Guia Rapido IndraDrive

Bosch Rexroth Ltda. - e-mail: [email protected] - site: www.boschrexroth.com.br Guia Rapido IndraDrive.doc 23/02/10 - 16:52 Pág. 1 de 40

REXROTH INDRADRIVE GUIA RÁPIDO DE STARTUP

18/01/2007

Guia Rapido IndraDrive.doc 23/02/10 - 16:52 Pág. 2 de 40

Índice

Índice............................................................................................................................................................... 2

1 Introdução ................................................................................................................................................ 3

2 Documentação Complementar ................................................................................................................ 3

3 Conceito Básico........................................................................................................................................ 3

4 Instalação no Painel ................................................................................................................................ 4

4.1 Planejamento do Painel ................................................................................................................................. 4

4.2 Instalação Elétrica.......................................................................................................................................... 6

4.3 Alimentação .................................................................................................................................................... 8

4.4 Circuito de Comando................................................................................................................................... 10

5 Conexões da Power Section ................................................................................................................... 11

6 Conexões do Motor ................................................................................................................................ 14

7 Parametrização Básica........................................................................................................................... 14

7.1 O software IndraWorks D........................................................................................................................... 14

7.2 Procedimento Geral de Parametrização .................................................................................................... 16

8 Comissionamento e Start-up.................................................................................................................. 25

8.1 Interface Analógica ...................................................................................................................................... 25 8.1.1 Conexões .................................................................................................................................................................25 8.1.2 Recomendações .......................................................................................................................................................26 8.1.3 Start-up (Realizado após Parametrização Básica da Seção 6.2) ..............................................................................26

8.2 Interface Paralela......................................................................................................................................... 28 8.2.1 Conexões .................................................................................................................................................................28 8.2.2 Recomendações .......................................................................................................................................................32 8.2.3 Start-up (Realizado após Parametrização Básica da Seção 6.2) ..............................................................................33

8.3 Interface ProfiBus ........................................................................................................................................ 35 8.3.1 Conexões .................................................................................................................................................................35 8.3.2 Recomendações .......................................................................................................................................................36 8.3.3 Start-up (Realizado após Parametrização Básica da Seção 6.2) ..............................................................................37


1 Introdução

Este guia rápido objetiva facilitar a colocada em marcha de sistemas de ser-

voacionamento Rexroth IndraDrive. Focado na lista Preferencial, ele não abarca toda a

linha de produtos nem toda a gama de aplicações, mas auxiliará os responsáveis técnicos

na grande maioria dos casos.

O texto não engloba os procedimentos de engenharia de requisitos, análise

crítica, especificação, otimização e integração de sistemas, mas apenas a instalação, inter-

ligação, parametrização e estabelecimento de conexões de interface. A equipe de apoio da

Bosch Rexroth está sempre à disposição para resolver dúvidas e orientar a solução de

problemas. Os contatos pertinentes são apresentados no final do documento.

Recomendamos veementemente que as notas destacadas nos quadros ama-

relos à direita sejam lidas e consideradas sempre que a consulta à seção correspondente

se tornar necessária.

2 Documentação Complementar

O presente guia NÃO SUBSTITUI OS MANUAIS OFICIAIS Bosch Rexroth pa-

ra os sistemas IndraDrive. A observância das recomendações de segurança constantes

nos manuais oficiais é INDISPENSÁVEL para evitar injúrias à vida, à saúde ou danos ao

patrimônio.

3 Conceito Básico

A Power Section recebe a

tensão alternada da rede, que pode ser

de 220V monofásica, 220V trifásica até

480V trifásica.

A ControlSection controla o

disparo dos tiristores que enviam energia

para o motor. O Firmware do drive está

gravado na Control Section.

Recomendamos que o

comissionamento do drive seja feito com

o software IndraWorks D.

As curvas características

dos acionamentos

dependem da tensão de

alimentação. Verificar se

a tensão de alimentação

está de acordo com a

especificação da oferta

Para parametrização do

drive, é necessário ter um

cabo serial R911296708

(IKB0041), um

computador com porta

serial e o software

IndraWorks D.


4 Instalação no Painel

4.1 Planejamento do Painel

A profundidade mínima

do painel é de 400mm


A altura A deve ser, no

mínimo, 80mm.

A altura B deve ser, no

mínimo, 160mm,

Caso a potência média

dissipada pela frenagem

seja maior que 350W,

entrar em contato com o

Apoio Técnico.


4.2 Instalação Elétrica

Elementos e

componentes elétricos

como chaves,

pushbuttons, fusíveis,

devem ser montados na

zona A, com uma

distância mínima de

200mm dos componentes

das outras zonas.

O drive deve estar a mais

de 400mm dos

componentes da zona A.

Um filtro de linha para

alimentar o

transformador para

tensão de controle, bem

como alimentar a

conecção principal do

drive, deve ser utilizado.

Os cabos de alimentação

do drive devem estar a

pelo menos 100 mm dos

cabos de potência do

motor, ou separados por

uma placa aterrada.

Ademais, eles só podem

correr paralelos por

300mm. Caso seja difícil

satisfazer este requisito,

contatar o Apoio Técnico.


Recomenda-se a

utilização do acessório

HAS02 para blindagem

dos conectores de

potência. Caso não seja

possível, utilizar a opção

de blindagem mostrada

logo abaixo e não

permitir que os cabos de

potência corram

paralelamente por mais

de 100mm, a uma

distância inferior a

300mm por mais de

100mm

A performance,

confiabilidade e

durabilidade do sistema

de servoacionamento é

grandemente dependente

da adequação do painel

às recomendações de

aterramento, proteção

contra ruídos e

blindagem

eletromagnética das

instalações. Consultar

Apoio Técnico para

maiores informações


4.3 Alimentação

Existem quatro possibilidades de alimentação dos drives HCS:

• Alimentação Individual

• Alimentação em Grupo SEM compartilhamento do barramento DC

• Alimentação em Grupo COM compartilhamento do barramento DC

• Alimentação Central

A escolha do tipo de alimentação não é escopo deste manual, mas da Enge-

nharia de Aplicações da Bosch Rexroth, portanto abordaremos aqui apenas a ligação elé-

trica.

Existem outras ligações

elétricas necessárias,

além das esquematizadas

nesta seção, pois esta

trata apenas da

alimentação AC e DC de

potência.


O compartilhamento do

barramento DC só pode

ser utilizado quando os

HCSs forem idênticos.

Ele permite melhor

utilização dos

retificadores,

especialmente quando

ocorrem picos ou

funcionamento alternado

dos eixos.

A utilização de um HCS

como fonte para módulos

HMS e HMD é uma

solução econômica para

máquinas com muitos

eixos de baixa potência.


4.4 Circuito de Comando

O intervalo de tempo

entre a desconexão e a

conexão do drive com a

alimentação principal não

deve ser inferior a 300ms

mais o tempo de atraso

do contator principal,

caso contrário há risco

de danos ao

equipamento.


5 Conexões da Power Section


6 Conexões do Motor

7 Parametrização Básica

Por tratar-se de um dispositivo de controle extremamente avançado e flexível,

o IndraDrive tem um grande número de graus de liberdade, os quais definem as operações

e as propriedades elétricas, mecânicas, cinemáticas, dinâmicas e as comunicações do

acionamento. Essas configurações são mapeadas em um conjunto de parâmetros, os

quais, para garantir a compatibilidade com sistemas anteriores e com outros produtos, se-

guem um padrão determinado. O grande número desses parâmetros associado às suas

complexas inter-relações torna virtualmente impossível o comissionamento e o start-up

pelo acesso direto aos mesmos parâmetros, mas exige o apoio de uma ferramenta de pa-

rametrização, que no nosso caso é o software para PC IndraWorks D.

Tenha sempre a versão

mais atualizada

disponível do Indra-

Works D. Consulte o

Apoio Técnico para saber

como adquirir o software

gratuitamente.

7.1 O software IndraWorks D

O IndraWorks é uma plataforma de software para as ferramentas de engenha-

ria da Bosch Rexroth. Uma série de operações pode ser realizada diretamente a partir da

interface do IndraWorks, como parametrização de drives e definição te telas de IHMs. Ou-

tras funções, como programação de PLC e desenvolvimento te telas de sistemas supervi-

sórios são feitos de softwares lançados a partir do IndraWorks, os quais comunicam-se

com ele, mantendo o projeto de automação coerente.

O IndraWorks é um soft-

ware pesado. Para o sis-

tema. Recomenda-se um

computador com mais de

1.6GHz de processamen-

to e 512MB de memória

RAM. Uma performance

excepcional é obtida com

1GB de memória RAM.


Todos os elementos do seu projeto de automação serão mapeados em um

projeto do IndraWorks. Para isso, selecione os elementos da biblioteca à direita, arrastan-

do-os para a estrutura à esquerda. Para cada eixo da máquina ou sistema, arraste uma vez

o target IndraDrive para a estrutura. Desta forma, os parâmetros são instanciados e permi-

tem a parametrização e a conexão online com cada drive.

Todas as telas de parametrização dos drives são acessíveis diretamente a

partir da estrutura à esquerda, que se abre em uma árvore organizada por assunto. Clican-

do com o botão direito do mouse sobre os elementos da estrutura de dispositivos, doravan-

te chamada topologia, temos acesso a comandos e funções pertinentes a esses dispositi-

vos.

A biblioteca é dividida em

abas. Clique nos botões

Drive and Control, Visua-

lization, Periphery e FM

para acessar esses equi-

pamentos. Caso o equi-

pamento que você procu-

ra não esteja disponível,

falta instalar o target.

Entre em contato com o

Apoio Técnico


7.2 Procedimento Geral de Parametrização

O IndraWorks permite a parametrização offline (Sem a presença do hardware)

e a parametrização online (Com hardware e monitoramento). Ambos os contextos são im-

portantes em um startup. Será uma grande economia de tempo ter a aplicação pronta an-

tes da chegada do equipamento, ou desenvolver a aplicação durante a montagem da má-

quina, deixando apenas a eliminação dos erros e afinação final para o momento do startup.

1. Abra o seu software IndraWorks ou IndraWorks D.

2. Para parametrização offline (Sem o equipamento instalado), vá ao passo 3.

Para parametrização online (em comunicação direta com o drive), vá ao pas-

so 11.

3. Insira um novo IndraDrive na topologia do IndraWorks, arrastando o ícone In-

draDrive da biblioteca à direita para a estrutura raiz à esquerda da tela.

4. Dê um nome ao eixo no campo Axis Name e clique em “Next”.

5. Selecione o tipo de motor, o tipo de aplicação (Servo, S1, Main Spindle) e se-

lecione a combinação de Drive + Motor que será usada. Clique em “Apply” e

em “Next”.

6. Selecione as opções conforme o código do motor e clique em “Next”.

7. Selecione a interface (ProfiBus, Analógica, Paralela) no quadro “General”,

“Master Communication” e clique em “Next”.

A parametrização Offline

permite que o projeto

seja completado em mui-

to menos tempo, pois

pode-se parametrizar e

programar o drive antes

da entrega do equipa-

mento ou durante a mon-

tagem da máquina.

A parametrização Online

tem a vantagem de dis-

pensar toda a configura-

ção dos códigos, pois o

IndraWorks se comunica

e reconhece diretamente

o drive, o qual reconhece

diretamente o servomotor

IndraDyn, com todas as

suas respectivas configu-

rações


8. Na tela “Firmware Functionality”, só é necessário alterar a configuração pa-

drão caso trate-se de um sistema especial. Para que o servo tenha funções

de PLC e bibliotecas PLCOpen, marque a opção PLC function. Para usar fun-

ções de sincronismo, came eletrônico e Comando Numérico via Sercos, esco-

lha a opção “Synchronization” ou “All Extensions”. Clique em “Next”.

9. Na tela “Summary”, confira os códigos gerados do Motor, Controlador, Con-

trolSection e Firmware, em relação aos códigos especificados. Se estiverem

corretos, clique em “Finish”. Se não estiverem, clique em “Back” e revise a

configuração.

10. Vá para o passo 17.

11. Conecte o cabo serial R911296708 (IKB0041) à porta serial do seu

computador e ao conector X2 do drive.

12. No IndraWorks, vá ao menu Project e clique em “Scan for Devices...”.

13. Usando as setas destacadas, escolha, no “Scan For:”, “IndraDri-

ve (Serial RS232)” e clique em “Next”.

Dificuldades para estabe-

lecer a conexão serial

geralmente são devidas

ao desconhecimento das

configurações da porta.

Para descobrir qual porta

COM usar e quais as suas

configurações, vá pelo

Windows no menu Iniciar,

Configurações, Painel de

Controle, Sistema, Hard-

ware, Gerenciador de

Dispositivos... e em Ports

(Com & LPT). Identifique

a porta que será utilizada,

dê duplo-clique sobre ela

e vá em Port Settings.


14. Escolha as portas COM que deseja rastrear em “Scanning At”, configure a

comunicação e clique em “Next”.

15. Aguarde a identificação do drive conectado. Caso a identificação falhe, clique

em “Back” e reveja a configuração e a porta rastreada. Escolha o drive identi-

ficado e clique em “Finish”.

16. Vá ao passo 18

17. Daqui em diante, trataremos, até o passo 28, a parametrização online e offline

como iguais. Se estiver fazendo a parametrização offline, portanto, ignore os

momentos em que se sugere o teste. A parametrização offline tem o objetivo

de economizar tempo enquanto ainda não se tem acesso ao hardware ener-

gizado, mas ela terá de ser revista online no momento do startup.

18. Verifique que o drive foi adicionado à topologia e que, entrando na sua estru-

tura, temos, pelo menos, os itens “Motion” e “Local I/O”, os quais não devem

estar esmaecidos. Caso estejam e você esteja trabalhando offline, dê um cli-

que com o botão direito do mouse e escolha “Start Offline Simulation”. Caso

contrário, você está conectado, clique no menu “Project” e escolha “Online”.


19. Utilize o botão “PM/OM” destacado acima para comutar o drive entre Modo de

Parametrização e Modo de Operação. Comute para Modo de Parametriza-

ção. O botão passará a mostrar “OM”.

20. Navegue na topologia, primeiro no ícone do drive, então em Motion e clique

com o botão direito sobre a pasta “Axis[...”, que contém os parâmetros do dri-

ve. Clique na primeira opção: “Initial Comissioning...”

21. Clique em “Load Basic Parameters”, espere que os parâmetros de fábrica se-

jam carregados. Clique em “Close”.

Em algumas versões do

IndraWorks, o comando

de carregar os parâme-

tros de fábrica não é

completado com suces-

so, causando a não atri-

buição dos bits da Signal

Control Word e Signal

Status Word. Isto não

prejudica o comissiona-

mento, já que os bits das

entradas e saídas digitais

podem ser atribuídos

diretamente às funciona-

lidades desejadas.


22. Navegando pela topologia do eixo, vá em “Motion”, “Axis[...”, “Scaling/Units

settings”. Em “Scaling type”, escolha “Linear” se o acionamento for por fuso

de esferas ou por módulo linear. Também é imprescindível marcar, em “Data

with reference to...”, “Load”, para que os dados de comando e feedback se-

jam relativos à carga (à aplicação, o movimento final), tornando a parametri-

zação mais amigável.

23. Ainda dentro de “Axis[...”, escolha Mechanical Gear. Informe o fator de trans-

missão, lembrando que é dado em número de voltas do primário por número

de voltas do secundário. Se a opção Modulo Format estiver selecionada pelo

motivo apresentado no quadro à direita, selecione “Shortest Distance” no

quadro “Position Data In” da tela atual.

24. Dentro da pasta “Axis[...”, entre em “Create position data reference” e escolha

“Data reference motor encoder”. Aqui vamos configurar o procedimento de

homing. Escolha a direção na qual o motor deve girar para que o sistema diri-

Caso o acionamento seja

rotativo, o comando seja

de posição e a aplicação

não tenha um limite defi-

nido de voltas para o

mesmo lado, escolha, em

“Position data format”, a

opção “module”. O con-

tador do encoder é finito

e seu estouro poderia

causar um comportamen-

to indesejável do drive.

Para prevenir isto, para-

metrize na janela Deg,

perto da opção “modulo”,

um ângulo corresponden-

te a pouco mais que o

dobro do maior comando

absoluto ou relativo de

posição que o drive rece-

berá na aplicação. Por

exemplo, se o maior co-

mando deve ser de 50

voltas, escreva

360000.0000 Deg.


ja-se à posição inicial. Marque “Reference Mark” e também “Home Switch”.

Um sensor de fim-de-curso tem que estar instalado na máquina e ligado no

pino X31.7 do drive. Configure a velocidade e aceleração do homing. Se esti-

ver trabalhando online, teste o procedimento clicando em “Drive Controlled

Homing”. Para forçar a perda do referenciamento, clique em “Clear position

status”.

25. Na pasta “Control”, entre em “Motor Control” e, na tela “Torque/Force limits”,

defina o limite de torque para a aplicação.

26. Na pasta “Axis[...”, escolha “Motion Limit Values”. Caso haja necessidade, es-

colha “Position Limit value monitoring” e defina as posições máxima e mínima

do sistema. No quadro “Reaction when travel range exceeded”, escolha

“Warning”, para que o drive pare, mas continue ligado. É altamente recomen-

dável que, caso haja limites mecânicos que impeçam o movimento do motor,

utilize-se os sensores de fim-de-curso. Use esta tela para configurar o tipo de

sensor e a reação do drive ao disparo do limite. Defina também os limites de

velocidade, aceleração e jerk.

Antes de testar o proce-

dimento de homing, é

crucial que um sensor de

referenciamento esteja

instalado e ligado ao pino

X31.7 do drive, pois o

drive iniciará um movi-

mento, que será inter-

rompido somente ao

encontrar o sinal deste

sensor.

Caso o motor esteja e-

quipado com um encoder

absoluto, é necessário

referenciar apenas uma

vez, quando do startup.

Caso contrário, o servo

vai perder a referência

todas as vezes que o

painel for desenergizado.

Nesse caso, o drive não

vai aceitar comandos de

posição absolutos e tor-

na-se necessário um

novo comando de refe-

renciamento, por meio da

interface utilizada (Parale-

la, Profibus, Sercos)

O servoacionamento

Indramat tem sistemas de

auto-proteção, que não

permitem que o hardware

seja danificado por pro-

blemas de parametriza-

ção. No entanto, isso não

garante que a máquina

acionada pelo drive está

segura. Por isso, é fun-

damental equipar o sis-

tema com sensores de

fim-de-curso e parametri-

zar limites para as gran-

dezas físicas do movi-

mento.


27. Se não estiver usando uma interface de rede: Na pasta Local I/O, selecione

dois bits que estiverem disponíveis (se existirem) e associe-os, respectiva-

mente, aos bits 8 e 9 do parâmetro P-04028, Device Control Word. Isso pos-

sibilita a comutação de até 4 modos de operação. Associe também os bits 13,

14 e 15 do mesmo parâmetro, para controlar a energização do motor. Todos

os pinos de Entrada/Saída podem ser configurados desta forma para coman-

do/monitoração de toda uma gama de parâmetros, mas não entraremos, aqui,

em mais detalhes.

28. Se ainda estiver realizando a parametrização offline, ignore os passos restan-

tes desta seção e realize o comissionamento da interface escolhida na Seção

8. Caso esteja trabalhando online, siga ao passo 29. Segue-se a Máquina de

Estados Principal do Drive.

Quando se utiliza uma

interface com Fieldbus

(ProfiBus, DeviceNet,

Sercos), a comutação de

modos de operação e

energização do motor

devem ser feitos via rede,

dispensando as ações do

passo 27.


29. Após energizar o drive, comute-o, pelo DriveTop, para o modo de operação,

clicando no botão OM/PM (Ver passo 19). O display do drive deve indicar

“bb”. O drive está pronto para operação, mas se o motor tiver freio este ainda

está ativado.

30. Ligue o contator principal de alimentação. O display deve passar a exibir “Ab”.

O barramento DC está então energizado mas o motor ainda está sem torque.

Se tiver freio, o freio aqui é liberado. É possível mover o motor manualmente.

31. Para habilitar o motor, é necessário habilitar os bits Drive Enable, Drive ON e

Drive Halt. Nas interfaces paralela e analógica, esses bits devem estar asso-

ciados a entradas físicas do drive, por meio dos bits 13, 14 e 15 da Device

Control Word. Na interface ProfiBus, eles são os bits mais significativos

(13,14,15) da ControlWord. O display deve mostrar “AF”. O drive está pronto

para receber comandos.


8 Comissionamento e Start-up

8.1 Interface Analógica

A Interface Analógica é uma solução simples e eficiente para interface com um

dispositivo genérico de controle. É uma alternativa econômica e minimalista para controle

de torque ou de velocidade. Associando um emulador de encoder, opção EN2, por exem-

plo, é possível utilizar o controle de velocidade, fechando a malha de controle de posição

em um dispositivo externo, que pode ser um comando numérico antigo ou de baixa perfor-

mance. Para aplicações CN de alta performance, recomendamos a utilização da interface

SERCOS ou SERCOS III.

8.1.1 Conexões

Algumas Entradas/Saídas

do sistema IndraDrive

são configuráveis via

software. As

configurações de fábrica

dependem do firmware

instalado e os modelos

aqui apresentados são

válidos para os firmwares

MPx04


8.1.2 Recomendações

A interface analógica Básica tem duas entradas analógicas do tipo 1, ou seja,

de -10 a 10V. Esses sinais são referências para um controle de posição de velocidade ou

de torque. Devido à probabilidade de ruído no controle de posição por referência analógica,

recomendamos que se feche a malha de controle no controlador externo. Esta é a aplica-

ção clássica para comandos numéricos de baixa performance e neste caso o modo de

operação é o controle de Velocidade. Portanto, abordaremos aqui o startup do drive em

modo analógico e também o comissionamento do emulador de encoder.

8.1.3 Start-up (Realizado após Parametrização Básica da Seção 6.2) 32. Na pasta “Axis[...”, escolha Operating mode selection. Defina os modos de

operação desejados, escolhendo-os de uma lista. As aplicações típicas para

interface analógica são Velocity Control e Torque Control.

Observe que as conexões

X32.6 até X32.9 podem

ser configuradas tanto

como entradas quanto

como saídas digitais.

As entradas analógicas

da interface BASIC

ANALOG são de +-10V.

Por meio do IndraWorks,

é possível usar a entrada

para sinais de 0-10V, mas

não de 0-20mA ou 4-

20mA.

Para ler esses sinais, é

necessária a

ControlSection e o

Firmware Basic

OpenLoop, e somente

com funcionalidade de

Inversor de Freqüência.


33. Ainda na pasta “Axis[...”, escolha “Operating modes – settings” para configurar

os modos de operação. O único parâmetro de interesse aqui para aplicações

convencionais em controle de velocidade é o filtro de velocidade, destacado.

Defina o tempo de estabilização do comando interno de velocidade, para evi-

tar trancos e ruídos. O parâmetro “Additive velocity command value” pode ser

usado também, representando um valor constante ao qual será somado o va-

lor de comando.

34. Na topologia do eixo, clique em “Local I/O”, abra a pasta “X31/X32” e selecio-

ne o primeiro ou segundo input analógico, conforme mostrado. No alto, à direi-

ta, associe a entrada física a um canal analógico. O canal A é o mais rápido.

No campo destacado com uma elipse, associe a entrada analógica a um pa-

râmetro de comando. Deve ser Velocity command value, Additive Velocity

Command Value (para somar a um outro setpoint de velocidade), Tor-

que/Force command Value, Bipolar Velocity Limit Value, Torque/Force limit

value. Nos campos logo abaixo, configure a transdução de velocidade. No ca-

so mostrado, assumiu-se um comando de -10 a 10V, para um comando de

velocidade de 0 a 5000rpm. Portanto, o valor da velocidade quando o sinal é

igual a zero é 2500rpm. Uma banda de rejeição evita a influência do ruído a-

nalógico quando o comando for muito próximo de 0V.

O limite de velocidade é

um parâmetro importante

nesta aplicação. Veja no

passo 23 da seção 7.3,

página 22, como se faz

para definir os limites do

drive.

A qualidade do sinal que

entra na entrada Analógi-

ca influencia fortemente a

performance do movi-

mento. Recomenda-se

utilizar cabos curtos,

blindados e aterrados

para transportar sinais

analógicos em geral.


8.2 Interface Paralela

A Interface Paralela é a solução clássica para comando de blocos de posicio-

namento por meio de I/Os digitais. A ControlUnit com módulo Analógico é a ControlUnit

universal. Isso possibilita que, em caso de mudança dos requisitos, a comunicação princi-

pal (Master Communication) seja substituída por outra interface (ProfiBus, Sercos, etc).

8.2.1 Conexões


Os Inputs/Outputs são

isolados galvanicamente

da Control Section e

requerem alimentação

pelos conectores UExt e

GNDExt.







GNDExt.



A interface paralela permite um modo de operação que transporta para o Drive

toda a responsabilidade sobre o movimento, restringindo a poucos bits a comunicação com

o sistema de controle. O correto comissionamento das atribuições de cada bit é prioritário

para a finalização rápida do startup.






GNDExt.


8.2.3 Start-up (Realizado após Parametrização Básica da Seção 6.2)

1. Na pasta “Axis[...”, vá em Operating Mode Selection para selecionar os mo-

dos de operação. Para o Modo de operação Primário, escolha Positioning

block mode, encoder 1. Para o Primeiro Modo de operação Secundário, esco-

lha Drive-controlled positioning / Relative drive-internal interpolation, encoder

1. Clique em “Next”

2. Adicione blocos de posicionamento absoluto, relativo, com ou sem parada en-

tre blocos, com transição imediata ou não. Parametrize a distância de posicio-

namento, a velocidade e a aceleração. Por fim, documente a atribuição dos

blocos aos seus endereços (0, 1, 2, 3,...) para programação do CLP de acor-

do. Clique na aba “Secondary operation mode 1”.

3. A ativação dos inputs associados aos comandos de Jog causa um chavea-


mento interno do drive para o modo de operação “Drive-Controlled Positio-

ning”. Use a tela de parametrização do Drive-controlled positioning para confi-

gurar a velocidade, aceleração e jerk da operação em modo Jog.

4. Use as tabelas abaixo para associar às entradas e saídas digitais os sinais

necessários à sua aplicação. Para realizar essa associação, vá na pasta “Lo-

cal I/O”, entre em “X31/X32”, associe o bit ao parâmetro desejado e, à direita,

ao bit específico deste parâmetro.

Bits de Input

Bits de Output

5. Programe o PLC que controla o drive para selecionar o índice do bloco de po-

sicionamento pelos bits “Positioning block selection”, em binário, esperar a

mudança do valor dado pelo positioning block acknowledgment e inverter o

estado do bit “Acceptance of Positioning block”, para que o drive comece a

executar o bloco endereçado.

A interface Paralela tam-

bém possui uma entrada

e duas saídas analógicas,

que podem ser usadas

para informar limites e

comandos de velocidade

e torque (Ver seção 8.1).

Isso somado à possibili-

dade de comutar o modo

de operação pelas entra-

das digitais abre um le-

que de funcionalidades

mais ricas.


8.3 Interface ProfiBus

A Interface ProfiBus é a mais indicada para aplicações nas quais um controla-

dor, por exemplo, um CLP, deve gerar setpoints de posição, velocidade, torque, e comutar

modos de operação. Não se trata de uma interface de sincronismo ou interpolação, devido

à sua velocidade, mas é uma solução econômica para agregar inteligência ao sistema de

servoacionamento, garantindo a compatibilidade e a flexibilidade com muitos equipamentos

do mercado, especialmente os controladores Rexroth IndraControl L e os equipamentos

com controle embedded, como interfaces Rexroth VEP e PCs industriais.

8.3.1 Conexões








A Interface ProfiBus é extremamente flexível, poderosa e confiável. Quase to-

dos os problemas de comunicação via ProfiBus devem-se a erros grosseiros de instalação

elétrica. Portanto, a perfeita montagem dos cabos, correta configuração dos resistores e

devido aterramento dos terminais eliminam a maioria dos problemas com ProfiBus.

A ProfiBus não é uma interface proprietária da Bosch Rexroth, portanto ela

permite a comunicação com dispositivos de outros fabricantes. O PLC IndraControl L20 é a

melhor solução para comando de servodrives via ProfiBus, pois ele tem um processador

espantosamente rápido e vem, por padrão, com a porta ProfiBus.


8.3.3 Start-up (Realizado após Parametrização Básica da Seção 6.2)

1. Navegando pela topologia do eixo, entre em “Motion”, “Axis[..”, clique com o

botão direito do mouse e escolha Communication, Profile settings.

2. No painel ProfileType, escolha “Free configurable mode”.

3. Ainda na pasta “Axis[...”, entre em “Operating mode Selection”. Configure os

modos de operação como sugerido, ou como for melhor para a aplicação. A

configuração sugerida é especialmente flexível. Clique em “Next”

4. Na tela que se segue, você deve parametrizar os modos de operação esco-

lhidos. O modo de operação principal receberá comandos de posição, veloci-

dade, aceleração e limite de torque via ProfiBus, os quais servirão também

para o Jog. O primeiro modo de operação secundário permite o comando de

blocos de posição absolutos e relativos pré-parametrizados. O segundo e o

terceiro modos de operação secundários permitem, respectivamente, o con-

trole por velocidade e por torque.

No IndraDrive, não existe

distinção entre o modo

Jog e o Drive-controlled

positioning. Quando um

bit de jog é ativado, o

drive executa o jog con-

forme os valores existen-

tes de velocidade e acele-

ração do Drive-controlled

positioning. Portanto, é

necessário programar no

PLC controlador a atuali-

zação para valores baixos

de velocidade quando da

entrada em JogMode.


5. Sobre a pasta “Axis[...”, clique com o botão direito do mouse, escolha Com-

munication, Cyclic field bus data channel. Aqui vamos escolher quais os pa-

râmetros que serão trocados pela ProfiBus. Escolha o menor número de pa-

râmetros que atende à sua aplicação. Na parte inferior, adicione, junto à Con-

trolWord, os comandos e setpoints a serem recebidos pelo drive. Na parte

superior, junto à StatusWord, adicione as mensagens e feedbacks que o drive

deverá retornar para o controlador. Para ajudar a escolha, navegue pelos

modos de operação escolhidos e clique com o botão direito do mouse sobre

os campos que gostaria de ajustar ou de ler via rede. DOCUMENTE AS LIS-

TAS DE PALAVRAS DE TROCA QUE ACABOU DE FAZER. VERIFIQUE NO

MANUAL “PARAMETER LIST” O COMPRIMENTO, EM WORDS, DE CADA

PARÂMETRO ESCOLHIDO.

6. No software configurador ProfiBus do mestre controlador, adicione o arquivo

.GSD do IndraDrive no mapeamento de rede. O GSD do IndraDrive permite

configuração das palavras de troca. Adicione um módulo “Input not used” e

um módulo “Output not used”, então um módulo de Input contendo o número

de words necessário para mapear todos os parâmetros de input escolhidos,

então um módulo de Output contendo o número de words necessário para

mapear todos os parâmetros de output escolhidos.

7. Associe à instância do IndraDrive na topologia ProfiBus um endereço deseja-

do.

8. Declare as variáveis de troca no controlador e atribua-lhes o endereço cor-

respondente na rede, lembrando que a ordem dos parâmetros que foram es-

colhidos no IndraWorks será mantida.

9. Devemos agora definir o endereço ProfiBus do acionamento. Em modo Onli-

ne, com o IndraDrive ligado, pressione as teclas Enter e Esc do painel simul-


taneamente, durante oito segundos. O menu do painel vai se tornar disponí-

vel para navegação.

10. Com as teclas direcionais, Pressione a tecla “para cima” [ ^ ], e pararecerá “2.

Command”. Pressione “Enter”. Aparecerá “2.1. Adr”. Pressione “Enter”. Use

as teclas direcionais [^ v] para alterar a primeira casa decimal do endereço,

então “Enter” e altere a segunda casa. O endereço setado tem que ser igual

ao definido no passo 7. Pressione “Enter novamente”.

11. Desenergize e reenergize o painel. O endereço ProfiBus está configurado.

Execute o programa no controlador. A interface ProfiBus está funcionando

quando os dois últimos LEDs perto da porta ProfiBus no IndraDrive estiverem

se alternando e o primeiro LED está continuamente aceso.

Guia Rapido IndraDrive

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