EtherCAT – il Fieldbus Ethernet

2 3Indice

3 Unbusdicampoforsenonètutto…

4 UnapanoramicasuEtherCAT

6 EtherCATTechnologyGroup

8 PerchéUtilizzareEtherCAT?

10 TecnologiainDettaglio10 EtherCAT:TecnologiaBasatasuEthernet11 ComefunzionaEtherCAT?12 IlProtocolloEtherCAT14 TopologiaFlessibile16 EtherCATP:segnaleealimentazionesuunsolocavo18 DistributedClockperunaPrecisaSincronizzazione20 DiagnosticaeLocalizzazioneErrori21 RequisitidiAltaDisponibilità

22 PanoramicadiSistema

24 SafetyoverEtherCAT26 ProfilidiComunicazione28 EtherCATAutomationProtocol(EAP)31 IntegrazionediAltriBusdiCampo33 EtherCAT,Industrie4.0eIoT

34 ImplementareInterfacceEtherCAT36 ImplementareunMaster38 ImplementareunoSlave40 ConformitàeCertificazione

43 Contatti

Ilbusdicampoforsenonètutto…

…malamacchinaènullasenzadiesso!Nonsoloilbusdicampoèuncomponentecentraledell’architetturadisistema,malesueprestazionideterminanoquelledell’in-teraapplicazione.Ilbusdicampoèancheunelementochiaveneldeterminareicostidelsistema,iltempoperlasuamessainservizioelasuarobustezza.Questoèilmotivopercuiunbuoningegneresceglielatecnologiabusdicampocomeprimopassodiunprogetto.Abbiamoscrittoquestoprospettoperpre-sentarviEtherCAT,il“fieldbusEthernet”.OltreascoprireEtherCAT,capiretecosalorendeilpiùveloceprotocolloEthernet

industriale.QuestoprospettointroduceancheEtherCATTechnologyGroup(ETG),lapiùvastaorganizzazionebusdicampoalmondo.Speriamosoprattuttodiconvin-cervicheEtherCATèlasceltagiustaperlevostreapplicazioni.Qualoraabbiatedo-mande,nonesitateacontattarci.AbbiamounapassioneperEtherCATenonvediamol’oradipoterlacondividereconvoi.

AnomediEtherCATTechnologyGroup,MartinRostan,DirettoreEsecutivo,EtherCATTechnologyGroup

MartinRostan,DirettoreEsecutivo,EtherCATTechnologyGroup

IlteamETGinoccasionediunGlobalStrategyMeeting.

4 5UnapanoramicasuEtherCAT

EtherCATèunatecnologiaEthernetIndu-strialecaratterizzatadatopologiaflessibi-le,elevateprestazioni,bassicostiesempli-citàd’uso.Introdottanel2003,èdivenutastandardinternazionalenel2007.EtherCATTechnologyGrouppromuoveEtherCATedèresponsabiledelsuocostantesviluppo.EtherCATèunatecnologiaaperta:puòessereutilizzataeimplementatadachiun-que.

Comefunziona

IlprincipiodifunzionamentounicodiEtherCATrisiedenellamodalitàdiproces-samentodeiframeEthernet:ogninodoleggeescriveipropridatinelframesenzainterromperel’avanzamentodiquest’ulti-mo.Ciòcomportaunmiglioreutilizzodellabanda(unframepercicloèspessosuffi-cienteperlacomunicazione)eliminandoalcontempolanecessitàdiswitchohub.

PrestazionidiRete

IlmodounicoincuiEtherCATprocessaiframelorendelasoluzioneEthernetindu-strialepiùveloce;nessun’altratecnologiapuòsuperarlointerminidiutilizzodellabandaediprestazioni.

TopologiaFlessibile

UnareteEtherCATpuòsupportarefinoa65.535dispositivisenzarestrizionicircalatopologia:linea,dropline,albero,stella–oqualunquelorocombinazione.IllayerfisicoFastEthernetconsentecollegamentifinoa100m,edistanzemaggiorisonopossibilimediantefibraottica.EtherCATconsenteinoltreun’ulterioreflessibilitàtopologicamediantefunzionalitàaggiuntivequaliHotConnectoridondanzadicavo.

Èversatile

EtherCATsiprestaadarchitetturesiacentralizzatechedecentralizzate.Puòsupportarecomunicazionemaster-slave,master-mastereslave-slaveedintegrarebusdicamposubordinati.Lacomunicazio-nealivellodiimpiantoèpossibilesfrut-tandol’infrastrutturaesistentetramiteEtherCATAutomationProtocol.

Èfacile

Alconfrontodibusdicampoclassici,EtherCATèunasceltaovvia:gliindirizzideinodivengonoimpostatiinmodoau-tomatico,nonèrichiestaalcunataraturadireteeladiagnosticaintegrataconsentediindividuaresemplicementeglierrori.Nonostantequestecaratteristicheavanza-te,EtherCATèsemplicedautilizzare:nonsonopresentiswitchdaconfigurare,néèrichiestaunacomplessagestionediindiriz-ziMACoIP.

Èeconomico

EtherCAToffreivantaggidiEthernetindu-strialealcostodiunbusdicampo.Come?Innanzituttononsonorichiesticomponentiinfrastrutturaliattivi.Ildispositivomasternonnecessitadiunaschedahardwarede-dicataeglislaveintegranochipcompattiedeconomicidisponibilidamolteplicifor-nitori.Inoltre,nonèrichiestaunacompe-tenzaspecificaintecnologieITpermettereinservizioilsistema.

EthernetIndustriale

EtherCATsupportatecnologieinternetstandardsenzacompromettereildeter-minismodellarete.Ilprotocollo“EthernetoverEtherCAT”consenteditrasportareFTP,HTTP,TCP/IPoaltriprotocollianaloghi.

SicurezzaFunzionale

SafetyoverEtherCATèpropriocomeEtherCATstesso–essenzialeeveloce.Lasicurezzafunzionaleèintegratadiretta-mentenelbusdicampo,conlapossibilitàdirealizzarearchitetturealogicadisicu-rezzasiacentralizzatachedecentralizzata.Grazieall’approccio“blackchannel”,SafetyoverEtherCATèutilizzabileancheconaltrisistemibusdicampo.

TecnologiaAperta

EtherCATèunatecnologiaapertastandar-dizzataalivellointernazionale,ilchesigni-ficachechiunqueèingradodiutilizzarelatecnologiainunaformacompatibile.Esse-reunatecnologiaapertanonsignificaperòchechiunquepuòmodificareEtherCATinmodoarbitrarioperadattarloalleproprienecessità:questoimpedirebbeinfattiqual-siasiinteroperabilità.EtherCATTechnologyGroup,lapiùvastaorganizzazionebusdicampoalivellomondiale,èresponsabiledelcontinuosviluppodiEtherCATinmodochequest’ultimosimantengaapertoegarantiscaallostessotempol’interopera-bilità.

Ècollaudato

EtherCATèattualmenteutilizzatointuttoilmondoinunagammadiapplicazionisenzaeguali.EtherCATèusatonellacostruzionedimacchine,insistemidimisura,indispositivimedicali,all’internodiautoveicolieininnumerevolidispositiviembedded.

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Standardizzazioneinternazionale

EtherCATTechnologyGroupèpartneruffi-cialediIEC.EtherCATeSafetyoverEtherCATsonostandardIEC(IEC61158eIEC61784).Questistandardnondefinesconosolamenteilivelliinferioridelprotocollo,maancheillivelloapplicativoeiprofiliperspecifichefamigliedidispositivicomeazionamenti.SEMI™(SemiconductorEquipmentandMa-terialsInternational)haaccettatoEtherCATcomestandarddicomunicazione(E54.20)perl’industriadeisemiconduttori.ITaskGroupall’internodelSemiconductorTech-nicalWorkingGroup(TWG)diETGhannodefinitoprofilieguideimplementativeperdispositivispecificidelsettore.

LaspecificaEtherCATèdisponibileinglese,giapponese,coreanoecinese.

ETGpossiedeilpiùelevatonumerodimembritraleorganizzazionibusdicampoalivellomondiale.Lalistadeimembrièdisponibilesullahomepage.Ilfattoredecisivononècomunquerappresentatodalnumerodimembri,bensìdaquantotalimembrisonoattiviall’internodiETG.SiailnumerosialavarietàdeidispositiviEtherCATèsenzaparagoni,eiltassodiadozionediEtherCATinEuropa,AsiaeAmericaèstraordinario.

Diventamembro

LamembershipETGèapertaatutteleaziende,sianoessicostruttorididispositivioutilizzatori.ImembriETG:

Hannoaccessoallespecifichetecnicheealforumpersviluppatori.

Contribuisconoall’ulterioresviluppodiEtherCATtramiteiTechnicalWorkingGroup.

Ricevonosupportoall’implementazionedapartediETG

Ottengonostacksoftware,tooleacces-soadaltriprodottidisviluppo

Hannol’autorizzazioneadutilizzareiloghiEtherCATeETG

PossonopubblicizzareipropriprodottieservizinellaEtherCATProductGuideufficiale,cosìcomeinoccasionedifiereealtrieventiETGufficiali.

Statuto,modulodiregistrazione,einformazioniaggiuntivesonodisponibiliinfo@ethercat.orgewww.ethercat.org

EtherCATTechnologyGroupmantienelatecnologiaEtherCATapertaatuttiipotenzialiutilizzatori.L’organizzazioneriuniscecostruttorididispositivi,fornitoriditecnologiaeutilizzatorifinalialloscopodidiffondereulteriormentelatecnologiaEtherCAT.EssacomprendenumerosiTech-nicalWorkingGroupall’internodeiqualigliespertidiscutonovariaspettispecificidellatecnologia.Tuttequesteattivitàsonofocalizzateversounfinecomune:garantirelastabilitàel’interoperabilitàdiEtherCAT.ÈgrazieaciòseesisteunasolaversionediEtherCAT,enonunanuovaognianno.

ETGorganizzavariPlugFestogniannoinEuropa,Asia,eAmerica.Intaleoccasio-neglisviluppatorididispositiviEtherCATsiradunanoalloscopoditestareipropriprodottigarantendonel’interoperabilità.Utilizzandol’EtherCATConformanceTestToolufficiale,ognicostruttoreverificalaconformitàdeipropridispositiviprimadiimmetterlisulmercato.Afrontedelsupe-ramentodiuntestpressounlaboratorioaccreditato,inoltre,ETGrilasciaaicostrut-toriuncertificatodiconformità.

ETGorganizzaancheseminariework-shopinternazionalierappresentaEtherCATnellefieredituttoilmondo.Vengonoinoltreoffertiguideprodotto,standfieri-sticicondivisiedesposizioniinoccasionedeiseminariperaiutareiproprimembriacommercializzareipropriprodotti.

EtherCATTechnologyGroup

Attivitàglobali

EtherCATTechnologyGroupoperaalivelloglobale.EspertinegliufficiETGdiGermania,Cina,Giappone,Corea,eUSAsupportanoimembriETGprima,duranteedopol’implementazionedeipropridispositivi.

Losviluppodellatecnologiaavvieneall’internodeiTechnicalWorkingGroup(TWG),chedefinisconoestensionieuni-formanoilcomportamentodeidispositiviattraversoprofilidicomunicazioneeguideimplementative.Tuttiimembrisonoinco-raggiatiacontribuireattivamenteaiTWG.

InmoltiPaesiEtherCATèancheunostandardnazionale,comeinCoreaeCina.

GlistandfieristicidiETGpresentanolatecnologiainsécosìcomelavarietàdiprodottiEtherCAT.

ETGtieneregolarmenteassembleregionalideiproprimembri.

2011 InterfacciaEtherCATinµP+µCstandard

2009 Membro1000 TestCenterinGer-maniaeGiappone

2008 EtherCATConformanceTestTool

2003 Introduz.EtherCAT Fondaz.ETG

2012 Membro2000 SemiconductorProfiles

2013 Membro2500 TestCenterinCina

2015 FSoETestCenter IniziativaIndustrie4.0eIoT

2005 Safetyover

EtherCAT

EtherCATMilestones

2007 EtherCATèStandardIEC

2006 EtherCATASIC

2014 Membro3000 TestCenterinNordAmerica

EtherCATèstandardinCina

2016 Membro4000 EtherCATP

2017 DecennaleufficiETGUSA,Cina,Giappone,Corea

ProfiloTSN

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–ancheinunpuntodiversodellarete–du-ranteilfunzionamento.Latopologiaalineapuòessereestesaadunanelloperottenereunaridondanzadicavo:tuttociòdicuiilmasternecessitaèunasecondaportadirete,mentreglislavesupportanolaridon-danzainmodonaturale.Questorendepos-sibilelospegnimentodidispositividuranteilfunzionamentodellamacchina.

3. Èsempliceerobusto

Configurazione,diagnosticaemanutenzio-nesonofattoricheinfluisconosuicostidelsistema.EtherCATrendetuttiquestiaspet-tipiùsemplici:gliindirizzivengonoasse-gnatiautomaticamente,enonèpertantorichiestaunaloroconfigurazionemanuale.Ilridottocaricodireteelastrutturapeer-to-peermiglioranol’immunitàaidi-sturbielettromagnetici.Lareteindividuapotenzialidisturbieconsentedilocalizzarliconprecisione,ilchereducedrasticamenteitempidiricercaguasti.

Durantel’avviolareteconfrontalatopologiarealeconquellaconfigurata,individuandoqualunquediscrepanza.

LeprestazionidiEtherCATsonoutilianchedurantelafasediconfigurazione,inquantoeliminanolanecessitàdiundimen-sionamentodellarete.Grazieall’ampiabanda,èpossibiletrasmetteretrafficoTCP/IPinsiemeaidatidicontrollo.NonessendoperòEtherCATbasatosuTCP/IP,nonèrichiestaunagestionediindirizziMACoIP,nél’interventodiespertiITperconfigurareswitcherouter.

1. Prestazionisuperiori

EtherCATèdigranlungalatecnologiaEthernetindustrialepiùveloce,egaran-tisceunasincronizzazionedell’ordinedinanosecondi.

Questoèungranvantaggioperleapplicazioniincuiilprocessovienecontrol-latoemisuratoattraversoilbus.L’elevatavelocitàdireazionepermettediridurreitempidiattesanelletransizionitrafasidelprocesso,ilcheaumentanotevolmentel’efficienzadell’applicazione.Infine,l’ar-chitetturadiEtherCAT–aparitàditempociclo–reducetipicamenteilcaricodellaCPUdel25–30%inconfrontoadaltribusdicampo.Seapplicatealmeglio,lepresta-zionidiEtherCATconsentonounamiglioreaccuratezza,maggiorivolumidiproduzio-neequindicostiinferiori.

2.Topologiaflessibile

ConEtherCATlastrutturadellamacchi-nadeterminalatopologiadirete,enonviceversa.InsistemiEthernetindustrialeconvenzionaliesistonolimitazionisulnu-merodiswitchohubcollegabiliincascata,ilchecondizionalatopologiadiretecom-plessiva.QuestelimitazioninonsussistonoconEtherCAT,perilqualenonèrichiestol’utilizzodiswitchohub.Inbreve,EtherCATnonoffrelimitazioniperquantoriguardalatopologiadirete.Architetturealinea,albero,stellaocombinazionidiquestesonopossibiliconunnumerodinodiquasiilli-mitato.Singolinodiopartidiretepossonoinoltreesseredisconnessiepoiriconnessi

PerchéUtilizzareEtherCAT?

IlprincipiodifunzionamentounicodiEtherCATnefala“sceltadell’ingegnere”.Inoltre,leseguentifunzionalitàsonovantaggiosepersvariateapplicazioni.

4.Sicurezzaintegrata

Sicurezzafunzionalecomeparteintegran-tedell’architetturadirete?ÈpossibileconSafetyoverEtherCAT(FSoE).FSoEètestatosulcampograzieadispositivicertificatipresentisulmercatodal2005.IlprotocollosoddisfairequisitipersistemiSIL3esiprestaadarchitetturedicontrollosiacen-tralizzatechedecentralizzate.L’approcciointegratoelasemplicitàdelprotocollocon-sentonodicontenereicosti.Inoltre,idatipossonoesserericevutieprocessatianchedauncontrollorenondisicurezza.

5.Sostenibilità

EtherCAToffreivantaggidiEthernetin-dustrialeaprezzisimilioinferioriaquellideibusclassici.Ilsolohardwarerichiestodalmasterèunaportadirete,nonsononecessariecostoseschedediinterfacciaoco-processori.EtherCATSlaveControllerso-nodisponibilidadiversifornitorieindiffe-rentiformati:ASIC,FPGA,ocomeopzioneinmicroprocessoristandard.Datochetalicontrollorisifannocaricodituttelefun-zionalitàpiùcritiche,EtherCATnonponevincolisulleprestazionidellaCPUinternaalloslave,ilchecomportaunariduzionedeicosti.DatocheEtherCATnonrichiedeswitchoaltricomponentiinfrastrutturaliattivi,vengonoeliminatiancheicostiperl’installazione,configurazioneemanuten-zionediquestiultimi.

Perquesteragioni,EtherCATèutilizzatoin:

Robotica Macchineutensili Packaging Macchinedistampa Lavorazioneplastica Presse Industriadeisemiconduttori Banchiditest Macchinepick&place Sistemidimisura Impiantienergetici Sottostazioni Trattamentomateriali Smistamentobagagli Controllopalcoscenici Sistemidiassemblaggio Industriacartaria Controllogallerie Macchinesaldatrici Gruescavatori Macchineagricole Applicazionioffshore Segherie Manifattureinfissi Sistemididomotica Lavorazioneferroeacciaio Impiantieolici Macchineditrivellazione Veicoliaguidaautomatica Spettacolo Dispositivimedicali Lavorazionelegno Realizzazionevetripiani Sistemidipesatura Impiantisiderurgici …

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EtherCAT:TecnologiabasatasuEthernetEtherCATèEthernetindustrialeedutilizzaframeelayerfisicocosìcomedefinitidallostandardEthernetIEEE802.3.Essosiproponeperòdirispondereancheallespecificheesigenzedell’automazioneindustriale,dove:

Sonorichiesteprestazionihardreal-timecontempidirispostadeterministici. Ilsistemaènormalmentecostituitodamoltinodi,ciascunodeiqualiscambiauna

quantitàdidaticiclicidiprocessocontenuta. Icostidell’hardwarehannounarilievomaggiorecheinambitoITeoffice.

QuestirequisitinonpermettonodalpuntodivistapraticodiutilizzareunareteEthernetstandardalivellodicampo.InviandountelegrammaEthernetdistintoperogninodo,l’utilizzoeffettivodellabandadicomunicazionediminuiscesignificativamentenelcasodipochibytedidatidiprocessociclici:laminimalunghezzadiuntelegrammaEthernetèinfatti84byte(inclusol’InterFrameGap),delquale46byteutilizzabiliperidatidiprocesso.Adesempio,perunazionamentocheinviaalmaster4bytedidatidiingressocorrispondentiallaposizioneattualeeall’informazionedistatoericevedaesso4bytedidatidiuscitaequivalentiallaposizionecomandataeall’informazionedicontrollo,l’utilizzodibandaeffettivoperciascuntelegrammarisultaessere4/84=4.8%.Inoltrel’azionamentohanormalmenteuntempodireazionetralaricezionedeidatidiuscitaelatrasmissionedeicorrispondentidatidiingresso.Allafine,nonrimanemoltodelrateoditrasmissionedi100Mbit/s.

Protocollisoftware,comequelliutilizzatinelmondoITperl’instradamento(IP)elaconnessione(TCP),richiedonoinoltreunoverheadaddizionaleperogninododeterminan-doulterioriritardi.

ComefunzionaEtherCAT?EtherCATsuperaleproblematichedescrittenellasezioneprecedentegraziealsuoefficien-teprincipiodifunzionamento,inbasealqualeunsingoloframeèdinormasufficienteascambiareidatidiprocessodiingressoediuscitacontuttiinodi!

IlmasterEtherCATinviauntelegrammacheattraversatuttiinodi.OgnislaveEtherCATleggeidatidiuscitaadessodestinatiescrivequellidaessoprodottinelframe“alvolo”(“on-the-fly”),mentrequest’ultimocontinuaapropagarsiversoinodisuccessivi.Ilritardosubitodalframeèparialsolotempodiattraversamentofisicodelloslave.L’ulti-monododiunsegmentooramoreinviailmessaggioindirezionedelmasteravvalendosidellacomunicazionefull-duplexdiEthernet.

Lapercentualediutilizzoeffettivodeitelegrammisaleaoltreil90%,egrazieallacomunicazionefull-duplexilflussodidatiteoricoèaddiritturasuperiorea100Mbit/s.

IlmasterEtherCATèl’uniconododellareteingradodiinviareattivamenteiframe;tuttiglialtrinodinonfannoaltrocheinoltraretaliframe.Questoprincipioprevieneritardididuratavariabileegarantisceprestazionideterministiche.

IlmasterutilizzaunMediaAccessController(MAC)standard,senzanecessitàdiunprocessorededicatoallacomunicazione.Questoconsentediimplementareundispositivomastersuqualunquepiattaformahardwaredotatadiunaportadirete,indipendente-mentedalSistemaOperativoodalsoftwareapplicativoutilizzato.

IdispositiviEtherCATslaveintegranouncosiddettoEtherCATSlaveController(ESC)ingradodiprocessareiframeon-the-flyalivellopuramentehardware,ilcherendelepresta-zionidellaretepredicibilieindipendentidallaparticolareimplementazionedeidispositivislave.

TecnologiainDettaglio

12 13EtherCATconnuovidatidiuscita,einviareilframealcontrolloreMACtramiteDirectMemoryAccess(DMA).

QuandoilMACriceveunframeconnuovidatidiingresso,ilmasterpuòtrasferireilframesempreviaDMAnellamemoriadelcontrollore–iltuttosenzachelaCPUdebbaeffettuareattivamentealcunaoperazionedicopiatura.

Accantoaidaticiclici,ulterioridatagrampossonoessereutilizzatiperlacomunicazioneasincronaobasatasuevento.

Oltrechetramiteindirizzamentologico,ilmasterpuòaccedereaunoslaveinbaseallaposizionediquest’ultimonellarete.Questometodoèutilizzatoinfasediconfigurazioneinizialeperdeterminarelatopologiadellareteeconfrontarlaconquellaattesa.

Dopoaververificatolaconfigurazionedellarete,ilmasterpuòassegnareadogninodounindirizzopreconfiguratoecomunicareconilnodostessoattraversotaleindirizzofisso.Questoconsentediaccedereaisingolidispositivianchequaloralatopologiadellaretevengamodificata,comeinapplicazioniHotConnect.Esistonoduesoluzioniperlacomuni-cazioneslave-to-slave.Unoslavepuòinviaredatidirettamenteadunaltronodocollocato

IlProtocolloEtherCATEtherCATutilizzaframeEthernetstandard.IframeEtherCATsonoidentificatidaunEtherType0x88A4.EssendoEtherCATottimizzatoperpochidatidiprocessociclici,èpossibileevitarel’utilizzodiingombrantistacksoftwarecomeTCP/IPoUDP/IP.

PerconsentireunacomunicazioneEthernetclassicatrainodi,itelegrammiTCP/IPposso-noesseretrasferititramitetunnelingattraversouncanaleaciclicosenzaimpattaresulloscambiodidatideterministico.

Durantelafasediavvio,ilmasterconfiguraemappaidaticiclicidiprocessoneglislave.Ognislavepuòscambiarequantitàdidativariabili,daunbitadalcunibyteoperfinokilobytedidati.

OgniframeEtherCATcontieneunoopiùdatagram.Ildatagramheaderindicaqualetipodiaccessoildispositivomasterrichiede:

Lettura,scritturaolettura+scrittura Accessoadunosecificoslavetramiteindirizzamentodiretto,oaccessoapiùslave

attraversoindirizzamentologico(indirizzamentoimplicito).L’indirizzamentologicoèutilizzatoperloscambiodeidatidiprocessociclici.Ciascunda-tagramindirizzaunospecificosottinsiemedell’immaginediprocessodellarete,lacuidimensionemassimacomplessivapuòraggiungerei4GByte.Durantelaconfigurazioneiniziale,adognislavevieneassegnataunacollocazionespecificaintalespaziodiindirizza-mentoglobale.Slaveallocatinellostessointervallopossonoessereindirizzatidallostessodatagram.Datocheidatagramcontengonotuttal’informazionerelativaall’accessoaidati,ilmasterpuòdeciderequandoeaqualidatiaccedere.Peresempio,ilmasterpuòutilizza-retempiciclovelociperaccedereaidatideiservoazionamenti,etempiciclopiùlentipercampionaregliI/O.Questosemplificailfunzionamentodelmasterrispettoadaltribusdicampo,neiqualiidatidiogninododevonoesserelettiindividualmente,ordinatidaunprocessore,ecopiatiinmemoria.InEtherCAT,ilmasterdevesoloriempireunsingoloframe

EtherCATinunframeEthernetstandard(inbaseallaspecificaIEEE802.3)

Aggiungeredatidiprocessoon-the-fly

ECAT EtherCATtelegram

FrameHDR Datagram1 Datagram2 Datagramn

Ethernetheader Ethernet

DA Pad.SA FCSType

(6) (0…32)(2) (10+n+2) (10+m+2) (10+k+2)(6) (4)(2/4)

EthertypeOx88A4

ECATHDREthernetheader EthernetDatagram1

LogicalProcessImageTask1

LogicalProcessImageTask2

LogicalProcessImageTask3

Datagram2 Datagram3

14 15Infasedicablaggio,lacombinazionedilineecondiramazioniosegmentiincascataè

particolarmentevantaggiosa:leportenecessariepercrearelediramazionisonodiretta-menteintegrateinmoltimodulidiI/O,percuinonsonorichiestiswitchaddizionalioaltricomponentiinfrastrutturaliattivi.

LaclassicatopologiaastelladiEthernetpuòovviamenteessereanch’essautilizzata.Macchinemodulariocheprevedanocambidiutensilerichiedonochesegmentidirete

osingolinodivenganoconnessiedisconnessiduranteilfunzionamento.GliEtherCATSlaveControllersupportanogiàilpresuppostoperlafunzionalitàdiHotConnect.Seunnodoadiacentevienedisconnesso,laportasichiudeautomaticamentecosicchéilrestodellaretepuòcontinuareafunzionaresenzainterruzioni.Rapiditempidireazione<15µsgarantisco-nounpassaggiosenzasoluzionedicontinuità.

EtherCAToffreunagrandeflessibilitàinterminiditipologiadicavi,eognisegmentopuòutilizzareilmezzofisicopiùadattoallasituazione.CaviEthernetindustrialeeconomicipossoessereutilizzatiperlaconnessionetranodidistantifinoa100mutilizzandolostan-dard100BASE-TX.LatecnologiaEtherCATPconsenteinoltrelatrasmissionedidatieali-mentazionesullostessocavo:questaopzioneconsentelaconnessionedidispositivicomeadesempiosensoriconunasingolalinea.Possonoessereutilizzateanchefibreottiche(ditipo100BASE-FX),adesempiopercopriredistanzedicollegamentosuperioria100m.

UnareteEtherCATpuòincluderefinoa65.535dispositivi,el’espandibilitàdellareteèdunquepraticamenteinfinita.Datoilnumeroinpraticaillimitatodinodi,dispositivimo-dularicomesistemidiI/OpossonoessererealizzatiinmodotalecheognimodulosiaunoslaveEtherCATindipendenteeautonomo.Pertanto,èpossibileeliminareilbusdiesten-sionelocale;leelevateprestazionidiEtherCATraggiungonoognimodulodirettamenteesenzaritardi,inquantol’accoppiatorenonèchiamatoadeffettuarealcunaconversionediprotocollo.

avallenellarete.DatocheiframeEtherCATvengonoprocessatisolamentenelpercorsodiandata,questotipodicomunicazionedirettadipendedallatopologiadellareteedèadattainmodoparticolareadarchitetturedimacchinafisse(es.macchineperstampaoconfezionamento).Unacomunicazioneslave-to-slavecompletamenteflessibilepassainveceattraversoilmastererichiededueciclidicomunicazione(nonnecessariamentedueciclidelcontrollore).GraziealleeccellentiprestazionidiEtherCAT,questamodalitàdicomunicazioneslave-to-slaverisultacomunquepiùvelocediquellarealizzabileconaltretecnologiebusdicampo.

TopologiaFlessibileLinea,albero,stella,ocascata:EtherCATsupportapraticamentetutteletopologie.

EtherCATconsentediimplementareunatopologiaadaisy-chainoalineapuraconcentinaiadinodisenzalelimitazionichenormalmentesideterminanoquandoswitchohubvengonopostiincascata.

Topologiaflessibile–liea,alberoostella

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EtherCATP(P=power)èun’estensionedelprotocolloEtherCATfinoradescritto.Essaconsenteditrasmetterenonsolodati,maanchelatensionedialimentazioneattraversounsingolocavoEthernetstandardaquattrofili.

DalpuntodivistadelprotocolloEtherCATeEtherCATPsonoidentici,inquantol’estensioneriguardasolamenteillivellofisico.PerimplementareEtherCATPnonsononecessariEtherCATSlaveControllerspecifici.SipotrebbedirecheEtherCATPhaglistessivantaggidiEtherCATdalpuntodivistadellacomunicazionemafornisceinpiùl’alimenta-zioneattraversoilcavodicomunicazione,ilchedeterminabeneficievantaggiinnumero-seapplicazioni.

Leduetensioni24VindipendentiedelettricamenteisolatealimentanoidispositiviEtherCATP,doveUSèdedicataall’elettronicaeaisensorieUPèdestinataallaperiferiaeagliattuatori.EntrambeletensioniUSeUPsonotrasmessedirettamentesullalineadicomunicazioneEtherCATa100Mbit/s.Grazieaciò,gliutilizzatoripossonoconnettereincascatadiversidispositiviEtherCATPconununicocavo.

Questoconsenteunasemplificazionedelcablaggio,uncontenimentodeicostieunariduzionedelledimensionedidispositivi,apparatiemacchine.

EtherCATPèparticolarmentevantaggiosoperquellepartidimacchinaautonomeespessoisolate,datochequestepossonooraessereraggiuntecondatiealimentazioneattraversounsingolocavo.SensoridiognitiposiprestanoperfettamenteaEtherCATP:unsingoloconnettoreM8consenteun’efficienteintegrazionediquestidispositivinellareteadaltavelocitàeliconnetteall’alimentazione.Possibilierrorinellaconnessionedeidispositivivengonoevitatigrazieadunaspecialecodificameccanicadeiconnettori.

EtherCATPpuòessereutilizzatoinsiemeaEtherCATtradizionalenellastessarete.ComponentidedicatitrasformanoillivellofisicodiEtherCATtradizionaleinEtherCATPmantenendolacodificadeidati.Allostessomodo,undispositivopuòesserealimentatoconEtherCATPmatrasmettereEtherCATstandardinuscita.

UlterioriinformazionisuEtherCATPsonodisponibilisulsito:www.ethercat.org/ethercat-p

EtherCATP:segnaleealimentazioneinunsolocavo

Connessionea2cavi:EtherCAT+alimentazioneseparati

EtherCATP:datiealimentazionesuuncavo

Power:2x24VDC,3A(US,UP)

TX+

TX+GNDS

GNDP

TX-

RX-UP

UP

RX+

RX+GNDP

GNDS

RX-

TX-US

US

EtherCATPower

18 19Poichéilriferimentotemporaleinviatodalclockdiriferimentogiungeaglialtrislaveconuncertoritardodipropagazione,quest’ultimodeveesseremisuratoecompensatoperognislaveinmododagarantiresincronismoesimultaneità.Ilritardoèmisuratodurantelafasediavviodellaretee–senecessario–anchearegime,garantendounerrorenellasimultaneitàdeiclockdimoltoinferiorea1µs.

Datochetuttiinodicondividonolostessoriferimentotemporale,essipossonoattivareleproprieuscitesimultaneamenteoacquisireipropriingressiconuntimestampaltamentepreciso.Inapplicazionidicontrolloassi,lastabilitàdeltempocicloèaltrettantoimportan-tequantoilsincronismoelasimultaneità.Intaliapplicazioni,lavelocitàènormalmentederivatadallaposizionemisurata,percuièfondamentalechelemisurediposizioneavvenganoadintervalliequidistantiditempo:fluttuazioniancheminimenell’istantedimisuradellaposizionepossonotradursiinunerroremaggiorenellavelocitàcalcolata,spe-cialmenteincasoditempicicloveloci.ConEtherCAT,lemisurediposizionesonoattivatedalprecisoclocklocaleenondalbus,ilchegarantisceun’accuratezzamoltomaggiore.

Inoltre,l’utilizzodeidistributedclockalleggerisceanchelespecifichesuldispositivomaster;datocheazionicomelamisuradellaposizionevengonoinnescatedalclocklo-caleinvecechedallaricezionedelframe,almasternonsonorichiestirequisitiparticolarirelativamenteall’inviodeiframe.QuestoconsentediimplementareilmasteralivellocompletamentesoftwaresuunhardwareEthernetstandard.Perfinounjitterdell’ordinedigrandezzadimicrosecondinonriducel’accuratezzadeiclockdistribuiti!Datochetaleaccuratezzanondipendedaquandoavvienelaregolazionedelclock,l’istanteesattoditrasmissionedelframediventairrilevante.Ilmasterdevesolamentegarantirecheiltele-grammaEtherCATvengainviatoconanticiposufficienterispettoall’istanteincuiilsegna-leDCall’internodeidispositivislaveinnescal’attuazionedelleuscite.

DistributedClockperunaPrecisaSincronizzazioneInapplicazioniconsistentiinprocessidistribuitinellospazioecherichiedanoazionisimul-tanee,un’esattasincronizzazioneèdiparticolareimportanza.Èilcaso,adesempio,dipiùazionamenticheeseguanomovimenticoordinati.

Rispettounacomunicazionecompletamentesincrona,lacuiqualitàèinfluenzataimmediatamentedaerroridicomunicazione,iclockdistribuitisincronizzatipossiedonoun’elevatatolleranzaneiconfrontideljitterdicomunicazione.Perciò,l’approccioEtherCATperlasincronizzazionedeinodièbasatosuidistributedclock(DC).

Laregolazionedeiclockneisingolinodiavvienealivellocompletamentehardware.IlriferimentotemporaledelprimoslaveDCèdistribuitociclicamenteatuttiglialtridispo-sitividelsistema.Conquestomeccanismo,iclockdeglislavepossonoesseresincronizzatiprecisamenteaquellodelclockdiriferimento.Iljitterdisincronizzazionerisultanteèdimoltoinferiorea1µs.

Sincronismoesimultaneità–tracciadiduedispositividiuscitadigitaleseparatida300nodie120mdicavo.

Sincronizzazionecompletamentehardwareconcompensazionedeiritardidipropagazione.

t

20 21DiagnosticaeLocalizzazioneErroriL’esperienzaconifieldbusconvenzionalihamostratocomeleproprietàdidiagnosticagiochinounruolofondamentaleneldeterminareladisponibilitàdellamacchinaeitempidimessainservizio.

Oltreall’individuazionedeglierrori,infasediricercaguastièimportanteanchelalorolocalizzazione.EtherCATconsentediscansionareeconfrontaredurantelafasediavviolatopologiarealedellareteconquellaconfigurata,esupportainmodointrinsecoanchemoltealtrefuntionalitàdidiagnostica.

L’EtherCATSlaveControllerinogninodoeffettuauncontrollodiridondanzaciclicosuciascunframe.Idaticontenutinelframericevutosonoinoltratiall’applicazionedelloslavesolosequest’ultimoèvalido.Sevieneindividuatounerrore,uncorrispondentecontatorevieneincrementatoeinodisuccessivivengonoinformatisulfattocheilframeècorrotto.Ancheildispositivomasterriconosceràcheilframeèstatodanneggiatoescarteràidati.Ilmasterpuòlocalizzaredoveilframeèstatocorrottoinizialmenteanalizzandoisingolicontatoridierroredeglislave.Ciòcostituisceunvantaggioenormeinconfrontoaifieldbusconvenzionali,neiqualiglierrorisipropaganosull’interomezzofisicorendendoimpossibilelocalizzarnelasorgente.EtherCATconsentediindividuareelocalizzaredistur-bioccasionaliprimacheilproblemapossaimpattaresulfunzionamentodellamacchina.

Grazieall’efficienteutilizzodellabandadicomunicazionediEtherCAT,cheèordinidigrandezzamigliorerispettoalletecnologieEthernetindustrialebasatesuframeindivi-dualiperognislave,laprobabilitàdierroricausatidadisturbièmoltoinferioreaparitàditempociclo.E,nelcasoditempiciclomoltoveloci–casotipicoperEtherCAT–iltempodiriavviodellareteaseguitodierrorièmoltoinferiore.

All’internodeiframe,ilWorkingCounterconsentedimonitorarelaconsistenzadeidatiinognidatagram.Ogninodoindirizzatodaundatagramelacuimemoriasiaacces-sibileincrementaautomaticamenteilcorrispondenteWorkingCounter.Ilmasterèquindiingradodiverificareciclicamentesetuttiinodistannolavorandocondaticonsistenti.SeilWorkingCounterhaunvalorediversodaquelloatteso,ilmasternoninoltraidatideldatagramall’applicazionedicontrollo.Ilmasterpuòpoideterminarelacausadelcompor-tamentoinattesoconl’aiutodelleinformazionidistatoedierroreprovenientidainodi,cosìcomedellostatodellinkfisico.

DatocheEtherCATutilizzaframeEthernetstandard,iltrafficodiretepuòessereacqui-sitotramitesoftwaregratuiticomeWireshark,ilqualevienefornitoconuninterpretediprotocollointegratospecificoperEtherCAT.

RequisitidiAltaDisponibilitàPermacchineedispositivicherichiedanogaranziedialtadisponibilità,un’interruzionediuncavooilmalfunzionamentodiunnodonondevonoinalcunmodorendereimpossibileraggiungereunsegmentodellareteodeterminarel’arrestodellaretestessa.

EtherCATconsentediottenereunaridondanzadicavoconsempliciaccorgimenti.Connettendouncavotral’ultimonodoedunaportadireteaddizionalenelmaster,unatopologiaalineavieneestesainunatopologiaadanello.Uneventodiridondanza,comel’interruzionediuncavooilmalfunzionamentodiunnodo,èindividuatodaunsupple-mentosoftwareneldispositivomaster.Questoètutto!Glislavenonrichiedonodiesseremodificati,enonsononeppureaconoscenzadelfattochestianolavorandoincondizionidireteridondata.

Ilmonitoraggiodellinkfisiconeglislaveindividuaerisolveautomaticamenteicasidiridondanzacontempidireazioneinferioria15µs,cosicchévienepersoalmassimounframeciclico.Questosignificacheperfinoapplicazionidicontrolloassicontempiciclomoltobrevipossonocontinuareafunzionareincasodiinterruzionediuncavo.

InEtherCATèpossibilerealizzareancheunaridondanzadimasterconfunzionalitàdiHotStandby.Componentidiretevulnerabili,comequelliconnessitramiteunacatenaportacavi,possonoesserecollegaticomediramazionidellarete,inmodocheancheafrontedell’interruzionedelcavoilrestodellamacchinacontinuiafunzionare.

RidondanzadicavocondispositiviEtherCATslavestandard

EtherCAT–PanoramicadelSistemaLivellodiImpianto LivellodiControllo

EtherCATDeviceProtocolEtherCATAutomationProtocol(EAP)

MES

ERP

Scada

Tablet

Switch

WiFi

Ridondanzadicavo

Junction Junction

ID:01 ID:02 ID:03

MastertoMaster

100BASE-TX –Finoa100m

MasterSafetyoverEtherCATdecentrato

-HotConnect-ExplicitDevice Identification

EBUS–LVDSBackplane

Fibraottica–Finoa20km

InterfacciaEthernetstandard

DistributedClocksincronizzazioneadelevataprecisione.Jitteresimultaneità:<<1µs

Finoa65535slave

Es.-IEEE1588-GPS-DCF77

Integrazioneazionamenti:- CANapplicationprotocolover

EtherCAT(CoE) conprofilodriveDS402- ServoDriveProfileover

EtherCAT(SoE)-SafetyDriveProfile-ModularDeviceProfile(MDP)

DistributedClock:ReferenceClock

MastertoSlave

Topologia:-Linea-Albero-Stella-Cascata

ExternalSynchroni-

zation

MasterClasseAoClasseBinbaseallaMasterClassesDirective

MasterSafetyoverEtherCATcentralizzato

EtherCATP:DataandPoweronthesameline

ScambiodatiesincronizzazionetrasegmentiEtherCAT

SlavetoSlave

SlavetoMaster

IntegrazioneEthernetstandard:-Ethernetover

EtherCAT(EoE) es.TCP/IP

Switchport

Sensor

Sensor

Actor

24VDC

Integrazionefieldbus:-ModularDevice

Profile(MDP)-ADSover

EtherCAT(AoE)

OtherFieldbuses

Gateway

23

24 25SafetyoverEtherCATImodernisistemidicomunicazionenonsupportanosoltanoloscambiodeterministicodeidatidicontrollo,maconsentonoancheiltrasferimentodiinformazionidisicurezzasullostessomezzofisico.EtherCATutilizzaaquestoscopoilprotocolloSafetyoverEtherCAT(FSoE=FailSafeoverEtherCAT)epermettequindidiavere:

Unsolosistemadicomunicazioneperidatidicontrolloeperquellidisicurezza Lapossibilitàdimodificareedespanderel’architetturadelsistemadisicurezza Soluzionipre-certificatepersemplificareleapplicazionidisicurezza Esteseinformazionididiagnosticaperlefunzionidisicurezza Sempliceintegrazionedelprogettodisicurezzanelprogettodellamacchina Ununicoambientedisviluppoperleapplicazionistandardedisicurezza

LatecnologiadisicurezzaEtherCATèstatasviluppatainconformitàallanormativaIEC61508,ècertificatadalTÜV,edèstandardizzatanellaspecificaIEC61784-3.IlprotocolloèidoneoadapplicazionidisicurezzaconSafetyIntegrityLevelfinoaSIL3.

InSafetyoverEtherCATilsistemadicomunicazioneèpartedelcosiddetto“blackchan-nel”,nonèrilevanteaifinidellasicurezza.IlsistemadicomunicazioneEtherCATutilizzaunsingolocanalepertrasferiresiaidatistandardchequellidisicurezza.

Iframedisicurezza,denominatiSafetyContainer,contengonoidatidiprocessocriticiInsiemeall’informazionenecessariapergarantirnel’integrità.ISafetyContainersonoScambiaticomepartedeidatidiprocesso.Ilfattocheiltrasferimentodeidatisiasicuronondipendedallatecnologiadicomunicazione,enonèquindilimitatoadEtherCAT:iSafetyContainerpossonoviaggiareattraversofieldbus,Ethernetotecnologieanaloghe,epossonoutilizzarecavidirame,fibreotticheoperfinoconnessioniwireless.

Grazieaquestaflessibilità,connettereinmodosicurodiversepartidellamacchinaèpiùsemplice.IlSafetyContainerèinstradatoattraversoivaricontrollorieprocessatonellediversepartidell’impianto.Questoconsentediimplementarefunzionidiarrestodiemer-genzaperl’interamacchinaoperpartidiessainmodosemplice,anchesetalipartisonoconnesseconaltretecnologie(es.Ethernet).

ImplementareilprotocolloFSoEinundispositivorichiederisorselimitateegarantisceelevateprestazionierapiditempidirisposta.Nell’industriarobotica,esistonoapplicazionicheutilizzanoFSoEperapplicazionidicontrolloassidisicurezzaconunanellodicontrolloa8kHz.

IlSafetyContainerèmappatoall´internodeidatidiprocessociclicidicomunicazione.

ECATHDR

CMD Safedata Safedata ConnIDCRC_0 CRC_1

Ethernetheader

Ethernettelegram

SafetyoverEtherCATframe

FSCDatagram1 Datagram2

Principio“blackchannel”:èpossibileutilizzarel´interfacciadicomunicazionestandard.

UlterioriinformazionirelativeaSafetyoverEtherCATsonodisponibilisulsitoETG:www.ethercat.org/safety

Device1 Device2

ControllerAsafety

protocol

ControllerBsafety

protocol

ControllerBsafety

protocol

ControllerAsafety

protocol

EtherCATSlaveController EtherCATSlaveController

IN INOUT OUT

EtherCAT

SafetyoverEtherCATconsentearchitetturedisicurezzapiùsemplicieflessibilirispettoadunalogicaarelè.

Relais Logic

26 27CANapplicationprotocoloverEtherCAT(CoE)

TramiteilprotocolloCoE,EtherCATfornisceglistessimeccanismidicomunicazionediCANopen®-StandardEN50325-4:ObjectDictionary,mappaturadeiPDO(ProcessDataObjects)eSDO(ServiceDataObjects)–anchelagestionedellareteèsimile.CiòpermettediimplementareEtherCATindispositiviprecedentementedotatidiinterfacciaCANopenconunosforzominimo,epersinodiriutilizzarnegranpartedelfirmware.Opzionalmenteèpossibilesuperarelalimitazionedi8bytedilunghezzaperiPDO,cosìcomesfruttarel’ampiabandadiEtherCATpersupportarelaletturadell’interoObjectDictionary.Ancheiprofilididispositivo,comequelloperazionamentiCiA402,possonoessereriutilizzatiinEtherCAT.

ServodriveprofilebasatosuIEC618007204(SoE)

SERCOS™ènotocomeinterfacciadicomunicazionedeterministica,inspecialmodoperapplicazionidicontrolloassi.IlprofiloSERCOS™perazionamentièdefinitonellostandardinternazionaleIEC61800-7.TalestandardcontieneanchelamappaturadiquestoprofilosuEtherCAT.Ilcanalediservizio,comprensivodiaccessoaiparametrieallefunzioniinter-nedell’azionamento,èmappatonellamailboxdiEtherCAT.

EthernetoverEtherCAT(EoE)

EtherCATutilizzalayerfisicoeframeEthernet.IltermineEthernetèancheassociatocomunementealtrasferimentodidatiinapplicazioniIT,basatesuconnessioniTCP/IP.

UtilizzandoilprotocolloEthernetoverEtherCAT(EoE)qualunquetrafficodatiEthernetpuòesseretrasportatoall’internodidatagramEtherCAT.IdispositiviEthernetsono

ProfilidiComunicazioneAlloscopodiconfigurareidispositivislaveericavarneinformazionididiagnostica,èpossibileaccedereaidatimediantecomunicazioneaciclica.Quest’ultimaèbasatasuunprotocollomailboxaffidabileconfunzionalitàdirecuperoautomaticoincasodiperditaodanneggiamentodeimessaggi.

Persupportareun’ampiavarietàdidispositivieapplicazioni,sonostatidefinitiiseguentiprofilidicomunicazioneEtherCAT:

CANapplicationprotocoloverEtherCAT(CoE) Servodriveprofile,secondospecificaIEC61800-7-204(SoE) EthernetoverEtherCAT(EoE) FileaccessoverEtherCAT(FoE)

Unoslavenonsupportanecessariamentetuttiiprofilidicomunicazione;alcontrario,èpossibiledeciderequaleprofiloèpiùadattoallespecifichenecessità.Ildispositivomasterèinformatosuqualiprofilidicomunicazionesonostatiimplementatinelloslaveattraver-soilfiledescrittivodiquest’ultimo.

Differentiprofilidicomunicazionepossonocoesisterenellostessodispositivo.

TrasmissionetrasparentediprotocolliITstandard.

Filesystem,bootloader

Subordinatedobjectdiction-ariesordevices

HTTP,FTP,… IEC61800-7-204application

(SERCOS)

CANopenapplication

Processdata

ProcessdataMailbox

Physicallayer

EtherCATSlaveController

ObjectDictionaryIDNUDPTCP

PDOmap-ping

ATMDT

SDOServicechannel

Gatewayfunction IPFileaccess

Ethernet

FoE EoEAoE SoE CoE CoE/SoE

SwitchportWeb-server

28 29IprotocollidicomunicazioneutilizzatidaEAPsonopartedellostandardinternazionaleIEC61158.EAPpuòesseretrasmessosuqualunqueconnessioneEthernet,inclusicollegamentiwireless,consentendoadesempiodigestireveicoliaguidaautomatica(AGV)comuninel-leindustriedeisemiconduttorieautomotive.

LoscambiodidaticiclicosegueinEAPlalogica“Push“oquella“Poll“.Inmodalità“Push”,ogninodoinviaipropridaticonilpropriotempocicloounmultiplodiesso.Ogniricevitorepuòessereconfiguratoperintercettareidatidispecifichesorgenti.Laconfigu-razionedeidatitrasmessiericevutiavvienetramitel’ObjectDictionary.Inmodalità“Poll”,unnodo(normalmenteilcontrollorecentrale)inviauntelegrammaatuttiglialtrinodi,eognunodiquestirispondeconilpropriotelegramma.

LacomunicazioneEAPciclicapuòessereinseritadirettamenteall’internodeiframeEthernet,senzaulterioriprotocolliditrasportoodiinstradamento.

connessiallareteEtherCATattraversoicosiddettiSwitchport.IframeEthernet,cosìcomeiprotocolliinternet(e.g.TCP/IP,VPN,PPPoE(DSL),ecc.)sonoveicolatisuEtherCATinmodotrasparentetramitetunneling.IldispositivodotatodifunzionalitàSwitchportsioccupadiinserireneltrafficoEtherCATiframmentiTCP/IPedimpediscepertantocheildetermini-smodellacomunicazionevengacompromesso.

Inaggiunta,dispositiviEtherCATpossonosupportareprotocolliEthernet(comeHTTP)localmente,erisultanoquindianaloghianodiEthernettradizionaliesterniallareteEther-CAT.Ilmastersicomportacomeunoswitchdilivello2,ingradodiinviareiframeainodidestinataritramiteEoEinbaseailoroindirizziMAC.Inquestomodo,èpossibilesupporta-retutteletecnologieinternetqualiwebserver,e-mail,trasferimentoFTPinuncontestoEtherCAT.

FileaccessoverEtherCAT(FoE)

Questosempliceprotocollo,similealTFTP(TrivialFileTransferProtocol)consentel’accessoafileall’internodiundispositivoel’aggiornamentodelfirmwareattraversolarete.Ilpro-tocolloèstatovolutamentedefinitoinmodoessenziale,cosìdapoteresseresupportatodaapplicazionidibootloadersenzanecessitàdiunostackTCP/IP.

ComunicazionediImpiantoEtherCATAutomationProtocol(EAP)Illivellodicontrollodiprocessopresentarequisitidicomunicazionechedifferisconoinpartedaquelliacuisirivolgel’EtherCATDeviceProtocoldescrittoneiprecedentiparagra-fi.Macchineosezionidiimpiantorichiedonospessodiscambiareinformazionisulpropriostatoosullesuccessivefasidilavorazione.Inoltre,èpresentedinormauncontrollorecen-tralechesupervisional’interoprocessoproduttivo,fornisceagliutilizzatoriinformazionidistatocircalaproduttività,eimpartisceordiniallevariestazionidellamacchina.

EtherCATAutomationProtocol(EAP)soddisfatuttiquestirequisiti.Taleprotocollodefinisceinterfacceeserviziper:

ScambiodatitradispositiviEtherCATmaster(comunicazionemaster-master), Comunicazioneversointerfacceuomo-macchina(HMI), AccessoadispositiviappartenentiaisegmentiEtherCATsottostanti(Routing), Integrazioneditoolperlaconfigurazionedell’impiantoodeidispositivi.

HMI(es.OPC,

ThinClient)

ERP

Switch

Hand-held

EtherCATAutomationProtocol

ProcessControl

Configurazione

Configu-razione

Switch-port

ComunicazionediimpiantoconEtherCAT

30 31L’EtherType0x88A4indicaancoracheilframeèutilizzatodaEtherCAT.CiòconsentediscambiaredatitramiteEAPcontempiciclodell’ordinedeimillisecondi.Qualorasianecessariomettereincomunicazionetramacchineremote,idatidiprocessopossonoesseretrasmessiancheviaUDP/IPoTCP/IP.

Inoltre,graziealprotocolloSafetyoverEtherCAT,èpossibiletrasmetteresuEAPanchedatidisicurezza.Inquestomodo,partidiunamacchinapossonorealizzareunafunzionediarrestodiemergenzaglobale,oinformareimoduliadiacentiinmeritoall’interventodiunafunzionedisicurezzalocale.

IntegrazionediAltriBusdiCampoL’ampiabandadicomunicazionediEtherCATconsentediintegrareretibusdicampocon-venzionalicomesistemisubordinatiattraversoungatewayEtherCAT,fattoparticolarmen-teutileincasodimigrazionedaunbusdicampoconvenzionaleaEtherCAT.IlpassaggioaEtherCATpuòcosìesseregraduale,econsentedicontinuareautilizzarecomponentichenonsupportinoancoraun’interfacciaEtherCAT.

LacapacitàdiintegraregatewaydecentralizzatipermetteinoltrediridurreladimensionefisicadelPCindustriale,einalcunicasidiutilizzareaddiritturaunPCembedded,inquan-tononsonopiùnecessarieschedediespansione.Inpassato,talischedeeranorichiesteperconnetteredispositivicomplessi,comegatewaybusdicampomastereslave,inter-facceserialiveloci,ealtrisottosistemidicomunicazione.ConEtherCAT,tuttoquellocheèrichiestopercollegarequestidispositivièunasingolaportadirete.Idatidiprocessodelsottosistemasubordinatosonoresidirettamentedisponibilinell’immaginediprocessodiEtherCAT.

Interfaccebusdicampodecentralizzate

Gateway Gateway

PROCESSCONTROL

ArchitetturadicomunicazionediunimpiantoconEtherCATAutomationProtocoleSafetyoverEtherCAT

MachinemoduleA

EtherCATAutomatonProtocol(EAP)

SafetyoverEtherCAT

MachinemoduleB MachinemoduleC

3332

Ottimizzazionedeiprocessi,manutenzionepredittiva,produzionecomeservizio,sistemiadattativi,risparmiodirisorse,fabbricheintelligenti,riduzionedeicosti:esistonoinnume-revolibuoneragioniperutilizzareidatidelleretidicontrolloinsistemidilivellosuperiore.InternetofThings(IoT),Industrie4.0,MadeinChina2025,IndustrialValueChainInitiative:c’èun’esigenzadiffusaperunacomunicazionedirettaestandardizzataattraversotuttiilivelli.Datidisensoriinviatinelcloudinsiemearicette,oparametriscaricatidasistemiERPindispositividistribuiti;sipensiadesempioadunsistemadialimentazionecondivisodaduemacchine:esistonorequisitisulflussodidatiindirezionesiaverticalesiaorizzontale.

Grazieallesueelevateprestazioni,allaflessibilitàeall’aperturadelleinterfacce,EtherCATsoddisfaintrinsecamenteirequisitidellatrasformazionedigitale.

Leprestazionisuperioridelsistemasonoilprerequisitoperaggiungerelagestionedeibigdatanelleretidicontrollo.

EtherCATforniscelaflessibilitàperintegrarelaconnettivitàalcloudinsistemiesi-stentisenzadovermodificareminimamenteilcontrolloreoaggiornareglislave:unEdgeGatewaypuòaccedereaidatilocalidiqualunqueslaveEtherCATattraversolafunzionalitàdiMailboxGatewaydelmasterEtherCAT.L’EdgeGatewaypuòesseresiaundispositivoremoto,connessoalmasterviaTCPoUDP/IP,siaunmodulosoftwarecollocatodiretta-menteall’internodell’hardwaredelmasterEtherCAT.

Inoltre,leinterfacceaperteconsentonodiintegrarequalsiasiprotocolloIT–inclusiOPCUA,MQTT,AMQPealtri–all’internodelmasterodirettamenteneidispositivislave,offrendoquindiuncollegamentodirettoperIoTdalsensorealcloudsenzadiscontinuitàdiprotocollo.

TuttequesteproprietàfannopartedasempredelprotocolloEtherCAT,ilchedimostraquantolungimirantesialasuaarchitettura.Ulterioriopzionidiconnettivitàvengonocionondimenointrodottequandoquestesisviluppanoediventanorilevanti.Ovviamanteèimportanteconsiderareancheilpassatonelguardarealfuturo:l’introduzionedinuovefunzionalitàègestitaintotalecontinuità,eilprotocolloEtherCATinséèstabileallasua“Versione1”sindallasuaintroduzionenel2003.

Ulteriorinuovisviluppinell’ambitodelTimeSensitiveNetworking(TSN)miglioranoulteriormenteleproprietàdideterminismodellacomunicazionetracontrollori.GrazieaTSN,icontrollori–inclusiquellibasatisulcloud–possonoaccedereadunaretedislaveEtherCATancheattraversoleretidell’impianto.DatocheEtherCATnecessitatipicamentediunsingoloframeciclicopergestiretuttalarete,questoaccessoèmoltopiùsempliceepiùvelocecheconqualunquealtratecnologiabusdicampooEthernetindustriale.GliespertidiEtherCATTechnologyGroupcontribuisconoalgruppodilavoroTSNinternoallostandardIEEE802.1findagliesordi–inuntempoincuiTSNeraancoranotocomeAVB(AudioVideoBridging).

AttuarelaTrasformazioneDigitaleconEtherCAT,Industrie4.0eIoT

EtherCATTechnologyGroup(ETG)èstataanchetraleprimeorganizzazionibusdicampoastabilireunacollaborazioneconOPCFoundation.IlprotocolloOPCUA,essendounatecnologiadicomunicazioneclient/serverbasatasuTCP/IPconsicurezzaintegratacheconsenteditrasferiredatiinformacriptataaisistemiMES/ERP,complementaEtherCAT.ConOPCUAPub/Sub,l’utilizzabilitàdiOPCUAèstataottimizzatainapplicazionimacchi-na-macchina(M2M)eperlacomunicazioneverticaleversoservizibasatisulcloud.ETGcontribuisceattivamenteatuttiquestisviluppialfinedigarantirecheessisianointera-mentecompatibiliconEtherCAT.

EtherCATnonèquindisoloprontoperIoT,EtherCATègiàIoT!

EdgeGateway

ERPMES

OPCUA,AMQP,MQTT,TSN,EAP

ProtocolliIoT:OPCUA,AMQP,MQTT

EdgeGateway

34 35

LatecnologiaEtherCATèstataottimizzataperconsentireun’implementazioneacosticontenuti,pertantointegrareun’interfacciaEtherCATadunsensore,adundispositivodiI/Ooaduncontrolloreembeddednonaumentasignificativamenteicosticomplessivi.Inoltre,l’interfacciaEtherCATnonrichiedeCPUdielevateprestazioni–irequisitisullaCPUdipendonounicamentedall’applicazionefinale.

Oltreallespecifichehardwareesoftware,infasesviluppodiun’interfacciasonoimportantiilsupportoall’implementazioneeladisponibilitàdistackdicomunicazione.EtherCATTechnologyGroupoffresupportoallosviluppointuttoilmondo.Sonoinoltredisponibilikitdivalutazionedidiversifornitori,seminaripersviluppatoriecodicidiesem-piogratuitichepermettonodiintraprenderelosviluppoinmodopiùsemplice.

Perl’utilizzatorefinale,ilfattorepiùimportanteèl’interoperabilitàtradispositividivarifornitori.Perassicuraretaleinteroperabilità,ifornitorididispositivisonochiamatiadeseguireuntestdiconformitàprimadipoterintrodurreillorodispositivosulmercato.Taletestverificachel’implementazionerispettilaspecificaEtherCAT,epuòessereef-fettuatotramiteilConformanceTestTool.Questosoftwarepuòessereutilizzatoanchedurantelafasedisviluppodeldispositivoinmododaindividuareecorreggeretempesti-vamenteerroridiimplementazione.

ImplementareInterfacceEtherCAT

36 37

L’interfacciaperundispositivoEtherCATmasterpresentaununico,semplicissimoreq-uisito:unaportaEthernet.L’implementazioneutilizzal’Ethernetcontrollerintegratoounaschedadiretestandarddiprezzocontenuto,percuinonèrichiestaalcunacostosaschedadiinterfacciadedicata.QuestosignificacheconunasingolaportaEthernetstandardèpossibileimplementareunasoluzionediretehardreal-time.

Nellamaggiorpartedeicasil’EthernetcontrollerèintegratotramiteDirectMemoryAccess(DMA),percuinonvengonoconsumaterisorsedellaCPUperiltrasferimentodidatitraildispositivomasterelarete.InunareteEtherCAT,lamappaturaavvieneneidispositivislave.Ognislavescriveidatidaluiprodottieleggeidatialuiindirizzatinelpuntocorrettoall’internodell’immaginediprocesso,iltuttomentreiltelegrammalostaattraversando.Perciò,l’immaginediprocessochearrivaalmasterègiàordinatanelmodocorretto.

NonessendopiùlaCPUdeldispositivomasterresponsabiledell’ordinamentodeidati,irequisitisullesueprestazionidipendonosolamentedall’applicazionedicontrolloenondall’interfacciadicomunicazioneEtherCAT.Specialmenteperapplicazionimedio-piccole,realizzareunmasterEtherCATèmoltosemplice.DispositiviEtherCATmastersonostatiimplementatiperunavastagammadisistemioperativi:WindowseLinux,QNX,RTX,VxWorks,Intime,eCossonosoloalcuniesempi.

DiversimembriETGoffronounavarietàdiopzioniperagevolarel’implementazionediundispositivomaster,dalibreriegratuitescaricabilidallarete,acodicisorgentediesem-pio,finoapacchetticompleti(inclusividiservizi)perdiversisistemioperativieCPU.

Perpotergestirelarete,ilmasterEtherCATdeveconoscerelastrutturadeidaticiclicicosìcomeicomandidiinizializzazioneperognidispositivoslave.QuesticomandipossonoessereesportatiinunfilechiamatoEtherCATNetworkInformation(ENI)conl’aiutodiunsoftwarediconfigurazionedellarete,cheutilizzaasuavoltaifileEtherCATSlaveInformation(ESI)deisingolislaveconnessiallaretestessa.

Lospettrodelleimplementazionimasterdisponibiliedellelorofunzionalitàvaria.Asecondadell’applicazionefinale,funzionalitàopzionalisonosupportateovolutamenteomesseperottimizzarel’utilizzodellerisorsehardwareesoftware.Perquestaragione,idispositiviEtherCATmastervengonoraggruppatiindueclassi:imasterdiclasseArappre-sentanodispositiviEtherCATmasterstandard,mentreimasterdiclasseBsupportanounnumerodifunzionalitàpiùlimitato.TutteleimplementazionimasterdovrebberoinlineadiprincipioaspirareadesserediclasseA:laclasseBèsuggeritasolamenteperqueicasiincuilerisorsedisponibilinonsianosufficientipersupportaretuttelefunzionalità,comeadesempioinsistemiembedded.

ImplementareunMaster

TipicaarchitetturadiunEtherCATMaster

Descrizioneimmagi-nediprocesso(XML)

HWconfigurationInitCommands

Taskdicontrollo

ProcessdataHDR

Tooldiconfigurazione

disistema

onlinefunctions

EtherCATmasterdriver

XMLparser

EtherCATmaster

StandardEthernetMAC

EtherCATnetworkinformation(ENI)

EtherCATslaveinformation(ESI)

XML

38 39

Laconfigurazionehardwareèsalvatainunamemorianonvolatile(es.unaEEPROM)chiamataSlaveInformationInterface(SII),laqualecontieneinformazionirelativeallefunzionalitàelementarideldispositivocheilmasterpuòleggeredurantelafasediavvioperpotergestireloslaveancheinassenzadelfiledescrittivodeldispositivo.IlfileEtherCATSlaveInformation(ESI)fornitoinsiemealloslaveebasatosuformatoXMLcontieneladescrizionecompletadelleproprietàdelloslave,comeidaticiclicidiprocessoeleloroopzionidimappatura,olemodalitàdisincronizzazionesupportate.Ilsoftwarediconfigurazionedellareteutilizzaquesteinformazioniperladefinizionedellastrutturadellaretestessa.

VarifornitorioffronokitdivalutazioneperimplementaredispositiviEtherCATslave.Questikitincludonoilcodiceapplicativosorgente,einalcunicasiancheunmasterditest.Utilizzandounkitdivalutazione,èpossibileottenereunaretemaster-slaveEtherCATperfettamentefunzionanteinpochisemplicipassi.

SulsitowebdiETGèdisponibileunaSlaveImplementationGuidecontenenteutiliconsiglieriferimentiadulterioridocumentiperl’implementazionedidispositivislave.

IdispositiviEtherCATslaveutilizzanoEtherCATSlaveController(ESC)dibassocostosottoformadiASIC,FPGA,ointegratiinmicrocontrolloristandard.Slavesemplicinonrichiedononeppureunmicrocontrollore,inquantoingressieuscitedigitalipossonoes-sereconnessidirettamenteall’ESC.Perdispositivislavepiùcomplessi,leprestazionidellacomunicazionedipendonosoloinminimapartedalleprestazionidelmicrocontrollore,enellamaggiorpartedeicasièsufficienteuncontrollorea8-bit.

EtherCATSlaveControllersonooffertidanumerosifornitori:ladimensionedellaDPRAMinternaoilnumerodiFieldbusMemoryManagementUnits(FMMU)dipendonodallaparticolarevariante.SonodisponibiliinoltrediverseProcessDataInterface(PDI)perl’accessoallaDPRAMdapartedelmicrocontrollore:

InterfacciaDigitalI/O,adattaperconnetterefinoa32ingressieuscitedigitali,maanchepersemplicisensorioattuatoriperiquali32bitdidatisianosufficientienonsianecessariouncontrolloreperl’applicazione.

Interfacciaseriale(SPI),adattaperapplicazioniconpiccolequantitàdidatidiprocessocomedispositividiI/Oanalogici,encoder,osempliciazionamenti.

Interfacciaparallela8/16-bit,corrispondeainterfaccetipichepercontrolloridibusdicampoconDPRAMintegrata.Èparticolarmenteadattapernodicomplessicherichiedanodiscambiarequantitàdidatipiùelevate.

InterfaccesincronepervarimicrocontrollorisonostateimplementateperlevariantiFPGAeon-chip.

ImplementareunoSlave

SlaveHardware:EtherCATSlaveControllerconCPU

SlaveHardware:EtherCATSlaveControllerconI/Odiretti

ESC(EtherCATslave

controller)

PDI(Processdatainterface)

RJ45 Magnetics Magnetics RJ45

SII(e.g.EEPROM)

EtherCATPort0MII

PHY

EtherCATPortnMII

PHY

EtherCATprocessingunitandauto-forwarderwithloopback

SYNC-manager,FMMU Registers

Processdata

8I/O 8I/O 8I/O 8I/O

Dualportmemory

ESC(EtherCATslave

controller)

PDI(Processdatainterface)

HostCPU

RJ45 Magnetics Magnetics RJ45

SII(e.g.EEPROM)

EtherCATPort0MII

PHY

EtherCATPortnMII

PHY

EtherCATprocessingunitandauto-forwarderwithloopback

SYNC-manager,FMMU Registers

Processdata

Processdata

Servicedata

HTTP,FTP,… RAMforTCP/IP

andcomplexapplicationsTCP/IP

(optional)

MailboxDualportmemory

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TechnicalWorkingGroupConformance

L’EtherCATConformanceTestPolicyrichiedecheicostruttorididispositivislaveverifichi-noognipropriaimplementazionetramiteunaversionevalidadell’EtherCATConformanceTestToolprimacheilprodottovengaimmessosulmercato.Ilcostruttorepuòeseguireiltestinternamente.

IlTechnicalCommittee(TC)diETGhacreatounTechnicalWorkingGroup(TWG)Conformance,ilqualedeterminaleprocedureeilcontenutodei,nonchél’implementazio-nedelConformanceTestTool.IlTWGConformanceestendecontinuamenteitesteillorolivellodidettaglio.

IlTWGConformancehastabilitoinoltrelaproceduraperuntestdiinteroperabilità,tramitelaqualeidispositivipossonoesseretestatiall’internodiunaretecompleta.

EtherCATTestCenter

GliEtherCATTestCenter(ETC)ufficialiinEuropa,AsiaandNordAmericasonoaccreditatidaETGedpermettonodieseguirel’EtherCATConformanceTestufficiale.L’EtherCATConformanceTestincludeitestautomatizzatieffettuaticonilCTTeiltestdiinteropera-bilitàall’internodiunarete,insiemeadunaverificadegliidentificatoriedetichettedeldispositivo,eaduntestdelleinterfacceEtherCAThardware.

Icostruttorididispositivislavesonoincoraggiati,sebbenenonobbligati,afartestareipropridispositivipressounETC.Aseguitodelsuperamentodell’EtherCATConformanceTest,ilcostruttorericeveperildispositivouncertificatoEtherCATConformanceTested.QuestocertificatoèrilasciatosolamenteperslavecheabbianosuperatoilConformanceTestpressounETCaccreditato–nonperquellichesonostatitestatiinternamente.

IltestaddizionalepressounEtherCATTestCenterincrementaulteriormentelacompa-tibilità,cosìcomel’uniformitàdelfunzionamentoedellefunzionalitàdidiagnosticadellediverseimplementazioniEtherCAT.Gliutilizzatorifinalidovrebberorichiederepreferen-zialmenteilcertificatoEtherCATConformanceTestednellafasediselezionedeidispositividautilizzareall’internldellapropriaapplicazione.

UlterioriinformazioniriguardanticonformitàegliEtherCATTestCentersonodisponibilisulsitoETG:www.ethercat.org/conformance

Conformitàeinteroperabilitàsonoduedeifattoripiùimportantiperunostandarddicomunicazionedisuccesso.QuestoèilmotivopercuiEtherCATTechnologyGrouptieneentrambiquestifattoriingrandeconsiderazione.Oltrearichiedereuntestdiconformitàperognidispositivoslaveimplementato(eseguibilegraziealsoftwareautomatizzatoEtherCATConformanceTestTool),ETGoffreun’ampiagammadiserviziperassicurarel’interoperabilitàtradispositivimaster,slaveesoftwarediconfigurazione.

PlugFest

Perverificarel’interoperabilitàtradispositivi,unodeitestpiùsemplicièprovareacolle-gareidispositivitraloro.Seguendoquestoprincipio,ETGorganizzaogniannodiversiPlugFest,ciascunodelladuratadiduegiorni.DuranteiPlugFest,sviluppatoridimastereslavesiincontranoperverificarecomeilorodispositivioperinoinsieme,ilchemiglioral’utiliz-zabilitàdeidispositivistessisulcampo.IpartecipantipossonoscambiarsisuggerimentioricevererispostaallepropriedomandedapartedegliespertidiEtherCAT.PlugFestsitengonoinEuropa,NordAmericaeAsia.

EtherCATConformanceTestTool

L’EtherCATConformanceTestTool(CTT)consenteditestareautomaticamenteilfunzionamentodiunoslaveEtherCAT.

SitrattadiunapplicativoWindowscherichiedesolamenteladisponibilitàdiunaportadireteEthernetstandard.IlsoftwareinviaframeEtherCATalDeviceunderTest(DuT)ericevelerispostedaquest’ultimo.UnospecificotestèsuperatoselarispostaricevutadalDuTcorrispondeaquellaattesa.

ItestsonodefinitisottoformadifileXML.Questorendepossibilemodificareoestendereitestsenzadovermodificareiltool.IlTWGConformance(sivedaoltre)halaresponsabilitàdidefinireerilasciarelaversionepiùaggiornatadeitest.

Inaggiuntaaitestrelativialprotocollo,ilCTTverificaanchelavaliditàdelfileEtherCATSlaveInformation(ESI).Infine,ilCTTeseguetestspecificiperundispositivo,comeadesempioperilprofiloCiA402.

Tuttiipassaggieirisultatideitestsonosalvatiinunfiledilog,epossonoessereanalizzatioarchiviaticomedocumentazioneinfasedirilasciodeldispositivo.

ETGottimizzaedestendeitestperilCTT.Èimportantecheilcostruttoredeldispositi-vodispongadellaversionepiùrecentedeltoolperpotertestareipropriprodottiprimadellororilascio.Peragevolareciò,ilCTTèoffertosottoformadiabbonamento.IlCTTèutileanchedurantelafasediimplementazione,alfinedipoterindividuareerroridiimplementazioneinunostadioiniziale.

ConformitàeCertificazione

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Contatti

ETGHeadquartersOstendstraße19690482NorimbergaGermaniaTel: +49(911)5405620Fax: +49(911)5405629info@ethercat.org

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ETGCoreaSeoul,CoreaTel: +82 (0)2 2107 3242 Fax: +82 (0)2 2107 3969 info.kr@ethercat.org

www.ethercat.orgIlsitowebEtherCATforniscenumeroseinformazionirelativeatecnologia,eventieultimiprodottiEtherCAT,nonchèlalistaaggiornatadeimembri.Sonodisponi-bilianchetemispecificicomesicurezzafunzionaleeconformitàdeidispositivi.Inoltre,lapaginawebmetteadisposizionenell’areadidownloadpresentazioni,articoliepubblicazioni.

GuidaProdottiEtherCAT

LaEtherCATProductGuideèunelencodiprodottieserviziEtherCATbasatosulleinformazionifornitedaimembriETG,edèdisponibileonlinealladirectorywww.ethercat.org/products.DalmomentocheETGnoncomercializzaalcunprodotto,incasodidomanderelativeaiprodottielencatisipregadicontattaredirettamenteilrelativocostruttore.

SezioneEventi

LasezioneEventielencaglieventialivellomondialeoffertidaETGequellior-ganizzatiincollaborazioneconilconsorzio.Nelcalendariosituatoalladirectorywww.ethercat.org/eventsèpossibilereperiredateimportanticomequelledegliincontrideiTechnicalWorkingGroup,deglieventifieristiciedeiseminari.

AreaMembri

ImembriETGhannoaccessoall’areariservatadelsitoweballadirectorywww.ethercat.org/memberarea,laqualecontieneinformazionirilevanticomelespecificheEtherCAT,ilforumpersviluppatori,eunaKnowledgeBasecontenentenumeroseinformazioniutiliaifinidell’implementazione,dellaconfigurazioneedelladiagnosticaindispositivieretiEtherCAT.

ETGnelmondo

EtherCAT®, EtherCAT P® e Safety over EtherCAT® sono marchi registrati e tecnologie brevettate, concessi in licenza da Beckhoff Automation GmbH, Germania. Altri termini utilizzati in questa pubblicazione potrebbero essere marchi registrati il cui utilizzo da parte di terzi potrebbe violare i diritti dei rispettivi proprietari.

03/2018