EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.
-
Upload
camila-araujo-bacelar -
Category
Documents
-
view
258 -
download
3
Transcript of EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.
![Page 1: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/1.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução EE-240/2009Introdução
![Page 2: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/2.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Novo Dicionário da Língua Portuguesa de Aurélio Buarque de Holanda Ferreira:
•Prognóstico : Conjectura sobre o desenvolvimento de uma situação
•Falta (lat fallita) : Ausência ; Privação ; Imperfeição ; Defeito
•Falha (lat fallia) : Falta ; Defeito ; Falência
The Concise Oxford Dictionary:
•Prognostic (grego prognostikon) : Advance indication ; prediction ; forecast
•Fault : Defect ; Imperfection ; Thing wrongly done
•Failure : Break down ; Cessation of vital function ; Non-performance
•Dependable: That may be relied on;
Terminologia
![Page 3: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/3.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Dependable System:
Confiabilidade Elevada?Pouco Sensível a Efeitos Ambientais?Monitoração e Controle de Desgaste?
Capacidade de Reconfiguração?Capacidade de Adaptação?Capacidade de Auto-Reparo?
Elevada Robustez a Incertezas Estruturadas?Elevada Robustez a Incertezas Não Estruturadas?Elevada Robustez à Perda de Sub-Sistemas?
![Page 4: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/4.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
•Projeto Inadequado
•Construção Inadequada
•Operação Incorreta
•Desgaste com Uso
•Degradação Natural
Porque ocorrem falhas?
![Page 5: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/5.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
•Dados de População
•Dados de População + Condições de Uso
•Dados históricos de alguns sinais do componente particular
•Dados de entrada e saída do sub-sistema
Seqüência de Apresentação
Mais Informações
![Page 6: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/6.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
•Dados de População
•Dados de População + Condições de Uso
•Dados históricos de alguns sinais do componente particular
•Dados de entrada e saída do sub-sistema
Seqüência de Apresentação
Mais Informações
![Page 7: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/7.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Informações de População
...
t
TAC - 1 1
2
n-1
n
TAC - 2
TAC - n-1
TAC - n
0
p (t)T
t
![Page 8: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/8.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Informações de Populaçãop (t)
T
t
Densidade de Probabilidade
F (t)T
tDistribuição de Probabilidade
1
0
R(t) = 1 – F (t)
t
1T
Função de Confiabilidade
![Page 9: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/9.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Exemplo
t96h
1.744h1.051h
763h498h
257h
t)t(Rloge)t(R t
t
100%
log R(t)
37.0e1)t(R1t
log 0.37
t = 833 e = 0.0012
MTTF
![Page 10: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/10.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Princípio da Máxima Verossimilhança
t
p (t)T
Amostra de t
1
2
![Page 11: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/11.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Exemplo
t96h
1.744h1.051h
763h498h
257h
tT
t e)t(pe)t(R
in
1iTn21 tpt,...,t,t,L
itn
1ielogLlog
0etee1Llog
ˆ
ti
tn
1itˆ
iii
0t1
ˆ
n
1ii
0)744.1051.176349825796(ˆ6
]h/falhas[00136.0ˆ
![Page 12: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/12.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
•Dados de População
•Dados de População + Condições de Uso
•Dados históricos de alguns sinais do componente particular
•Dados de entrada e saída do sub-sistema
Seqüência de Apresentação
Mais Informações
![Page 13: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/13.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Efeito do Stress
tpsT
t
s[intensidade de stress]
Baixo stress
Elevado stress
![Page 14: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/14.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Efeito do Stress
s
[intensidade de stress]Baixostress
Elevadostress
t
CondiçõesNominais
![Page 15: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/15.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
•Dados de População
•Dados de População + Condições de Uso
•Dados históricos de alguns sinais do componente particular
•Dados de entrada e saída do sub-sistema
Seqüência de Apresentação
Mais Informações
![Page 16: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/16.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Análise de Sinais
A
V
V
TACM O T
J ,B
C W C C W
S
C C WC W
S
BAT
1
Im o t
t
1
t
I mot
nom
2P
nom
![Page 17: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/17.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Sensores de Propósito Especial
A
V
V
TACM O T
C W C C W
S
C C WC W
S
BAT
1
Im o t
a
J ,BIm o t t
a
Sensor deVibração
![Page 18: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/18.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Redundância Física de Sensor
A
V
V
TACTACTACM O T
J ,B
RES
C W C C W
S
C C WC W
S
T
BAT
1 2 3
a m b
Im o t
t
1
t
2
t
3
![Page 19: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/19.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Redundância Física de Sensor
A
V
V
TACTACTACM O T
J ,B
RES
C W C C W
S
C C WC W
S
T
BAT
1 2 3
a m b
Im o t
t
1
t
2
t
2
1
![Page 20: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/20.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Redundância Analítica de Sensor
A
V
V
TACM O T
J ,B
RES
C W C C W
S
C C WC W
S
BAT
1
Im o t
t
1
t
d)t( t0 1
nom
![Page 21: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/21.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Modelo em Regime PermanenteR Bat Ia R a
Ea
J , B
VBat
aBat
aBata
a
a
RREV
I
EI
BdtdJ
B
aBat
aBatRREV
aBat
2
BataBat
aBat
Bat
RRV
RR
RRV
ab
A
V
V
TACM O T
J ,B
RES
C W C C W
S
C C WC W
S
BAT
1
Im o t
![Page 22: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/22.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Modelo em Regime PermanenteR Bat Ia R a
Ea
J , B
VBat
BataBat
VRR
aBat
2
RR
B
nom
nom
B
aBat
aBatRREV
aBat
2
BataBat
aBat
Bat
RRV
RR
RRV
ab
![Page 23: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/23.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Modelo em Regime PermanenteR Bat Ia R a
Ea
J , B
VBat
BataBat
VRR
aBat
2
RR
B
t
nom
nom
nom
B com t
![Page 24: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/24.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Modelo em Regime PermanenteR Bat Ia R a
Ea
J , B
VBat
B
aBat
aBatRREV
aBat
2
BataBat
aBat
Bat
RRV
RR
RRV
ab
BataBat
VRR
aBat
2
RR
B
nom
nom
RBat
![Page 25: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/25.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Modelo em Regime PermanenteR Bat Ia R a
Ea
J , B
VBat
BataBat
VRR
aBat
2
RR
B
nom
nom
RBat
t
nom
R com tBat
![Page 26: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/26.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Modelo em Regime PermanenteR Bat Ia R a
Ea
J , B
VBat
t
nom
R com tBat
t
nom
B com t
![Page 27: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/27.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Modelo em Regime PermanenteR Bat Ia R a
Ea
J , B
VBat
BataBat
VRR
aBat
2
RR
B
t
nom
nom
nom
B com t
![Page 28: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/28.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Modelo em Regime PermanenteR Bat Ia R a
Ea
J , B
VBat
BataBat
VRR
aBat
2
RR
B
nom
nom
RBat
t
nom
R com tBat
![Page 29: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/29.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Modelo em Regime Permanente
R com tBatB com t
t
nom
t
nom
t
nom
t
nom
![Page 30: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/30.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
•Dados de População
•Dados de População + Condições de Uso
•Dados históricos de alguns sinais do componente particular
•Dados de entrada e saída do sub-sistema:
Seqüência de Apresentação
Mais Informações
•Identificação Paramétrica•Observadores de Estado•Relações de Paridade
![Page 31: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/31.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
•Dados de População
•Dados de População + Condições de Uso
•Dados históricos de alguns sinais do componente particular
•Dados de entrada e saída do sub-sistema:
Seqüência de Apresentação
Mais Informações
•Identificação Paramétrica•Observadores de Estado•Relações de Paridade
![Page 32: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/32.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
RBat Ia Ra
Ea
J , B
VBat
A
V
V
TACM O T
J ,B
RES
C W C C W
S
C C WC W
S
BAT
1
Im o t
Modelo em Regime Transitório
mota II
BdtdJ
mot
mot
IJJ
Bdtd
IBdtdJ
a b
ttIJ
ttJB1tt
ttIJ
ttJBttt
tIJ
tJB
tttt
mot
mot
mot
![Page 33: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/33.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Modelo em Regime Transitório
tIbtatt mot
t)1N(Ibt)1N(atN
t2Ibt2at3tIbtat2
0Ib0at
mot
mot
mot
mot
ba
t)1N(It)1N(
t2It2tIt
0I0
tN
t3t2t
mot
mot
mot
mot
tNe
t3et2e
te
Y A X E
Y = AX + E
![Page 34: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/34.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Estimador de Mínimos Quadrados
AXYAXYminEEmintkemin T
X
T
X
N
0k
2
X
Y
X
Y = AX
xk
y k
ek
![Page 35: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/35.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Estimador de Mínimos Quadrados
AXYAXYminEEmintkemin T
X
T
X
N
0k
2
X
0.dXd
X
0AXA2YA2X
TT
AXAXYAX2YYAXYAXY TTTTTT
YA)AA(X T1T
![Page 36: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/36.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
A
V
V
TACM O T
J ,B
RES
C W C C W
S
C C WC W
S
BAT
1
Im o t
Modelo em Regime Transitório
a b
tItJ
ttJB1tt mot
ba
X
t)1N(It)1N(
t2It2tIt
0I0
A
tN
t3t2t
Y
mot
mot
mot
mot
YA)AA(X T1T
Dados , e t Determina-se J a partir de b
Dados J e t Determina-se B a partir de a
![Page 37: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/37.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
•Dados de População
•Dados de População + Condições de Uso
•Dados históricos de alguns sinais do componente particular
•Dados de entrada e saída do sub-sistema:
Seqüência de Apresentação
Mais Informações
•Identificação Paramétrica•Observadores de Estado•Relações de Paridade
![Page 38: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/38.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Modelo em Malha Fechada
nomCNTRL CHOPPER
+
Motor + Carga
motV–
V
M O T
J ,B
BAT
Im o t
C HO PPERC NTRL
TAC
no m
Vm o t
![Page 39: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/39.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Modelo em Malha Fechada
nomCNTRL CHOPPER
+
aBat
2
motaBat RR
VRR
BdtdJ
motaBataBat
2V
RRJRRB
J1
dtd
p k
motVkpdtd
Modelo para o motor + carga:
Motor + Carga
motV–
V
M O T
J ,B
BAT
Im o t
C HO PPERC NTRL
TAC
no m
Vm o t
![Page 40: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/40.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Modelo em Malha Fechada
nomCNTRL CHOPPER
+
motVkpdtd
Motor + Carga
motVu–
V
M O T
J ,B
BAT
Im o t
C HO PPERC NTRL
TAC
no m
Vm o t
![Page 41: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/41.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Modelo em Malha Fechada
nomCNTRL CHOPPER
+
motVkpdtd
Motor + Carga
motVu
uVmot
–
V
M O T
J ,B
BAT
Im o t
C HO PPERC NTRL
TAC
no m
Vm o t
![Page 42: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/42.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Modelo em Malha Fechada
nomCNTRL CHOPPER
+
– Motor + Carga
motVu
Controlador Proporcional +Integral:
motVkpdtd
uVmot
e
t02 detx
txKteKtu
tedt
dx
2IP
2
deKteKtu
tt)t(et0IP
nom
V
M O T
J ,B
BAT
Im o t
C HO PPERC NTRL
TAC
no m
Vm o t
![Page 43: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/43.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Modelo em Malha Fechada
nomCNTRL CHOPPER
+
– Motor + Carga
motVu
motVkpdtd
uVmot
e
ttx1
tuktpxdt
tdx1
1 V
M O T
J ,B
BAT
Im o t
C HO PPERC NTRL
TAC
no m
Vm o t
![Page 44: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/44.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Modelo em Malha Fechada
nomCNTRL CHOPPER
+
– Motor + Carga
motVue
txKteKtu
tedt
dx
2IP
2
tuktpxdt
tdx1
1
tt)t(e nom
nom
I
2
1IP
2
1
1Kk
xx
01KkKkp
xx
dtd
A B
BuAxdtdx
V
M O T
J ,B
BAT
Im o t
C HO PPERC NTRL
TAC
no m
Vm o t
![Page 45: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/45.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Modelo em Malha Fechada
nomCNTRL CHOPPER
+
– Motor + Carga
motVue
BuAxdtdx
V
M O T
J ,B
BAT
Im o t
C HO PPERC NTRL
TAC
no m
Vm o t
Será que é possível obter uma estimativa de Vmot(t) a partirda medida somente de (t) = y(t)?
t02
1
detxttx
![Page 46: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/46.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Observadores de Estado
Cxy
BuAxdtdx
xCy
yyLBuxAdtxd
Sistema Real Observador de Estado
xCCxLBuBuxAAxdtxd
dtdx
xxLCAdt
xxd
rLCAdtdr
r(t) 0 se (A - LC) tiver auto-valores no SPE
![Page 47: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/47.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Modelo em Malha Fechada
nomCNTRL CHOPPER
+
– Motor + Carga
motVue
BuAxdtdx
V
M O T
J ,B
BAT
Im o t
C HO PPERC NTRL
TAC
no m
Vm o t
Será que é possível obter uma estimativa de Vmot(t) a partirda medida somente de (t) = y(t)?
t02
1
detxttx
deKteKtV
tutVt0IPmot
mot
txKteKtV 2IPmot
Observador de Estado
![Page 48: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/48.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
•Dados de População
•Dados de População + Condições de Uso
•Dados históricos de alguns sinais do componente particular
•Dados de entrada e saída do sub-sistema:
Seqüência de Apresentação
Mais Informações
•Identificação Paramétrica•Observadores de Estado•Relações de Paridade
![Page 49: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/49.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
R Bat Ia R a
Ea
J , B
VBat
A
V
V
TACM O T
J ,B
RES
C W C C W
S
C C WC W
S
BAT
1
Im o t
Modelo Dinâmico Discretizado
tItJ
ttJB1tt mot
tkItJ
tktJB1t1k mot
kk1k IBA
A B1k
Falha Lfk
kkk1k LfIBA
![Page 50: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/50.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Modelo Dinâmico Discretizado
kk1k IBA Sem falha:
T QYk+q Uk+q
jqjj QUTxY
Seja W tal que WTT = 0
Então:
1qk
1k
k
2q1q
k
q
2
qk
2k
1k
I
II
BBABA
0BAB00B
A
AA
1qkk2q
k1q
kq
qk
1kkk2
1kkk1k1k2k
kk1k
BIBIABIAA
BIABIAIBIBAAIBA
IBA
0QUWYWr jT
jT
j
xk
![Page 51: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/51.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Modelo Dinâmico Discretizado
kkk1k LfIBA Com falha:
Como: 0QUWYW jT
jT
T QYk+q Uk+q
1qk
1k
k
2q1q1qk
1k
k
2q1q
k
q
2
qk
2k
1k
I
II
LLALA
0LAL00L
I
II
BBABA
0BAB00B
A
AA
M Fk+q
jjqjj MFQUTxY
jT
j MFWr
xk
![Page 52: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/52.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
•Dados de População
•Dados de População + Condições de Uso
•Dados históricos de alguns sinais do componente particular
•Dados de entrada e saída do sub-sistema:
Seqüência de Apresentação
Mais Informações
•Identificação Paramétrica•Observadores de Estado•Relações de Paridade
![Page 53: EE-240/2009 EE-240 - Introdução EE-240/2009 Introdução.](https://reader036.fdocumentos.com/reader036/viewer/2022081801/5706384d1a28abb8238f6b73/html5/thumbnails/53.jpg)
EE-240/2009
EE-240 - Introdução
Muito Obrigado!