Exercício

• Crie um novo programa e faça o contorno externo dologo da ABB usando uma ponteira .

• Teste o seu programa em modo manual reduzido. Testeprimeiro passo a passo e depois no modo continuo.

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Tópicos

Backup

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• Backup

• Porque?

• Quando?

• Como?

• Precauções

• O que é guardado?

• Possuir um backup perfeito é de suma importância parauma rápida recuperação das configurações perdidas:

= Quando fazê-Io ...

• Antes de realizar qualquer modificação

• Depois de realizar qualquer modificação

• Periodicamente

Backup

. o que contém o backup?

• As informações sobre obackup permitem restauraras condições anteriores doseu sistema. ID

• Todos arquivos/pastasarmazenadas no diretório )'u

Home do sistema atuallocalizado na FlashDisk dorobô.

• Programas, módulos etarefas carregados no robôatualmente.

• Parâmetros de Sistema(ex. Declarações de sinais-110).

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Backup

• Sempre

• Dê ao backup um nomecoerente.

Guarde a data que obackup foi criado.

• Guarde a qual robô obackup pertence.

• Guarde o backup final emum lugar seguro.

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Criar um backup

li Para criar umbackup, dentro domenu "ABB"selecione a opção"Backup erestauração"(Backup andrestore ).

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4f Calibração

[) , Painel de controle

~ Registro de eventos

Explorar FlexPendant

~ Informações do sistema

Reinidar

Criar um backup

li Selecione a opção"Sistema atual em

k "bac up....

Restaurar sistema .._

Criar um backup

4) A8B Gré)"pMay 23, 201,1 iSl!d~ 92

~) Sistema atual em backup

Todos os parâmetros do sistema e módulos serão armazenapasta de backup.Selecione outra pasta ou aceite o padrão. Então

Pasta do backup:

I 16'S2561_Backup_20130128:.caminho do backup:

E:/18 - Tempf

Restauração de backup

~A88G,,);.:::Maj" 23. 20Ú l Shõe 93

-Selecione o nomeda pasta debackup. Esse seráo nome do seubackup.

-Selecione a pastaonde o backup iráser salvo, porexemplo dentro deum pendrive ..

-Pressione obotão "Backup"para criar obackup.

• Recomendamos restaurar o backup:

• Se por alguma razão, suspeitar que o programaapresenta problemas.

- Se alguma alteração de programa e/ou parâmetrosnão promover o resultado esperado e a condiçãoanterior for desejada.

• Durante o procedimento de restauração, todos osparâmetros de sistema serão trocados e todos osmódulos do diretório de backup serão carregados .

• O diretório Home do backup é copiado para o novodiretório Home de sistema durante a reinicialização.

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Restaurar um backup

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• Para restaurar umbackup, dentro domenu "ABB"selecione a opção"Backup erestauração"(Backup andrestore ).

Restaurar um backup

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• Selecione a opção"Restaurar

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Backup e resta ur

c:1 Calibração

o , Painel de controle

~ Registro de eventos

~ Explorar F1exPendant

~ Informações do sistema

li] Reiniciar

.•llIORIDa

Parada de proteção

P.arado (Velocidade 100"!-1.»

Sistema atual em backup ...

Restaurar um backup

~AB8Gr!Xl"May 23, 2CÚ i Strce 95

~ Restaurar sistema

Urna partida a quente ocorre quando o sistema é restaurado, e todas asalterações não salvas nos módulos e parâmetros do sistema serão • as.

Exercício

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-Selecione o nomeda pasta onde obackup foi salvo. Éa mesma pasta queaparece quando éfeito o backup.

-Pressione obotão "Restaurar"para restaurar obackupselecionado.

- Crie uma backup do seu sistema. Certifique-se de ter feitoo backup e do local onde o armazenou.

- O instrutor irá apagar seu programa, restaure seu backuppara colocar o robô em funcionamento novamente.

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o que é ferramenta?

• Ferramenta é um objeto que pode ser montado direta ouindiretamente na flange do robô ou colocado em umaposição fixa na área de trabalho do robô.

• Acessório (modelo) não é ferramenta.

• Todas as ferramentas devem ser definidas com um TCP(Tool Center Point - Ponto central da ferramenta).

• Cada ferramenta que pode ser usada pelo robô deve sermedida e os seus dados armazenados para alcançar oposicionamento preciso do ponto central da ferramenta.

• A carga de cada ferramenta deve ser especificada paragarantir a vida útil do robô e o menor tempo de ciclo.

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o que é TCP?

~A99G'::)2:,Ma: 23, 201-1 !Sl:d~-;oo

o O Tep é O ponto em relaçãoao qual se define todo oposicionamento do robô.

o Em geral, o Tep é definido emrelação a uma posição naflange do manipulador.

O Tep será manobrado oumovido até a posição dedestino que foi programada.

o O Tep também estabelece aorigem do sistema decoordenadas da ferramenta.

o O sistema do robô podemanipular uma série dedefinições Tep, porém apenasuma pode estar ativa por vez.

Sistema de coordenadas da ferramenta

x

• Benefícios ao utilizar umaferramenta:

• Movimentação

Reorientação

• Facilidade dealteração do ponto

, Sistema de coordenadas da ferramenta

y

Sistema de coordenadas da base

Exemplos de ferramentas

• Veja diferentes exemplos de ferramenta e TCPs (Tool Center Points).

TOOLOTCP

A ToolO sempre é a referência deposicionamento para as demaisferramentas

Definição de nova ferramenta

-Pressione no menuABB a opção"Colocação emmovimento" .

11 HotEdit

~ Editor do programa

~ Dados do programa

CJS Exercícios

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