un tipo de eje (PNU 1005/4).

Denominator(D i d )

1004 2 uint32 ro(Denominador)

Factor de posición denominador.Fijo: 1000000


CANopen 6093h 01h 02h Array uint32 rw

Axis Parameter (parámetro del eje)

FHPP 1005 1 5 Array uint32 rw/ro

Descripción Especificación y lectura de los parámetros del eje, p. ej. para diagnosis

Axis length(l it d d l j )

1005 1 uint32 rwg(longitud del eje)

La longitud del eje en incrementos (puede ajustarse libremente en longitudesde eje definidas por el usuario, en los accionamientos especificados(véaseelsubíndice 4) las longitudes del eje se introducen con el subíndice 05).Margen de valores: −231 +(231 − 1)Predeterminado: 89796 (Z 50 mm para SLTE−10)Después de modificar el tamaño del eje (PNU 1005/5), la longitud correcta deleje se introduce automáticamente según el tipo de eje (PNU 1005/4).

Gear Numerator(N d d

1005 2 uint32 ro(Numerador de

transmisión) Relación de transmisión numeradorFijo: 1

Gear Denominator(D i d d

1005 3 uint32 ro(Denominador de

transmisión) Relación de transmisión denominadorFijo: 1




Axis Type(Tipo de eje)

Tipo de eje o de pinzasValores:0 (0x00): SLTE−10−... (predeterminado)1 (0x01): SLTE−16−...16 (0x10): GEH61...17 (0x11): DEF...18 (0x12): GEH60...32 (0x20): reservado33 (0x21): HGPLE−25−...34 (0x22): HGPLE−14−...Los cambios en el tipo de eje influyen en los siguientes parámetros: Modifica los valores y el margen de valores permitido en los siguientes

parámetros:407 Aceleración del registro de posicionamiento (objeto 20EEh)408 Deceleración del registro de posicionamiento (objeto 20EFh)501 Posiciones finales por software (objeto 607Bh)531 Velocidad de fase 2 en operación por actuación secuencial

(objeto 20ED/21h)532 Aceleración en operación por actuación secuencial

(objeto 20EE/21h)533 Deceleración en operación por actuación secuencial

(objeto 20EF/21h)541 Aceleración en tarea directa (objeto 20EE/22h)542 Deceleración en tarea directa (objeto 20EF/22h)1011 Método de recorrido de referencia (objeto 6098h) (Sin PNU) Funciones compatibles del accionamiento (objeto 6502h)

Modifica los valores del siguiente parámetro:502 Velocidad máxima permitida (objeto 21F6h)503 Aceleración máxima permitida (objeto 21F7h)510 Limitación de carrera (objeto 60F6/01h)511 Fuerza/par mínimos permitidos (objeto 60F6/05h)512 Fuerza/par máximos permitidos (objeto 6072h)554 Limitación de la velocidad (objeto 60F6/02h)1001 Resolución de encoder (objeto 608Fh)1002 Relación de transmisión (objeto 6091h)1003 Constante de avance (objeto 6092h)1004 Factor de posición (objeto 6093h)1010 Offset del punto cero del eje (objeto 607Ch)1024/18 23 Parámetros del controlador de posición

(objeto 60FB/12 16h)1026/03 Parám. eje Corriente nominal del motor

(objeto 6510/03/40h)1026/08 Parám. eje Vent. mensaje Error de seguimiento

(objeto 6510/08/22h)1035 Corriente nominal del motor (objeto 6075h)1036 Par nominal del motor (objeto 6076h)

Modifica el margen de valores permitido en los siguientes parámetros:406 Velocidad del registro de posicionamiento (objeto 20EDh)1012 Velocidades del recorrido de referencia (objeto 6099h)




Axis Size(L it d d j )

1005 5 uint32 rw(Longitud de eje)

Longitud de carro en minicarros, carrera en pinzas (el tamaño") y valor fijo enmódulos de giro.0 (0x00): SLTE−...−50: Carrera de 50 mm1 (0x01): SLTE−...−80: Carrera de 80 mm2 (0x02): SLTE−...−100: Carrera de 100 mm3 (0x03): SLTE−...−150: Carrera de 150 mm16 (0x10): GEH6140: Carrera por cada mordaza 40, carrera total 80 mm17 (0x11): GEH6180: Carrera por cada mordaza 80, carrera total 160 mm18 (0x12): DEF60: Carrera de 360° o ilimitada19 (0x13): GEH6030: Carrera por cada mordaza 30, carrera total 60 mm20 (0x14): GEH6060: Carrera por cada mordaza 60, carrera total 120 mm32 (0x20): reservado33 (0x21): HGPLE−25−40: Carrera por cada mordaza 40, carrera total 80 mm34 (0x22): HGPLE−25−80: Carrera por cada mordaza 80, carrera total 160 mm35 (0x23): HGPLE−14−30: Carrera por cada mordaza 30, carrera total 60 mm36 (0x24): HGPLE−14−60: Carrera por cada mordaza 60, carrera total 120 mm255 (0xFF): definido por el usuario (cualquier valor del subíndice 01)La correspondiente longitud del eje en incrementos es introducida en elsubíndice 05 escribiendo el subíndice 01.

CI 20E2h 01h 05h Record uint32 r(w)

CANopen 20E2h 01h 05h Record uint32 rw



B.2.16 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1Recorridodereferencia

Offset Axis Zero Point (offset del punto cero del eje)


Descripción Offset del punto cero del eje en incrementos(distanciarespectoalpuntodereferencia).Explicaciones en el capítulo 1.6.Margen de valores: −231 +(231 − 1)Predeterminado: 1796 (tipo de eje SLTE−10; método de referenciaTopenegativo")Después de modificar el tipo de eje (PNU 1005/4), se introduceautomáticamente:SLTE−10: 1796 (Z 1 mm)SLTE−16: 2338 (Z 1 mm)HGPLE−14/GEH60: −6127 (Z −0,5 mm)HGPLE−25/GEH61: −2674 (Z −0,5 mm)DEF: 0 (Z −0 mm)Después de modificar el método de referencia (véase PNU 1011 /objeto6098h), el punto cero del eje se establece en 0.Después de borrar la EEPROM (véase PNU 127 / objeto 20F1h), se establece elvalor para SLTE−10.

CI 607Ch 00h Var int32 rw

CANopen 607Ch Var int32 rwp

DS 402: Home Offset"

Homing Method (método de recorrido de referencia)


Descripción Método con el cual el accionamiento realiza el recorrido de referencia.Valores Función−17 (0xEF): Búsqueda del tope en sentido negativo

(predeterminado en el SLTE)−18 (0xEE): Búsqueda del tope en sentido positivo

(predeterminado en HGPLE/GEH)7 (07h): Búsqueda del interruptor de referencia en sentido positivo

con búsqueda de índice11 (0x0B): Búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo

con búsqueda de índiceLos cambios en el método de recorrido de referencia influye en el siguienteparámetro: Modifica los valores del siguiente parámetro:

1010: Offset del punto cero del eje = 0 (objeto 607Ch)

CI 6098h 00h Var int8 rw

CANopen 6098h Var int8 rw



Homing Velocities (Velocidades del recorrido de puesta en origen)


Descripción Velocidades durante el recorrido de referencia en inc./s

Search REF(bú d d )

1012 1 uint32 rw(búsqueda de REF) Velocidad para buscar el punto de referencia REF

Margen de valores: 1)

Tipo de eje ValoresSLTE−10: 1 17959 (Z 0 10 mm/s)SLTE−16: 1 23384 (Z 0 10 mm/s)HGPLE−14/GEH60: 1 122549 (Z 0 10 mm/s)HGPLE−25/GEH61: 1 53475 (Z 0 10 mm/s)DEF: 1 20000 (Z 0 60 °/s)Margen de valores con longitud de eje definida por el usuario: 0 +(232 − 1)Predeterminado: 17959

Search AZ(bú d d )

1012 2 uint32 rw(búsqueda de AZ) Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ.

Margen de valores: como en búsqueda de REF"Predeterminado: 17959


CANopen 6099h 01h, 02h Array uint32 rwp

DS 402: Homing Speeds"


Homing Required (recorrido de referencia necesario)


Descripción Define si hay que realizar el recorrido de referencia tras el encendido parapoder realizar tareas de posicionamiento.Véase también PNU 1024/objeto 60FB/20h.En el SFC−D es obligatorio realizar un recorrido de referencia tras elencendido.Véase también el fallo PLEASE ENFORCE HOMING RUN.Valores:0 (0x00): reservado (no es necesario un recorrido de referencia)1 (0x01): se debe realizar un recorrido de referencia (predeterminado)





Homing Max Torque (Par máx. del recorrido de referencia)


Descripción Consumo máximo de corriente durante el recorrido de referencia.Se especifica como un múltiplo de la corriente nominal en %(véasePNU1035/objeto 6075h).El valor de par máximo permitido (a través de limitador de corriente) durante elrecorrido de referencia. Si se alcanza este valor, el actuador reconocerá el tope(REF) y moverá el punto cero del eje (corresponde a 1/10 del PNU 1035).Margen de valores: 0 255 (0 0xFF)Predeterminado: 100 (0x64)



B.2.17 Parámetros del eje de los accionamientos eléctricos 1 Controlador

NotaLos parámetros técnicos de regulación del SFC−DC estánpreestablecidos. Su modificación sólo está permitida paracasos de servicio. Si es necesario, consulte a Festo.

Halt Option Code (código de la opción de pausa)


Descripción Describe la reacción ante un comando de parada.Valores:0 (0x00): Reservado1 (0x01): Freno con rampa de parada (fijo)2 (0x02): Reservado

CI 605Dh 00h Var uint16 rw




Fault Reaction Option Code (código de la opción de reacción a fallos)


Descripción Describe la reacción ante un fallo.Valores:0 (0x00): Reservado1 (0x01): Reservado2 (0x02): Freno con rampa de parada de emergencia (fijo)3 (0x03): Reservado

CI 605Eh 00h Var uint16 rw

CANopen 605Eh Var uint16 rw

Target Position Window (Ventana de mensaje destino alcanzado)


Descripción Ventana de tolerancia en incrementos.Valor, del que la posición actual puede desviarse de la posición de destino yseguir siendo considerada como dentro del margen de destino.La amplitud del margen es el doble del valor transferido, con la posición dedestino en el centro del margen.Margen de valores: 0 +(232 − 1)Predeterminado: 750 (aprox. SLTE−10: 0,42 mm HGPLE−14/GEH60: 0,06 mm

SLTE−16: 0,32 mm HGPLE−25/GEH61: 0,14 mmDEF: 1,35°)



Position Window Time (tiempo de amortiguación alcanzado para destino)


Descripción Tiempo de ajuste en milisegundos.Si la posición actual ha estado en el margen de posición de destino duranteeste tiempo, el bit Target reached" (Posición alcanzada) se activa en la palabrade estado.Margen de valores: 1 30000 (escritura sólo para servicio técnico)Valor predeterminado: 100 (0x64 Z 0,1 s)





Position Control Parameter Set (parámetro del controlador de posición)

FHPP 1024 18 23, 32 Array uint16 rw

Descripción Parámetros técnicos de regulación.Su modificación sólo está permitida para casos de servicio.Si es necesario, consulte a Festo.

Gain Position( l

1024 18 (CI: 12h) uint16 rw(Ganancia en la

posición)Ganancia del regulador de posiciónMargen de valores: 1 1000.

Gain Velocity(

1024 19 (CI: 13h) uint16 rwy(Ganancia en

velocidad)Ganancia del regulador de velocidadMargen de valores: 1 1000.

I−Fraction Velocity( ó d l

1024 20 (CI: 14h) uint16 rwy(Fracción I de la

velocidad)Fracción I del regulador de velocidadMargen de valores: 1 2000.

Gain Current( d

1024 21 (CI: 15h) uint16 rw(Ganancia de

corriente)Amplificación del regulador de corrienteMargen de valores: 1 800.

I−Fraction(fracción I

1024 22 (CI: 16h) uint16 rw(fracción I

del regulador decorriente)

Fracción I del regulador de corrienteMargen de valores: 0 1000.

Gain VelocityTrajectory

1024 23 (CI: 17h) uint16 rwTrajectory

(Ganancia de latrayectoria de

velocidad)

Ganancia del regulador de velocidad generador de trayectoriaMargen de valores: 1 50.

Save Position( d ó )

1024 32 (CI: 20h) uint16 rw(Guardar posición) Por motivos técnicos, con el SFC−DC no es posible guardar la posición al

desconectar. El parámetro sólo está incluido por motivos de compatibilidad yno será evaluado.Valores:15 (0x000F) = reservado (la posición actual se guarda al apagar)240 (0x00F0) = la posición actual no se guarda al apagar (predeterminado)

CI 60FBh 12h 17h, 20h Array uint16 rw

CANopen 60FBh 12h 17h, 20h Array uint16 rw



Motor Data (datos de motor)


Descripción Datos específicos del motor

Serial Number( ú d )

1025 1 uint32 rw(Número de serie) Reservado

(Número de serie del motor, los valores introducidos no se aceptan)

Time Max Current( á d

1025 3 uint32 rw(Tiempo máximo de

corriente)Tiempo I2t en 20 ms (específico del dispositivo en SFC−DC). Cuando expira eltiempo I2t, la corriente se limita automáticamente a la corriente nominal delmotor para protegerlo (Motor Rated Current, PNU1035 / objeto6075h).Margen de valores: 1 32767Predeterminado: 100 (Z 2 s)

CI 6410h 01h, 03h Record uint32 rw

CANopen 6410h 01h, 03h Record uint32 rw

NotaLa duración de la corriente máxima del motor ha sidoajustada para los accionamientos compatibles. Los valores demasiado elevados pueden dañar el motor.



Drive Data (datos del accionamiento)

FHPP 1026 1 8 Array uint32 ro/rw

Descripción Datos generales del motor

Output Stage Temp( d l

1026 1 uint32 rop g p(temp. de la etapa

de salida)Temperatura de la etapa final en °CMargen de valores: 0 85 (0x00 0x55)

Output StageMax Temp

1026 2 uint32 roMax Temp

(temp. máx. de laetapa final)

Temperatura máxima de la etapa final en °C.Fijo: 80 (0x0050)

Motor Rated 1026 3 uint32 roCurrent

(corriente nominaldel motor)

Corriente nominal del motor en mASLTE−10: 336SLTE−16: 1440HGPLE−14/GEH60: 1270HGPLE−25/GEH61: 2250DEF: 704El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

Current Limit(corriente máxima

1026 4 uint32 ro(corriente máxima

del motor) Corriente máxima del motor, idéntica a PNU 1034

Lower Current Limit(corrientemínima

1026 5 uint32 ro(corriente mínima

del motor) Valor límite inferior en 1/1000 de la corriente nominal del motor

Control I/O( l / )

1026 6 uint32 rw/(Control I/O) Selección del interface (véase también PNU 125 / objeto 207Dh)

0: Control vía HMI (panel de control) o FCT, sin control vía bus de campo1: Control vía bus de campo Interface de control (predeterminado)

Controller Serialb

1026 7 uint32 roNumber

(Número de seriedel controlador)

Número de serie del regulador en formato 0xTTMYYSSS:TT (día): 8 bits: 0x01 0x1FM (mes): 4 bits: 0x1 0xCYY (año): 8 bits: 0x00 0x63SSS (nº serie): 12 bits: 0x001 0xFFF

Following ErrorWindow

1026 8 uint32 rwWindow

(Ventana demensaje error de

seguimiento)

Ventana de mensaje para supervisión de errores de seguimiento Valores:0: Supervisión del error de seguimiento desconectada1 +(232 − 1): Error de seguimiento permitido en incrementos



Drive Data (Datos del accionamiento)

CI 6510h 01h Record ro/rw

CANopen 6510h 01h Record ro/rw

Drive Data 1)

( d6510h 01h 08h uint32 ro/rw

(Datos deaccionamiento)

6510h 31h, 32h,40h, 41h,42h, 43h,A0h, 22h

uint16, uint16,uint32, uint16,int16, uint16,uint32, uint32

ro, roro, roro, rwro, ro

Current ActualValue

6510h 45h int 16 roValue

(Valor real decorriente)

Valor real actual de corriente.Importante: no disponible con FHPP

Firmware Number( ó d

6510h A1h uint32 ro(Versión defirmware)

Versión de firmware, indicación en BCD (Binary Coded Decimal): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria).Importante: idéntico a objeto FHPP PNU 101 (CI 206Ah)

1) Descripción igual a FHPP 1026/1 8. Subíndice 31h A0h no disponible con FHPP



B.2.18 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1Placadecaracterísticas electrónica

Motor Type (tipo de motor)

FHPP 1030 Var uint16 r

Descripción Clasificación del motorFijo: 0x0000

CI 6402h 00h Var uint16 r


Max Current (corriente máxima)


Descripción Corriente máxima del motor durante el recorrido de referencia en un 1/1000 dela corriente nominal especificada (PNU 1035 / objeto 6075h).En modo de recorrido de referencia: Valor nominal para el regulador decorriente. Limita la fuerza del motor durante el recorrido de referencia hacia eltope y, en caso de fallo, protege los topes delicados durante el recorrido dereferencia con un interruptor de referencia.NotaObserve que la limitación de la corriente también limita la velocidad máximaposible y que por lo tanto no pueden conseguirse velocidad nominales(másaltas).Margen de valores: 1 3000Predeterminado: 1000





Motor Rated Current (corriente nominal del motor)


Descripción Corriente nominal del motor en mA.Valores (fijos, no se pueden introducir):SLTE−10: 336SLTE−16: 1440HGPLE−14/GEH60: 1270HGPLE−25/GEH61: 2250DEF: 704El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).Idéntico a PNU 1026/3



Motor Rated Torque (par nominal del motor)


Descripción Potencia nominal del accionamiento en 0,001 N. Información, no se utiliza en el SFC−DC para el control.Valores (fijos, no se pueden introducir):SLTE−10: 13000SLTE−16: 70000HGPLE−14/GEH60: 120000HGPLE−25/GEH61: 120000DEF: 50000El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU1005/4).





B.2.19 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1Supervisióndedetención

Position Target Value (Posición nominal)

FHPP 1040 Var int32 ro

Descripción Posición nominal de la última tarea de posicionamiento en incrementosMargen de valores: −231 +(231 − 1)

CI 6062h 00h Var int32 ro

CANopen 6062h Var int32 ro

Position Actual Value (posición real)


Descripción Posición real del accionamiento en incrementosMargen de valores: −231 +(231 − 1)

CI 6064h 00h Var int32 ro

CANopen 6064h Var int32 ro

Standstill Position Window (ventana de mensaje de detención)


Descripción Margen de posición de detención en incrementos: tramo por el que el accionamiento puede moverse tras Motion Complete" hasta que reacciona la supervisión de detención.Margen de valores: 0 +(232 − 1)Predeterminado: 750 (aprox. SLTE−10: 0,42 mm HGPLE−14/GEH60: 0,06 mm

SLTE−16: 0,32 mm HGPLE−25/GEH61: 0,14 mmDEF: 1,35°)





Standstill Window Time (retardo de respuesta de desconexión)


Descripción Tiempo de supervisión de la detención en [ms]: tiempo que el actuador debehallarse fuera del margen de posición de detención antes de que reaccione lasupervisión de detención.Margen de valores: 0 30000 (Z 0 30 s)Predeterminado: 200 (Z 0,2 s)



Referencia de CANopen y Command Interpreter (CI)

C−1Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

Apéndice C

C. Referencia de CANopen y Command Interpreter (CI)

C−2 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

Contenido

C. Referencia de CANopen y Command Interpreter (CI) C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.1 Cuadro general de los objetos CANopen C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


C.1.2 Communication Profile Area (1xxxh) C−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.3 Manufacturer Specific Profile Area (2xxxh) C−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.4 DS 402: Standardised Device Profile Area (6xxxh) C−27 . . . . . . . . . . . . .

C.2 Máquina de estado según DS 402 C−42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3 Transmisión de datos con Command Interpreter C−47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.1 Modo de proceder C−47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.2 Composición de las órdenes CI C−49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.3 Verificación de los datos C−53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4 Objetos CI C−55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4.1 Cuadro general de objetos (índice, subíndice) C−55 . . . . . . . . . . . . . . . .


C.4.3 Objetos CI adicionales C−61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



C.1 Cuadro general de los objetos CANopen

El siguiente cuadro general (Tab.C/1) muestra todos losobjetos CANopen y, según el caso, también loscorrespondientes FHPP.

La descripción de los objetos se halla en las siguientessecciones (compárese con la columna Véase"):

descripción de los objetos CANopen en los apéndicesC.1.2, C.1.3 y C.1.4

descripción de los correspondientes PNU según FHPP enlos apéndices de la B.2.4 a la B.2.19.

El cuadro general por temas de los objetos según FHPP sehalla en el apéndice B.2.2.

Nombre CANopen FHPP VéaseObjeto SI Clase PNU

Communication Profile Area, véase el apéndice C.1.2

Device Type(tipo de dispositivo)

1000h / 00h Var C.1.2

Error Register(registro de errores)

1001h Var C.1.2

Pre−defined Error Field (campo de error reservado)

1003h 01 ... 08h Array C.1.2

COB−ID SYNC message(mensaje sinc. COB−ID)

1005h Var C.1.2

Manufacturer Device Name(nombre del dispositivo del fabricante)

1008h / 00h Var 120 B.2.5

Manufacturer Hardware Version(versión de hardware del fabricante)

1009h / 00h Var C.1.2

Manufacturer Software Version(versión de firmware del fabricante)

100Ah / 00h Var C.1.2

Guard time(tiempo de supervisión)

100Ch Var C.1.2

Life Time Factor(factor de tiempo de supervisión)

100Dh Var C.1.2



Nombre VéaseFHPPCANopenNombre VéasePNUClaseSIObjeto

COB−ID Emergency Object(COB−ID objeto de emergencia)

1014h Var C.1.2

Inhibit Time EMCY(tiempo de bloqueo EMCY)

1015h Var C.1.2

Identity Object(objeto de identidad)

1018h 01h ... 04h Record C.1.2

Receive PDO Communication Parameter(Receive PDO parámetro de comunicación)

1400h,1401h

01h ... 05h Record C.1.2

Receive PDO 1 Mapping Parameter(Receive PDO 1 parámetro de asignación)

1600h 01h ... 05h Record C.1.2

Receive PDO 2 Mapping Parameter(Receive PDO 2 parámetro de asignación)

1601h 01h ... 04h Record C.1.2

Transmit PDO Communication Parameter(Transmit PDO parámetro de comunicación)

1800h,1801h

01h ... 05h Record C.1.2

Transmit PDO 1 Mapping Parameter(Transmit PDO 1 parámetro de asignación)

1A00h 01h ... 05h Record C.1.2

Transmit PDO 2 Mapping Parameter(Transmit PDO 2 parámetro de asignación)

1A01h 01h ... 04h Record C.1.2

Manufacturer Specific Profile Area, véase el apéndice C.1.3

Record Number(número de registro)

2032h 01h Array 2) C.1.3

Standstill Position Window(ventana de mensaje detención)

2040h / 00h Var 1042 B.2.19

Standstill Timeout(retardo de respuesta detención)

2041h / 00h Var 1043 B.2.19

Version FHPP(versión FHPP)

2066h / 00h Var 102 B.2.4

Manufacturer Hardware Version(versión de hardware del fabricante)

2069h / 00h Var 100 B.2.4

Manufacturer Software Version(versión de firmware del fabricante)

206Ah / 00h Var 101 B.2.4

Controller Serial Number(número de serie del controlador)

2072h / 00h Var 114 B.2.4

Device Control(control del dispositivo)

207Dh / 00h Var 125 B.2.5

Diagnostic Event(evento de diagnosis)

20C8h 01h ... 10h Array 200 B.2.6




Fault Number(número de fallo)

20C9h 01h ... 10h Array 201 B.2.6

Time Stamp(tiempo registrado)

20CAh 01h ... 10h Array 202 B.2.6

Diagnosis Memory Parameter(parámetros de la memoria de diagnosis)

20CCh 01h ... 04h Array 204 B.2.6

Scaling(escalado)

20D0h 01h, 02h Array C.1.3

Record Table Element(elemento de la tabla de registros dedesplazamiento)

20E0h 01h ... 05h Record C.1.3

Parámetros del eje(parámetros del eje)

20E2h 01h ... 05h Array 1005 B.2.15

Controller Type(tipo de controlador)

20E3h / 00h Var C.1.3

Jog Mode Time Phase 1(duración de tiempo fase 1 en operación poractuación secuencial)

20E9h 00h / 21h

Var / Array

534 B.2.12

Data Memory Control(control de la memoria de datos)

20F1h 01h, 02h Array 127 B.2.5

User Device Name(nombre del dispositivo del usuario)

20FDh / 00h V−String 121 B.2.5

HMI Control(parámetro MMI)

20FFh 01h ... 04h Array 126 B.2.5

Project Zero Point(offset del punto cero del proyecto)

21F4h / 00h Var 500 B.2.9

Max. Velocity(velocidad máx. permitida)

21F6h / 00h Var 502 B.2.9

Max. Acceleration(aceleración máx. permitida)

21F7h / 00h Var 503 B.2.9

Teach target(destino programado)

21FCh / 00h Var 520 B.2.11

Homing Required(recorrido de referencia necesario)

23F6h / 00h Var 1014 B.2.16

Homing Max. Torque(par máx. del recorrido de referencia)

23F7h / 00h Var 1015 B.2.16




Device Fault(fallo del dispositivo)

2FF1h / 00h Var 205 B.2.6

CANopen Diagnosis(diagnosis de CANopen)

2FF2h 01h ... 06h Array 206 B.2.6

Cycle Number(número de ciclo)

2FFFh / 00h Var 305 B.2.7

DS 402: Standardised Device Profile Area, véase C.1.4

Controlword DS 402(palabra de control DS 402)

6040h / 00h Var C.1.4

Statusword DS 402(palabra de estado DS 402)

6041h / 00h Var C.1.4

Halt Option Code(código de la opción de pausa)

605Dh / 00h Var 1020 B.2.17

Fault Reaction Option Code(código de la opción de reacción a fallos)

605Eh / 00h Var 1021 B.2.17

Modes of Operation(modo de funcionamiento)

6060h / 00h Var C.1.4

Modes of Operation Display(indicación del modo de funcionamiento)

6061h / 00h Var C.1.4

Position Demand Value(posición nominal)

6062h / 00h Var 1040 B.2.19

Position Actual Value*(posición actual*)

6063h / 00h Var C.1.4

Position Actual Value(posición actual)

6064h / 00h Var 1041 B.2.19

Position Window(ventana de mensaje de posición)

6067h / 00h Var 1022 B.2.17

Position Window Time(tiempo de amortiguación alcanzado paradestino)

6068h / 00h Var 1023 B.2.17

Velocity Demand Value(valor nominal de velocidad)

606Bh / 00h Var C.1.4

Velocity Actual Value(valor real actual de velocidad)

606Ch / 00h Var C.1.4

Target Torque(fuerza/par máx. permitidos)

6071h / 00h Var C.1.4




Max. Current(corriente máxima)

6073h / 00h Var 1034 B.2.18

Motor Rated Current(corriente nominal del motor)

6075h / 00h Var 1035 B.2.18

Motor Rated Torque(par nominal del motor)

6076h / 00h Var 1036 B.2.18

Torque Actual Value(valor de par/fuerza actual)

6077h / 00h Var C.1.4

Target Position(posición de destino)

607Ah / 00h Var C.1.4

Position Range Limit(posiciones finales por software)

607Bh 01h, 02h Array 501 B.2.9

Home Offset(offset del punto cero del eje)

607Ch / 00h Var 1010 B.2.16

Polarity(inversión del sentido o polaridad)

607Eh / 00h Var 1000 B.2.15

Profile Velocity(velocidad)

6081h / 00h Var C.1.4

Profile Acceleration(aceleración)

6083h / 00h Var C.1.4

Profile Deceleration(deceleración)

6084h / 00h Var C.1.4

Motion Profile Type(perfiles de aceleración disponibles)

6086h / 00h Var C.1.4

Position Encoder Resolution(resolución de encoder)

608Fh 01h, 02h Array 1001 B.2.15

Gear Ratio(relación de transmisión)

6091h 01h, 02h Array 1002 B.2.15

Feed Constant(constante de avance)

6092h 01h, 02h Array 1003 B.2.15

Position Factor(factor de posición)

6093h 01h, 02h Array 1004 B.2.15

Homing Method(método del recorrido de referencia)

6098h / 00h Var 1011 B.2.16

Homing Speeds(velocidades para recorrido de referencia)

6099h 01h, 02h Array 1012 B.2.16




Torque Control Parameters (Force ...)(parámetros de regulación de fuerza)

60F6h 01h ... 05h Array 510,511,552 ...554

B.2.10

B.2.14

Position Control Parameter Set(parámetro del controlador de posición)

60FBh 12h ...15h, 17h,20h

Array 1024 B.2.17

Digital Inputs(entradas digitales locales)

60FDh / 00h Var 303 B.2.7

Digital Outputs(salidas digitales locales)

60FEh 01h, 02h Array 304 B.2.7

Motor Type(tipo de motor)

6402h / 00h Var 1030 B.2.18

Motor Data(datos del motor)

6410h 01h, 03h Array 1025 B.2.17

Supported Drive Modes(funciones compatibles del accionamiento)

6502h / 00h Var C.1.4

Drive Catalog Number(número de artículo Festo)

6503h / 00h V−String 124 B.2.5

Drive Manufacturer(nombre del fabricante)

6504h / 00h V−String 122 B.2.5

HTTP Drive Catalog Address(dirección HTTP del fabricante)

6505h / 00h V−String 123 B.2.5

Drive Data(datos del accionamiento)

6510h 31h (01h),32h (02h),40h (03h),41h (04h),42h (05h),43h (06h),A0h (07h),22h (08h),44h, 45h

Record 1026 B.2.17

Tab.C/1: Cuadro general de los objetos CANopen



C.1.1 Representación de las entradas de parámetros

Encoder Resolution (resolución de encoder)CANopen / CI 608Fh 01h ... 02h Array uint32 rw

Descripción Resolución del encoder en incrementos / revolucionesLa resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por elusuario. El valor calculado se deriva de la fracción (incrementos delencoder / revolución del motor).

Encoder Increments(i t d l

608Fh 1 uint32 rw(incrementos del



608Fh 2 uint32 rw(revoluciones del

motor) Fijo = 1

FHPP 1001 1 ... 2 Array uint32 rw


2 Número de objeto


4 Clase de elemento


6 Permiso de Lectura / Escritura (rw) ro = sólo lectura, wo = sólo escritura, rw = lectura y escritura,


8 Nombre y descripción de los subíndices, si existen

9 Parámetro FHPP correspondiente, si existe

Fig.C/1: Representación de las entradas de parámetros

1 2 3 4 5 6

7

8

9



C.1.2 Communication Profile Area (1xxxh)

Device Type (tipo de dispositivo)

CANopen / CI 1000h / 00h Var uint32 ro

Descripción Clasificación del tipo de dispositivo y de la funcionalidad.Bit: 31 ... 16 15 ... 0Información adicional Device Profile Number

Valores dependientes del perfil de datos (objeto 2FF2h/05h / PNU 206):Device Profile Number: DS 402: 402 (0x0192)

FHPP: 301 (0x012d)Información adicional: DS 402: 2 (0x0002) código de tipo Servo Drive

FHPP: 0 (0x0000) No utilizado.

Error Register (registro de errores)

CANopen 1001h Var uint8 ro

Descripción En este registro se guardan los errores internos. El registro de errores forma parte del objeto de emergencia.Bit: Descripción0 generic error: existe un error (operación O de los bits del 1 al 7)1 current: sobrecorriente en el motor2 voltage: error de supervisión de la tensión3 temperature: Sobretemperatura en el motor4 communication error (overrun, error state)5 device profile specific: bit 13 del registro de estado (objeto 6041h)

Codificación dependiente del modo de funcionamiento: Error de seguimiento en el modo de posicionamiento, Homing Error enmodo Homing

6 Reservado, fijo = 07 manufacturer specific: otros errores graves, p. ej., transmisor de posición

defectuoso, lista de registros no válida, supervisión de interruptor dereferencia, etc.

Valores: 0 = sin errores; 1 = con errores.



Pre−defined Error Field (campo de error reservado)

CANopen 1003h 00h ... 08h Array uint32 rw/ro

Descripción Memoria de errores para el objeto de emergencia.El objeto guarda los errores notificados por el objeto de emergencia.Cadanuevo error se guarda en el subíndice 01h y los anteriores se desplazanun subíndice hacia abajo.

Number of Errors( ú d

1003h 00h uint32 rw(número de

errores)Número de errores registrados a partir del subíndice 01h.Margen de valores 0 ... 8El campo de error se puede borrar escribiendo 0".

Standard Errorld

1003h 01h uint32 roField

(error másreciente)

Último error guardado.Los números de errores están compuestos por un código de error de 16 bits(los 2 bytes inferiores LSB, véase el capítulo 6.5.2, código de error enTab.6/12) e información adicional de 16 bits (los 2 bytes superiores MSB,conel SFC−DC = 0).

Standard Errorld

1003h 02h ... 08h uint32 roField

(error ...)Error anterior guardado.Véase el subíndice 01h.

COB−ID SYNC Message (mensaje sinc. COB−ID)


Descripción COB−ID del objeto de sincronización (SYNC), véase la especificación DS 301.La transmisión síncrona puede ajustarse cambiando las entradas en losparámetros de comunicación de los PDO. Para ello, el master requiereobligatoriamente una entrada en este objeto, véase la especificación DS 301.Predeterminado: 128 (0x00000080)


CANopen / CI 1008h / 00h Var V−String ro

FHPP 120 1 ... 25 Array char ro

Descripción Designación del actuador.Ejemplo: SFC−DC−VC−3−E−H2−CO" o SFC−DC−VC−3−E−H0−CO"





Descripción Codificación de la versión de hardware (xx = versión principal, yy = versión secundaria)Formato = Vxx.yy"

Compárese con PNU 100 / objeto 2069h

Manufacturer Software Version (versión de firmware del fabricante)

CANopen / CI 100Ah / 00h Var V−String ro

Descripción Codificación de la versión de firmware (xx = versión principal, yy = versión secundaria)Formato = Vxx.yy"

Compárese con PNU 101 / objeto 206Ah

Guard Time (tiempo de supervisión)

CANopen 100Ch Var uint16 rw

Descripción Tiempo de supervisión en ms.El tiempo de supervisión en ms se multiplica por Life Time Factor(objeto100Dh) para especificar Life Time para el protocolo Life Guarding.Predeterminado: 0 (supervisión desconectada)Margen de valores: 0 ... 32767 (0x0000 ... 0x7FFF)

Life Time Factor (factor de tiempo de supervisión)


Descripción Factor de multiplicación para el tiempo de supervisión (objeto 100Ch).Predeterminado: 0Margen de valores: 0 ... 255 (0x00 ... 0xFF)

COB−ID Emergency Object (COB−ID objeto de emergencia)


Descripción COB−ID del objeto de emergencia (EMCY), véase la especificación DS 301.Se soporta el protocolo de emergencia.Predeterminado: 128 + Node−ID (0x80 + Node−ID)



Inhibit Time EMCY (tiempo de bloqueo EMCY)


Descripción Tiempo de bloqueo para el mensaje de emergencia.El valor se multiplica por 100 ìs.Predeterminado: 0

Identity Object (objeto de identidad)

CANopen 1018h 01h ... 04h Record uint32 ro

Descripción Identificación del dispositivo.

Vendor ID( d d b d )

1018h 01h uint32 ro(ID de distribuidor) Identificador del fabricante para Festo.

Fijo: 29 (0x0000001d)

Product code( ód d

1018h 02h uint32 ro(código deproducto)

Código de productoFijo: 540364 (HO) o 540365 (H2)

Revision Number(número de

1018h 03h uint32 ro(número de

revisión) Versión de firmware, p. ej., 0x0001000A para la versión 1.10

Serial Number( ú d )

1018h 04h uint32 ro(número de serie) Véase el objeto 6510/07h o 6510/A0h.



Receive PDO Communication Parameter (parámetro de comunicación Receive PDO)

CANopen 1400h,1401h

01h ... 05h Record uint32, uint8, uint16 rw

Descripción Parámetro de comunicación de los PDO 1 y 2 que el dispositivo puede recibir: PDO 1: objeto 1400h PDO 2: objeto 1401h

COB−ID for PDO(COB−ID para PDO)

1400h,1401h

01h uint32 rw( p )

COB−Id utilizado por el PDO. PDO 1: Predeterminado: 0x200 + Node−ID PDO 2: Predeterminado: 0x300 + Node−ID

Transmission Type(tipo de

ó )

1400h,1401h

02h uint8 rw( p

transmisión) Tipo de transmisión.Predeterminado: 255 (0xFF) transmisión asíncrona activada por sucesos.Margen de valores: 0 ... 255 (0x00 ... 0xFF)

Inhibit time(tiempo debl )

1400h,1401h

03h uint16 rw( pbloqueo) Tiempo de bloqueo, no utilizado para RPDO.

Fijo: 0 (0x0000)

Compability Entry(reservado)

1400h,1401h

04h ( )

Reservado, no se permite implementarlo (el acceso se responde con un código de interrupción).

Event Timer(contador de

)

1400h,1401h

05h uint16 rw(

sucesos) Contador de sucesos en ms.Predeterminado: 0 (0x0000)



Receive PDO 1 Mapping Parameter (Transmit PDO 1 parámetro de asignación)

CANopen 1600h 01h ... 05h Record uint32 rw

Descripción Parámetro de asignación (Mapping) del PDO 1 que el dispositivo puede recibir.Asignación dinámica no permitida. La asignación predefinida depende del perfilde dispositivo seleccionado.

PDO mapping( ó )

1600h 01h ... 05h uint32 rwpp g(asignación PDO) Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfil

de datos o de dispositivo seleccionado.Subíndice FHPP DS 40201h Fijo: 0x30000008 Fijo:0x6040001002h Fijo: 0x30010008 Fijo:0x2032010803h Fijo: 0x30020008 Fijo:0x6060000804h Fijo: 0x30030008 Fijo:0x607A002005h Fijo: 0x30040020

Receive PDO 2 Mapping Parameter (Transmit PDO 2 parámetro de asignación)

CANopen 1601h 01h ... 04h Record uint32 rw

Descripción Parámetro de asignación (Mapping) del PDO 2 que el dispositivo puede recibir.Asignación dinámica no permitida. La asignación predefinida depende del perfilde dispositivo seleccionado.

PDO mapping( ó )

1601h 01h ... 04h uint32 rwpp g(asignación PDO) Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfil

de datos o de dispositivo seleccionado.Subíndice FHPP DS 40201h Fijo: 0x30100008 Fijo:0x6081002002h Fijo: 0x30110008 Fijo:0x6083002003h Fijo: 0x30120010 04h Fijo: 0x30130020



Transmit PDO Communication Parameter (parámetro de comunicación Transmit PDO)

CANopen 1800h,1801h

01h ... 05h Record uint32, uint8, uint16 rw

Descripción Parámetro de comunicación de los PDO 1 y 2 que el dispositivo puedetransmitir: PDO 1: objeto 1800h PDO 2: objeto 1801h

COB−ID for PDO(COB−ID para PDO)

1800h,1801h

01h uint32 rw( p )

COB−Id utilizado por el PDO. PDO 1: Predeterminado: 0x180 + Node−ID PDO 2: Predeterminado: 0x280 + Node−ID

Transmission Type(tipo de

ó )

1800h,1801h

02h uint8 rw( p

transmisión) Tipo de transmisión.Predeterminado: 255 (0xFF) transmisión asíncrona activada por sucesos.Margen de valores: 0 ... 255 (0x00 ... 0xFF)

Inhibit time(tiempo debl )

1800h,1801h

03h uint16 rw( pbloqueo) Tiempo de bloqueo.

Fijo: 0 (0x0000)

Compability Entry(reservado)

1800h,1801h

04h ( )

Reservado, no se permite implementarlo (el acceso se responde con un código de interrupción).

Event Timer(contador de

)

1800h,1801h

05h uint16 rw(

sucesos) Contador de sucesos en ms.Predeterminado: 0 (0x0000)



Transmit PDO 1 Mapping Parameter (parámetro de asignación Transmit PDO 1)

CANopen 1A00h 01h ... 05h Record uint32 rw

Descripción Parámetro de asignación (Mapping) del PDO 1 que el dispositivo puedetransmitir.Asignación dinámica no permitida. La asignación predefinida depende del perfilde dispositivo seleccionado.

PDO mapping( ó )

1A00h 01h ... 05h uint32 rwpp g(asignación PDO) Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfil

de datos o de dispositivo seleccionado.Subíndice FHPP DS 40201h Fijo: 0x30200008 Fijo: 0x6041001002h Fijo: 0x30210008 Fijo: 0x2032010803h Fijo: 0x30220008 Fijo: 0x6061000804h Fijo: 0x30230008 Fijo: 0x6064002005h Fijo: 0x30240020

Transmit PDO 2 Mapping Parameter (parámetro de asignación Transmit PDO 2)

CANopen 1A01h 01h ... 04h Record uint32 rw

Descripción Parámetro de asignación (Mapping) del PDO 1 que el dispositivo puedetransmitir.Asignación dinámica no permitida. La asignación predefinida depende del perfilde dispositivo seleccionado.

PDO mapping( ó )

1A01h 01h ... 04h uint32 rwpp g(asignación PDO) Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfil

de datos o de dispositivo seleccionado.Subíndice FHPP DS 402 (no utilizado)01h Fijo: 0x30300008 Fijo: 0x6041001002h Fijo: 0x30310008 Fijo: 0x2032010803h Fijo: 0x30320008 Fijo: 0x6061000804h Fijo: 0x30330008 Fijo: 0x60640020



C.1.3 Manufacturer Specific Profile Area (2xxxh)

Record Number (número de registro)

CANopen / CI 2032h 01h Array 1) uint8 rwp /1) Pseudomatriz debido a la compatibilidad

Descripción Selección de un registro de posicionamiento mediante el número de registro.El número de registro es guardado como destino para operaciones deescrituray lectura en los siguientes objetos: objeto 20E0/01h ... 05h: position_table_element u objetos 607Ah, 6081h, 6083h, 6084hHay una correlación directa con el objeto 2033h (PNU 401).

Record Number( ú d

2032h 01h uint8 rw(número de

registro)Leer o escribir número de registroValores:0 (0x00): DS 402 posicionamiento directo (no utilizar con FHPP)1 (0x00): Reservado, no utilizar (registro de posición RS232 CANopen)2 (0x02): Recorrido de referencia (registro de posicionamiento 0)3 (0x03): Registro de posicionamiento 1 (predeterminado)4 (0x04): Registro de posicionamiento 2... Registro de posicionamiento ...33 (0x21): Registro de posicionamiento 31

NúmeroderegistroSFC−DC

2032hNºregistrouint8

20E0/01hRCB1

uint8

20E0/02hPos. nom.

int32

20E0/03hVelocidad

uint32

20E0/04hAceler. arranque

uint32

20E0/05hFrenaraceleraciónuint32

0 2 Recorrido de referencia

1 3 ... ... ... ... ...

2 4 ... ... ... ... ...

... ... ... ... ... ... ...

31 33 ... ... ... ... ...

Tab.C/2: Estructura de la lista de registros en DS 402

En el caso de DS 402, la selección de registro se realiza con elobjeto 2032h. El registro seleccionado de esta forma se activacon el objeto 20E0h y, al hacerlo, el elemento de registro seselecciona con el subíndice (columna en Tab.C/2).Paraobtener el número de registro interno se debe restar 2 alvalor conseguido mediante el objeto 2032h.



Standstill Position Window (ventana de mensaje de detención)

CANopen / CI 2040h / 00h Var uint32 rw

Descripción Véase PNU 1042, apéndice B.2.19.


Standstill Window Time (retardo de respuesta de desconexión)


Descripción Véase PNU 1043, apéndice B.2.19.


Version FHPP (versión FHPP)


Descripción Número de versión del FHPP, véase PNU 102, apéndice B.2.4.




Descripción Codificación de la versión de hardware, véase PNU 100, apéndice B.2.4.Compárese con objeto 1009h



CANopen / CI 206Ah / 00h Var uint16 ro

Descripción Codificación de la versión de firmware, véase PNU 101, apéndice B.2.4.Compárese con objeto 100Ah


Controller Serial Number (número de serie del controlador)


Descripción Código de 12 posiciones para identificar unívocamente el controlador.Ejemplo: TD15P0212345"




Device Control (control del dispositivo)

CANopen / CI 207Dh / 00h Var uint8 rw

Descripción Activa el control del dispositivo en el controlador a través del interface decontrol.Corresponde al HMI control" en el panel de control y a Control FCT" en el FCT.0 (0x00): Control a través del interface de control OFF (CANopen),

vía HMI (panel de control) y FCT ON1 (0x01): Control a través del interface de control ON (predeterminado)


Diagnostic Event (evento de diagnosis)

CANopen / CI 20C8h 01h ... 10h Array uint8 ro

Descripción Tipo de fallo o información de diagnosis guardados en la memoria de diagnosis,véase PNU 200, apéndice B.2.6.

FHPP 200 1 ... 16 Array uint8 ro

Fault Number (número de fallo)

CANopen / CI 20C9h 01h ... 10h Array uint16 ro

Descripción Número de fallo guardado en la memoria de diagnosis, véase PNU 201 y 200,apéndice B.2.6.


Time stamp (tiempo registrado)

CANopen / CI 20CAh 01h ... 10h Array uint32 ro

Descripción Momento en el que se produce el suceso de diagnosis en la unidad según elobjeto 20CC/02h y desde que se efectuó la conexión, véase PNU 202 y 200,apéndice B.2.6.




Diagnostic Memory Parameter (parámetros de la memoria de diagnosis)

CANopen / CI 20CCh 01h ... 04h Array uint8 rw/ro

Descripción Configuración de la memoria de diagnosis, véase PNU 204, apéndice B.2.6.

Fault type( d f ll )

20CCh 01h uint8 rwyp(tipo de fallo) Fallos entrantes y salientes.

Resolution( l ó )

20CCh 02h uint8 rw(resolución) Resolución del tiempo registrado.

Clear Memory(borrar la

20CCh 03h uint8 rw(borrar lamemoria) Borra la memoria de diagnosis escribiendo el valor = 1

Number of Entries(número de

20CCh 04h uint8 ro(número deentradas) Leer el número de entradas válidas en la memoria de diagnosis.

FHPP 204 1 ... 4 Array uint8 rw/ro

Scaling (escalado)

CANopen / CI 20D0h 01h, 02h Array uint8 rw/ro

Descripción Unidades de medida y escaladoDefinición del sistema de medida utilizado para visualizar los valores en elpanel de control y el número (n) de posiciones tras el punto decimal.

Measuring unit( d d d

20D0h 01h uint8 rwg(unidad de

medida)Definición de unidad de medidaEl ajuste del sistema de medida influye sólo en el display. Todos los parámetrosson siempre guardados en incrementos en el controlador y no son convertidosen el correspondiente sistema de medida hasta que no son escritos odescargados.Valores:1 (0x01): Unidades de medida métricas: p.ej. mm, mm/s, mm/s2

2 (0x02): Reservado4 (0x04): Reservado8 (0x08): Reservado15 (0x0F): Reservado

Scaling Factor(f d

20D0h 02h uint8 rog(factor deescalado)

Número de posiciones tras el punto decimal (n)Margen de valores: 0 ... 4 (0x00 ... 0x04)Fijo: 2 (no se puede ajustar para SFC−DC−CO)



Record Table Element (elemento de la tabla de registros de posicionamiento)

CANopen / CI 20E0h 01h ... 05h Record uint16, int32 rw

Descripción Edición de las entradas en la tabla de posiciones1. Selección de la línea (= número de posición) con el objeto 2032h2. Selección de la columna mediante el subíndice 20E0h: 01 ... 05

20E0/01 20E0/02V

20E0/03 20E0/04 20E0/05

Record number

Pos−setMode

TargetPosition

ProfileVelocity

ProfileAcc.

ProfileDec.

02

2032h 03 <1> <...> ... ... ...

...

Con esta orden, los valores sólo son guardados en la tabla de posiciones: no serealizan movimientos.A través del objeto 20E0h se accede parcialmente a los mismos parámetrosque con los objetos correspondientes 607Ah, 6081h, 6083h, 6084h o con losobjetos del 20EAh al 20EFh. Los diferentes tipos de datos son convertidosconsecuentemente cuando son leídos y escritos.

Positioning Mode( d d

20E0h 01h uint16 rwg(modo de

posicionamiento) Modo de posicionamiento (palabra de control de registro). Valores:0 (0x0000): Posicionamiento absoluto (predeterminado)1 (0x0001): Posicionamiento relativo

Target Position( i ió d

20E0h 02h int32 rwg(posición de

destino) Posición de destino en incrementos (compárese con Target Position, objeto 607Ah).Margen de valores y valores predeterminados iguales que en PNU 404,objeto20ECh

Velocity( l id d)

20E0h 03h int32 rwy(velocidad) Velocidad de desplazamiento en incrementos/s

(compárese con Profile Velocity, objeto 6081h).Margen de valores y valores predeterminados iguales que en PNU 406,objeto20EDh

Aceleración( l ió )

20E0h 04h int32 rw(aceleración) Aceleración en incrementos/s2

(comparar con Profile acceleration, Object 6083h).Margen de valores y valores predeterminados iguales que en PNU 407,objeto20EEh

Deceleration(d l ió )

20E0h 05h int32 rw(deceleración) Deceleración en incrementos/s2

(compárese con Profile Deceleration, objeto 6084h).Margen de valores y valores predeterminados iguales que en PNU 408,objeto20EFh

A través del objeto 20E0h se accede parcialmente a los mismos parámetros que con los objetoscorrespondientes 607Ah, 6081h, 6083h, 6084h o con los objetos del 20EAh al 20EFh.Losdiferentestipos de datos son convertidos consecuentemente cuando son leídos y escritos.




CANopen / CI 20E2h 01h ... 05h Record uint32 rw

Descripción Especificación y lectura de los parámetros del eje, p. ej., para diagnosis,véasePNU 1005, apéndice B.2.15.

Axis length(l d d l )

20E2h 01h uint32 rwg(longitud del eje) Longitud del eje en incrementos.

Gear Numerator(numerador de

20E2h 02h uint32 rw(numerador detransmisión) Relación de reducción numerador, reservado para futuras ampliaciones.

Gear Denominator(denominador de

20E2h 03h uint32 rw(denominador de

transmisión) Relación de transmisión denominador, reservado para futuras ampliaciones.

Axis Type( d )

20E2h 04h uint32 rwyp(tipo de eje) Tipo de eje o de pinzas

Axis Size(l d d )

20E2h 05h uint32 rw(longitud de eje) Longitud de carro en minicarros, carrera en pinzas (el tamaño") y valor fijo en

módulos de giro.


Controller type (tipo de controlador)

CANopen / CI 20E3h Var uint8 rw

Descripción Tipo de controladorValores:0 (0x00): Controlador con display/teclado (tipo ...−H2−...)1 (0x01): Controlador sin display/teclado (tipo ...−H0−...)3 ... 15: No puede ajustarse (reservado para futuras ampliaciones)

Jog Mode Time Phase 1 (duración de tiempo de fase 1 en operación por actuaciónsecuencial)

CANopen / CI 20E9h 1) uint32 rwp /1) Subíndice dependiente del perfil de datos ajustado

(objeto 2FF2h/05h / PNU 206): DS 402: 20E9/00h Var FHPP: 20E9/21h Array

Descripción Duración de tiempo de fase 1 (T1) en ms, véase PNU 534, apéndice B.2.12.




Data Memory Control (control de la memoria de datos)

CANopen / CI 20F1h 01h, 02h Array uint8 rw

Descripción Órdenes para la EEPROM (almacenamiento no volátil de datos).Observe los signos de atención en PNU 127, apéndice B.2.5.

Delete EEPROM(b )

20F1h 01h uint8 rw(borrar EEPROM) borrar datos de la EEPROM.

Guardar datos( d d )

20F1h 02h uint8 rw(guardar datos) Sobrescribir los datos de la EEPROM con los ajustes actuales.


User Device Name (nombre del dispositivo del usuario)

CANopen / CI 20FDh / 00h Var V−String rw

Descripción Denominación del actuador por parte del usuario, véase PNU 121,apéndiceB.2.5.

FHPP 121 1 ... 25 Array char rw

HMI Control (parámetro MMI)

CANopen / CI 20FFh 01h ... 04h Array uint8 rw

Descripción Parametrización de las funciones MMI (sólo con el tipo SFC−DC−...−H2−...),véasePNU 126, apéndice B.2.5

LCD current( ó )

20FFh 01h uint8 rw(tensión LCD) Ajuste de tensión

LCD contrast( )

20FFh 02h uint8 rw(contraste LCD) Ajuste de contraste

Measure(sistema de

20FFh 03h uint8 rw(sistema de

medida) Definición del sistema de medida para el display LCD

Scaling Factor(factor de

20FFh 04h uint8 rw(factor deescalado) Número de posiciones post−decimales




Project Zero Point (offset del punto cero del proyecto)

CANopen / CI 21F4h / 00h Var int32 rw

Descripción Offset del punto cero del eje punto cero del proyecto, véase PNU 500,apéndice B.2.9.


Max. Velocity (velocidad máx. permitida)

CANopen / CI 21F6h / 00h Var uint32 rw

Descripción Velocidad máxima permitida en incrementos/s, véase PNU 502,apéndiceB.2.9.


Max. Acceleration (aceleración máxima permitida)


Descripción Aceleración máxima permitida en incrementos/s2, véase PNU 503,apéndiceB.2.9.


Teach Target (destino programado por teach−in)

CANopen / CI 21FCh / 00h Var uint8 rw

Descripción El parámetro definido es el que se describe con la posición real en lasiguienteorden Teach (véase PNU 520, apéndice B.2.11).


Homing Required (recorrido de referencia necesario)


Descripción Define si hay que realizar un recorrido de referencia tras el encendido pararealizar las tareas de posicionamiento, véase PNU 1014, apéndice B.2.16.Con el SLTE siempre es obligatorio realizar un recorrido de referencia tras elencendido.




Homing Max. Torque (par máx. del recorrido de referencia)


Descripción Consumo de corriente máx. durante el recorrido de referencia, véase PNU 1015,apéndice B.2.16.


Device Fault

CANopen / CI 2FF1h / 00h Var uint16 rw

Descripción Lectura/borrado del fallo activo del dispositivo, véase PNU 205,apéndiceB.2.6.


CANopen Diagnosis (diagnosis de CANopen)

CANopen / CI 2FF2h 01h ... 06h Array uint8 ro

Descripción Lectura de los datos de diagnosis de CANopen, véase PNU 206, apéndice B.2.6.

Connection State( t d ió )

2FF2h 01h uint8 ro(estado conexión) Estado de la conexión y de la máquina de estado actuales.

Baud Rate(velocidad de

2FF2h 02h uint8 ro(velocidad detransmisión) Velocidad de transmisión ajustada.

Master Address(dirección del

2FF2h 03h uint8 ro(dirección del

master) Dirección del master.

Slave address(dirección de

2FF2h 04h uint8 ro(dirección de

slave) Dirección de slave (Node−ID).

Configuration( fi ió )

2FF2h 05h uint8 rog(configuración) Protocolo (perfil de dispositivo).

CO Diagnosis res.(di i CO )

2FF2h 06h uint8 rog(diagnosis CO res.) Reservado por motivos de compatibilidad.


Cycle number (número de ciclos)

CANopen / CI 2FFFh / 00h Var uint32 ro

Descripción Número de registros de desplazamiento realizados, recorridos de referencia,etc., véase PNU 305, apéndice B.2.7.




C.1.4 DS 402: Standardised Device Profile Area (6xxxh)

Controlword DS 402 (palabra de control DS 402)


Descripción Modificar el estado actual del regulador o iniciar una actividad.Dado que las modificaciones de estado requieren cierta cantidad de tiempo,las modificaciones de estado iniciadas por Controlword deben leerse mediantela palabra de control. Hasta que el estado requerido se pueda leer enStatusword no podrá escribirse otra orden mediante Controlword.Descripciónde la máquina de estado, véase el apéndice C.2.Valores, véase Tab.C/3.Características específicas del acceso mediante CI, véase el apéndice C.3.

Bit Valor Descripción

0 0x0001 Switch on Control de los pasos de estado.E t bit lú j t t1 0x0002 Enable Voltage

pEstos bits se evalúan conjuntamente.

2 0x0004 Quick Stop ¡low activo!

3 0x0008 Enable Operation

4 0x0010 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h): Homing Mode: Homing Operation Start

(iniciar recorrido de referencia) Profile Position Mode: New Setpoint (desplazar posición)

5 0x0020 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h): Homing Mode: Reservado (fijar a 0) Profile Position Mode: Reservado (change_set_immediately no

soportado en modo de selección de registro y en modo directo)

6 0x0040 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h): Profile Position Mode: Absoluto / relativo Homing Mode: Reservado (fijar a 0)

7 0x0080 Fault Reset (desactivar fallo)

8 0x0100 Pausa según Halt Option Code objeto 605Dh.

9 0x0200 Reservado (= 0)

10 0x0400 Reservado (= 0)

11 0x0800 Jog positivo: ejecutar mientras esté activado

12 0x1000 Jog negativo: ejecutar mientras esté activado

13 0x2000 Programación teach−in: aceptación del valor actual

14 0x4000 Acceso MMI bloqueado (HMI Access Locked)

15 0x8000 Aceptación simétrica de rampa mediante PDO, es decir, valor de aceleracióntambién para frenado. No apto para acceso mediante SDO o el FCT.

Tab.C/3: descripción de la palabra de control



Statusword DS 402 (palabra de control DS 402)


Descripción Leer estado actual del controlador o del regulador. Descripción de la máquina de estado, véase el apéndice C.2.Valores, véase Tab.C/4.Características específicas del acceso mediante CI, véase el apéndice C.3.

Bit Valor Descripción

0 0x0001 Ready to switch on Los bits 0 ... 3, 5 y 6 muestran el estado deldispositivo (x irrelevante para este estado)

1 0x0002 Switched ondispositivo (x ... irrelevante para este estado)Valor (binario) Estado

2 0x0004 Operation enabled

Valor (binario) Estadoxxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch onxxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled

3 0x0008 Faultxxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabledxxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on

01 0011 Switched on4 0x0010 Voltage enabled

xxxx xxxx x01x 0011 Switched onxxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled

5 0x0020 Quick Stopxxxx xxxx x01x 0111 Operation enabledxxxx xxxx x00x 0111 Quick stop activexxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active

6 0x0040 Switch on disabledxxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction activexxxx xxxx x0xx 1000 Fault

7 0x0080 Warning (fallo simple que no requiere un paro de emergencia)

8 0x0100 El accionamiento se mueve (corresponde al bit 4 de SPOS con FHPP)

9 0x0200 Remote (corresponde al bit 5 de SCON con FHPP)

10 0x0400 Target reached (ver también objetos 6067 y 6068)

11 0x0800 Internal Limit active

12 0x1000 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060): Profile Position mode: Setpoint Acknowledge Homing Mode: Homing Attained

13 0x2000 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060): Profile Position mode: Following Error (error de seguimiento) Homing Mode: Homing Error

14 0x4000 Teach acknowledge (corresponde al bit 3 de SPOS con FHPP)

15 0x8000 Referencia efectuada (corresponde al bit 7 de SPOS con FHPP)

Tab.C/4: Descripción de la word de estado



Halt Option Code (código de la opción de pausa)

CANopen / CI 605Dh / 00h Var uint16 rw

Descripción Describe la reacción ante una orden de pausa, véase PNU 1020,apéndiceB.2.17.



CANopen / CI 605Eh / 00h Var uint16 rw

Descripción Describe la reacción ante un fallo, véase PNU 1021, apéndice B.2.17.


Modes of Operation (modo de funcionamiento)

CANopen / CI 6060h / 00h Var int8 rw

Descripción Determinación del modo de funcionamiento del controlador.Valores:−2 (0xFE): Demo Mode (secuencia fija)1 (0x01): Profile Position Mode (predeterminado, controlador de posición

con modo de posicionamiento)3 (0x03): Reservado4 (0x04): Torque Mode (modo de fuerza)6 (0x06): Homing Mode (recorrido de referencia)

Modes of Operation Display (indicación del modo de funcionamiento)

CANopen / CI 6061h / 00h Var int8 ro

Descripción Lectura del modo de funcionamiento actual del controlador.Para los valores, véase el objeto 6060h.

Position Demand Value (posición nominal)


Descripción Posición de destino nominal de la última tarea de posicionamiento enincrementos, véase PNU 1040, apéndice B.2.19.


Con FHPP: Position Target Value



Position Actual Value* (posición actual*)


Descripción Posición actual del actuador en incrementos (del encoder).Margen de valores: −231 ... +(231 − 1)

*: valor normalizado

Position Actual Value (posición actual)


Descripción Posición actual del actuador en incrementos, véase PNU 1041,apéndiceB.2.19.


Position Window (ventana de mensaje de posición)


Descripción Ventana de tolerancia en incrementos, véase PNU 1022, apéndice B.2.17.




Descripción Tiempo de ajuste en milisegundos, véase PNU 1022, apéndice B.2.17.


Velocity Demand Value (valor nominal de velocidad)

CANopen / CI 606Bh / 00h Var int32 ro

Descripción Valor nominal actual de velocidad del regulador de número de revoluciones enincrementos/s.Velocidad nominal calculada a partir del generador de trayectoria para elposicionamiento en curso. Este objeto permite leer el valor nominal actual de lavelocidad que marca el regulador de velocidad. Dicho valor se ve afectado porel valor nominal del generador de rampas o del generador de curvas dedesplazamiento. Puesto que el controlador de posición está activo en el ProfilePosition Mode, también se suma su velocidad de corrección.Margen de valores: −231 ... +(231 − 1)



Velocity Actual Value (velocidad actual)

CANopen / CI 606Ch / 00h Var int32 ro

Descripción Valor real actual de velocidad del regulador del número de revoluciones enincrementos/s.Margen de valores: −231 ... +(231 − 1)

Target Torque (valor nominal de fuerza/par)


Descripción Valor nominal en el modo de fuerza. Especificación en tanto por mil del valornominal (6076h).

Max. Current (corriente máxima)


Descripción Corriente máxima del motor en 1/1000 de la corriente nominal indicada(objeto6075h), véase PNU 1034, apéndice B.2.18.


Motor Rated Current (corriente nominal del motor)


Descripción Corriente nominal del motor, véase PNU 1035, apéndice B.2.18.


Motor Rated Torque (par nominal del motor)


Descripción Par/fuerza nominal del motor, véase PNU 1036, apéndice B.2.18.


Torque Actual Value (valor real de fuerza/par)


Descripción Valor real en modo de fuerza. Especificación en tanto por mil del valor nominal(6076h).



Posición de destino

CANopen / CI 607Ah / 00h Var int32 rw

Descripción Posición de destino en incrementos.La escritura del objeto aún no desencadena ningún movimiento.DS 402: destino temporal al que debe desplazarse el actuador en modo deposicionamiento, se interpreta como relativo o absoluto en función del bit 6 deControlword 6040h.FHPP: reservado (estos objetos están previstos únicamente para DS 402).Margen de valores: −231 ... +(231 − 1)

Position Range Limit (posiciones finales por software)

CANopen / CI 607Bh 01h, 02h Array int32 rw

Descripción Posiciones finales por software en incrementos, véase PNU 501,apéndiceB.2.9.

Lower Limit(valor límite

607Bh 01h int32(valor límite

superior) Posición final inferior por software

Upper Limit(valor límite

607Bh 02h int32(valor límite

superior) Posición final superior por software

FHPP 501 1, 2 Array int32 rw

FHPP: Software End Positions

Home Offset (offset del punto cero del eje)

CANopen / CI 607Ch / 00h Var int32 rw

Descripción Offset del punto cero del eje en incrementos, véase PNU 1010,apéndiceB.2.16.


FHPP: Offset del punto cero del eje

Polarity (cambio de polaridad)

CANopen / CI 607Eh / 00h Var uint8 rw

Descripción El sentido de los valores de posición se invierte, véase PNU 1000,apéndiceB.2.15.




Profile Velocity (velocidad)


Descripción Velocidad final para un movimiento de posicionamiento en incrementos/sLa escritura del objeto aún no desencadena ningún movimiento.DS 402: velocidad temporal con la que se realizará el movimiento en el modode posicionamiento.FHPP: reservado (estos objetos están previstos únicamente para DS 402).Margen de valores: 0 ... velocidad máxima permitida (objeto 21F6h)Predeterminado: 0

Profile Acceleration (aceleración)


Descripción Aceleración para un movimiento de posicionamiento en incrementos/s2.La escritura del objeto aún no desencadena ningún movimiento.DS 402: aceleración temporal con la que se realizará el movimiento en el modode posicionamiento.FHPP: reservado (estos objetos están previstos únicamente para DS 402).Margen de valores: 0 ... aceleración máxima permitida (objeto 21F7h)Predeterminado: aceleración mín. permitida conforme a objeto 20EEh

Profile Deceleration (deceleración)


Descripción Deceleración para un movimiento de posicionamiento en incrementos/s2.La escritura del objeto aún no desencadena ningún movimiento.DS 402: deceleración temporal con la que se realizará el movimiento en elmodo de posicionamiento.FHPP: reservado (estos objetos están previstos únicamente para DS 402).Margen de valores: 0 ... aceleración máxima permitida (objeto 21F7h)Predeterminado: aceleración mín. permitida conforme a objeto 20EFh



Motion Profile Type (perfiles de movimiento disponibles)


Descripción Especificación de la clase de rampa de aceleración (lineal, sin2 etc.).En el SFC−DC sólo está disponible la rampa lineal.Fijo: −1 (0xFFFF) = específico de fabricante

Torque Slope (rampa del par)

CANopen / CI 6087h 00h Var uint32 r

Descripción Velocidad de modificación del par (o de la fuerza).Unidad: tanto por mil del par nominal (6076h) por segundo.Fijo: 18000 (0x4650)

Motion Profile Type (perfiles de movimiento disponibles)

CANopen / CI 6088h 00h Var int16 r

Descripción Tipo del perfil con el que tiene lugar un cambio de par.Fijo: 0 (0x0000) rampa lineal

Position Encoder Resolution (resolución de encoder)

CANopen / CI 608Fh 01h, 02h Array uint32 rw

Descripción Resolución de encoder en incrementos de encoder/revoluciones del motor,véase PNU 1001, apéndice B.2.15.

Encoder Increments(

608Fh 01h uint32 rw(incrementosdel encoder)



608Fh 02h uint32 rw(revoluciones del

motor) Fijo = 1


FHPP: Encoder Resolution



Gear Ratio (relación de transmisión)

CANopen / CI 6091h 01h, 02h Array uint32 rw

Descripción Relación entre revoluciones del motor y revoluciones del eje(revolucionesdeleje de salida)(relación de reducción = revoluciones del motor / revoluciones del eje),véasePNU 1002, apéndice B.2.15.


6091h 01h uint32 rw(revoluciones del

motor) Relación de reducción numerador.

Shaft Revolutions(revoluciones del


husillo) Relación de reducción denominador.


Feed Constant (constante de avance)


Descripción Constante de avance = avance / revoluciones del eje, véase PNU 1003,apéndice B.2.15.

Feed( )

6092h 01h uint32 rw(avance)

Constante de avance numerador.El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

Shaft Revolutions(revoluciones del


husillo) Constante de avance denominador.


Position Factor (factor de posición)

CANopen / CI 6093h 01h ... 02h Array uint32 rw

Descripción Factor de conversión del número de incrementos del sensor por 1 unidad demedida de avance en el eje, véase PNU 1004, apéndice B.2.15.

Numerator( d )

6093h 01h uint32 rw(numerador)

Factor de posición numerador.El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

Denominator(d i d )

6093h 02h uint32 rw(denominador)

Factor de posición denominador.




Homing Method (método de recorrido de referencia)


Descripción Define el método con el que el actuador realiza el recorrido de referencia,véase PNU 1011, véase B.2.16.Los cambios en el método de recorrido de referencia influyen en el objeto607Ch.


Homing Speeds (velocidades para recorrido de referencia)


Descripción Velocidades durante el recorrido de referencia en inc/s, véase PNU 1012,apéndice B.2.16.

Search REF(bú d d )

6099h 01h uint32 rw(búsqueda de REF) Velocidad para buscar el punto de referencia REF

Search AZ(bú d d )

6099h 02h uint32 rw(búsqueda de AZ) Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ


FHPP: Homing Velocities



Torque Control Parameters (parámetros de regulación de fuerza)

CANopen / CI 60F6h 01h ... 05h uint32 rw

Descripción Véanse parámetros de regulación de fuerza en PNU 510 y 511,apéndiceB.2.10, así como PNU 552 ... 554, apéndice B.2.14.

Stroke Limit(limitación de

60F6h 01h uint32 rw(limitación de

carrera) Carrera máxima permitida en modo de fuerza activo, véase PNU 510.

Force Mode SpeedLimit

60F6h 02h uint32 rwLimit

(limitación develocidad)

Velocidad máxima permitida en modo de fuerza activo, véase PNU 554.

Force TargetWindow

60F6h 03h uint32 rwWindow

(ventana destinofuerza/par)

Margen de destino de la fuerza, véase PNU 552.

Force DampingTime

60F6h 04h uint32 rwTime

(tiempo deamortiguación de

la fuerza)

Tiempo de amortiguación de la fuerza, véase PNU 553.

Min Torque/Force(fuerza/parmín

60F6h 05h uint32 rw(fuerza/par mín.

permit.) El par (fuerza) admisible más bajo del motor, véase PNU 511.

FHPP 510, 511,552 ... 554

uint32, uint16 rw




CANopen / CI 60FBh 12h ... 15h, 17h, 20h Array uint16 rw

Descripción Parámetros técnicos de regulación, así como parámetros pararegistrodeposición casi−absoluto", véase PNU 1024, apéndice B.2.17.Estos parámetros son para fines de servicio.

Gain Position(amplificación de

1024 12h uint16 rw(amplificación de

posición) Amplificación del controlador de posición.

Gain Velocity(amplificación en

1024 13h uint16 rw(amplificación en

velocidad) Amplificación del regulador de velocidad.

I−Fraction Velocity(fracción I de la

1024 14h uint16 rw(fracción I de la

velocidad) Fracción I del regulador de velocidad.

Gain Current(amplificación de

1024 15h uint16 rw(amplificación de

corriente) Amplificación del regulador de corriente.

I−Fraction Current(fracción I de la

1024 16h uint16 rw(fracción I de la

corriente) Fracción I del regulador de corriente.

Gain VelocityTrajectory

1024 17h uint16 rwTrajectory

(amplificación de latrayectoria de

velocidad)

Regulador de la velocidad generador de trayectoria.

Save Position( d ó )

1024 20h uint16 rw(guardar posición) Guardar la posición actual al desconectar.

FHPP 1024 18 ... 21, 23, 32 Array uint16 rw



Local Digital Inputs (entradas digitales locales)

CANopen / CI 60FDh / 00h Var uint32 r

Descripción Imagen de las entradas digitales, véase PNU 303, apéndice B.2.7.


Local Digital Outputs (salidas digitales locales)

CANopen / CI 60FEh 01h, 02h Array uint32 rw

Descripción Imagen de las salidas digitales, véase PNU 304, apéndice B.2.7.

Digital Outputs( l d d l )

60FEh 01h uint32 rwg p(salidas digitales) Con el SFC−DC−...−CO, siempre 0 (no se permite la escritura).

Mask( á )

60FEh 02h uint32 rw(máscara) Con el SFC−DC−...−CO, siempre 0 (no se permite la escritura).


Motor Type (tipo de motor)


Descripción Clasificación del motor, véase PNU 1030, apéndice B.2.18.


Motor Data (datos de motor)

CANopen / CI 6410h 01h, 03h Record uint32 ro/rw

Descripción Datos específicos de motor, véase PNU 1025, apéndice B.2.17.

Serial number( ú d )

6410h 01h uint32 ro(número de serie) Reservado (número de serie del motor)

Time Max. Current(tiempomáximo

6410h 03h uint32 rw(tiempo máximo

corriente) Duración permitida de corriente nominal doble en el motor.

FHPP 1025 1, 3 Array uint32 ro/rw



Supported Drive Modes (funciones compatibles del accionamiento)


Descripción Clasificación de las funciones del actuadorSLTE: 33 (0x21) = sin modo de fuerzaHGPLE/GEH/DEF: 41 (0x29) = con modo de fuerza

Bit 0: Profile Position ModeBit 1: Reservado (Velocity mode)Bit 2: Reservado (Profile velocity mode)Bit 3: Profile torque modeBit 4: ReservadoBit 5: Homing modeBit 6: Reservado (Interpolated positioning mode)Bit 7 31: Reservado

Drive Catalog Number (número de artículo Festo)


Descripción Número de artículo/referencia Festo, véase PNU 124, apéndice B.2.5.


FHPP: Festo Order Number

Drive Manufacturer (nombre del fabricante)



Descripción Número del fabricante del actuador, véase PNU 122, apéndice B.2.5.



Descripción Dirección del fabricante en Internet, véase PNU 123, apéndice B.2.5.




Drive Data (datos del accionamiento)

CANopen / CI 6510h 01h ... 08h,22h, 31h,32h, 40h ...45h, A0h 1)

Record (Array)

int16, uint16, uint32(uint32)

ro/rw

Descripción Datos generales del motor, véase PNU 1026, apéndice B.2.17.

Output StageTemp

6510h 31h (01h) int16 (uint32) rop gTemp.

(temp. de la etapade salida)

Temperatura de la etapa de salida en °C.Margen de valores: −40 ... 85 (SI 01h: 0 ... 85)

Output StageMax. Temp.

6510h 32h (02h) uint16 (uint32) roMax. Temp.

(temp. máx. de laetapa final)

Temperatura máxima de la etapa de salida en °C.

Motor RatedC t

6510h 40h (03h) uint32 (uint32) roCurrent

(corriente nominaldel motor)

Corriente nominal del motor en mAEl valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

Current Limit(corriente máxima

6510h 41h (04h) uint16 (uint32) ro(corriente máxima

del motor) Corriente máxima del motor, idéntico a PNU 1034.

Lower Current Limit(corrientemínima

6510h 42h (05h) in16 (uint32) ro(corriente mínima

del motor) Valor límite inferior en 1/1000 de la corriente nominal del motor

Control I/O( t l I/O)

6510h 43h (06h) uint16 (uint32) rw/(control I/O)

Mando del interface de control (véase también el objeto 207Dh).

Controller SerialNumber

6510h A0h (07h) uint32 (uint32) roNumber(nº serie

controlador)Número de serie del regulador en formato 0xTTMYYSSS:

Following ErrorWindow

6510h 22h (08h) uint32 (uint32) rogWindow

(ventana demensaje error de

seguimiento)

Ventana de mensaje para supervisión de errores de seguimiento enincrementos.

Current calibrationvalue

6510h 44h uint16 rovalue

(valor decalibración de

corriente)

Valor de calibración para la regulación de corriente.

Current actual value(valor real de

6510h 45h int16 ro(valor real de

corriente) Valor real actual de corriente.

FHPP 1026 1 ... 8 Array uint32 ro/rw1) Los objetos 6510/44h y 6510/45h no están disponibles vía FHPP



C.2 Máquina de estado según DS 402

diagrama de estado DS 402

power disableddesconectado

Sstart

desconectado

Hfault reaction active

reacción ante fallo activa

Bnot ready to switch on

no preparado para conexión

Cswitch on disabledBloqueo de conexión

Dready to switch on

preparado para conexión

Eswitched onconectado

Foperation enable

preparado para funcionar

faultfallo

power enabledconectado

IfaultFallo

Gquick stop active

parada rápida activa

1915

13

140

12

10

11

16

(1)

2 7

3

6

4 58

9

IfaultFallo

20

Fig.C/2: diagrama de estado DS 402



Descripción de los estados

Estado Descripción

A Start" El bus de campo asume este estado en el momento del encendido,en caso de reset o si se recibe una orden de reset. Tras ejecutar elcódigo de inicio, la alimentación de la unidad de potencia sedesconecta y se pasa al estado B.

B Not ready to switch on" En este estado se efectúan los autotests de la lógica. Las variablesinternas de trabajo se inicializan. En caso de estar disponible,elfreno mecánico se acciona. La alimentación de corriente de launidad de potencia permanece desconectada. La interface de busde campo se inicializa y la comunicación se desbloquea.Enlainterface serie se inicializa CI.

C Switch on disabled" La alimentación de la unidad de potencia permanece desconectada.La comunicación de bus de campo o de CI inicializada en el estado Bse establece y ya es posible modificar parámetros del controlador,registros de programas, etc.A partir de este estado, los cambios de estado sólo serán posibles através de órdenes de bus de campo o si existe un error grave.

D Ready to switch on" La etapa final de potencia está desconectada, el motor ya no tienecorriente. El accionamiento se puede desplazar libremente.Lasfunciones de autotest y supervisión de la etapa final estándesactivadas.La comunicación de bus de campo y de CI permite modificarparámetros del controlador, registros de programa,etc.(véasetambién el estado E).

E Switched on" Se conecta la etapa final de potencia y el accionamiento estarácontrolado en la posición en que se encuentra durante la transicióna switched on. Las funciones de autotest y supervisión de la etapafinal están activadas.

F Operation enable" El actuador espera las tareas de posicionamiento y, a continuación,las ejecuta. Estado de funcionamiento normal tras una inicializaciónefectuada con éxito.

G Quick Stop active" La función Quick Stop se ha activado. El actuador se muevesiguiendo el comportamiento parametrizado (rampa) y se detiene.La unidad de potencia y el motor permanecen conectados,perolaaceptación de tareas de posicionamiento se rechaza.



Estado Descripción

H Fault reaction active" Este estado puede activarse en cualquier situación en la que sedetecte un error grave. Se ejecuta la reacción ante un error que sehaya parametrizado (rampa de emergencia, parada inmediata, etc.).La comunicación a través del bus de campo se sigue ejecutando y esposible realizar cambios en los parámetros. El motor permanececonectado.

I Fault" En este estado el motor permanece conectado siempre que el falloproducido lo permita. De lo contrario, la etapa de salida sedesconecta y se acciona el freno mecánico. Ya no se ejecutarán másmovimientos de posicionamiento.

Tab.C/5: Descripción de los estados

Descripción de las condiciones de transición

Condición para latransición de estado

Descripción

0 Start" −> Not ready to switch on"

Esta transición de estado siempre tiene lugar tras el (re)inicio,sincondiciones.

1 Not ready to switch on" −> Switch on disabled"

Importante: no necesaria en el SFC−DC. En su lugar se ha definido latransición 20.El autotest de la lógica de 5 V ha concluido satisfactoriamente.Lacomunicación a través del bus de campo tiene capacidad paraejecutarse, pero aún no debe hacerlo.DS 402 no requiere ningún nivel de señal especial para el cambio deestado.

2 Switch on disabled" −> Ready to switch on"

Fault Reset = 0, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 0.No existe ningún error grave.

3 Ready to switch on" −> Switched on"

Fault Reset = 0, Enable Operation = 0, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 1.Importante: en DS 402 también la misma transición de estado quepara Enable Operation = 1, el resto igual. Esta combinación tambiénestá prevista para las transiciones 4 y 16, mientras que en la 4 existeoposición. Este es el motivo por el que se rechaza esta combinación.No existe ningún error grave.




Descripción

4 Switched on" −> Operation enable"

Fault Reset = 0, Enable Operation = 1, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 1.No existe ningún error grave.

5 Ready to switch on" −> Switched on"

Fault Reset = 0, Enable Operation = 0, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 1.No existe ningún error grave.

6 Switched on" −> Ready to switch on"


7 Ready to switch on" −> Switch on disabled"

Fault Reset = 0, Enable Voltage = 0 o Fault Reset = 0, Quick Stop = 0, Enable Voltage = 1.No existe ningún error grave.

8 Operation enable" −> Ready to switch on"


9 Operation enable" −> Switch on disabled"

Fault Reset = 0, Enable Voltage = 0.No existe ningún error grave.

10 Switched on" −> Switch on disabled"

Fault Reset = 0, Enable Voltage = 0 o Fault Reset = 0, Quick Stop = 0, Enable Voltage = 1.No existe ningún error grave.

11 Operation enable" −> Quick Stop active"

Fault Reset = 0, Quick Stop = 0, Enable Voltage = 1.No existe ningún error grave.

12 Quick Stop active" −> Switch on disabled"

Fault Reset = 0, Enable Voltage = 0.No existe ningún error grave.

13 Desde todos hacia Fault reaction active"

Presencia de un error grave dependiente de la tecnología del equipoque fuerza la interrupción del funcionamiento normal. La transiciónde estado es independiente de las señales de control actuales.

14 Fault reaction active" −> Fault"

La causa del error se debe eliminar (p. ej., disminución de lasobretemperatura hasta el valor permitido). La reacción de paradade emergencia ha concluido.Desde el bus de campo llega un flanco positivo en caso de FaultReset.

15 Fault" −> Switch on disabled"

Fault Reset = flanco positivo y, como mínimo, una de las señalesEnable Operation, Quick Stop, Enable Voltage y Switch on no en 1.No existe ningún error grave.




Descripción

16 Quick Stop active" −> Operation enable"

Fault Reset = 0, Enable Operation = 1, Quick Stop = 1, EnableVoltage = 1, Switch on = 1.No existe ningún error grave.

19 Fault" −> Switched on"

Fault Reset = flanco positivo, Enable Operation = 1, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 1.Importante: esta transición no está prevista en el perfil DS 402.Noobstante, es necesaria en los actuadores con propiedades dedesconexión no autobloqueantes para evitar un movimientoincontrolado con carga en el actuador desconectado.

20 Not ready to switch on" −> Ready to switch on"

Importante: en el SFC−DC sustituye las transiciones 1 y 2.Fault Reset = 0, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 0.El autotest de la lógica de 5 V ha concluido satisfactoriamente.Lacomunicación a través del bus de campo tiene capacidad paraejecutarse, pero aún no debe hacerlo.No existe ningún error grave.

Tab.C/6: Descripción de las condiciones de transición



C.3 Transmisión de datos con Command Interpreter

C.3.1 Modo de proceder

AtenciónEn determinados casos de aplicación, el acceso conórdenes CI posibilita la parametrización y la puesta apunto del SFC−DC directamente a través del interfaceRS232. No obstante, no es apropiado para unacomunicación en tiempo real, por ejemplo, con la unidadde control. El control del SFC−DC a través de RS232requiere, entre otros:

una estimación del riesgo por parte del usuario

condiciones ambientales libres de interferencias

salvaguarda de la transmisión de datos, p. ej. a travésdel programa de control del host.

· Utilice preferentemente el panel de control o el FCT parala puesta a punto y la parametrización.

· Observe que el control del SFC−DC a través de RS232 nocumple con el uso para el que está destinado.

AdvertenciaLesiones a las personas o daños a la propiedad.

A través de las órdenes del CI se tiene pleno acceso a lasvariables internas del controlador. Un manejo incorrectopuede hacer que el controlador reaccione de formaimprevista y que el motor arranque sin control.

· Utilice las órdenes del CI sólo si ya tiene experiencia conel Service Data Objects.

· Infórmese sobre el uso de estos objetos en el CiA DraftStandard 402, antes de utilizar las órdenes CI delCommand Interpreter del SFC−DC

Para la transmisión de datos necesitará un programaemulador de terminal convencional o el terminal CI del plugindel SFC−DC en el Festo Configuration Tool.



Lleve a cabo los pasos descritos a continuación:

· Conecte el SFC−DC al PC mediante el interface RS232.Observe al respecto las instrucciones del capítulo 3.5.

· Si es necesario, adapte el interface del PC al siguienteprotocolo de transmisión.

Protocolo de transmisión

Velocidad de transmisión 9.600 Baudios

Formato de datos Marco de caracteres asíncrono: 1 bit de start 8 bits de datos. Sin bit de paridad. 1 bit de paro

Tab.C/7: especificaciones del protocolo de transmisión

· Inicialice la transmisión de datos con la siguiente orden:

Orden 310D h Respuesta 31310D h

1 <CR> 11 <CR>

· Seleccione las órdenes conforme a la lista de objetos delapéndice C.4.1, Tab.C/13.

· Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y siéstos son admisibles en su aplicación con SFC−DC .

· Para la sintaxis de las órdenes, véase la información delapéndice C.3.2.



C.3.2 Composición de las órdenes CI

Las órdenes implementadas en el Command Interpreter(intérprete de órdenes) del SFC−DC están basadas en elcontenido de los objetos estandarizados por CANopen(CiADraft Standards 402):Grupo 1xxx Descripción del dispositivoGrupo 2xxx Órdenes FestoGrupo 6xxx Órdenes según CANopen

El conjunto de todos los parámetros y posibilidades decontrol se denomina directorio de objetos. Cada objeto tieneasignado un número unívoco (índice, subíndice) que sirvepara acceder al objeto en cuestión.

AtenciónPérdida de datos

El intérprete de órdenes (CI) contiene órdenes quereorganizan o borran parte de la memoria. Si se utiliza, losdatos existentes desaparecen:

· Utilice preferentemente el panel de control o la FCT parala puesta a punto y la parametrización.

· Utilice las órdenes CI sólo en aplicaciones especialesque requieren acceso directo al controlador.

· Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y siéstos son admisibles en su aplicación con SFC−DC .



Procedimiento de acceso

El control de nivel superior envía al controlador, o bien unaorden de escritura (WRITE) para modificar un parámetro deldirectorio de objetos, o una orden de lectura (READ) para leerun parámetro.

Para cada orden, el control de nivel superior recibe unarespuesta que contiene el valor leído o la confirmación de laorden de escritura. El valor transferido (1, 2 ó 4 bytes dedatos) depende del tipo de datos del Object a leer o aescribir.

WRITE (W) Las órdenes de escritura (W) transfieren un valor en elformato especificado al SFC−DC. Como respuesta, las órdenesde escritura se reflejan directamente y carácter a carácterdesde el controlador del SFC−DC. Un checksum(sumadeprueba) <PS> se insertará antes del <CR>.

READ (R) Las órdenes de lectura (R) transfieren un valor desde elSFC−DC. La respuesta desde el controlador SFC−DC contiene elvalor leído. Un checksum (suma de prueba) <PS> se insertaráantes del <CR>.

Todas las órdenes deben entrarse como secuencia decaracteres sin espacios vacíos. Un carácter Hex correspondea un carácter Char en formato hexadecimal.

Acc 1) Orden Respuesta

WW 2)

=IIIISS:<valor><CR>=IIIISS:<valor><PS><CR>

=IIIISS:<valor><PS><CR>

RR 2)

?IIIISS<CR>?IIIISS<PS><CR>

=IIIISS:<valor><PS><CR>

1) Acceso (Access): W = write (escritura), R = read (lectura)2) Cuando la comparación de sumas de prueba está activada en

SFC−DC, véase el apéndice C.3.3

Tab.C/8: sintaxis de una orden/respuesta CI



Sintaxis Explicación

=", ?" Carácter inicial para órdenes de escritura (Write) o delectura (Read)

IIII Índice en 4 cifras hexadecimales.

SS Subíndice en 2 cifras hexadecimales.Si el objeto direccionado no tiene un parámetroindexado, se especificará el subíndice <00>.

:" Carácter separador

<Valor> Datos en un formato que depende del tipo de datos

<PS> Suma de prueba en 2 cifras hexadecimales. (véase el apéndice C.3.3)

<CR> Carácter final <Carriage return> ($0D).

Tab.C/9: elementos de sintaxis de una orden/respuesta CI

Tipo de datos

El valor transferido (1, 2 ó 4 bytes de datos como cifra hex.)depende del tipo de datos del objeto que se debe leer oescribir. Están soportados los siguientes tipos de datos:

Tipo Hex. Formato

UINT8 2H 8 bits sin signo: 0 255

INT8 8 bits con signo: −128 127

UINT16 4H 16 bits sin signo: 0 65535

INT16 16 bits con signo: −32768 32767

UINT32 8H 32 bits sin signo: 0 (232 − 1)

INT32 32 bits con signo: −231 +(231 − 1)

V−String corresponde a la cadena preestablecida

Tab.C/10: Tipos de datos



NotaLa transferencia directa de valores a través del interfaceserie con órdenes CI siempre se realiza en el sistema debase y requiere una conversión en incrementos.

Todos los parámetros se guardan siempre en incrementosen el controlador y no se convierten en el correspondientesistema de medida hasta que se escriben o leen.Todaslasmagnitudes físicas (posición, velocidad yaceleración) deben ser convertidas a valoresincrementales antes de ser transferidas.

Puede hallar más información sobre la conversión en elapéndice A.3.

Todos los valores son transferidos en cifras hexadecimales;1carácter representa 4 bits; se conoce como tétrada <Tn>.Laprimera tétrada transferida contiene los bits de valor alto. Datos generales: La tétrada <Tn> contiene los bits bn bn+3

Ejemplo: UINT8 (2H)

Dec. 26

Hex. 1 S

Bin 0 0 0 1 1 0 1 0

b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

Tétrada T4 Tétrada T0



C.3.3 Verificación de los datos

Valores no admisibles Los parámetros y los valores transferidos son comprobadospor el SFC−DC antes de ser aceptados. En el caso de valoreso parámetros no permitidos, no aparecerá un mensaje defallo en la respuesta, sino que siempre se devolverá el valortransferido.

NotaCuando se escriben objetos se aplica lo siguiente:

Valores discretos (valores de una lista de valores):un valor no permitido no será aceptado, se mantendrá elúltimo valor válido.

Valores continuos (valores de un intervalo relacionado):un valor no permitido será limitado al siguiente valormáximo o mínimo permitido.

RecomendaciónVerifique que los valores y parámetros hayan sido escritoscorrectamente descargando el contenido del valor o delparámetros con una de los siguientes órdenes de lectura.

Fallo de transmisión Cuando hay un error de transmisión entre el control de nivelsuperior y el SFC−DC, en lugar de la respuesta regular setransmite el valor <0x00FF> (véase el objeto 2FF0).

Posibles causas:

Carácter de inicio, carácter separador incorrecto ocarácter vacío.

Cifra hexadecimal incorrecta.

Tipo de valor incorrecto.

Suma de prueba <PS> El control de nivel superior debe comparar la orden enviadacon la respuesta (eco") del SFC−DC y evaluar esta suma deprueba. Opcionalmente se puede activar una comparación desumas de prueba mediante el SFC−DC para órdenes recibidas(objeto CI 20F3h). El control de nivel superior deberá insertaruna suma de prueba antes del carácter de cierre(CR=Carriage Return). Si el SFC−DC determina una desviación de la suma de prueba,en lugar de la respuesta regular se transmite el valor <0xFFFF>(véase el objeto 2FF0h).



La suma de prueba se determina según el modo de escritura(mayúsculas/minúsculas) de la orden; la suma de prueba dela respuesta corresponde siempre a la escritura enmayúsculas.

Suma de prueba <PS> W/R Orden Respuesta

Predeterminado(objeto CI 20F300 00)

W =IIIISS:<valor><CR> =IIIISS:<valor><PS><CR>(objeto CI 20F300:00)

R ?IIIISS<CR> =IIIISS:<valor><PS><CR>

Opcional(objeto CI 20F300 01)

W =IIIISS:<valor><PS><CR> =IIIISS:<valor><PS><CR>(objeto CI 20F300:01)

R ?IIIISS><PS><CR> =IIIISS:<valor><PS><CR>

W = escribirR = leer

Tab.C/11: Sintaxis orden/respuesta (opcionalmente con comparación de sumas deprueba por el SFC−DC)

Suma de prueba <PS>

Cálculo Suma de todos los signos ASCII enviados,reducidaa 1 byte.W: <PS> = =IIIISS:<valor>" modulo 256R: <PS> = ?IIIISS" modulo 256

EjemploOrden =IIIISS:<valor><CR>

=20F300:00ASCII−> = 2 0 F 3 0 0 : 0 0HEX 3D+32+30+46+33+30+30+3A+30+30Suma 212hMod 256 212h mod 100h = 12hRespuesta=20F300:0012

Formato 2 cifras hexadecimales, UINT8.

Tab.C/12: Checksum



C.4 Objetos CI

C.4.1 Cuadro general de objetos (índice, subíndice)

El siguiente cuadro general muestra todos los objetos CI y,según el caso, también los correspondientes números deparámetro FHPP.

NotaLa tabla siguiente contiene un resumen de los objetos CI.Los objetos pueden ser utilizados parcialmente paraciertas variantes del producto o sólo con limitaciones(p.ej. sólo en escritura en casos de servicio).Tengaencuenta la descripción detallada de lo objetos.

La descripción de los objetos CI se halla en las siguientessecciones (compárese con la columna Véase"):

Descripción de los objetos CI con PNU correspondientessegún FHPP en los apéndices B.2.4 a B.2.19

Descripción de los objetos CI adicionales en elapéndiceC.1.2.

Nombre CI FHPP VéaseObjeto SI PNU

Grupo 1xxx

Device Type (tipo de dispositivo) 1000h 00h C.1.2


1008h 00h 120 B.2.5


1009h 00h C.1.2

Manufacturer Software Version (versión de firmware del fabricante)

100Ah 00h C.1.2



Nombre VéaseFHPPCINombre VéasePNUSIObjeto

Grupo 2xxx

Record Number (número de registro) 2032h 01h C.1.3

Record Number (número de registro) 2033h 00h 400 B.2.8

Standstill Position Window (ventana de mensaje dedetención)

2040h 00h 1042 B.2.19

Standstill Window Time (retardo de respuesta dedesconexión)

2041h 00h 1043 B.2.19

Version FHPP (versión FHPP) 2066h 00h 102 B.2.4

Version FCT PlugIn Min (versión plugin FCT mín.) 2067h 00h C.4.3

Version FCT PlugIn Opt (versión plugin FCT ópt.) 2068h 00h C.4.3


2069h 00h 100 B.2.4


206Ah 00h 101 B.2.4

Controller Serial Number (n°. de serie del controlador) 2072h 00h 114 B.2.4

Device Control (control del dispositivo) 207Dh 00h 125 B.2.5

Diagnostic Event (evento de diagnosis) 20C8h 01h 10h 200 B.2.6

Error Number (número de error) 20C9h 01h 10h 201 B.2.6

Time stamp (tiempo registrado) 20CAh 01h 10h 202 B.2.6

Diagnosis Memory Parameter (parámetros de la memoria de diagnosis)

20CCh 01h 04h 204 B.2.6

Scaling (escalado) 20D0h 01h, 02h C.1.3

Record Table Element (elemento de la tabla de registros de posicionamiento)

20E0h 01h 05h C.1.3

Axis Parameter (parámetro del eje) 20E2h 01h 05h 1005 B.2.15

Controller type (tipo de controlador) 20E3h 00h C.4.3

Jog Mode Time Phase 1 (duración de tiempo de fase 1 enoperación por actuación secuencial)

20E9h 00h / 21h 534 B.2.12

Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1) 20EAh 01h 20h 401 B.2.8

Record Target Position (posición de destino del registro de posicionamiento)

20ECh 01h 20h 404 B.2.8

... Velocity (... velocidad) 20EDh 01h 20h 406 B.2.8y ( )

21h 531 B.2.12




... Acceleration (... aceleración) 20EEh 01h 20h 407 B.2.8

... Acceleration (... aceleración) 20EEh 21h 532 B.2.12( )

22h 541 B.2.13

... Deceleration (... deceleración) 20EFh 01h 20h 408 B.2.8

... Deceleration (... deceleración) 20EFh 21h 533 B.2.12( )

22h 542 B.2.13

Data Memory Control (control de la memoria de datos) 20F1h 01h, 02h 127 B.2.5

CI_ReceiveChecksumActive (Activación de la suma de prueba para órdenes CI)

20F3h 00h C.4.3

Password (palabra clave) 20FAh 01h, 02h C.4.3

Local Password (palabra clave local) 20FBh 00h C.4.3

User Device Name (nombre del dispositivo del usuario) 20FDh 00h 121 B.2.5

HMI Parameter (parámetros HMI) 20FFh 01h 04h 126 B.2.5

Project Zero Point (offset del punto cero del proyecto) 21F4h 00h 500 B.2.9

Max Velocity (velocidad máxima permitida) 21F6h 00h 502 B.2.9

Max Acceleration (aceleración máxima permitida) 21F7h 00h 503 B.2.9

Teach Target (destino programado por teach−in) 21FCh 00h 520 B.2.11

Homing Required (recorrido de referencia necesario) 23F6h 00h 1014 B.2.16

Homing Max Torque (par máx. del recorrido de referencia)

23F7h 00h 1015 B.2.16

Communication Error (error de transmisión) 2FF0h 00h C.4.3

Device Errors (fallos del dispositivo) 2FF1h 00h 205 B.2.6

Field Bus Diagnosis (diagnosis de bus de campo) 2FF2h 01h 06h 206 B.2.6

Field Bus Address (dirección del bus de campo) 2FF3h 00h C.4.3

Cycle number (número de ciclos) 2FFFh 00h 305 B.2.7

Grupo 6xxx

Control word (word de control) 6040h 00h C.1.4 yC.4.3

Status Word (palabra de estado) 6041h 00h C.1.4 yC.4.3

Halt Option Code (código de la opción de pausa) 605Dh 00h 1020 B.2.17


605Eh 00h 1021 B.2.17




Operation mode (modo de funcionamiento) 6060h 00h C.1.4

Operation Mode Display (visualización del modo de funcionamiento)

6061h 00h C.1.4

Position Target Value (posición nominal) 6062h 00h 1040 B.2.19

Position Actual Value* (posición actual*) 6063h 00h C.1.4

Position Actual Value (posición actual) 6064h 00h 1041 B.2.19

Target Position Window (ventana de mensaje de posición)

6067h 00h 1022 B.2.17


6068h 00h 1023 B.2.17

Velocity Demand Value (valor nominal de velocidad) 606Bh 00h C.1.4

Velocity Actual Value (velocidad actual) 606Ch 00h C.1.4

Target Torque/Force (fuerza/par máximos permitidos) 6071h 00h C.1.4

Max Torque/Force (fuerza/par máximos permitidos) 6072h 00h 512 B.2.10

Max Current (corriente máxima) 6073h 00h 1034 B.2.18

Motor Rated Current (corriente nominal del motor) 6075h 00h 1035 B.2.18

Motor Rated Torque (par nominal del motor) 6076h 00h 1036 B.2.18

Torque Actual Value (valor de par/fuerza actual) 6077h 00h C.1.4

Current Actual Value (valor actual de la corriente) 6078h 00h C.1.4

Posición de destino 607Ah 00h C.1.4

Software End Position (posición final por software) 607Bh 01h, 02h 501 B.2.9

Home Offset (offset del punto cero del eje) 607Ch 00h 1010 B.2.16

Polarity (cambio de polaridad) 607Eh 00h 1000 B.2.15

Profile Velocity (velocidad) 6081h 00h C.1.4

Profile Acceleration (aceleración) 6083h 00h C.1.4

Profile Deceleration (deceleración) 6084h 00h C.1.4

Motion Profile Type (perfiles de movimiento disponibles) 6086h 00h C.1.4

Torque Slope (rampa del par) 6087h 00h C.1.4

Torque Profile Type (perfil de par) 6088h 00h C.1.4

Position Encoder Resolution (resolución de encoder) 608Fh 01h, 02h 1001 B.2.15

Gear Ratio (relación de transmisión) 6091h 01h, 02h 1002 B.2.15

Feed Constant (constante de avance) 6092h 01h, 02h 1003 B.2.15

Position Factor (factor de posición) 6093h 01h, 02h 1004 B.2.15




Homing Method (método de recorrido de referencia) 6098h 00h 1011 B.2.16

Homing Velocities (velocidades del recorrido de puesta en origen)

6099h 01h, 02h 1012 B.2.16

Stroke Limit (limitación de carrera) 60F6h 01h 510 B.2.10

Force Mode Speed Limit (limitación de la velocidad) 60F6h 02h 554 B.2.14

Force Target Window (ventana de mensaje para fuerza alcanzada)

60F6h 03h 552 B.2.14

Force Target Window Time (tiempo de amortiguación para fuerza alc.)

60F6h 04h 553 B.2.14

Min Torque/Force (fuerza/Par mínimos permitidos) 60F6h 05h 511 B.2.10


60FBh 12h 17h,20h

1024 B.2.17

Local Digital Inputs (entradas digitales locales) 60FDh 00h 303 B.2.7

Local Digital Outputs (salidas digitales locales) 60FEh 01h, 02h 304 B.2.7

Motor Type (tipo de motor) 6402h 00h 1030 B.2.18

Motor Data (datos de motor) 6410h 01h, 03h 1025 B.2.17

Supported Drive Modes (funciones compatibles del accionamiento)

6502h 00h C.1.4

Drive Catalog Number (número de artículo Festo) 6503h 00h 124 B.2.5

Drive Manufacturer (nombre del fabricante) 6504h 00h 122 B.2.5


6505h 00h 123 B.2.5

Drive Data (datos del accionamiento) 6510h 31h (01h),32h (02h),40h (03h),41h (04h),42h (05h),43h (06h),A0h (07h),22h (08h),44h, 45h

1026 B.2.17

Tab.C/13: Resumen de los objetos CI



C.4.2 Representación de las entradas de parámetros

Encoder Resolution (resolución de encoder)

CI 608Fh 01h ... 02h Array uint32 rw2

Descripción Resolución del encoder en incrementos / revolucionesLa resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por elusuario. El valor calculado se deriva de la fracción(incrementosdelencoder / revolución del motor).

Encoder Increments(I t d l

608Fh 1 uint32 rw2(Incrementos del


Motor Revolutions(Revoluciones del

608Fh 2 uint32 rw2(Revoluciones del

motor) Fijo = 1


2 Número de objeto


4 Clase de elemento


6 Derecho de lectura/escritura: ro = sólo lecturawo = sólo escriturarw = lectura y escritura


8 Nombre y descripción de los subíndices, si existen

Fig.C/1: Representación de las entradas de parámetros

1 2 3 4 5 6

7

8



C.4.3 Objetos CI adicionales

Version FCT PlugIn Min (Versión plugin FCT mín.)

CI 2067h / 00h Var V−String r

Descripción Versión mínima del plugin FCT del SFC−DC necesaria para la puesta a punto delSFC−DC con la versión de firmware utilizada.Formato = xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria).

Version FCT PlugIn Opt (Versión plugin FCT ópt.)

CI 2068h / 00h Var V−String r

Descripción Versión del plugin FCT del SFC−DC óptima para utilizarse en la puesta a puntodel SFC−DC con la versión de firmware utilizada.Formato = xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria).

Controller type (tipo de controlador)

CI 20E3h Var uint8 r

Descripción Tipo de controladorValores:0 (0x00): Controlador con display/teclado (tipo ...−H2−...)1 (0x01): Controlador sin display/teclado (tipo ...−H0−...)3 15: No puede ajustarse (reservado para futuras ampliaciones)

CI_ReceiveChecksumActive (activación de la suma de prueba para órdenes CI)

CI 20F3h / 00h Var uint8 rw

Descripción Activación de la verificación de suma de prueba en los telegramas CI recibidos,véaseel apéndice C.3.3, Tab.C/12.Valores:0 (0x00): Desactivada (predeterminado)1 (0x01): ActivadaEjemplo: Desactivar suma de prueba: =20F300:0012"

(12 = suma de prueba)



Password (palabra clave)

CI 20FAh 01h, 02h Array V−String rw/ro

Descripción Administración de la palabra clave de la FCT, introducción de la identificaciónsuper.

FCT Password( l b l )

20FAh 01h V−String rw(Palabra clave FCT) Palabra clave para el software FCT

Valor: <........> (fijo 8 caracteres, ASCII, 7 bits).Predeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras reponer).

Super password( l b l d

20FAh 02h V−String rop p(Palabra clave de

superusuario)Introducción de la palabra clave super.Desactiva todas las palabras claves (palabras clave de FCT y de HMI,objeto20FB). Contacte con el servicio Festo, si necesita la palabra clave super.

Local Password (Palabra clave local)

CI 20FBh / 00h Var V−String rw

Descripción Administración de la palabra clave HMI (local) para habilitar ciertas funcionesque se realizan a través del panel de control.Valor: <........> (fijo 8 caracteres, ASCII, 7 bits).

Sólo se evalúan los 3 primeros caracteresPredeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras restablecer)

Communication Error (error de transmisión)

CI 2FF0h / 00h Var uint16 ro

Descripción Objeto especial, véase el apéndice C.3.3.En caso de un error de transmisión, se transferirá el valor <0xFF> en lugar de larespuesta normal.

Fieldbus Address (Dirección del bus de campo)

CI 2FF3h / 00h Var uint8 rw

Descripción Dirección del participante (MAC ID)Margen de valores: 1 127 (0x01 0x7F)El ajuste se guarda en el dispositivo de forma remanente. No es posible unaconmutación a tiempo de funcionamiento. Si se realiza una modificación, éstaserá efectiva después de la próxima puesta en marcha.Predeterminado: 0 (0x00) dirección no válida



Control Word DS 402 (Palabra de control DS 402)

CI 6040h / 00h Var uint16 rw

Descripción Modificar el estado actual del regulador o iniciar una actividad.Dado que las modificaciones de estado requieren cierta cantidad de tiempo,las modificaciones de estado iniciadas por Controlword deben leerse mediantela palabra de control. Hasta que el estado requerido se pueda leer enStatusword no podrá escribirse otra orden mediante Controlword.Descripciónde la máquina de estado, véase el capítulo 5.7.Valores, véase Tab.C/3.

Características específicas del acceso mediante CI: Reset Fault (bit 7) según DS 402 con flanco pos. activo, mediante CI, pero

nivel evaluado. Bit de inicio (bit 4) con Homing y posicionamiento según DS 402 activado por

flanco, pero para CI se evalúa el nivel. La activación de 0 se interpreta comoparada.

HMI access locked (bit 14) sólo accesible mediante bus de campo. La conmutación a Operation enable" puede contener simultáneamente bits

desencadenantes de acción (Start, Jog, etc.). Transiciones de estado abreviadas:

Orden operation disable o bien switch on (codificación idéntica): Estado OPERATION ENABLE −> READY TO SWITCH ON.Estado READY TO SWITCH ON −> SWITCHED ON.

Orden Disable Voltage (bit 1 = 0, el resto es irrelevante) Todos los estados −> READY TO SWICH ON.

Orden operation enable (todos los estados) −> OPERATION ENABLE. Órdenes voltage disable y quick stop −> READY TO SWITCH ON

Status Word (palabra de estado)

CI 6041h / 00h Var uint16 ro

Descripción Leer estado actual del controlador o del regulador. Descripción de la máquina de estado, véase el capítulo 5.7.Valores, véase Tab.C/4.

Características específicas del acceso mediante CI: Bit 4 con CI, polaridad invertida como en DS 402. En el estado de fallo, cuando el eje recibe la corriente, el mensaje de

estado que se notifica no es xxx8 sino xxxA, es decir, que switched on" estáestablecido.

Indice

D−1Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

Apéndice D

D. Indice

D−2 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b

D. Indice D−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


A

Absoluto 5−19, 5−48, B−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Accionamiento XVI, 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

AdaptadorBornes atornillados 3−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M12 3−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Adaptador de bornes atornillados 3−25 . . . . . . . . . . . . . . . . .

Adaptador M12 3−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Alimentación 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Archivo EDS XIX, 5−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Asistencia técnica XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B

BCD XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

CableBus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fuente de alimentación 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programación 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cable de la fuente de alimentación 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cable de programación 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cable del bus de campo 1−8, 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cable del motor 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cables 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CAN Node ID 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CAN Profile 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CAN Voltage Supply 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Canal de parámetros (FPC) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


CANopenDiagnosis 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnosis a través del canal de parámetros 6−16 . . . . . . . . Generalidades 5−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Carrera nominal 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Carrera útil 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CCON 5−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CDIR 5−45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CI C−47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Componentes 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje eléctrico 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conector, Bus de campo 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conector del bus de campo 1−8, 3−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conectores 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexión 3−4, 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexión de tierra 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexión del motor 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Control 3−4, 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Controlador XVI, 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dimensiones 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Coordenadas de referencia 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CPOS 5−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


D

Datos de sistema, Visualizar 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Datos I/O 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Datos I/O B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Destinatarios XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DiagnosisCanal de parámetros 6−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CANopen 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fallos 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LED 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opciones 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnosis de BUS CAN 4−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnostic 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dimensiones 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Directorio de objetos C−55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CI C−55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . FHPP B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dotación del suministro XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DS 402 1−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E

Eje eléctrico XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EMC XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Encoder XVI, 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Entradas/salidas 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ESD 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Especificaciones técnicas A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


F

Fallos de transmisión C−53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Configuration Tool (FCT) XVI, 1−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Iniciar 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalar 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Parameter Channel (FPC) XVI, B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP 1−24, 5−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grupos de parámetros B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Número de parámetro (PNU) B−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP Standard 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fuente de alimentación 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funciones de las teclasResumen 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección por menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

H

HGPLE XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HMI (ver mando del equipo) XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HMI control 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HMIAccess 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Homing Mode 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Homing param 4−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I

Identificador de parámetros (PKE) B−3, B−4 . . . . . . . . . . . . . .

Identificador de tarea / de respuesta (AK) B−4, B−5 . . . . . . . .

Incrementos 1−6, A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instrucciones para el usuario XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interface CANopen 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interface serie 3−4, 3−11, C−47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interruptor de referencia 3−4, 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


L

LED 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Longitud del bus de campo 3−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LSB XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

M

Mando del equipo 4−8, 5−8, 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Marcas en el texto XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Medidas de seguridad X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Memoria de diagnosis 6−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de fuerza 5−38, 5−59 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

modo de fuerza 5−75 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de funcionamiento XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de posicionamiento XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo directo 1−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo teach−in XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profile Position Mode (véase Modo de posicionamiento) 1−10 . . . . . . . . . . . . .

Profile Torque Mode (véase Modo de fuerza) XVII, 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Referenciado XVIII, 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección de registro 1−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de posicionamiento XVII, 5−38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo demo 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo directo 1−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo teach−in XVII, 4−20, 4−22, 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Módulos básicos 1−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Montaje 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montaje en perfil DIN 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montaje mural 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


Montaje en perfil DIN 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Montaje mural 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Motor 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MSB XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

N

Número de parámetro (PNU) B−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Números de error B−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Números de fallo 6−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

O

Operación por actuación secuencial XVII . . . . . . . . . . . . . . . . .

P

Palabra claveEstablecer 4−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introducir 4−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modificar/desactivar 4−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Panel de control 1−4, 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acceso al menú principal 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de las teclas 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de menú 4−6, 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de medida 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización con FHPP B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ParámetroRecorrido de referencia 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipo de eje 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visualizar 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


Parámetros CAN, Ajustar 4−26, 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parámetros de eje 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustar 4−20, 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parámetros del sistema 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Password 4−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Password (palabra clave) 5−87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PDO 1−23, 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Perfil de datos 1−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pictogramas XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PLC XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PNU B−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Posición final por software XVII, 1−14, 1−15, 5−16, B−34, C−32 Negativa (inferior) XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Positiva (superior) XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PosicionarRegistro de posicionamiento 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección de registro 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tarea directa 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Prensaestopas 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Principio de funcionamiento 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Procedimiento de acceso C−50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Position Mode XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Position Mode (véase Modo de posicionamiento) 1−10 . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Torque Mode (véase Modo de fuerza) XVII, 1−10 . . . .

Programar posición de destino 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Protocolo de transmisión C−48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


Puesta a puntoCon el Festo Configuration Tool (FCT) 5−27 . . . . . . . . . . . . . Con panel de mando 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicaciones generales 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de proceder 5−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opciones 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Preparativos 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Puesta a tierra 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto cero del eje XVIII, 1−14, 5−16, B−50, C−32 . . . . . . . . . . .

Punto cero del proyectoXVIII, 1−14, B−14, B−33, C−5, C−25, C−57 . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto de referencia 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

R

Recorrido de referencia XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustar parámetros 4−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecutar 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Iniciar 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parámetro 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Referenciado XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interruptor de referencia XVII, 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Método de referencia XVII, 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interruptor de referencia 1−21, 1−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . Tope fijo 1−19, 1−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto de referencia XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Registro de posicionamiento XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecutar 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Relativo 5−19, 5−48, B−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resistencia de terminación XIX, 3−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


S

SCON 5−46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SDIR 5−48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SDO 1−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Seguridad funcional 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Selección de registro 1−5, 1−25, 5−37, 5−41 . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de menú 4−6, 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de referencia de medida 1−14, 1−15 . . . . . . . . . . . . . .

SLTE XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SoftwareFesto Configuration Tool (FCT) 1−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inicio del Festo Configuration Tool 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . Instalación del Festo Configuration Tool 5−26 . . . . . . . . . . .

SPOS 5−47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T

Tabla de registros de posicionamientoCrear 4−22, 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecutar 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visualizar 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tarea directa 1−5, 1−25, 5−38, 5−42, 5−73 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Terminal de bus 3−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tipo de eje, Ajustar 4−17, 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tipo de protección 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

U

Unidad de alimentación 1−8, 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Unidades de medida 1−6, A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


V

Valor del parámetro (PWE) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocidad de transmisión CAN 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocidad de transmisión del bus de campo 3−19 . . . . . . . . .

Versión XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Z

Zona de trabajo 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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