Controle de Robôs Móveis com Desvio de Obstáculoscbeb2020.org/RobMov/DesvObs.pdf · Arquitetura...
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Controle de Ro Desvio de Notas de Aula. Disciplina "Robótica Móvel" (PP obôs Móveis com e Obstáculos PGEE/UFES). Prof. Teodiano Freire Bastos Filho
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Controle de Robôs Móveis com Controle de Robôs Móveis com
Desvio de Obstáculos
Notas de Aula. Disciplina "Robótica Móvel" (PPGEE/UFES). Prof.
Controle de Robôs Móveis com Controle de Robôs Móveis com
Desvio de Obstáculos
Notas de Aula. Disciplina "Robótica Móvel" (PPGEE/UFES). Prof. Teodiano Freire Bastos Filho
Tópicos Abordados no Trabalho
● Leis de Controle para Robôs Móveis
● Informação Sensorial de Distância
● Controle Baseado em Impedância● Controle Baseado em Impedância
● Análise de Estabilidade dos Sistemas de Controle
Propostos
● Testes de Performance
Tópicos Abordados no Trabalho
Leis de Controle para Robôs Móveis
Informação Sensorial de Distância
Controle Baseado em ImpedânciaControle Baseado em Impedância
Análise de Estabilidade dos Sistemas de Controle
Ambiente de Trabalho do Robô
Bem
conhecido
Estruturado
Ambiente de Trabalho do Robô
Bem
conhecido
Planejamento
prévio
Ambiente de Trabalho do Robô
Incertezas
Semi-
Estruturado
Ambiente de Trabalho do Robô
Incertezas
Planejamento
On-line
Equações CinemáticasEquações Cinemáticas
Características Principais do
Problema de Controle
● Chegar ao ponto destino
– Trajetória definida
– Ponto a ponto (origem ---
– Orientação
● Rejeitar obstáculos
– Controle baseado em impedância
Características Principais do
Problema de Controle
Chegar ao ponto destino
---> destino)
Controle baseado em impedância
Arquitetura de Controle
● Laço de Controle de Movimento / Posição
● Laço Externo de Controle Baseado em Impedância
Arquitetura de Controle
Laço de Controle de Movimento / Posição
Laço Externo de Controle Baseado em Impedância
Realimentação Sensorial de DistânciaRealimentação Sensorial de Distância
=
Controle de Movimento Desprezando
Orientação Final
Resultados após manipulações matemáticas:
Controle de Movimento Desprezando
Orientação Final
Resultados após manipulações matemáticas:
Controle de Movimento
Considerando Orientação Final
Resultados após manipulações matemáticas:
Controle de Movimento
Considerando Orientação Final
Resultados após manipulações matemáticas:
Controle Baseado em ImpedânciaControle Baseado em Impedância
Controle Baseado em Impedância
●
Controle Baseado em Impedância
Obstáculos
Veículo móvel
Voltando ao Sistema de Controle...Voltando ao Sistema de Controle...
●
Ensaio 01: Controle de Posição
Desprezando Orientação Final
Ensaio 01: Controle de Posição
Desprezando Orientação Final
Ensaio 01: Controle de Posição
Desprezando Orientação Final
Ensaio 01: Controle de Posição
Desprezando Orientação Final
Ensaio 02: Controle de Posição
Considerando Orientação Final
Ensaio 02: Controle de Posição
Considerando Orientação Final
Ensaio 02: Controle de Posição
Considerando Orientação Final
Ensaio 02: Controle de Posição
Considerando Orientação Final
Exemplo: Desviando de Paredes e Atingindo Alvo
Obstáculos
Veículo móvel
Exemplo: Desviando de Paredes e Atingindo Alvo
Método de Impedância Modificado
