7/25/2019 ESTRUCTURA MECNICA DEL ROBOT

1/16

SRD-1002 LABORATORIO DE SISTEMAS

INTEGRADOS DE MANUFACTURAMPEDR. JIMER EMIR LORIA YAH

7/25/2019 ESTRUCTURA MECNICA DEL ROBOT

2/16

4.3.1.ESTRUCTUR

MECNICADELOSROBOTEQ

7/25/2019 ESTRUCTURA MECNICA DEL ROBOT

3/16

MORFOLOGA DEL ROBOT

UN ROBOT ESTA FORMADO POR LOS SIGUIENTES ELEMENTOS!

ESTRUCTURA MECNICA

TRANSMISIONES

SISTEMAS DE ACCIONAMIENTO

SISTEMA SENSORIAL

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS TERMINALES

7/25/2019 ESTRUCTURA MECNICA DEL ROBOT

4/16

MECNICAMENTE UN ROBOT ESTA FORMADO POR UNA SERIE DE ELEMENTOS O ESLABONEMEDIANTE ARTICULACIONES QUE PERMITEN UN MO"IMIENTO RELATI"O ENTRE CADA DOS ECONSECUTI"OS.

CADA UNO DE LOS MO"IMIENTOS INDEPENDIENTES QUE PUEDE REALI#AR CADA ARTICULARESPECTO A LA ANTERIOR% SE DENOMINA GRADO DE LIBERTAD.

7/25/2019 ESTRUCTURA MECNICA DEL ROBOT

5/16

EL EMPLEO DE DIFERENTES COMBINACIONES DE ARTICULACIONES EN UN ROBOT% DA LUGAR A DICONFIGURACIONES CON CARACTERSTICAS A TENER EN CUENTA TANTO EN EL DISE&O Y CONSTRUCROBOT COMO EN SU APLICACI$N.

7/25/2019 ESTRUCTURA MECNICA DEL ROBOT

6/16

CARTESIANOCUANDO EL BRA#O DE UN ROBOT SE MUE"E DE MODO RECTILNEO% ES DECIR% EN LAS DIRECCIONESCOORDENADAS '% Y Y # DEL SISTEMA DE COORDENADAS CARTESIANAS RECTANGULARES DIESTRALLAMA TIPO CARTESIANO O RECTANGULAR.

7/25/2019 ESTRUCTURA MECNICA DEL ROBOT

7/16

CILNDRICOCUANDO EL BRA#O DE UN ROBOT TIENE UNA ARTICULACI$N DE RE"OLUCI$N Y DOS PRISMTICAS% LOPUNTOS QUE PUEDEN ALCAN#AR PUEDEN SER CON"ENIENTES ESPECIFICADOS CON COORDENADASCILNDRICAS% ES DECIR% NGULO (% ALTURA Y Y RADIO #.

7/25/2019 ESTRUCTURA MECNICA DEL ROBOT

8/16

ESF)RICO O POLARCUANDO EL BRA#O DE UN ROBOT ES CAPA# DE CAMBIAR SU CONFIGURACI$N MO"IENDO

ARTICULACIONES DE RE"OLUTA Y SU ARTICULACI$N PRISMTICA.

7/25/2019 ESTRUCTURA MECNICA DEL ROBOT

9/16

TIPOS DE APLICACIONES DE ROBOTS MANIPULADORESEL ESPACIO DE TRABAJO REPRESENTA LA PORCI$N DEL AMBIENTE QUE EL EFECTUADOR FINAL ES

ALCAN#AR.

ESPACIO DE TRABAJO

7/25/2019 ESTRUCTURA MECNICA DEL ROBOT

10/16

7/25/2019 ESTRUCTURA MECNICA DEL ROBOT

11/16

7/25/2019 ESTRUCTURA MECNICA DEL ROBOT

12/16

3.2. Transmisiones y redu

7/25/2019 ESTRUCTURA MECNICA DEL ROBOT

13/16

TRANSMISIONES

BANDA Y CADENA

ENGRANAJES

7/25/2019 ESTRUCTURA MECNICA DEL ROBOT

14/16

REDUCTORESEN CUANTO A LOS REDUCTORES% AL CONTRARIO QUE CON LAS TRANSMISIONES% SDETERMINADOS SISTEMAS USADOS DE MANERA PREFERENTE EN LOS ROBOTS INDUSTRIALES

A QUE A LOS REDUCTORES UTILI#ADOS EN ROB$TICA SE LES E'IGE UNAS CONDICIONES DE FU

MUY RESTRICTI"AS.

7/25/2019 ESTRUCTURA MECNICA DEL ROBOT

15/16

DESDE HACE UNOS A&OS E'ISTEN EN EL MERCADO ROBOTS QUE POSEEN LO QUE SE HA DADO EN LLACCIONAMIENTO DIRECTO *DIRECT DRI"E DD+.

ESTE T)RMINO SUELE UTILI#ARSE E'CLUSI"AMENTE PARA ROBOTS CON ACCIONAMIENTO EL)CTR

7/25/2019 ESTRUCTURA MECNICA DEL ROBOT

16/16

LAS PRINCIPALES "ENTAJAS QUE SE DERI"AN DE LA UTILI#ACI$N DE ACCIONAMIENTOS DSIGUIENTES!

- POSICIONAMIENTO RPIDO Y PRECISO% PUES

SE E"ITAN LOS RO#AMIENTOS Y JUEGOS DE

LAS TRANSMISIONES Y REDUCTORES.

- AUMENTO DE LAS POSIBILIDADES DE

CONTROLABILIDAD DEL SISTEMA A COSTA

DE UNA MAYOR COMPLEJIDAD.

-SIMPLIFICACI$N DEL SISTEMA MECNICO

AL ELIMINARSE EL REDUCTOR.