Motion Controller Q173H/172H -...

MOTION CONTROLLER Série QCompatível com SSCNETIII

Levando o controle de movimento à era da óptica

EC97J1113

Mitsubishi Electric Corporation Nagoya Works é uma fábrica certificada para ISO14001(normas para sistemas de gestão ambiental) e ISO9001 (normas para sistemas de gestão de garantia de qualidade).

1

Atinja Alta Velocidade e Alta Precisão com o Motion Controller

Sistema de Múltiplas CPUs com o CLP da Série Q (Plataforma)

CPU de CLP Série Q CPU de motion

Módulo de função inteligente de CLP(A/D, D/A, etc.)

Sensor, solenóide, etc.(DE/S)

I/F dedicada de controle de movimento(sinal DOG, gerador de pulso)

SSCNETIII

CLP Série Q Bus de Sistema de Alta Velocidade

Memória de dispositivo

Memória comum

Processadorde controle

de sequência


Memória comum

Processadorde controle

de movimento

Servomotor

Levando o Controle de Movimento a Padrões de Desempenho mais Elevado pela Incorporação daÓptica!

MOTION CONTROLLER Série Qcompatível comApresentando o Q173HCPU/Q172HCPU compatível com o SSCNETIII para Motion Controller Série Q!Alta velocidade e alta precisão são obtidos em conjunto com o servo amplificador MELSERVO-J3.As funções do Motion Controller Série Q convencional e do ambiente de programação estão incorporados.

Levando o controle de movimento a novos pa a rede síncrona de alta velocidade SSCNETIII!

• Q173HCPU/Q172HCPU pode ser conectado apenas ao MR-J3-B, compatível com SSCNETIII. • SSCNET(Servo System Controller NETwork - Rede Controladora de Sistema Servo)

(Nota)

Serv

o am

plifi

cado

r

Serv

o am

plifi

cado

r

Servomotor

n

n

n

n

n

n

O tact time é reduzido com um ciclo de operação de movimento de mín. 0.44ms (2 vezes menor do ciclo convencional).

Precisão para o controle síncrono e de velocidade/posição é melhorado pela redução do ciclo de comunicação de comando ao servo amplificador para mín. 0.44ms (2 vezes menor do ciclo convencional).

O módulo de CPU de Motion contém um processador de 64 bits RISC para controle de movimento e processamento de eventos.Grandes volumes de dados podem ser comunicados com um computador pessoal sem afetar o desempenho do controle de movimento.

Compatível com o processamento sequencial de alta velocidade da CPU de CLP MELSEC-Série Q (Plataforma).(Tempo de escaneamento de comando básico de 34ns usando o Q25HCPU)

Várias funções de movimento estão incluídas, tais como as funções de interpolação multi-eixos, controle de velocidade, perfis de came eletrônico e controle de locus.

O controle com variação suprimida em tempo de resposta é realizado utilizando o método de programação de SFC de Movimento como um fluxograma.

n

n

n

O módulo de alimentação, a unidade base, e os módulos de E/S do CLP MELSEC-Série Q podem ser compartilhados.

O processamento de controle é distribuído a cada módulo de CPU dentro do sistema de Múltiplas CPUs, e isso também corresponde ao sistema de controle inteligente.

A tecnologia do computador pessoal é utilizada através do módulo de CPU de PC (Computador Pessoal).] Uma CPU de computador pessoal é o produto da CONTEC, Ltd.

2

Formação de Sistema que Satisfaça as Demandas

Controle Total com SSCNETIII

Tamanho Compacto e Economia noEspaço do Controlador

ÍNDICE

patamares com

n

n

n

Módulos de CPU individuais para controle de CLP e motion controller permitem a seleção econômica de CPUs optimizadas para o sistema.

Até 4 módulos de CPU podem ser livremente selecionados no sistema de Multiplas CPUs. (pelo menos uma CPU de CLP deve ser usada.)

Até 96 eixos podem ser controlados por um sistema no sistema de Múltiplas CPUs. (Quando se utiliza 3 módulos de Q173HCPU(-T).)

n

n

n

n

Um sistema síncrono e absoluto para o servo motor pode ser facilmente formado usando o método de comunicação serial de alta velocidade.

Fiação simples por conexão de engate rápido, usando conectores entre o Motion controller e os servo amplificadores.

Servo amplificadores para até 32 eixos podem ser controlados em lote com uma CPU.

Informações de motor, como velocidade, torque e posição podem ser monitoradas em lote com o controlador usando a função de osciloscópio digital.

n

n

A miniaturização do controlador é possível usando a mesma arquitetura de hardware da CPU de CLP MELSEC-Série Q.

Economias adicionais de espaço e de custos podem ser realizadas utilizando uma base de 12 slots.

Características Principais

Configuração de Sistema

Linha de Produtos

Sistema de Múltiplas CPUs

Programa de SFC de Movimento

SV13 (Uso em Montagem de Transportador)

SV22 (Uso em Mecanismo Automático)

Software de Suporte de Inicialização Integrada MT Developer

Visão Geral do Desempenho da CPU

Configuração de Equipamentos

Dimensões Exteriores

...................................................... 1................................................ 7

........................................................ 9.............................................. 11

....................................... 13........................... 21

................................ 25..... 29

............................ 31..................................... 33

................................................ 39

3

Função de Controle de Velocidade com Parada de Posição Fixa (Função de Orientação)O servo motor pode ser girado na velocidade pré-definida e depois, parado na posição presente após a ativação do comando de parada de posição fixa.Não só a velocidade, mas também o tempo de aceleração/desaceleração pode ser alterado para um valor opcional durante a operação.

Função de Compensação de FaseAo efetuar a sincronização de rastreamento com o encoder síncrono, atrasos nos processos, etc., isso causa um desvio de fase na extremidade do eixo do servo motor em relação ao encoder síncrono. A função de compensação de fase corrige, neste caso, de modo que a fase não se desvie. O desvio de fase entre o encoder síncrono e o ângulo de came pode ser eliminado usando esta função com o came eletrônico.

Servo motor

Gira a uma velocidade fixa

Parada na posição presente

1-axis

P1

Came eletrônico(Servo motor)

encoder síncrono

Programa de sistema mecânico

Ângulo

Tempo

Ângulo

TempoO desvio de fase é eliminado e as fases estãocompletamente sincronizadas.

A fase se desvia entre o encoder síncrono e o came eletrônico.

Servo motor

Exemplo de uso com came eletrônico

ONOFF

a

a

v

t

b c d

OFF

OFF

ON

ON

Início de programa servo

Comando de requisição demudança de velocidade

Valor alterado com comando de requisição demudança de velocidade

Comando de parada de posiçãofixaTempo de aceleração/desaceleraçãode parada com posição fixa(Dispositivo de ajuste indireto)

Tempo de aceleração/desaceleraçãode parada de posição fixa

c db

Controle de Movimento Potencializado

Opere um cortador com o came eletrônico em sincronização com a velocidade do transportador

Phase compensationPhase compensationCompensação de fase

Synchronous encoder angleSynchronous encoder angleÂngulo de encoder síncrono

Synchronous encoder angleSynchronous encoder angleÂngulo de encoder síncrono

Cam angleCam angleÂngulo de came

Cam angleCam angleÂngulo de came

n

n

n

n

n

n

n

Função de segurança para proteger o know-how incorporado dos usuários –Uma função de proteger os programas do usuário com uma senha foi adicionada.

Integração com MR Configurator

Adequado para dispositivos como fiandeiras, com a função de controle de velocidade com parada de posição fixa (função de Orientação)

Melhor precisão de sincronização entre múltiplos eixos–Erros causados por tempo de processamento do encoder síncrono ou pulsos de defasagem de servo são automaticamente compensados

com a função de compensação de fase.

Encoder síncrono de 262.144 pulsos (18-bit) está disponível–A precisão da operação síncrona em baixas velocidades é tremendamente melhorada (16 vezes em comparação com o modelo convencional).

Controle síncrono e posicionamento PTP são simultaneamente controlados–Função mista de modo virtual com o modo real.

Função de embreagem com aceleração/desaceleração linear suave

4

O controle de posicionamento pode ser executado para o eixo definido em modo real e o editor e monitoramento de sistema mecânico no modo virtual.

Programa desistema mecânico

Programa desistemamecânico

Funções Mistas de Modo Virtual com Modo Real

[K10 : Real] 1 INC-2 Eixo 3, 10000PLS Eixo 4, 20000PLS Veloc. combinada 30000PLS/s

Modo real

Início de servo motor

2 eixos1 eixo

V.1

10000

10000

20000

Eixo 4

20000 Eixo 3

O sistema de aceleração/desaceleração linear suave pode ser selecionado na definição da embreagem .

Função de Embreagem com Aceleração/Desaceleração Linear Suave

Sistema de constante de tempo

Sistema de derrapagem(Sistema de função exponencial,

sistema de aceleração/desaceleração linear)

<Sistema de processamento>

<Estado da operação de embreagem>

Embragem ON

Aceleração por processamento de suavizaçãoDesaceleração por processamento de suavização

Embreagem OFFt

V<Entrada para embragem>

t*

Bt

V<Saída para eixo de saída>

A

Sistema deconstante de tempo

Aceleração por processamento de suavização

Derrapagem

Desaceleração por processamento de suavização

t

V

Sistema de derrapagem(Sistema de função

exponencial)

Aceleração por processamento de suavização

Derrapagem

Desaceleração por processamento de suavização

* : Constante de tempo de suavização

Tempo até que se torne t=–––5100=63[%]

t

V

Sistema de derrapagem(Sistema de aceleração/

desaceleração linear)

A

B

1 eixo

V.1

Servo motor virtual

Mesa rotativa(Servo motor)

Rolete(Servo motor)

Came eletrônico(Servo motor)

MOTION CONTROLLER Série Q

Servo motorvirtual

Phase compensation

Synchronous encoder angle

Synchronous encoder angle

Cam angle

Cam angle

VelocidadeAmpliada

DesempenhoMelhorado

5

Combinado com o MR-J3, SSCNETIII realiza operações mais rápidas e mais suaves para maior velocidade (velocidade máxima do motor HF-KP: 6000r/min) e maior precisão (resolução de motor HF-KP: 262144PLS/rev).

Alta Velocidade e Precisão com Efeito Sinérgico com MR-J3

Alcance a Comunicação de Alta Velocidade de 50Mbps com a Comunicação Óptica

0

A173UHCPU/Q173CPUN

Q173HCPU

10 20 30 40 50

5.6

50

30

800(Nota)

0

A173UHCPU/Q173CPUN

Q173HCPU

Fiação de máquina para SSCNETIII

(Nota): Ao usar cabo de longa distância

200(656.17)

400(1312.34)

600(1968.50)

800 (2624.67)

Taxa de transmissão [Mbps]

Distância [m(pés) ]

Velocidade de comunicação de rede

Comprimento total de cabo

Painel do amplificador

Máquina


Máquina


Máquina

Até 50[m] (164.04[ft.] )entre estações (Nota)

Cabo SSCNETIII

Painel do Controller

POWER

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

USB

PULL

Sinal externo de servo (FLS, RLS, DOG)

O comprimento do cabo podeser encurtado

FLS DOG RLS

MR-J3-B

Vista ampliada

Velocidade ampliadaem aprox. 10 vezes

Compatível com uma distânciaaprox. 25 vezes mais longa

Comunicação dealta velocidade

Precisão de sincronizaçãomelhorada

Encoder de altíssima resolução

Ambiente dedesenvolvimento

abrangente

Comunicação de dados de grande capacidade

Resistência a ruído Fiação de longa distância

· Controle de parâmetro multi-eixos · Monitoramento multi-eixos · Gráfico multi-eixos

Sistema de sincronização de comando

Sistema de valor absoluto

Cabeação reduzidaHora-homem reduzido

para preparação de cabo e fiaçãoControle de parâmetro

Unificado Fácil adição de eixo

Comunicação de dados

Resposta de sistema melhoradoA velocidade de intercâmbio de dados entre o controlador e o servo amplificador foi incrivelmente ampliada, encurtando assim o tempo de ciclo.

Confiabilidade de comunicação aprimoradaO cabo de fibra óptica foi adotado.

Maior liberdade para o layout de dispositivosEste modelo é compatível com fiação de longa distância (distância total máxima: até 50[m] (164,04 [pés]) entre as estações (Nota) ¥ número de eixos).(Nota): Ao utilizar cabo de longa distância: 50[m] (164,04[pés]) entre as estações ¥ 16 eixos = 800[m]

(2624,67[pés])

A cabeação é reduzida pela emissão do sinal de limite do curso e o sinal DOG de proximidade através do servo amplificador.

A Rede Síncrona de Alta Velocidade SSCNET

Capacidades Melhoradas

6

A comunicação entre o MR Configurator (software de configuração) e o servo amplificador através do Motion Controller é possível. Servo amplificadores múltiplos podem ser ajustados simplesmente ao conectar o computador pessoal e o Motion controller com um cabo.

Menor Tempo de Configuração com Ajuste de Servo e Monitoramento Múltiplo

Os cabos de fibra óptica usados na rede SSCNETIII melhora drasticamente a resistência contra o ruído que entra no cabo de alimentação ou dispositivos externos.

Resistência a Ruído Aprimorado

Especificações SSCNETItem SSCNETIII SSCNET

Cabo de fibra ótica

(Nota-1) : Produto de pedido especial.(Nota-2) : O ciclo de comunicação difere de acordo com a definição do ciclo de operação.

5.6Mbps

0.88ms/1.77ms/3.55ms

3.55ms

8 eixos/sistema

Distância total 30m

Cabo de metal

50Mbps

0.44ms/0.88ms

0.44ms/0.88ms

Máximo de 20m entre EstaçõesDistância total máxima 320m

(20m x 16 eixos)

Máximo 50m entre EstaçõesDistância total máxima 800m

(50m x 16 eixos)

SSCNETIII

Previne contra ruído

Previne contra ruído

Previne contra ruídoPOWER

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

USB

PULL

Ruído Ruído Ruído

MR Configurator

Os cabos não precisam ser reconectados

Gravação de dados

MR-J3-B

Q173HCPU/Q172HCPU

Inicie o MR Configurator através do MT Developer

Selecione o número de eixos necessários e exiba como uma lista.

Leitura de dados

Clique noícone!

POWER

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

USB

PULL

MOTION CONTROLLER Série Q

Meio de comunicação

Velocidade de comunicação

Enviar

Receber

Eixos de Controle Máximo por Sistema

Distância de transmissão

Resistência a ruído

Ciclo deComunicação (Note-2)

Cabo padrão para Painel Interno Cabo padrão para Painel Externo Cabo de longa Distância(Nots-1)

Ciclo de comunicação 0.44ms : 8 eixos/sistemaCiclo de comunicação 0.88ms : 16 eixos/sistema

USB (Nota-5)/RS-232

A31TU-DuK13

UnidadeTeaching (Nota-8)

Cartão de I/F SSCA30CD-PCF

USB (Nota-5)

SSCNET (Nota-4)

USB (Nota-5)

SSCNETIII(2 sistemas)

SSCNETIII(1 sistema)

Computador pessoal de mesa(WinNT/Win98/Win2000/WinXP)Ambiente de suporte de inicialização integrada

Terminal de OperaçãoGráfica (GOT)

Base de extensão (Nota-6)

(Até 7 estágios)Q6uB

Módulo de controleCPU de Motion/CPU de CLPcontrol module

Software de programaçãode CLPGX Developer Ver.6 ou posterior(CD-ROM)SWuD5C-GPPW-E

Placa de I/F SSCAu0BD-PCF

Sistema Flexível de Motion Controller de Alta Velocidade Através de Múltiplas CPUs

Para CPU de CLPPara CPU de Motion

SSCNET (Nota-4)

Base de CPU Q3uB

CPU de CLP (Nota-1)/CPU de Movimento(Até 4 módulos)

Q6uP-uu Quu (H) CPU Q17uHCPU(-T) Q172LX

Software de suportede inicialização integradaMT Developer Ver.00K ou posterior(CD-ROM)SW6RNC-GSVPROE

Software de configuraçãode servo MR Configurator(CD-ROM)MRZJW3-SETUP221E

Configuração de Sistema

7

Computador pessoal portátil(WinNT/Win98/Win2000/WinXP)

Ambiente de suporte deinicialização integrada

Cabo de extensão QC B

Configuração deDispositivo Periférico

Compatível com o CLP da Série Q (Plataforma) no sistema de Múltiplas CPUs.Os módulos de CPU apropriados para controle de CLP e Motion Controller podem ser selecionados para atender aos requisitos da aplicação.A configuração de Múltiplas CPUs permite que até 4 módulos de CPU sejam selecionados. (1 CPU de CLP deve ser usada.)Até 96 eixos de servo motores por sistema podem ser controlados pela utilização de três módulos Q173HCPU(-T).Cada unidade instalada na base de CPU e na base de extensão é controlada pela CPU de controle especificada por parâmetro.

nnnnn

Gerador de pulso manual (3 unidades por módulo)MR-HDP01

Encoder síncrono absoluto serial(2 unidades por módulo)Q170ENC

Entrada/saída de CPU de Motion(Até 256 pontos)

Entrada de interrupção externa(16 pontos)

Sinal externo de servo (Nota-9)

(FLS, RLS, STOP, DOG/CHANGE) 5 8 eixos

Sinal externo de servo (Nota-9)

(FLS, RLS, DOG)

Unidade de suporte de bateriaQ170HBATC (Nota-7)

(Q6BAT foi instalada)

Módulos de controle de CPU de Motion (Nota-2) Módulos de controle de CPU de CLP (Nota-3)

Q172EX-S2 Q173PX QI60 QX/Yuu

Servo amplificador MR-J3-uB

Servo motor

Servo amplificador MR-J3-uB

Servo motor

Software de Sistema Operacional(FD)SW6RN-SVuuQu

nPacotes de software de sistema operacional

Compatível com SFC de MovimentoUso em Montagem de Transportador

Compatível com SFC de MovimentoUso de mecanismo automático

[Aplicações]

Montagem de componentes eletrônicos, Insersor,

Alimentador, Moldador, Equipamento de

transporte, Aplicador de pintura, Montagem de

Chips, Fatiador de bolacha, Carregador/

Descarregador, Máquina de colagem, Mesa XY

[Aplicações]

Alimentador de prensa, Processamento de

alimentos, Embalagem de alimentos, Máquina de

enrolamento, Máquina de fiação, Máquina têxtil,

Máquina de impressão, Encadernação de livro,

Moldador de pneu, máquina de produção de papel

Interpolação linear (1 a 4 eixos), Interpolação circular, Velocidade constante, Avanço de passo fixo, Controle de velocidade com parada de posição fixa, Comutação de velocidade, Controle de velocidade, Comutação de velocidade/posição, Ensino

Controle síncrono, Eixo eletrônico, Embreagem eletrônica, Came eletrônico, Controle de tração

1. CPU de CLP para Múltiplas CPUs podem ser usados em modo Q.2. Somente o módulo de entrada entre os módulos de controle de CPU de Motion

podem ser acessados a partir da CPU de CLP.3. Outros módulos de CPU não podem ser acessados a partir da CPU de Movimento.4. Apenas um PC pode ser conectado via SSCNET.5. USB não pode ser usado em WindowsNT® 4.0.6. A CPU de Motion não pode controlar o módulo instalado no QA1S6uB.7. A bateria externa para backup de parâmetro/programa é requerido no momento da

falta contínua de energia por 1000 horas ou mais. (Q6BAT não é fornecido com Q170HBATC).

8. Nas fases de planejamento, ao usar a unidade de teaching A31TU-DuK13, por favor, utilize a CPU de Motion.

9. Cada eixo conectado pode ser selecionado através da entrada de uso geral do servo amplificador ou Q172LX.

Notas :

MOTION CONTROLLERSérie Q – compatível com SSCNETIII–

Linguagem dedicada Linguagem de suporte mecânico

8

Configuração de dispositivos

Q173HCPU(-T): 2 sistemas(Até 32 eixos)

Q172HCPU(-T): 1 sistema(Até 8 eixos)

Q172HCPU

Q173HCPU

Linha de Produtos

Módulo de CPU de Motion

Módulo de CPU de Motion

Q173HCPU-T

Q172HCPU-T(Controle de até 8 eixos)

(Contole de até 32 eixos)

9

(Nota-1) : Até 12 módulos podem ser usados na soma total com o gerador de pulso manual.(Nota-2) : O consumo de corrente de 0.26 [A] da unidade de ensino está incluído.

Servo amplificadorI/F PeriféricaFunção de operação teachingFunção de operação de gerador de pulso manualFunção de operação de encoder síncrono

Q172LXQ172EX-S2

QXQY

SV22

Q173PX

QI60

QHQX Y

Até 32 eixos0.44ms : 1 a 3 eixos0.88ms : 4 a 10 eixos1.77ms : 11 a 20 eixos3.55ms : 21 a 32 eixos

0.88ms : 1 a 5 eixos1.77ms : 6 a 14 eixos3.55ms : 15 a 28 eixos7.11ms : 29 a 32 eixos

Módulos controláveis

Servo amplificadores são conectados via SSCNETIII (2 sistemas)USB/SSCNETNenhum Fornecido (Uso de SV13)Possível conectar 3 módulosPossível conectar 12 módulos (Nota-1) (Uso de SV22)Até 4 módulos por CPUAté 6 módulos por CPU (Uso de SV22)Até 4 módulos por CPU (Uso de encoder síncrono incremental em SV22)Até 1 módulo por CPU (Somente uso de gerador de pulso manual)

Número de eixos de controle

Q64AD/Q68ADV/Q68ADI/Q62DA/Q64DA/Q68DAV/Q68DAI

Total : Até 256 pontos por CPU

Até 1 módulo por CPUAté 7 Unidades base1.25 1.56 (Nota-2)

0.23 0.24H 104.6(4.11) 5 W 27.4(1.08) 5 D 114.3(4.50)

Extensões PLCConsumo de corrente 5VCC [A]Massa [kg]Dimensões exteriores [mm(pol.)]

SV13

Ciclo de operação(padrão)

Módulos controláveis

Número de eixos de controle

Servo amplificadorI/F PeriféricaFunção de operação de ensinoFunção de operação de gerador de pulso manualFunção de operação de encoder síncrono

Q173PX

QHQX Y

(Nota-1) : Até 8 módulos podem ser usados na soma total com o gerador de pulso manual.(Nota-2) : O consumo de corrente de 0.26 [A] da unidade de ensino está incluído.

Q172LXQ172EX-S2

QXQY

QI60

Q64AD/Q68ADV/Q68ADI/Q62DA/Q64DA/Q68DAV/Q68DAI

Total : Até 256 pontos por CPU

Até 8 eixos

Servo amplificadores são conectados via SSCNETIII (1 sistema)USB/SSCNETNenhum Fornecido (Uso de SV13)Possível conectar 3 módulosPossível conectar 8 módulos (Nota-1) (Uso de SV22)Até 1 módulo por CPUAté 4 módulos por CPU (Uso de SV22)Até 3 módulos por CPU (Uso de encoder síncrono incremental em SV22)Até 1 módulo por CPU (Somente uso de gerador de pulso manual)

0.44ms : 1 a 3 eixos0.88ms : 4 a 8 eixos


Até 1 módulo por CPUAté 7 Unidades base1.14 1.45 (Nota-2)

0.22 0.23H104.6(4.11) 5 W27.4(1.08) 5 D114.3(4.50)

Extensões PLCConsumo de corrente 5VCC [A]Massa [kg]Dimensões exteriores [mm(pol.)]

SV22

SV13Ciclo de operação(padrão)

ItemsEspecificações

Q173HCPU Q173HCPU-T

ItemsEspecificações

Q172HCPU Q172HCPU-T

Q172LX

Q173PX

Q172EX-S2

Módulo de interface de sinais externos de servo

Módulo de interface de encoder síncrono

Módulo de interface de gerador de pulso manual

MOTION CONTROLLERSérie Q –compatível com SSCNETIII–

10

Número de pontos de E/SConsumo de corrente 5VCC [A]Massa [kg]Dimensões exteriores [mm(pol.)]

Entrada de limitede curso superior,

Entrada de limitede curso inferior, Entrada de sinal parada,

Dog de proximidade/Entrada de comutaçãovelocidade-posição

Sinal de Parada eLimite de cursosuperior/inferior

Dog de proximidade/sinal de comutaçãovelocidade-posição

Tempo deresposta

Número de pontos de entradaMétodo de entradaTensão/corrente de entrada nominalFaixa de tensão de operaçãoTensão/Corrente ON Tensão/Corrente OFF

Sinais de controle externo de servo : 32 pontos, 8 eixosTipos NPN/PNP (Fotoacoplador)12VCC 2mA, 24VCC 4mA10.2 a 26.4VCC (Relação de ondulação de 5% ou menos)10VCC ou mais/2.0mA ou mais1.8VCC ou menos/0.18mA ou menos

32 pontos (Alocação E/S: Inteligente, 32 pontos)0.050.15H98(3.86) 5 W27.4(1.08) 5 D90(3.54)

1ms (OFF Æ ON, ON Æ OFF)

0.4ms/0.6ms/1ms (OFF Æ ON, ON Æ OFF)] Ajuste de parâmetro de CPU, padrão 0.4ms

Número de módulosencoder aplicávelMétodo de detecção de posiçãoMétodo de transmissãoBateria de back upComprimento de cabo máximoNúmero de pontos de entradaMétodo de entradaTensão/corrente de entrada nominalFaixa de tensão de operaçãoTensão/Corrente ON Tensão/Corrente OFF

Tempo de resposta

2 por módulo

Q170ENCMétodo de dados absolutos (ABS)Comunicações seriais (2.5Mbps)A6BAT/MR-BAT50m2 pontosTipos NPN/PNP (Fotoacoplador)12VCC 2mA, 24VCC 4mA10.2 a 26.4VCC (taxa de ondulação de 5% ou menos)10VCC ou mais/2.0mA ou mais1.8VCC ou menos/0.18mA ou menos


Entrada de habilitação derastreamento

Número de pontos ocupando E/SConsumo de corrente 5VCC [A]Massa [kg]Dimensões exteriores [mm(pol.)]


Entrada de encoder síncrono absoluto serial

3 por módulo3.0 a 5.25VCC0 a 1.0VCC2.0 a 5.25VCC0 a 0.8VCCAté 200kpps (Depois de amplificação por 4)

Saída de tensão/Tipo coletor aberto (5VCC),(Produto recomendado: MR-HDP01)Tipo de saída diferencial (26LS31 ou equivalente)

Saída de tensão/Tipo coletor aberto: 10m(32.79ft.)Tipo de saída diferencial: 30m(98.36ft.)

3 pontosTipos NPN/PNP (Fotoacoplador)12VCC 2mA, 24VCC 4mA10.2 a 26.4VCC (taxa de ondulação de 5% ou menos)10VCC ou mais/2.0mA ou mais1.8VCC ou menos/0.18mA ou menos


Gerador de pulsomanual /entrada de encoder síncronoincremental

Entrada dehabilitação derastreamento

Número de pontos ocupando E/SConsumo de corrente 5VCC [A]Massa [kg]Dimensões exteriores [mm(pol.)]

Número de módulos

Frequência de entrada

Tipos aplicáveis

Comprimento de cabo máximo

Número de pontos de entradaMétodo de entradaTensão/corrente de entrada nominalFaixa de tensão de operaçãoTensão/Corrente ON Tensão/Corrente OFF

Tempo de resposta

Saída de tensão/tipo coletor aberto

Tipo saída diferencial

Alta voltagemBaixa voltagemAlta voltagemBaixa voltagem


Items Especificações

Items

Items Especificações

Especificações

Um Sistema Inovador de Múltiplas CPUs Proporcionando Desempenho e Controle Avançado

Rede de fábrica (CC-Link)• Utilizável também como monitor de CPU de PC

Módulos de controle de CPU de motion

SSCNETIII

Rede de nível mais alto

Módulos de controle de CPU de CLP

Q17uHCPUQ17uCPUN

Computador Host

1

1

2

3

32

64

96

2 3

Número de Módulos de CPUs de CLP

(Nota-1)

(Nota-2)

(Nota-2) (Nota-2)

GOT• Ajuste de dados• Monitoramento

Sistema de Múltiplas CPUs

Distribuição de processamento de controle

Configuração flexível de sistema de Múltiplas CPUs

POWER

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

PULL

POWER

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

PULL

POWER

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

POWER

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

PULL

POWER

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

PULL

POWER

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

PULL

POWER

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL PULLPULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

PULL

Qn(H)CPU

Qn(H)CPU

Qn(H)CPU

Q173H/

Q172HCPU

Qn(H)CPU

Qn(H)CPU

Q173H/

Q172HCPU

Qn(H)CPU

Q173H/

Q172HCPU

Qn(H)CPU

Q173H/

Q172HCPU

Qn(H)CPU

Q173H/

Q172HCPU

Q173H/

Q172HCPU

Q173H/

Q172HCPU

Qn(H)CPU

Qn(H)CPU

Q173H/

Q172HCPU

Q173H/

Q172HCPU

Q173H/

Q172HCPU

Q172CPU Q172HCPU

Q173/

Q172CPU

Q173H/

Q172HCPU

Qn(H)CPU

CPU de motion• Controle de servo• Controle de evento

CPU de CLP• Controle de sequência• Controle de comunicação

CPU do PC void monitor(void){ int isHot = 0; int isNot = 0; isNot = 1; while(runState == :

• Controle de dados• Coleta de dados• Comunicação de nível mais alto

Com a distribuição de tarefas como controle da máquina, controle de comunicação, controle de servo, e controle de informações entre múltiplos processadores, a carga da CPU é drasticamente reduzida, permitindo o processamento extremamente rápido e eficiente em aplicações complexas.Vários módulos de E/S são atribuídos ao seu respectivo módulo de CPU e podem ser usados na mesma unidade de base, simultaneamente.

n

n

Impressora Módulo de controle de temperatura

Valor operado eletricamente

A configuração de Múltiplas CPUs permite que até 4 módulos de CPU sejam selecionados para eixos de sistema e controle.n

Tenha cuidado com a capacidade de fornecimento de energia de 5VCC. Selecione o Q64P (5VCC 8.5A) conforme necessário.A CPU do PC pode ser instalada no lado direito da CPU de Motion.

(Nota-1) :(Nota-2) :

Núm

ero

de M

ódul

os d

e C

PUs

de M

otio

n

Núm

ero

de ie

xos

de c

ontr

ole

máx

imo

PCCPU

PCCPU

PCCPU

Restrições nos sistemas coexistentes entre Q17uHCPU e Q17uCPUN

(Nota-1) : Certifique-se de instalar o sistema operacional SV13/SV22, versão do software 00R ou posterior para o Q17uCPUN.

(Nota-2) : Certifique-se de instalar Q17uCPUN à esquerda do Q17uHCPU.(Nota-3) : Por favor, consulte sobre outras combinações

separadamente.

RS-232

USB

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

PULL

USB

PULL

USB

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

PULL

USB

11

GXDeveloper

MTDeveloper

GXDeveloper

GXDeveloper

MTDeveloper

MTDeveloper

(Nota) Use a Versão 6.05F ou posterior.

USBUSB/RS-232USBUSB/RS-232

Comunicação entre a CPU de Movimento e a CPU de CLP

Acesso a outra CPU via conexão USB/RS-232

As funções ideais para as suas necessidades são providas para intercâmbio de dados entre módulos de CPU. n

CPU de CLP (CPU No.1)Memória compartilhada


Área de renovação automática

Gravação(Processamento END)

Leitura(Processamento principal)

Leitura(Processamento END)

Gravação(Processamento principal)

B0~B1F(CPU No.1)


Ler a memória dedispositivo

B20~B3F(CPU No.2)

CPU de Movimento (CPU No.2)Memória compartilhada


Área de renovação automática

B0~B1F(CPU No.1)B20~B3F(CPU No.2)

Memória compartilhada

Programa de CLP

Área definida pelo usuário

Gravar a instrução SP.TO

Ler a instruçãoMULTR

Memória compartilhada

SFC de movimento

Área definida pelo usuário


CPU de CLP

Gravar a memória dedispositivo

CPU de Motion

CPU de CLP CPU de Motion


Requisição de início

Programa de SFC de movimento

Renovação automática

Processamento descan

Muitas centenas de palavras a muitas milhares depalavras

Intercâmbio de dados(Fixo por área)(Fixo por parâmetro)

Processamento direto(Na execução de comando)

1 a 16palavras

–

1 a 256palavras

Intercâmbio de dados(Acesso aleatório)

Execução de programade SFC de movimento/Tarefa de evento/Programa de servo/Mudança de valor corrente/Mudança de velocidade/Mudança de valor de limite de torque

Intercâmbio de dados(Lote de memória compartilhada)

Instrução de CLPdedicado a movimento S(P).DDRD S(P).DDWR

Instrução de CLP dedicado a movimentoS(P).SFCS

S(P).GINTS(P).SVSTS(P).CHGAS(P).CHGVS(P).CHGT

Instrução de CLP

Comunicação regular para dados de dispositivo de controle

Regravação de dados de controle de acompanhamento de posição, etc.

Início de programa, controle de execução de evento

Comunicação de dados em lote

ÊË

ˆ¯

ÊË

ˆ¯

ÊÁÁÁÁÁË

ˆ˜˜˜˜˜¯

FROMS(P).TO

Processamento direto(Na execução de comando)] Requisição de interrupção para a CPU de motion

Processamento direto(Na execução de comando)] Requisição de interrupção para a CPU de Motion

Método decomunicação

Timing de processa-mento de comunicação

Quantidadede dados Função Aplicação

Execução da instrução SP.TO

Execução de instrução MULTR

InstruçãoSP.SFCS

InstruçãoSP.DDWR

O acesso à CPU de Movimento e à CPU de CLP na mesma unidade base é possível usando um computador pessoal.A programação/monitoramento de outros módulos de CPU na mesma unidade base é possível apenas pela conexão de um computador pessoal com o software de programação instalado a um módulo de CPU. Um computador pessoal pode também ser conectado com cada módulo de CPU.

n

Instrução de SFC deMovimento

MULTRMULTW

ÊË

ˆ¯

MOTION CONTROLLERSérie Q –Compatível com SSCNETIII–

(Nota)

12

13

Poderoso Ambiente de Programação com Processamento de Evento

Descrição de SFC de Movimento

Exibição reduzida

Exibição de comentário

Exibição estendida

P10

P20

P20

P10

F10

F20

F30

K100

F40

K200

G210

F150

G300

G100

G200

G150

G160

G120

G100

F30

Espera de inícioG120Espera de cancelamento

F40Ajuste de dados de cancelamento

Cálculo de dados

G200Trabalho pronto

K100Início de operação

PX0 //Sensor de conclusão de trabalho pronto ON?

1 ABS-2Eixo 1, # 100 mEixo 2, # 200 mVelocidade combinada # 300 mm/min

// Cálculo de dados de processamento real de 1 eixo#0L=LONG((SIN(#100)+#110F)*300)// Ajuste de estado de processamentoSET M100=X12+M120

Processamento de vedação

Um programa de estrutura em camadas lógicas

Controlando a operação de máquina sequencialutilizando a CPU de Motion

Funções de operação aperfeiçoadas


n

n

O programa de motion controller é descrito em forma de fluxograma usando o formato de SFC de Movimento (Tabela de Função Sequen-cial). Ao descrever o programa de CPU de Motion usando os blocos adequados de função de SFC de movimento, a CPU de Motion pode controlar o funcionamento da máquina e ajudar no processamento de eventos.Fácil programação para a operação de todo o sistema é possível usando os ícones disponíveis tais como (Operação Aritmética, Controle de E/S), (Jungamento Condicional de Transição) e (Controle de Movimento) dispostos em um processo sequencial.

O procedimento de operação da máquina pode ser visualizado no programa utilizando as descrições em fluxograma.Um programa de controle de processo pode ser facilmente criado, e os detalhes de controle podem ser visualizados.

l

l

Descrição em fluxograma é fácil de ler e entender

Controle de servo, controle de E/S e os comandos de operação podem ser combinados no programa de SFC de movimento.O controle de servo pode ser realizado sem a necessidade de um programa de CLP.

l

l

Comandos de operação podem ser facilmente descritos criando comentários.Comandos de operação são detalhados em um formato passo a passo de um programa de estrutura em camadas.

l

l

F : Passo de controle de operaçãoG : Transição (espera de condição)K : Passo de controle de movimento

Os comandos podem ser descritos com expressões de operação aritmética e lógica.Compatível com operações de ponto flutuante de 64-bit.Funções aritméticas incluem funções trigonométricas, raiz quadrada, logaritmo natural, etc.

l

ll

[G 200]

[F 30]

[K 100]

14

Fluxo de controle

Programa de CLP Programa de SFC de Movimento


nProcessamento de eventos

Módulo Inteligente

MELSEC

Módulo de E/S MELSEC

Unidade de displayMELSEC

Módulo decomunicação

MELSEC

Memória deDispositivo

Memóriacompartilhada

Memória deDispositivo

Memóriacompartilhada

Módulo relacionado a movimento

Módulo de E/SMELSEC(PX/PY)

Descrição de Ladder apropriado para processo de scan Descrição de SFC de movimento apropriado para o processo de evento(Importância colocada sobre o controle de condição) (Importância colocada sobre controle sequencial, busca de resposta de evento)

CPU de motionCPU de CLP

SP.SFCS K0H3E1

Módulo de acionamento(servo motor virtual)

Módulo detransmissão

Módulo de saída

(Rolete)(Came)


Instrução de requisiçãode início de programade SFC de Movimento

Especificação de No. de programa deinício

Especificação deCPU alvo (No.2)

20000

10000 20000 Eixo 1

Eixo 2

Início de servo motor

SV13/SV22modo real

Início de servo motor virtual

SV22modo virtual

[G100]

[G200]

[K10 : Real]

1 VFEixo 1Velocidade # 0 PLS/s

[K100 : Virtual]

[F100]

END

M2049 // Aceitar Servo ON?

1 INC-2Eixo 1, 10000 PLSEixo 2, 20000 PLSVelocidade combinada 30000 PLS/s

// Cálculo de velocidade de comando#0L=#100L+#102L+#104L

M2044//No modo virtual?

Transferência 10000

Controle de Múltiplas CPUs usando CPU de CLP e CPU de Motion

Controle de sequência (Compatível com múltiplos pontos E/S, múltiplas operações)Processamento de parada de sistema na detecção de erros

Resposta de alta velocidade de servo (Início)Endereço de posicionamento, operação de dados de velocidade, mudança de velocidadeAlta funcionalidade com multitarefa e ramificação

Com a distribuição de tarefas, como controle de servo, controle de máquina e controle de informações entre múltiplos processadores, a configuração flexível do sistema pode ser realizada.O programa de CPU de motion é descrito no programa de SFC de Movimento.

A resposta de alta velocidade (controle para o sinal de saída, início de servo motor, mudança de velocidade, etc.) é executada pela espera da conclusão da condição (ocorrência de evento), de acordo com a mudança de estado do sinal de entrada e a mudança de valor de dispositivo neste processamento.

nExemplos de evento Sinal de entrada ativadoResultados operacionais atingiram valor de constanteTempo constante passadoPosicionamento completo

] Programa de SFC de Movimento pode também ser automaticamente iniciado pelo ajuste de parâmetro.


Wait

Ramificação paralela Ramificação seletiva

X0000

M100

M101

M102

M103 M2001

M2001

M2001 M2002SVST J1 J2

SVST J1

PLS

SET

RST

SET

RST

SET

SET

RST

M100

M101

K1

M101

M102

K2

M102

M103

Y0008

M103

Deslocamento WAIT (espera) ESPERA ON/OFF

Ramificação seletiva Ramificação paralela

Resposta de alta velocidade utilizando o método de execução de passo

Descrição dedicada exclusiva para controle de movimento

Ramificação seletiva e ramificação paralela

Processamento multi-tarefas

Programa de SFC de MovimentoSomente passos ativos são executados seguindo condições de transição

Programa de CLP (Nota)

Todos os pasos são executados com scan constante

Controle de work travel

[G 1]

[G 2]

[K 1]

PX0 //Espera de Início (PX0:ON)

PX1 //Espera de conclusão de usinagem do 1º processo (PX1: ON)

[G 3]PX2 //Espera de conclusão de usinagem do 1º processo (PX2: ON)

[F 1]SET PY8 //Sinal completo (PY8) ON

1 ABS-2Eixo 1, # 200 mEixo 2, # 202 mVelocidade combinada # 204 mm/min

1 ABS-1Eixo 1, # 300 mVelocidade # 302 mm/min

END

[K 2]

K100

G100

K200

G200

ON M0

K300

K1

G1 G2 G3

K2 K3 K4

G4 G6

GO

K2

G2 G3

K3 F1

G1

F2 G4

P

P

P P

MAIN

F F

F

F

FG

G

G

G G

G

G

GK K

K

G

K

F

F

F

F F

REAL SUB

END

(Nota): A172SHCPUN, uso de SV13


Operação de SFC de Movimento

O programa de CLP usa uma método de execução de scan para executar todas as etapas com scan constante. No entanto, uma vez que o método de execução de passo, que executa apenas os passos ativos seguindo as condições de transição, é utilizado no programa de SFC de Movimento, o processamento de operação pode ser reduzido e o controle de processamento e de resposta pode ser realizado.

n

Se o deslocamento é executado imediatamente após o passo de controle de movimento, o deslocamento é executado sem esperar que a operação de controle de movimento termine.Se WAIT é executado imediatamente após a etapa de controle de movimento, WAIT será executado depois de esperar o fim da operação de controle de movimento.Se WAIT ON/WAIT OFF é executado imediatamente antes do passo de controle de movimento, os detalhes do controle do movimento serão pré-lido, e os preparativos para o início são feitos. A operação inicia-se imediatamente com o dispositivo de bit especificado ON/OFF.

n Execute G200 depois de esperar ofim da operação K200

nExecute G100 sem esperar o fim daoperação K100

nn

Pré-leitura K300 e prepare para iniciarInicie imediatamente com o bit especificado (M0) ON

Julga as condições G1 a G3 e executa apenas a rota completada

n Executa simultaneamente todas as rotas para etapas K2 a F1 em paralelo

n

Quando todas as rotas após a ramificação são de deslocamento ou WAIT, a ramificação seletiva é utilizada. A ramificação paralela é usada em todos os outros casos.A rota na qual as condições de transição são concluídas primeiro é executada na ramificação seletiva.As rotas conectadas em paralelo são executadas simultanea-mente. O processamento espera no ponto de conexão, e desloca-se para o processo seguinte depois que a execução de todas as rotas é completada na ramificação paralela.

Quando os vários programas são iniciados, o processa-mento é executado com a operação multi-tarefa no programa de SFC de movimento.Várias etapas podem ser executadas simultaneamente com a ramificação paralela mesmo em um programa.Um programa que executa processamentos múltiplos simultaneamente, ou faz movimento independente agrupando os eixos de controle, pode ser criado facilmente.Uma programação altamente independente é possível de acordo com os detalhes de processamento. Portanto, um programa simples pode ser criado.

n

n

n

n

n

n

n

n

n

n

15

Tarefa normal

Tarefa de evento/Tarefa NMI

Tabela de tempo

Tabela de tempo

• Tarefa normal• Não inicia automaticamente

• Tarefa normal• Não inicia automaticamente

• Tarefa de evento (Ciclo fixo: 1.77ms)• Não inicia automaticamente

• Tarefa de evento (Interrupção externa, Interrupção de CLP)• Não inicia automaticamente

Programa de CLP

Estado EI/DI por outro programa

Interrupção externa

Interrupção de ciclo fixo (1.77ms)

S(P).SFCS (Início de programa 1)S(P).GINT (executa requisição de tarefa de evento)S(P).SFCS (Início de programa 2)

EI EIDI

Tempo de execução de tarefa de evento(Programa 1)

Tempo de execução de tarefa de evento(Programa 2)

Executa com novo evento

Memoriza ocorrência de evento durante DI, e executa 1.77ms

Desabilitação de execução de tarefa de evento durante DI

Programa 1

F20

F1

F2

F3

END

Programa 2

F30

F5

F6

F7

F8

END

Programa 2

F200

F210

F220

F230

F240

END

Programa 1

F100

F110

F120

F130

F140

END

Exemplos de operação de tarefa do programa de SFC de Movimento

(Nota): Número de passos executados em 1 tempo de ciclo de processamento é definido em parâmetros.

Programa de CLP

Tempo de execução de tarefa normal(Programa 1, Programa 2)

S(P).SFCS (Início de programa 1)S(P).SFCS (Início de programa 2)

Ciclo principal Ciclo principal Ciclo principal


16

Resposta de alta velocidade para entradas externas

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

Saída de E/SPrograma de CLP Programa de SFC de MovimentoX10 M100

[G100] SET PY0 = PX10 M100

Tempo de scan de CLP 5ms



(Tempo aprox. de scan de CLP)

(Tempo aprox. de scan de CLP)

(Tempo aprox. de scan de CLP + 3ms)

X10(Entrada)

X10(Entrada)

Comando de velocidade(Terminal de monitoramento

de amplificador)

Comando de velocidade(Terminal de monitoramento

de amplificador)

PX10(Input)

PX10(P- Entrada de E/S)

PY0(Output)

Y0(Saída)

~6.5ms

~5ms

~8.5ms ~3.3ms

~1.7ms

~1ms

5ms/div5ms/div

10ms/div

10ms/div 10ms/div

10ms/div

Eixo 1

Eixo 2

Eixo 3

Comando de velocidadeEixo 1

Eixo 2

Eixo 3

Comando de velocidade

K300

G100

K200

ON PX0010

K100

X10 U3E1¥G48.0

SP.SVST "J1" K100 M0 D0

U3E1¥G516.0

M10

SP.SVST "J1J2" K200 M20 D20

RST M10

U3E1¥G516.1

U3E1¥G48.0

U3E1¥G516.0

U3E1¥G516.0

SP.SVST "J1J3" K300 M30 D30

U3E1¥G516.2

U3E1¥G48.0

Y0

Grande redução no tempo de início de programa de servo

Início de Programa de ServoPrograma de CLP Programa de SFC de Movimento

Início contínuo de programa de servoPrograma de CLP Programa de SFC de Movimento


Máquina de medição usada

Máquinas de medição usadas

Máquinas de medição usadas

Controle de resposta de alta velocidade de SFC de Movimento

O tempo de resposta do sinal de saída para o sinal de entrada de uma fonte externa é medido neste programa.Os tempos de resposta e dispersão afetados pelo tempo de scan são de aprox. 6.5ms no programa de CLP.Não há nem a resposta nem dispersão no programa de SFC de movimento.

n

n

n

Módulo de CPU de CLP :Q02HCPUMódulo de CPU de motion :Q173HCPU(-T)Módulo de entrada :QX40-S1(OFF›ON resposta:~0.1ms)Módulo de saída :QY40P(OFF›ON resposta:~1ms)

O programa de servo é iniciada usando o sinal de entrada de uma fonte externa como gatilho neste exemplo.Os tempos de resposta e de dispersão são afetadas pelo tempo de scan a partir da entrada de sinal externo até o início do comando de velocidade. São aprox. 5ms no início usando o Programa de CLP.O comando de velocidade é iniciado com o tempo de resposta de "dispersão aprox. 1.7ms " no Programa de SFC de Movimento.

n

n

n

Módulo de CPU de CLP :Q02HCPUMódulo de CPU de motion :Q173HCPU(-T)Módulo de entrada :QX40-S1(OFF›ON resposta:~0.1ms)

O programa de interpolação linear K300 do eixo 1 e eixo 3 é iniciado seguindo o programa de interpolação linear “K200” do 1 eixo e eixo 2 neste exemplo.Os tempos de resposta e de dispersão são de aprox. 8.5ms no início contínuo do programa de servo utilizando o Programa de CLP. Isto porque o tempo de escaneamento do CLP é de 5ms e do ciclo de renovação da bandeira de aceitação de início usada como o bloqueio é de aprox. 3 ms.Um bloqueio não é necessário e o atraso da início é de aprox. 3.3ms no Programa de SFC de Movimento.

n

n

n

Módulo de CPU de CLP :Q02HCPUMódulo de CPU de movimento :Q173HCPU(-T)Módulo de entrada :QX40-S1(OFF›ON resposta:~0.1ms)

M20

17

Ajuste de início

Tarefas de execução

Iniciar automaticamente

Não iniciar automaticamente

Tarefa normal

Tarefa de evento

Tarefa NMI

Ciclo fixo

interupção externa

Interrupção de CLP

Operação binária

Operaçãode bit

Sinal

Tipo de conversão

=+–

*/

%˜&Iˆ

>><<–

SHORTUSHORT

LONGULONGFLOAT

UFLOAT

SubstituiçãoAdiçãoSubtraçãoMultiplicaçãoDivisãoLembreteInversão de bit (complemento)Bit lógico ANDBit lógico ORBit lógico exclusivo ORDeslocamento de bit à direitaDeslocamento de bit à esquerdaInversão de sinal (complemento de 2)Conversão de valor inteiro de 16-bit sinalizadoConversão de valor inteiro de 16-bit não sinalizadoConversão de valor inteiro de 32-bit sinalizadoConversão de valor inteiro de 32-bit não sinalizadoConversão de valor de ponto flutuante de 64-bit sinalizado Conversão de valor de ponto flutuante de 64-bit não sinalizado

Função padrão

Status dobit device

Controle dobit device

SINCOSTANASINACOSATANSQRT

LNEXPABSRNDFIXFUPBINBCD

(none)!

SETRST

DOUTDINOUT

SenoCossenoTangenteArco-senoArco-cossenoArco-tangenteRaiz quadradaLogarítimo naturalOperação exponencialValor absolutoArredondarArredondar para baixoArredondar para cimaConversão BCD Æ BINConversão BIN Æ BCD ON (contato normalmente aberto)OFF (contato normalmente fechado)Device setDevice resetDevice de saídaDevice de entradaBit device de saída

Início/fim dePrograma

Passo

Transição

Saltar

Apontador

START

END

Passo de controle de movimento

Passo de controle de operação do tipo de execução única

Passo de controle de operação do tipo de execução de escaneamento

Passo de chamada/início de subrotina

Passo Limpar

Deslocamento (tansição de pré-leitura)

WAIT

WAIT ON

WAIT OFF

Saltar

Apontador

Program name

END

K

F

FS

Program name

CLR Program name

G

G

ON bit device

OFF bit device

P

P

Requisição de início do Programa de SFC de Movimento (No. do programa pode ser especificado.)Requisição de execução de uma tarefa de evento do Programa de SFC de MovimentoRequisição de início do programa de servo especificadoRequisição de alteração do valor corrente do eixo especificadoRequisição de mudança de velocidade do eixo especificadoRequisição de mudança do valor de controle de torque do eixo especificadoGravar da CPU do CLP para a CPU de MovimentoLer dos dispositivos da CPU de Movimento

S(P).SFCSS(P).GINTS(P).SVSTS(P).CHGAS(P).CHGVS(P).CHGTS(P).DDWRS(P).DDRD

O método de início e o tempo de execução do Programa de SFC de Movimento são definidos com os parâmetros do programa.

Símbolos da tabela de SFC de Movimento

Parâmetros do programa de SFC de Movimento

Passos de controle de operação e comandos de transição

Instruções de CLP dedicado a Movimento

Classe Nome Símbolo Função

Faixa de ajuste DetalhesItem

Classe Símbolo Função Classe Símbolo Função

Instruções Detalhes de controle

Especificações de SFC de Movimento

Indica o início do programa (entrada) .

Indica o fim do programa (saída) .

Inicia o programa de servo Kn.(Consulte a pág. 22 para as instruções de servo.)

Executa o programa de controle de operação Fn uma vez.

Repete um programa de controle de operação FSn até a conclusão da próxima condição de transição.

Chama ou inicia uma subrotina.

Cancela e termina a execução de um programa especificado.

Desloca-se para o passo seguinte com a conclusão da condição sem esperar o fim do passo de controle de movimento anterior ou subrotina.Desloca-se para o passo seguinte com a conclusão da condição depois do fim do passo de controle de movimento anterior ou subrotina.

Prepara-se para iniciar a etapa de controle de movimento seguinte, e imediatamente comanda a conclusão da condição.

Salta para o apontador especificado Pn do programa próprio.

Indica o apontador do destino do salto (rótulo).

• Inicia na transição de CLP pronto (M2000) de desligado para ligado.

• Inicia com a instrução de início S(P).SFCS do Programa de SFC de Movimento.• Inicia com "Chamar/iniciar subrotina" GSUB do Programa de SFC de Movimento.

• Executa no ciclo principal de movimento (tempo livre).

• Executa no ciclo fixo (0.88ms, 1.77ms, 3.55ms, 7.11ms, 14.2ms).

• Executa quando a entrada ON está definida entre os 16 pontos de entrada do módulo de interrupção QI60.

• Executa com instrução de interrupção de CLP.

• Executa quando a entrada ON está definida entre os 16 pontos de entrada do módulo de interrupção QI60.

Operação lógica

Operação decomparação

Função dedicada amovimento

Outras

CHGVCHGT

EIDI

NOPBMOVFMOVTIME

TO

FROM

MULTW

MULTR

Reconhecimento lógicoLógica de negaçãoLógico ELógica OUIgual aNão igual aMenor queMenor que ou igual aMaior queMaior que ou igual aRequisição de mudança de velocidadeRequisição de mudança de valor limite de torqueHabilita de tarefa de eventoDesabilita de tarefa de eventoSem operaçãoTransferência em blocoTransferência em bloco de mesmo dadoTempo a esperar

Gravar dados de device para módulo de função inteligente/módulo de função especial

Ler dados de device para módulo de função inteligente/módulo de função especial

Gravar dados de device paramemória de CPU compartilhada

Ler dados de device de memóriade CPU compartilhada de outra CPU

(none)!

*+

==! =<

<=>

>=

Classe Símbolo Função


18

PX0

PX1

PX2

PX3

PX4

PX5

PX6

PX7

Julgamento de comprimento(Exemplo para trabalho longo)

Servo motor(Axis 1)

PY10

Motor engrenado

ponto b(Ponto de espera)

ponto a(trabalho longo)

Entrada de peça

Operação automática 1 ciclo

Saída de peça


Tabela de tempo de operação automática

Composição da máquina

Programa de SFC de Movimento Principal

P0

P0

Comutação de modo de operação

[F110] SET M2042 //Comando servo On de todos os eixos

• PX6 ON : Chame “Operação automática”• PX6 OFF : Chame “Operação manual”

Operação automática

[G105] M2415 //Servo ON de exio 1 ?

[G110] PX6 //Modo de operação automática ?

[G115] //Espere a conclusão de chamada de subrotina NOP

Operação manual

Peça longa :PH1 to PH3 ONPeça média :PH2 and PH3 ONPeça curta :Apenas PH3 ON

Sensor de julgamentode comprimento

Peça

PB, SW

Motion controllerServo

amplificador

Servo motor(Eixo 1)

Fuso deesfera

Gearedmotor (GM)

Transportador de exportaçãode peça longa

Transportador de exportaçãode peça média

Transportador de exportaçãode peça curta

(Nota) : Controle de transportador de importação/exportação não incluído.

ponto a


ponto c

Transportadorde importação

Comprimento: 3 tipos

PH1 PH2 PH3 PH0 PH4 PH5

Sensor de tempo depeça detectada

Sensor de peça detectada (IN)

Sensor de peça detectada (OUT)


Exemplo de programa de SFC de Movimento

Alocação de sinal de E/S Alocação de dispositivo dedicado a movimento

PX0: Sensor de tempo de peça detectada PH0PX1: Sensor de julgamento de comprimento PH1PX2: Sensor de julgamento de comprimento PH2PX3: Sensor de julgamento de comprimento PH3PX4: Sensor de peça detectada PH4(IN)PX5: Sensor de peça detectada PH5(OUT)

M2001: Monitoramento de aceite de início de eixo 1M2042: Comando servo ON de todos os eixosM2402: Sinal em-posição de eixo 1M3200: Comando de parada de eixo 1M3202: Comando JOG de rotação avante de eixo 1M3203: Comando JOG de rotação reversa de eixo 1

] “Entrada/saída real” é expresso como “PX/PY” na CPU de Movimento.

PX6: Seleção de modo automático SWPX7: Início automático PBPX8: Parada temporária de ciclo automática SWPX9: Rotação avante JOG PBPXA: Rotação reversa JOG PBPXB: Transportador JOG PB

PY10: Saída de acionamento de GM de Transportador

n Este é um exemplo de controle de equipamentos de seleção que julga três tipos de trabalho e realiza o transporte desta seleção em 3 linhas.

Especificações de operaçãon

n

n

O modo de operação automática é definido girando a chave de seleção de modo automática SW(PX6) para ON, e o modo de operação manual é definido por OFF.

Modo de operação manualA operação JOG de servo motor é executada com o JOG de rotação avante (PX9)/JOG de rotação reversa (PXA).A operação JOG (somente direção de exportação) de motor engrenado é executada com o transportador JOG PB (PXB).

Modo de operação automáticaO ciclo de operação automática (transporte de sortimento) mostrado em um tabela é iniciado girando o início automático PB (PX7) para ON.O ciclo de operação automática é interrompido temprariamente girando a chave de parada temporária de ciclo automático SW (PX8) para ON, e é retomado por OFF.O ciclo de operação automática é interrompido girando a chave de seleção de modo automático SW (PX6) para OFF, e muda para o modo de operação manual.

••

•

•

•

Programa de comutação de modo de operação (início automático)

19

Sub-Programa de SFC de Movimento

P0

P0

Operação automática

END

END

[G150] // (Sensor de tempo de detecção de peça ON) //AND (Parada temporária de ciclo automático OFF)? PX0 !PX8

[G140] M2402 //sinal em-posição de eixo 1 ON?

[G152]!PX6 //Mudar para modo de operação manual?

[G154] PX1 PX2 PX3 //Peça longa?

[G10] PX7 //Início automático ON?

[G20] !PX6 //Mudar para modo de operação manual?

[K150:Real] 1 ABS-1Eixo 1, 400000.0 mVelocidade 10000.00mm/min

[F150] #0L=6000000 //definição de posição de ponto a

[G156] !PX1 PX2 PX3 //Peça média?

[F152] #0L=4000000 //definição de posição de ponto b

[F158] RST PY10 //Parada de transportador

[G158] !PX1 !PX2 PX3 //Peça curta?

[F154] #0L=2000000 //definição de posição de ponto c

[G160] PX4 //Sensor de peça detectada (IN) ON?

[G168] !PX5 //Sensor de peça detectada (OUT) OFF?

[F156] SET PY10 //Início de transportador

[F160] SET PY10 //Início de transportador

[F162] RST PY10 //Parada de transportador

[G162] !PX4 //Sensor de peça detectada (IN) OFF?

[G140] M2402 //Sinal em-posição de eixo 1 ON?

[G164] PX5 //Sensor de peça detectada (OUT) ON?

• Posicionando a ponto b (ponto de espera)

• Fim de subrotina com PX6 OFF

• Esperando por detecção de trabalho

• Ramificação seletiva baseada resultado de detecção de sensor de julgamento de comprimento

• Ramificação paralela (Execute 2 rotas simultaneamente)

• Posicionando para pontos a, b or c com base no comprimento de peça

• Espere até a conclusão das 2 rotas

Operação manual

END

[F120] //definição de velocidade de operação JOG de eixo 1 D640L=100000

[F122] //Comando JOG de rotação avante/reversa do eixo 1 RST RST M3202 RST M3203//Saída de acionamento GM RST RST PY10

• Comando JOG é desativado com PX6 OFF, e subrotina end

• Operação JOG do servo motor (eixo 1)e motor engrenado (GM)

• Reipta até que PX6 seja ativado

[G120] //Comando JOG de rotação avante do eixo 1 SET/RST SET M3202=PX9 !M3203 RST M3202=!PX9 //Comando JOG de rotação reversa do eixo 1 SET/RST SET M3203=PXA !M3202 RST M3203=!PXA //Saída de acionamento GM SET/RST SET PY10=PXB RST PY10=!PXB //Repita até a comutação de modo automático PX6

Programa de operação manual (Não início automático)

Programa de operação automática (Sem início automático)


20

[K152:Real] 1 ABS-1 Eixo 1, # 0 m Velocidade 10000.00mm/min

Programação Simples Usando Instruções Dedicadas

SP.SFCS ...... ......K0

Programa de CLP

Instrução de requisição de início de programa de SFC de Movimento

Especificação de No. de programa de início

......

CPU de CLP

Controle de velocidade constante de 2 eixos

Interpolação linear incremental

Interpolação circular especificada por ponto auxiliar absoluto

Saída de código M

Saída de Código M

Saída de código MAjuste de velocidade combinada

Interpolação linear absoluta

Interpolação linear absoluta

Ajuste indireto

Ajuste de velocidade combinada

Servo amplificador Servo motor

Eixo 2

14750

2500

7500

10000 1600013500 18500

12500

Eixo 1


CPU de Motion

[G100]

END

M2049 // Aceita Servo ON ?

Controle de velocidade constante de 2 eixos

Programa de servo

Parâmetro de posicionamento


Fluxo de controle

] programa de SFC de Movimento também pode ser automaticamente iniciado pela definição de parâmetro.

Controles de posicionamento coloridos e controles localizados, como "interpolação linear de 1 a 4 eixos, interpolação circular de 2 eixos, interpolação helicoidal, controle de posicionamento, controle de velocidade ou controle de velocidade constante" são suportados. A programação particularmente simples para sistemas de posicionamento é conseguida usando servo dedicado e instruções de CLP.Uma variedade de funções melhoradas permitem uma programação fácil de sistemas convencionalmente complexos.

n

Configuração de sistema

Parâmetro fixo

Parâmetro de servo

Bloco de parâmetro

Dados de retorno à posição home

Dados de operação JOG

Ajuste de chave limite

5

1 INC-2 Eixo 1, 10000.0 m Eixo 2, 12500.0 m

2 ABS Eixo 1, Eixo 2, Auxiliar P 1, Auxiliar P 2, M-code 3 ABS-2 Eixo 1, Eixo 2, Código M

4 ABS-2 Eixo 1, 0.0 m Eixo 2, 0.0 m Código M Velocidade 800.00mm/min

5 CPEND

[K10 : Real]

CPSTART2Eixo 1,Eixo 2,

Velocidade 1000.00mm/min

18500.0 m7500.0 m

13500.0 m14750.0 m

10

12

D 2000 mD 2002 m

11

21

Con

trol

e de

inte

rpol

ação

hel

icoi

dal

Espe

cific

ada

por

pont

o au

xilia

rEs

peci

ficad

a po

r rai

oEs

peci

ficad

a po

r pon

to c

entr

al

Rota

ção

fren

te

Con

trol

e d

eve

loci

dad

e-p

osiç

ão

Rota

ção

reve

rsa

Rein

ício

Con

trol

e de

com

utaç

ão d

eve

loci

dade

Cont

role

deac

ompa

nha-

ment

ode

posiç

ão

Con

trol

e de

ve

loci

dade

com

par

ada

de

posi

ção

fixa

Con

trol

e de

vel

ocid

ade

cons

tant

e

Repe

tição

do

mes

mo

cont

role

(util

izad

o no

con

trol

e de

com

utaç

ão d

e ve

loci

dade

, co

ntro

le d

e ve

loci

dade

con

stan

te)

Iníc

iosim

ul-

tâne

o

Reto

rno

à po

siçã

oho

me

Oscil

ação

de alt

ave

locida

de

Mud

ança

de

valo

r cor

rent

e

Serv

oC

odifi

cado

rC

AM

E

Unidades de teaching portáteis, perfeitos para ambientes de fábrica. Além disso, também têm funções de programação de servo, configuração de dados, monitoramento de servo e função de teste de servo.

Além disso, pelo A31TU-D3K13 estar equipado com chave deadman de 3 posições, a segurança contra erro é assegurada.

lA31TU-D3K13(Com chave deadman de 3 posições)lA31TU-DNK13

VPF

VPR

VPSTART

VSTART

VEND

VABS

VINC

PVF

PVR

PFSTART

CPSTART1

CPSTART2

CPSTART3

CPSTART4

CPEND

FOR-TIMES

FOR-ON

FOR-OFF

NEXT

START

ZERO

OSC

CHGA

CHGA-E

CHGA-C

ABS-1

INC-1

ABS-2

INC-2

ABS-3

INC-3

ABS-4

INC-4

ABS

INC

ABS

ABS

ABS

ABS

INC

INC

INC

INC

ABS

ABS

INC

INC

ABH

INH

ABH

ABH

ABH

ABH

INH

INH

INH

INH

ABH

ABH

INH

INH

FEED-1

FEED-2

FEED-3

VF

VR

VVF

VVR

Instruções de servo

Função teach

Controle deposicionamento

Símbolo de instrução Processamento Controle de

posicionamentoControle de

posicionamentoSímbolo de

instruçãoSímbolo de

instruçãoProcessamento Processamento

Con

trol

e de

inte

rpol

ação

line

ar

1 ei

xo2

eixo

s3

eixo

s4

eixo

sPo

nto

auxil

iares

pecifi

cado

Espe

cific

ada

por r

aio

Espe

cific

ada

por p

onto

cen

tral

Interpolação circular absolutaespecificada por ponto auxiliar

Interpolação circular incrementalespecificada por ponto auxiliar

Interpolação circular absolutaespecificada por ponto central CW

Interpolação circular absolutaespecificada por ponto central CCW

Interpolação circular incrementalespecificada por ponto central CW

Interpolação circular incrementalespecificada por ponto central CCW

Interpolação circular absolutaespecificada por raio de menos deCW 180˚Interpolação circular absolutaespecificada por raio de CW 180˚ou maisInterpolação circular absolutaespecificada por raio de menos deCCW 180˚Interpolação circular absolutaespecificada por raio de CCW 180˚ou maisInterpolação circular incrementalespecificada por raio de menos deCW 180˚Interpolação circular incrementalespecificada por raio de CW 180˚ou mais

Interpolação circular incrementalespecificada por raio de CCW 180˚ou mais

Interpolação circular incrementalespecificada por raio de menos deCCW 180˚ A

vanç

o de

pas

so fi

xoC

ontr

ole

deve

loci

dade

(!)

Con

trol

e de

velo

cida

de (@

)

1 ei

xo2

eixo

s3

eixo

sRo

taçã

o fr

ente

Rota

ção

frent

eRo

taçã

ore

vers

aRo

taçã

ore

vers

a

Interpolação helicoidal absolutaespecificada por ponto auxiliar

Interpolação helicoidal incrementalespecificada por ponto auxiliar

Interpolação helicoidal absolutaespecificada por raio de menos deCW 180˚Interpolação helicoidal absolutaespecificada por raio de CW 180˚ou maisInterpolação helicoidal absolutaespecificada por raio de menos deCCW 180˚Interpolação helicoidal absolutaespecificada por raio de CCW 180˚ou maisInterpolação helicoidal incrementalespecificada por raio de menos deCW 180˚

Interpolação helicoidal incrementalespecificada por raio de menos deCCW 180˚

Interpolação helicoidal absolutaespecificada por ponto central CW

Interpolação helicoidal absolutaespecificada por ponto central CCW

Interpolação helicoidal incrementalespecificada por ponto central CW

Interpolação helicoidal incrementalespecificada por ponto central CCW

Interpolação helicoidal incrementalespecificada por raio de CW 180˚ou mais

Interpolação helicoidal incrementalespecificada por raio de CCW 180˚ou mais

Início de avanço de passo fixo de 1 eixo

Início de avanço de passo fixo deinterpolação linear de 2 eixos

Início de avanço de passo fixo deinterpolação linear de 3 eixos

Controle de velocidade (!) início derotação frente

Controle de velocidade (@) início derotação frente

Controle de velocidade (!) início derotação reversa

Controle de velocidade (@) início derotação reversa

Mudança de valor corrente decodificador

Mudança de valor corrente deeixo CAME

Controle de velocidade-posiçãoinício de rotação frente

Controle de velocidade-posiçãoinício de rotação frente

Reinício de controle de velocidade-posição

Início de controle de comutação de velocidade

Fim de controle de comutação de velocidade

Especificação absoluta de pontode comutação de velocidade

Especificação incremental de pontode comutação de velocidade

Controle de velocidade com especificação absoluta de parada deposição fixa

Início de controle de acompanhamentode posição

Início de controle de velocidade constante de 1 eixo

Início de controle de velocidade constante de 2 eixos



Fim de controle de velocidade constante

Definição de início de faixa de repetição

Definição de fim de faixa de repetição

Início simultâneo

Início de retorno à posição home

Início de oscilação de alta velocidade

Mudança de valor corrente deservo/servo virtual


(Nota): Em estágios de planejamento

22

Posicionamento absoluto de 1 eixo

Posicionamento incremental de 1 eixo

Interpolação linear absoluta de2 eixos

Interpolação linear incremental de2 eixos





Con

trol

e de

inte

rpol

ação

circ

ular

Unidade de ensino

(Painel frontal) (Painel traseiro)

Chave deadman de 3 posições

Pausa (Controle de torque)

Tempo

(Recuperaçãode velocidade)

Velo

cidad

e

Com

utaç

ãode

velo

cidad

e

Com

utaç

ãode

velo

cidad

e

Prensa

Mesa X-Y Vedação

Furadeira Máquina de estampagem de passo fixo

Alimentador de Rolo Máquina de fiar

lInterpolação linear de 2 eixoslInterpolação linear de 3 eixoslInterpolação circular de 2 eixoslControle de localização de velocidade constante

lControle de localização de velocidade constantelInterpolação linear, circularlOperação de localização de alta velocidade, alta precisão

lControle de comutação de velocidade lControle de comutação de posição/velocidade

lParada de posição especificada de eixo rotativolControle de velocidadelMudança de velocidade, tempo de aceleração/desaceleração durante a operação

lAlimentação de passo �xolPosicionamento de alta velocidade, alta frequêncialResposta de alta velocidade


Exemplos de aplicação

Eixo X

Eixo Y

Eixo Z

X

Y

Z

Valor delimite detorque

1ª velocidade

2ª velocidade

3ª velocidade

(Nota) : Não há limite de número de pontos de comutação de velocidade.

Servo motor

Sensor de posição

TempoEstampa

Controle develocidade

Controle deposição

Operação de sensor

Velo

cidad

e

Servo motor

Gira a uma velocidade fixa

Parada na posição presente

23

r2r1

Servo motor

Alimentadorde rolo

Tempo

Curso deprensa

Comando deposição dealimentador

Velocidade dealimentador

Ponto morto superior

Ponto morto inferior

Velo

cida

de

O servo motor pode ser girado na velocidade atual e, em seguida, parado na posição atual depois que o comando de parada de posição fixa é ativado.Não só a velocidade, mas também o tempo de aceleração/desaceleração pode ser alterado para um valor opcional durante a operação.

Dados (taxa de carga efetiva, taxa de carga regenerativa, tensão de bus, etc.) podem ser monitorados ao definir os tipos de dados e dispositivo de armazenamento de dados do monitoramento na configuração do sistema.

Início de posicionamento para o próximo ponto durante o controle de velocidade constante pode ser executado em velocidade mais alta do que o habitual.

As características de aceleração/desaceleração podem ser ajustadas com a taxa de curva S opcional.

Usos : Máquina de tear

Usos : Início de posicionamento de alta resposta

Itens de ajuste comuns em controle de posicionamento podem ser ajustados como blocos de parâmetro até 64 tipos e selecionados livremente.

Os pontos de posicionamento podem ser definidos com o teaching no modo de teste do MT Developer.

A mudança do valor limite de torque pode ser simplesmente executada durante a operação de posicionamento e de JOG usando a instrução dedicada de movimento CHGT.

Ao começar uma vez, o valor definido do ponto de posicionamento é detectado em tempo real, e o controle de posição é executado seguindo o valor de mudança ajustado.

Mudança de posicionamento, velocidade durante a operação JOG e pausa/reinício podem ser executados simplesmente usando a instrução dedicada de movimento CHGV.

Códigos M entre 0 e 32767 pode ser emitidos em cada ponto de posicionamento durante a operação de posicionamento.

2 tipos de controle de velocidade estão disponíveis usando os loops de posição ou os loops de velocidade.

O tempo de interrupção pode ser ajustado para qualquer valor entre 0 e 5000 ms.

Até 32 pontos de sinal de saída ON/OFF do valor de corrente atual, corrente do motor e dados do dispositivo de palavra, etc., durante a operação podem ser emitidos em alta velocidade, independentemente do programa de SFC de movimento.

n Função de controle de velocidade com parada de posição fixa (Função de orientação)

nFunção de espera de FIN de código M

nControle de follow-up de posição

nSaída de código M

n Livre ajuste de tempo de interrupção

nAjuste em bloco de parâmetro

nMudança do valor limite de torque

O ajuste indireto de uma parte dos dados de retorno à posição home pode ser executado pelos dispositivos de palavra (D, W, #) da CPU de motion.

nDefinição indireta de dados de retorno à posição home A mudança de ganho de servo amplificador pode ser

executada no Motion Controller pelo comando ON/OFF de mudança de ganho.

nFunção de mudança de ganho

n Função de monitor de dados opcional

Até 11 dados entre 16 tipos (valor atual de alimentação, valor do contador de desvio, etc.) podem ser lidos simultaneamente para o dispositivo especificado utilizando um sinal do módulo de entrada como um gatilho.

Usos : Comprimento medido, Correção sincronizada

nFunção de leitura de alta velocidade

nControle de aceleração/ desaceleração de curva S

n Mudança de velocidade/pausa/reinício

n2 tipos de controle de velocidade

nSaída de switch

nDefinição por teaching

Funções


24

Servo motorvirtual

Módulo deacionamento

Eixo virtual



Fácil Programação na Tela Usando a Linguagem de Suporte Mecânico

SP.SFCS ...... ......K0

Programa de CLP Programa de SFC de Movimento

Instrução de requisiçãode início de programade SFC de Movimento

Especificação de No. de programa de início

......


Configuração de sistema

Parâmetro fixo

Parâmetro de servo

Bloco de parâmetros

Ajuste de chave limite

Servo amplificador

Servo motor

Servo amplificador

Servo motor

Parâmetros de posicionamento

Módulo Mecânico

Nome Aparência

Módulo Mecânico

Name AparênciaClasse Descrição de Função Classe Descrição de Função

[G200]

[K 100 : Virtual]

END

M2044 // No modo virtual?

1 VFEixo 1,Combinar # 0 PLS/s

Início de transportador

Início de servo motor virtualno programa de sistema mecânico

(Servo motor virtual)

(Engrenagem)

(Embreagem)

Os resultados da operação do módulo de transmissão sãoenviados para o conjunto de servo amplificador no módulo de saída.

(Rolete)(Came)

Programa Servo

Módulo de acionamento Módulo de transmissão

Módulo desaída

SV22 (Uso em Mecanismos Automáticos)

Fluxo de controle

Módulos Mecânicos

encodersíncrono

Eixo principalvirtual

Eixo de entrada auxiliarvirtual

Engrenagem

Embreagemdireta

Embreagem desuavização

Módulo desaída

25

Incorporando uma linguagem de suporte mecânico que permite fácil programação do sistema mecânico.Através da combinação de uma variedade de módulos mecânicos de software e padrões de came, o controle sincronizado complexo e o controle coordenado podem ser obtidos facilmente e com baixo custo.Ideal para mecanismos automáticos de controle, como processamento e embalagem de alimentos.

n

] O programa de SFC de Movimento também pode ser automaticamente iniciado pela definição de parâmetros.

• É utilizado para acionar o eixo virtual do programa do sistema mecânico pelo programa de servo ou operação JOG.

• É utilizado para acionar o eixo virtual pelos pulsos de entrada do encoder síncrono externo.

• Este é um "eixo de link" virtual.• A rotação do módulo de acionamento é transferida para o

módulo de transmissão.

• Este é o eixo de entrada auxiliar para a entrada à engrenagem diferencial do módulo de transmissão.

• A rotação do módulo de acionamento é transmitida para o eixo de saída.

• A taxa de engrenagem de ajuste é aplicada à entrada do valor de viagem (pulso) do módulo de acionamento, e então transmite para o eixo de saída, que se torna a direção da rotação de ajuste.

• Transmite ou separa a rotação do módulo de acionamento para o módulo de saída.

• Há uma embreagem direta transmitida diretamente e uma embreagem de suavização que realiza a aceleração/desaceleração e a transmissão pelo ajuste da constante de tempo de suavização na comutação ON/OFF da embreagem.

• Pode ser selecionado o modo ON/OFF, modo de endereço ou o modo de entrada externa, dependendo da aplicação.

• Sistema de constante de tempo ou sistema de deslizamento podem ser selecionados como um sistema de suavização.

Engrenagem demudança de velocidade

Engrenagem diferencial

Rolete

Fuso deesfera

Mesa rotativa

Came

• A rotação do eixo de entrada auxiliar é subtraída da rotação do eixo principal virtual, e o resultado é transmitido para o eixo de saída.

• É usada para alterar a velocidade do módulo de saída (rolete).

• A taxa de mudança de velocidade de ajuste é aplicada à velocidade do eixo de entrada, e transmite para o eixo de saída.

• A rotação do eixo de entrada auxiliar é subtraída da rotação do eixo principal virtual, e o resultado é transmitido para o eixo de saída. (Conectar ao eixo principal virtual)

• É usado para executar o controle de velocidade na saída final.

• É usado para executar o controle de posicionamento linear na saída final.

• É usado para executar o controle de ângulo na saída final.

• É usado para controles exceto os acima. O controle de posição é executado com base nos dados de ajuste de padrão Came.

• Existem dois modos de controle de Came: O Came de duas vias e o Came de alimentação.

Qualquer curva de came que você precise pode ser criada ao selecionar e combinar padrões de came adequados para a sua aplicação entre 11 tipos.

Padrõesde came

256 512 1024 2048

Realizando operação mecânica utilizando o software

Programando o monitoramento por linguagem de suporte mecânico

Fácil programação na tela usando um mouse

Controle avançado usando came eletrônicoO controle padrão de came ideal foi conseguido sem problemas, como um erro produzido no controle de came convencional, processando o controle de came por software. O controle de came para o controle de rebaixamento do bico em contato com as superfícies líquidas, a quantidade de controle de enchimento ou de controle de transporte suave, etc., podem ser realizados de forma simples. A troca de came para alteração do tipo de produto também é facilmente possível, apenas alterando o padrão de came.

Ao usar o software de criação de dados de came (SW3RN-CAMP), o padrão de came (forma) é definido para executar o controle de came eletrônico por linguagem de suporte mecânico.Padrões de came flexíveis e altamente precisos podem ser criados para combinar com o controle necessário. Padrões de came complexos são fáceis de programar.

Informações de estado de controle, como taxa de curso, velocidade e aceleração podem ser exibidos em gráficos simples.

11 tipos de padrão de came

Pode ser definido por curvas de formas livresAs curvas de came pode ser definidas por curvas livres usando interpolação de chaveta.

Visualização gráfica do estado de controle

Precisão de came selecionável para combinar com a aplicaçãoA resolução por ciclo de came pode ser definido nas quatro possibilidades a seguir.

Linguagem de suporte mecânico

Software de criação de dados de came SW3RN-CAMP

Criando padrões de Came

Display gráfico deo estado de controle

Ao substituir o sistema mecânico dos eixos principais, engre-nagens, embreagens e cames com os módulos mecânicos de software, os seguintes méritos podem ser concretizados:


26

l A máquina é mais compacta e os custos são menores.l Não há preocupações sobre a fricção e o tempo de serviço

para o eixo principal, engrenagem, e embreagem.l Mudar a configuração inicial é simples.l Não há erro causado pela precisão mecânica e o desem-

penho do sistema melhora.

Velocidade constante, Aceleração constante, 5ª curva cicloide, Trapézio distorcido,Seno distorcido, Velocidade constante distorcida, Trapézio, Trapézio reverso, Hipotenusa simples, Hipotenusa dupla

Máquina de enchimento

Controle de tensão

Transporte de prensa

Máquina de impressão

SV22 (Uso em Mecanismos Automáticos)

Exemplos de aplicação

V+TensãoV

+

–

+–

Transportadorde entrada

Transportadorsaída

Arranjo detrabalho

Extraçãoprensa

Bico levantado e abaixado

Enchimento

Tempo

Velocidade

Velocidade

ângulo derotação

Curso do eixo Y

Curso do eixo X

Prensa

Rolete 1 : V

Rolete 2 : V+Tensão

Codificador síncrono

Press machine

Motor de prensa principal Die

Transportador deentrada

Transportador desaída

TrabalhoTrabalho

Servo motor do eixo Y

Servo motor do eixo X

Consulte individualmente sobre o caso aplicado a uma máquina de impressão.(É necessário usar o software do sistema operacional, servo amplificadores e servo motores com especificação especial de acordo com o sistema.)

(Nota) :

Curso de transporte

Curso de bico

Curso de enchimento

27

lFunção de detecção de marcalOperação síncrona entre eixoslOperação de tandemlControle de torque

Parte de impressão Parte de processamento

Transferência tridimensional

O servo motor pode ser operado, tornando-o síncrono com outras condições de controle do motor.A operação síncrona com configuração simples para o controle síncrono e pequeno atraso de rastreamento pode ser realizado por uma linguagem de suporte mecânico.

Desvio de posição entre eixos Programa de sistema mecânico

O controle de posicionamento (operação em modo real) pode ser executado para o eixo definido como o eixo de modo real em modo virtual.

Na embreagem de suavização, o sistema de aceleração/ desaceleração linear pode ser selecionado.O impacto do servo motor imediatamente após a ativação/ desativação da embreagem pode ser suavizado em comparação com o sistema de função exponencial passado.

n Função de aceleração/desaceleração linear de embreagem de suavização

nFunção mista de modo virtual com modo real

Controle síncrono

Nova função

Ao efetuar a sincronização de rastreamento com o encoder síncrono, o desvio entre o encoder síncrono e a extremidade de eixo do servo motor pode ser eliminado por meio de compensação de fase.

nCompensação de fase

O sinal ligado em proporção ao resto do deslizamento da embreagem foi adicionado.É possível usá-lo para o julgamento da conclusão de ativação da embreagem síncrona seguinte.

nFunção de saída de sinal de conclusão da embreagem de suavização

Braçadeira Servo motor CA

Braçadeira (1)

Braçadeira (2)

Alimentador

AlimentadorServo motor CA

Elevador (2)Servo motor de Elevador CA

Elevador (1)Servo motor de Elevador CA

Ângulo de rotação

Curso de alimentador

Curso de braçadeira

Curso de elevador

Desvio de posiçãoentre 2 eixos

Desvio de posição de 1 eixo

Desvio de posição de 2 eixos

0.05˚

A T B

3000r/min Velocidade de motor Módulo de acionamento

(Servo motor virtual)

Engrenagem

Rolete

Módulo de transmissão

1 eixo 2 eixos

Módulo de saída


28

0.05˚

50ms

29

Software de Suporte de Start-Up Integrado MT Developer

Ajustes de sistema

Edição do programa de SFC de Movimento

Monitoramento • TesteOsciloscópiodigital

Edição de programa

Ajustes de parâmetros de servo

Monitoramento de SFC de Movimento Modo de depuração de SFC de Movimento

Selecione instrução

Várias ferramentas de programação em background efetivo sobre Windows

Assistente deinstrução

Software de Suporte de Start-Up Integrado MT Developer

A operacionalidade de background efetivo sobre Windows é usado da melhor maneira, e a melhor programação, manutenção para o Motion controller está disponível.

n

Proj

eto

de s

iste

ma

Prog

ram

ação

Aju

stes

de

inic

ializ

ação

Ajuste a configuração de sistema (módulo de Motion, servo amplificador) com a seleção de menu.

n Inicialização direta do MT Developer na tela de ajuste de parâmetro

n

Descreva os procedimentos de operação da máquina em formato de fluxogramaDisponha os símbolos gráficos clicando o mouse, e conecte arrastando

nn

Indicação em cor do passo em execução no fluxogramaMonitoramento do device e teste do passo de execução/especificação

nn

Tempo de depuração bastante reduzido com poderosa função de depuração(Execução de um passo/ Deslocamento forçado/Parada/Fim forçado)

n

Programe para cada passo e transiçãoSeleção com menu também é possível usando assistente de comando

nn

Monitoramento de valor corrente/Monitoramento de eixo/ Monitoramento de histórico de erroVários testes, como retorno à posição home/operação JOG ao clique do mouse

nn

Amostragem de dados sincronizado com o ciclo de controle de movimentoExibição de forma de onda/ Exibição de descarregamento/Salvar arquivo/ Impressão

nn

30


Ambiente de operação IBM PC/AT em que WindowsNT4.0/98/2000/XP versão em Inglês operam normalmente.

CPUCapacidade de memóriaEspaço livre de disco rígidoDisplay

Software de aplicação

Recomendado Pentium® 133MHz ou maisRecomendado 32MB ou mais



SW6RNC-GSVE: 333MB + SW6RNC-GSVHELPE: 155MB (Possível de escolher instalação)SVGA (Resolução de 800 5 600 pixels, 256 cores) ou mais

Office 97 ou Office 2000 (Para impressão de documento)Visual C++ 4.0 ou mais, Visual Basic 4.03 (32 bit) ou mais (Para função de comunicação API)

• Ao usar A30CD-PCF, o driver de cartão PC para WindowsNT® fornecido pelo fabricante do computador pessoal deve ser usado.• WindowsNT®, Windows®, Office®, Visual C++ e Visual Basic são marcas comerciais registradas ou marcas comerciais da Microsoft Corporation nos Estados Unidos e/ou outros países.• Pentium® são marcas registradas ou marcas comerciais registradas da Intel Corporation ou de suas subsidiárias nos Estados Unidos e em outros países.

(Nota)

Software de Suporte de Start Up Integrado MT Developer

Software de montagem de transportadorSW6RN-GSV13P

Software de mecanismo automáticoSW6RN-GSV22P

Instalação

Gestão de projeto

Ajustes de sistema

Ajustes de dados de servo

Comunicação

Monitoramento

Teste

Backup

Criação de dados came

Osciloscópio digital

Impressão

Edição de sistema mecânico(somente GSV22P)

Edição de programa

• Nova criação, ajuste e leitura de projetos• Gestão em lote de arquivos do usuário em unidades de projeto

• Ajuste da configuração do sistema (módulo de motion, servo amplificador ou servo motor, etc.)• Ajuste de dados de leitura de alta velocidade

• Ajuste de parâmetros de servo ou parâmetros fixos, etc.• Ajuste de dados de saída de limt switch

• Edição do programa servo• Edição do programa de SFC de Movimento/ Ajuste de parâmetros de SFC de Movimento• Exibição reduzida, exibição de comentário e exibição estendida de gráfico de SFC de movimento• Monitoramento de SFC de Movimento/ Depuração de SFC de Movimento

• Edição do programa de sistema mecânico• Monitoramento do estado de execução do programa de sistema mecânico

• Ajuste de canal de comunicação SSCNET/ Ajuste de comunicação entre USB e RS-232• Gravação, leitura e comparação de programas e parâmetros para Motion controller

• Monitoramento de valor corrente/ Monitoramento de eixo/Monitoramento de histórico de erro• Monitoramento do estado do eixo/Monitoramento de saída de limit switch

• Inicialização de servo/ Diagnóstico de servo• Operação Jog/ Operação de pulsação manual/ Teste de retorno à posição home/ Operação de programa• Teaching/ Reset de erro/ Mudança de valor corrente

• Backup de programas de Motion controller e parâmetros no arquivo• Gravação em lote de arquivos do backup para a CPU de Motion

• Criação de dados de came com seleção de came padrão e livres ajustes de curva• Visualização gráfica do estado de controle de came

• Amostragem de dados sincronizados para ciclo de operação• Exibição de forma de onda, exibição de descarregamento, e salvar arquivo de dados coletados

• Impressão de programas, parâmetros e configurações do sistema (Converte em formato de documento Office 97 ou Office 2000, e imprime)

(Nota-1) : Office 97 é requerido.(Nota-2) : Office 2000 é requerido.

Sistema de comunicaçãoComunicação API

• Instalação do Sistema Operacional (SO)• Comparação de Sistema Operacional (SO)

Software de criação de dados cameSW3RN-CAMPSoftware de osciloscópio digitalSW6RN-DOSCP

Software de sistema de comunicaçãoSW6RN-SNETP

Software de impressão de documentosSW3RN-DOCPRNP (Nota-1)

SW20RN-DOCPRNP (Nota-2)

• Tarefa de comunicação/ gerenciador de comunicação/ servidor de memória comum/ driver de comunicação SSCNET• Suporte de comunicação cíclica, comunicação transitória, comunicação de renovação de alta velocidade• Funções de comunicação API compatível com VC++/VB

Software Função

Item Windows®2000 Windows®XPWindowsNT®4.0 (Service Pack 2 ou posterior) ou Windows®98

Visão Geral do Desempenho da CPU

Motion Controller

Número de eixos controlados

Ciclo de operação(padrão)

Funções de interpolação

Modos de controle

Controle de aceleração/desaceleração

Função de compensação

Linguagem de programação

Capacidade de programa de servo (Instrução dedicada)

Número de pontos de posicionamento

Ferramenta de programação

I/F periférica

Função de operação de teaching

Função de retorno à posição home

Função de JOG de operação

Função de operação de gerador de pulso manual

Função de operação de encoder síncrono

Função de código M

Função de saída de chave limite

Função de operação de ROM

Sistema de posição absoluta

Número de sistemas SSCNETIII

Número de módulos Motion utilizáveis relacionados a módulos de interface

32 eixos (Até 16 eixos/sistema)



Interpolação linear (Até 4 eixos), Interpolação circular (2 eixos), Interpolação helicoidal (3 eixos)

Aceleração/desaceleração trapezoidal automática, Aceleração/desaceleração de curva S

Compensação de folga, Engrenagem eletrônica, Compensação de fase (SV22)

SFC de Movimento, Instrução dedicada, Linguagem suporte mecânico (SV22)

14k passos

3200 pontos (Dados de posicionamento podem ser ajustados indiretamente)

IBM PC/AT

USB/SSCNET

Fornecida (Q17hHCPU-T, uso de SV13)

Fornecida

Possível conectar 3 módulos

Possível conectar 12 módulos (uso de SV22) Possível conectar 8 módulos (uso de SV22)

2 sistemas 1 sistema

Q172LX : 4 módulosQ172EX-S2 : 6 módulos (Nota-1)

Q173PX : 4 módulos (Nota-2)

Q172LX : 1 móduloQ172EX-S2 : 4 módulos (Nota-1)

Q173PX : 3 módulos (Nota-2)

8 eixos



SV13

SV22

(Nota-1) : Q172EX-S2 não pode ser usado em SV13.(Nota-2) : Quando usar o síncrono incremental (uso de SV22), você pode usar o número de módulos acima. Ao ligar o gerador de pulso manual, você pode usar apenas um módulo.

Item Q173HCPU(-T) Q172HCPU(-T)

Controle PTP (Ponto a Ponto), Controle de velocidade, Controle de comutação de velocidade/posição, Alimentação de passo fixo,Controle de velocidade constante, Controle de acompanhamento de posição, Controle de velocidade com parada de posição fixa,

Controle de comutação de velocidade, Controle de oscilação de alta velocidade, Controle síncrono (SV22)

Dog de proximidade (2 tipos), Contagem (3 tipos), Ajuste de dados (2 tipos), Dog cradle, Aparador (2 tipos), Limit switch combinado

Função de saída de código M fornecida, Função de espera de conclusão de código M fornecida

Fornecida

Número de pontos de saída : 32 pontosDados de vigia : Dados de controle de Movimento/dispositivo de palavras

Tornada compatível pela definição da bateria para servo amplificador(Possível selecionar o método de dados absolutos ou o método incremental para cada eixo)

31

Unidade de controle


Came


Módulo de saída


Eixo virtual


Módulo de saída

Servo motor virtual

Encoder síncrono

Rolete

Parafuso de esfera

Mesa rotativa

Came

Servo motor virtual

Encoder síncrono

Eixo principal virtual

Eixo de entrada auxiliar virtual

Engrenagem (Nota-1)

Embreagem (Nota-1)

Engrenagem de mudança de velocidade (Nota-1)

Engrenagem diferencial (Nota-1)

Engrenagem diferencial(Conecte ao eixo principal virtual) (Nota-2)

Rolete

Parafuso de esfera

Mesa rotativa

Came

Tipos

Resolução por ciclo

Capacidade de memória

Resolução de curso

Modo de controle

PLS

mm, polegada

Fixo como “grau”

mm, polegada, PLS32

12

32

32

Total 44

Total 64

Total 32

64

64

64

32

32

16

16

16

8

8

32

32

32

32

132k bytes

Até 256

256, 512, 1024, 2048

32767

Came de duas vias, came de alimentação

(Nota-1) : A engrenagem, a embreagem, a engrenagem de mudança de velocidade ou o módulo de engrenagem diferencial, podem usar apenas um módulo por módulo de saída.(Nota-2) : As engrenagens diferenciais conectadas ao eixo principal virtual, só pode ser usado um módulo por eixo principal.

Q173HCPU(-T) Q172HCPU(-T)Item

8

8

8

8

Total 16

Total 16

Total 8

8

8

8

8

Programa de sistema mecânico (SV22)

Total de código (Tabela SFC de Movimento + Controle de operação + Transição)

Total de texto (Controle de operação + Transição)

Número de programas de SFC de Movimento

Programa/tamanho de tabela de SFC de Movimento

Número de programa/passos de SFC de Movimento

Número de ramificações/ramificação seletiva

Número de ramificações/ramificação paralela

União de ramificação paralela

Número de programas de controle de operação

Número de programas de transição

Programa/tamanho de código

Número de blocos (linha)/programa

Número de caracteres/bloco

Número de operando/bloco

( ) nesting/bloco

Número de multi-programas executados

Número de multi-passos ativos

Relés internos (M)

Relés de trava (L)

Relés de ligação (B)

Anunciadores (F)

Relés especiais (M)

Registradores de dados (D)

Registradores de ligação (W)

Registradores especiais (D)

Registradores de movimento (#)

Temporizadores de acostamento (FT)

543k bytes

484k bytes

256 (No. 0 a 255)

Até 64k bytes (incluído comentários de tabela de SFC de Movimento)

Até 4094 passos

255

255

Até 4 níveis

4096 com F(Tipo de execução única) e FS (Tipo de execução de scan) combinado(F/FS0 a F/FS4095)

4096 (G0 a G4095)

Até aprox. 64k bytes (32766 passos)

Até 8192 blocos (No caso de 4 passos (min)/blocos)

Até 128 (Comentário incluído)

Até 64 (Operando: Constantes, Dispositivos de palavras, Dispositivos de bits)

Até 32

Expressão de cálculo/Expressão condicional de bit

Expressão de cálculo/Expressão condicional de bit/Expressão condicional de comparação

Até 256

Até 256 passos para todos os programas

Executado em ciclo principal de movimento (Tempo livre)

Executado em ciclo fixo (0.88ms, 1.77ms, 3.55ms, 7.11ms, 14.2ms)

Executado quando a entrada ON está definida entre os 16 pontos de entrada do módulo de interrupção QI60

Executado com instrução de interrupção da CPU de CLP

CPUExecutado quando a entrada ON está definida entre os 16 pontos de entrada do módulo de interrupção QI60

8192 pontos

256 pontos

Total (M + L) 8192 pontos

8192 pontos

2048 pontos

256 pontos

8192 pontos

8192 pontos

256 pontos

8192 pontos

1 ponto (888 s)

Item Q173HCPU(-T) / Q172HCPU(-T)

Desempenho do SFC de Movimento

Programa de controle de operação

Programa de transição

Capacidade do programa de

SFC de Movimento

Programa de SFC de

Movimento

Programa de controle deoperação (F/FS) /Programa de transição (G)

Especificação de execução

Número de pontos de E/S (X/Y)

Número de pontos de E/S reais (PX/PY)

Número de dispositivos

Expressão descritiva

Tarefa executada

Ciclo fixo

Interrupção externa

Interrupção de CLP

Tarefa normal

Tarefa NMI

Tarefa de evento(A execução podeser mascarada.)


32

SW6RNC-GSVSETE

Nome de modelo

• Software de montagem de transportador• Software de mecanismo automático• Software de criação de dados came • Software de osciloscópio digital • Software de sistema de comunicação • Software de impressão de documento

: SW6RN-GSV13P: SW6RN-GSV22P: SW3RN-CAMP: SW6RN-DOSCP: SW6RN-SNETP: SW3RN-DOCPRNP SW20RN-DOCPRNP

SW6RNC-GSVHELPE (Manual de operação [1 CD-ROM] )

Manual de instalação

SW6RNC-GSVPROE

A30CD-PCF (SSC I/F card (PCMCIA TYPE@ 1CH/card) )

Q170CDCBL3M (cabo de 3m (9.84pés) A30CD-PCF)

Nome de modelo

Software de confirguração de servo MR Configurator [1 CD-ROM]

Configuração de Equipamento

Pacotes de software

Software de suporte de inicialização integrada MT Developer

Software de configuração de servo MR Configurator

Software Aplicação NotaNome de modelo

SW6RN-SV13QK

SW6RN-SV22QJ

SW6RN-SV13QM

SW6RN-SV22QL–

Uso em montagem de transportador SV13

Uso em mecanismo automático SV22

Uso em montagem de transportador SV13

Uso em mecanismo automático SV22

Uso em osciloscópio digital

SW6RN-GSV13P

SW6RN-GSV22P

SW3RN-CAMP

SW6RN-DOSCP

Incluso no“Software de suporte de inicialização integrada"

Software de sistema operacional

Software de operação

Q172HCPU(-T)Q173HCPU(-T)

SW6RN-GSVPROE

SW6RNC-GSVE(Ver.00K ou posterior)[1 CD-ROM]

Detalhes

Detalhes

MRZJW3-SETUP221E

33

Equipamento


34

Q00CPUQ01CPUQ02CPUQ02HCPUQ06HCPUQ12HCPUQ25HCPUQ33BQ35BQ38BQ312BQ63BQ65BQ68BQ612BQChBQ61P-A1Q61P-A2Q62PQ63PQ64P

Módulo de CPU de CLP

Unidade base de CPU

Unidade base de extensão

Cabo de extensão

Módulo de alimentação (Nota-1)

Capacidade de programa: 8k passosCapacidade de programa: 14k passosCapacidade de programa: 28k passosCapacidade de programa: 28k passosCapacidade de programa: 60k passosCapacidade de programa: 124k passosCapacidade de programa: 252k passosFonte de alimentação + CPU + 3 slots de E/S, Para módulos da série QFonte de alimentação + CPU + 5 slots de E/S, Para módulos da série QFonte de alimentação + CPU + 8 slots de E/S, Para módulos da série QFonte de alimentação + CPU + 12 slots de E/S, Para módulos da série QFonte de alimentação + 3 slots de E/S, Para módulos da série QFonte de alimentação + 5 slots de E/S, Para módulos da série QFonte de alimentação + 8 slots de E/S, Para módulos da série QFonte de alimentação + 12 slots de E/S, Para módulos da série QComprimento: 0.45m(1.48pés), 0.6m(1.97pés), 1.2m(3.94pés), 3m(9.84pés), 5m(16.40pés), 10m(32.81pés)100 a 120VCA de entrada/ 5VCC 6A de saída200 a 240VCA de entrada/ 5VCC 6A de saída100 a 240VCA de entrada/ 5VCC 3A/ 24VCC 0.6A de saída24VCC de entrada/ 5VCC 6A de saída100 a 240VCA/200 to 240VCA de entrada/ 5VCC 8.5A de saída

CE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, UL

—CE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, UL

<Equipamentos dedicados a movimento>

Nome de modelo Descrição Norma

<Equipamentos comuns de CLP>

(Nota-1) : h=Comprimento de cabo (015: 0.15m(0.49pés), 03: 0.3m(0.98pés), 05: 0.5m(1.64pés), 1: 1m(3.28pés), 2: 2m(6.56pés), 3: 3m(9.84pés), 5: 5m(16.40pés), 10: 10m(32.81pés), 20: 20m(65.62pés), 30: 30m(98.43pés), 40: 40m(131.23pés), 50: 50m(164.04pés))(Nota-2) : A bateria Q6BAT não está inclusa à unidade de suporte de bateria Q170HBATC. Por favor, providencie separadamente.(Nota-3) : Entre em contato com seu representante de vendas Mitsubishi mais próximo para o cabo de menos de 30m (98.43pés).(Nota-4) : Em estágios de planejamento.

(Nota-1) : Por favor, utilize o módulo de fonte de alimentação dentro da faixa de capacidade de alimentação.

Q173HCPUQ172HCPUQ173HCPU-TQ172HCPU-TQ172LXQ172EX-S2Q173PX

Q170ENC

Q170ENCCBLhM

Q170HBATC (Nota-2)

Q6BATA6BAT

MR-HDP01

MR-J3BUShMMR-J3BUShM-AMR-J3BUShM-B (Nota-3)

A10BD-PCFA30BD-PCFA30CD-PCF

Q170BDCBLhM

Q170CDCBLhM

A31TU-D3K13A31TU-DNK13Q170TUD3CBL3MQ170TUDNCBL3MQ170TUDNCBL03M-AQ170TUTMA31TUD3TM

Módulo de CPU de motion

Módulo de interface de sinais externos de servoMódulo de interface de encoder síncrono absoluto serialMódulo de interface de gerador de pulso manual

Encoder síncrono absoluto serial

Cabo do encoder síncrono absoluto serial (Nota-1)

Unidade de suporte de bateria

Bateria

Gerador de pulso manual

Cabo SSCNETIII (Nota-1)

Placa de I/F SSC

Cartão de I/F SSC

Cabo para placa de I/F SSC (Nota-1)

Cabo para cartão de I/F SSC (Nota-1)

Unidade de teaching (Nota-4)

Cabo para unidade de teaching

Conector de curto circuito para unidade de teaching

Nome de modelo Descrição NormasCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, UL

CE, UL

——————UL——

—

———UL—UL——————CECE—————

Encoder síncrono absoluto serial Q170ENC Q172EX-S2

2m(6.56pés)5m(16.40pés)10m(32.81pés)20m(65.62pés)30m(98.43pés)50m(164.04pés)

Código padrão para painel interno 0.15m(0.49pés), 0.3m(0.98pés), 0.5m(1.64pés), 1m(3.28pés), 3m(9.84pés) Código padrão para painel externo 5m(16.40pés), 10m(32.81pés), 20m(65.62pés)Cabo de longa distãncia 30m(98.43pés), 40m(131.23pés), 50m(164.04pés)

Q17hHCPU(-T) Placa de I/F SSC3m(9.84pés)5m(16.40pés)10m(32.81pés)

Q17hHCPU(-T) Placa de I/F SSC3m(9.84pés)5m(16.40pés)10m(32.81pés)

Controle de até 32 eixos, Ciclo de operação de 0.44[ms]~Controle de até 8 eixos, Ciclo de operação de 0.44[ms]~Controle de até 32 eixos, Ciclo de operação de 0.44[ms]~, Para unidade de teachingControle de até 8 eixos, Ciclo de operação de 0.44[ms]~, Para unidade de teachingEntrada de sinal externo de servo - 8 eixos (FLS·RLS·STOP·DOG/CHANGE 58)Encoder síncrono absoluto serial Q170ENC - interface52, entrada de rastreamento - 2 pontos (A6BAT incorporada)Gerador de pulsos manual MR-HDP01/Encoder síncrono incremental - interface53, Entrada de rastreamento - 3 pontos Resolução: 262144PLS/rev, Velocidade permitida: 3600r/minCargas axiais permitidas [Carga radial: até 19.6N, Carga de impulso: Até 9.8N]

Suporte de bateria para Q6BAT (Anexo: cabo de bateria)Para backup de memória IC-RAM de módulo Q17hHCPU(-T) (Programas de SFC de Movimento, Programas de servo, Parâmetros)Para backup de Q170ENC Resolução de pulso: 25PLS/rev (100PLS/rev depois de ampliação por 4), Veloc. permitida: 200r/min (Rotação normal)Cargas axiais permitidas [Carga radial: Até 19.6N, Carga de impulso: Até 9.8N], Saída de tensão

Tipo de carga de bus PCI , 2canais/placaTipo de carga de bus ISA , 2canais/placaTIPO PCMCIA@, 1canal/cartão

Para SV13, com 3 posições de chave deadman, Somente JaponêsPara SV13, sem chave deadman, Somente JaponêsQ17hHCPU-T A31TU-D3K13 3m (9.84pés), (Anexo: conector de curto (A31TUD3TM) para unidade de teaching)Q17hHCPU-T A31TU-DNK13 3m (9.84pés), (Anexo: conector de curto (A31TUD3TM) para unidade de teaching)Cabo de troca para conexão direta de Q17hHCPU-T A31TU-DNK13, 0.3m(0.98pés)Para conexão direta com Q17hHCPU-T. É embalado juntamente com Q17hHCPU-T.Para ligação a Q170TUDhCBL3M. É embalado juntamente com 70TUDhCBL3M.

• Q17hHCPU(-T) MR-J3-hB• MR-J3-hB MR-J3-hB

Nome de parte

Nome de parte


Ultra baixa inércia,PequenacapacidadeSérie HF-MP

Baixa inércia,PequenacapacidadeSérieHF-KP

Média inércia,Média capacidadeSérieHF-SP1000r/min

Média inércia,MédiacapacidadeSérie HF-SP2000r/min

Ultra baixainércia,MédiacapacidadeSérie HC-RP

Curto, Média capacidade SérieHC-UP

Baixa inércia, Média capacidadeSérieHC-LP

Baixa inércia, Média/grandecapacidadeSérie HA-LP1000r/min



Servo amplificador

Servo motor

Combinações de servo amplificador e servo motor

HF-MP053(B)HF-MP13(B)HF-MP23(B)HF-MP43(B)HF-MP73(B)HF-KP053(B) HF-KP13(B)HF-KP23(B)HF-KP43(B)HF-KP73(B)HF-SP51(B)HF-SP81(B)HF-SP121(B)HF-SP201(B)HF-SP301(B)HF-SP421(B)HF-SP52(B)HF-SP102(B)HF-SP152(B)HF-SP202(B)HF-SP352(B)HF-SP502(B)HF-SP702(B)HC-RP103(B)HC-RP153(B)HC-RP203(B)HC-RP353(B)HC-RP503(B)HC-UP72(B)HC-UP152(B)HC-UP202(B)HC-UP352(B)HC-UP502(B)HC-LP52(B)HC-LP102(B)HC-LP152(B)HC-LP202(B)HC-LP302(B)HA-LP601(B)HA-LP801(B)HA-LP12K1(B)HA-LP15K1HA-LP20K1HA-LP25K1HA-LP8014(B)HA-LP12K14(B)HA-LP15K14HA-LP20K14HA-LP701M(B)HA-LP11K1M(B)HA-LP15K1M(B)HA-LP22K1MHA-LP11K1M4(B)HA-LP15K1M4(B)HA-LP22K1M4HA-LP502HA-LP702HA-LP11K2(B)HA-LP15K2(B)HA-LP22K2(B)HA-LP11K24(B)HA-LP15K24(B)HA-LP22K24(B)

10B(1)

ll

ll

20B(1)

l

l

40B(1)

l

l

60B

l

l

l

70B

l

l

l

100B

l

l

l

200B

ll

ll

ll

l

l

350B

l

l

l

l

l

500B

l

l

ll

ll

l

l

700B

l

l

l

l

11KB

ll

l

l

15KB

l

l

l

22KB

ll

l

l

11KB4

ll

l

l

15KB4

l

l

l

22KB4

l

l

l

MR-J3-

Série MR-J3

35


(Em Jan. 2006)

10B(1)-RJ006

ll

ll

20B(1)-RJ006

l

l

40B(1)-RJ006

l

l

60B-RJ006

l

l

70B-RJ006

l

l

100B-RJ006

l

l

200B-RJ006

ll

ll

350B-RJ006

l

500B-RJ006

l

700B-RJ006

l

11K-RJ006

ll

l

l

15K-RJ006

l

l

l

22K-RJ006

ll

l

l

11KB4-RJ006

ll

l

l

15KB4-RJ006

l

l

l

22KB4-RJ006

l

l

l

0.05 0.1 0.2 0.4 0.75 0.05 0.1 0.2 0.4 0.75 0.5 0.85 1.2 2.0 3.0 4.2 0.5 1.0 1.5 2.0 3.5 5.0 7.0 1.0 1.5 2.0 3.5 5.0 0.8 1.5 2.0 3.5 5.0 0.5 1.0 1.5 2.0 3.0 6.0 8.0 12.0 15.0 20.0 25.0 8.0 12.0 15.0 20.0 7.0 11.0 15.0 22.0 11.0 15.0 22.0 5.0 7.0 11.0 15.0 22.0 11.0 15.0 22.0

MR-J3-

Compatível com controle de loop totalmente fechado

Capacidadede motor

(kW)

Série MR-J3

36


Sem uso da unidade de teaching Usando a unidade de teaching(A31TU-D3K13 (Com chave deadman))

Usando a unidade de teaching (A31TU-DNK13 (Sem chave deadman))

Conectando com o cabo no painel de controle

lQ173HCPU-T lQ172HCPU-T

Arranjo de conectores da CPU de Motion para a unidade de ensino

Conectando direto com aunidade de CPU

Certifique-se de conectar a unidade de teaching (A31TU-DuK13) com o conector TU no fundo da CPU de movimento através do cabo para a unidade de teaching.

Alimentação docircuito principal

Quando uma unidade de ensino não é usada.

Alimentação docircuito principalCircuito de

segurança externo (Relay, MC, etc.)

Parada deemergência

Parada de emergênciaDeadman

Chave Deadman

Quando uma unidadede teaching não é usada

Q170TUD3CBL3M

Q17uHCPU-TQ17uHCPU-T

Q17uHCPU-T Q17uHCPU-T

Q170TUTM

Quando uma unidade de ensino não é usada.Q170TUTM

Q170TUDNCBL3M Q170TUDNCBL03M-A

A31TU-D3K13

A31TUD3TM

Sem chave deadman

Quando uma unidadede teaching não é usada

A31TU-DNK13

Sem chave deadman

A31TU-DNK13

A31TUD3TM


Método de conexão da unidade de teaching

POWER

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

USB

PULL

POWER

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

USB

PULL

POWER

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

USB

PULL

POWER

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

USB

PULL


MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

PULL

Conector paracomputador pessoalvia SSCNET (PC)

Conector para SSCNETIII

(CN1)

Conector para SSCNETIII(CN2)

Conector para a unidade de teaching (TU)

Cabo para a unidade de teaching

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

USB

PULL

Conector paracomputador pessoalvia SSCNET (PC)

Conector para SSCNETIII

(CN1)Conector para a unidade de teaching (TU)

Cabo para a unidade de teaching

Painel de controle

Painel de controle Painel de controle

Painel de controle

Q173HCPU-T Q172HCPU-T

(Nota): Quanto à unidade de teaching e o cabo, devem ser usados os que se adequam à combinação acima mencionada. (Isso causa o mau funcionamento e o colapso do sistema ao conectá-lo em combinações diferentes das acima mencionadas.)

(Nota): Quanto à unidade de teaching e o cabo, devem ser usados os que se adequam à combinação acima mencionada. (Isso causa o mau funcionamento e o colapso do sistema ao conectá-lo em combinações diferentes das acima mencionadas.)

37

NOTAS


38

[Unidade : mm (pol.)]

Ws

H

Hs

245(9.65)

224.5(8.85)

328(12.92)

308(12.14)

439(17.30)

98(3.86)

80(3.16)

419(16.51)

245(9.65)

222.5(8.77)

328(12.92)

306(12.06)

439(17.30)

417(16.43)

W

Ws

HHs

POWER

5V

56

F6

4-parafusos de fixação (M4 5 14)

Topo de painel, duto de fiação,ou outros componentes

30mm(1.18 pol.)ou mais




(Nota-1)

(Nota-2)

PortaPainel de controle


Motioncontroller

Unidade Base

123mm(4.84 pol.)

Módulo de CPU de movimento

(Nota-1):Quando o cabo de extensão está conectado sem remover o módulo adjacente: 20 [mm] (0.79pol.) ou mais.(Nota-2):Quando a altura do duto de fiação é de 50[mm](1.97pol.) ou mais: 40[mm](1.57pol.) ou mais

CPU I/00 I/01 I/02 I/03 I/04 I/05 I/06 I/07 I/08 I/09 I/10 I/11

Q612BQ68BQ65BQ312BQ38B

Base de ExtensãoBase de CPU

Q35B

Dimensões Exteriores

Módulo de CPU Q173HCPU(-T) Módulo de CPU Q172HCPU(-T)

Módulo de interface de sinais externos de servo Q172LX

Módulo de interface de gerador de pulsos manual Q173PX

Módulo de interface de encoder síncrono absoluto serial Q172EX-S2

Unidade Base Q3 B/Q6 B

W

[Unidade : mm (pol.)]27.4(1.08)

MODERUNERR.

M.RUNBAT.

BOOT

USB

PULL

Q172HCPU-T

MODERUNERR.

M.RUNBAT.

BOOT

USB

PULL

FRONT

SSCNET#

BAT

PC

TU

CN1

104.

6(4.

12)

114.3(4.50)[Unidade : mm (pol.)]

104.

6(4.

12)

114.3(4.50) 27.4(1.08)

MODERUNERR.

M.RUNBAT.

BOOT

USB

PULL

Q173HCPU-T

MODERUNERR.

M.RUNBAT.

BOOT

USB

PULL

FRONT

SSCNET#

BAT

PC

TU

CN1

CN2

[Unidade : mm (pol.)]27.4(1.08)

Q172LX

CTRL

Q172LX

90(3.14)[Unidade : mm (pol.)]

27.4(1.08)

Q172EX-S2

SY.ENC1

SY.ENC TREN1 12 2

SY.ENC2

Q172EX

90(3.14)

98(3

.86)

[Unidade : mm (pol.)]27.4(1.08)

Q173PX

PULSER

Q173PX

PLS.A PLS.B TREN1 1 12 2 23 3 3

98(3

.86)

90(3.14)

98(3

.86)

Montagem

t

t

t

t

39


Resolução

Direção de endereço

crescente

Construção protectiva

Cargas axiais permitidas

Velocidade permitida

Aceleração angular permitida

Temperatura ambiente

Corrente de consumo 5VCC

Massa

262144PLS/rev

CCW (visto da extremidade do eixo)

À prova de poeira/À prova d’água

(IP65: Exceto para a porção entre eixo)

Carga radial: Até 19.6N

Carga de impulso: Até 9.8N

3600r/min

40000rad/s2

-5 a 55C (23 to 131F)

0.2A

0.6kg

Resolução de pulso

Tensão de saída

Vida útil

Cargas axiais permitidas

Temperatura ambiente

Corrente de consumo 5VCC

Massa

25PLS/rev

(100PLS/rev depois de ampliação por 4)

Tensão de entrada > -1V (Nota)

1,000,000 revoluções (a 200r/min)

Carga radial: Até 19.6N

Carga de impulso: Até 9.8N

-10 a 60C (14 a 140F)

0.06A

0.4kg

(Nota) : Ao utilizar uma fonte de alimentação externa, é necessário fornecimento de energia de 5V.

010

2030

40 60

7080

90

50

+

+

3.6(0.14) Embalagem t=2.0

16

(0.63)

20

(0.79)

27.00.5

(1.06)

f 50(

1.97

)

f 70(

2.76

)

NP

+

+ +

+ + +

7.6

(0.30)

M356

8.89

(0.35)

3-rebites (M4510)PCD72,equi-spqced

+5 to12V 0V A B

+

+ +

+

3-f4.8(0.19)equi-spaced

f72(2.83) 0.2

f 62(

2.44

)+2

_ 0

Item Especificações

Item Especificação

Chave de tatoChave HABILITADO/DESABILITADOChave de parada de emergênciaChave DeadmanChave de ajuste de contraste

Método de exibiçãoInterfaceConstrução protectivaTemperatura ambienteAlimentação de 5VCCCorrente de consumo de 5VCCMassa

28 teclas para SV13Habilitar/desabilitar operação

Tipo de reset de retorno de trava de pressão

Sombra/luzDisplay LCD de 4 linhas 5 16 caracteres

Em conformidade com RS-422Equivalente a IP54

0 a 40ºC (32 a 104ºF)Fornecido pela CPU de motion

0.26A1.74kg (incluindo cabo de 5m (16.40pés))

ItemEspecificação

A31TU-D3K13 A31TU-DNK13

OperaçãoChave de 3 posições Nenhum


60(2

.36)

45(1

.77)

7.5

(0.3

0)

80(3.15)

40(1.57)

PASSEDQ170HBATC

DATE

10

(0.3

9)

16.5

(0.6

5)

BAT

CPU

2-f5.3 (parafuso de fixação M5514)


7(0.28)45

84(3.31)

2(0.08)

14(0.55)8.72(0.34)

8.72

(0.3

4)

A

A´

9.52

(0.3

7)

Diagrama de seção transversal AA´

40(1

.57)

58(2

.28)

22.5(

0.89)

70.7

(2.7

8)

4-f5.5(0.22)

70.7(2.78)

encoder síncrono absoluto serial Q170ENC

Gerador de pulsos manual MR-HDP01

Unidade de teaching Unidade de suporte de bateria Q170HBATC

40(1.57)

122.

5(4.

82)

36.5(1.44)f

75(2

.95)

30(1.18)28(1.10)

58.5(2.30)

f 80(

3.15

)1

f 60(

2.36

)0.5



153(6.02)

CON

TRAST

136(5.35)

22(0

.87)

34(1.

34)

68(2

.68)

(19(

0.75

))

203(

7.99

)

40

Informação

41

Shanghai FA Center• MITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION (SHANGHAI) LTD.

80 Xin Chang Road 4th Floor Shanghai Intelligence Fortune Leisure Plaza Huang Pu district Shanghai 200003 P.R. China

Tel : 86-21-6120-0808 Fax : 86-21-6121-2424

European FA CenterUK FA Center Korean FA Center

Beijing FA CenterTianjin FA Center

North American FA Center

ASEAN FA Center

Mitsubishi Electric Corp

Taiwan FA CenterShanghai FA Center

Hong Kong FA Center

Korean FA Center• MITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION KOREA CO., LTD.

2F 660-11, Deungchon-Dong, Kangseo-Ku, Seoul 157-030, KoreaTel : 82-2-3660-9607 Fax : 82-2-3663-0475

ASEAN FA Center• MITSUBISHI ELECTRIC ASIA PTE, LTD.

307 Alexandra Road # 05-01/02Mitsubishi Electric Building, Singapore 159943Tel : 65-6470-2480 Fax : 65-6476-7439

North American FA Center• MITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION, INC.

500 Corporate Woods Parkway,Vernon Hills, IL60061, USATel : 1-847-478-2100 Fax : 1-847-478-2396

European FA Center• MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. GERMAN BRANCH

Gothaer Strasse 8 D-40880 Ratingen, GERMANYTel : 49-2102-486-0 Fax : 49-2102-486-7170

UK FA Center• MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. UK BRANCH

(Customer Technology Centre) Travellers Lane, Hatfield, Hertfordshire, AL10 8XB, U.K.Tel : 44-1707-278990 Fax : 44-1707-278992

Beijing FA Center• MITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION (SHANGHAI) LTD.

BEIJING OFFICEUnit 917/918, 9/F Office Tower 1,Henderson Center, 18 Jianguomennei Dajie,Dongcheng District, Beijing 100005, ChinaTel : 86-10-6518-8830 Fax : 86-10-6518-8030

• MITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION (SHANGHAI) LTD.TIANJIN OFFICEB-2 801/802 Youyi Building, No.50Youyi Road, Hexi District, Tianjin 300061, ChinaTel : 86-22-2813-1015 Fax : 86-22-2813-1017

Tianjin FA Center

• MITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION (HONG KONG) LTD. (FA DIVISION) 10th Floor, Manulife Tower, 169 Electric Road, North Point, Hong KongTel : 852-2887-8870 Fax : 852-2887-7984

Hong Kong FA Center

• SETSUYO ENTERPRISE CO., LTD.6F No.105 Wu Kung3rd RD, Wu-Ku Hsiang, Taipei Hsien, TaiwanTel : 886-2-2299-2499 Fax : 886-2-2299-2509

Taiwan FA Center

Centros FA Globais

MELFANSweb – sua fonte para informações de FA

http://www.MitsubishiElectric.co.jp/melfansweb/englishMELFANSweb web site URL:

Por favor, confirme os detalhes de garantia de produto a seguir antes de usar este produto.

1. Termo de Garantia Grátis e Escopo de Garantia GrátisSe qualquer falha ou defeito (doravante "Falha") reconhecido como sendo de responsabilidade da Mitsubishi ocorre durante o uso do produto dentro do prazo de garantia grátis, o produto deve ser reparado sem custo através do representante de vendas ou Empresa de Serviços Mitsubishi.No entanto, se os reparos são requeridos na fábrica, em localização doméstica ou no exterior, as despesas para enviar um engenheiro serão exclusivamente a critério do cliente. A Mitsubishi não será responsável por qualquer re-comissionamento, manutenção, ou testes na fábrica que envolvam a substituição do módulo que falhou.

[Período de Garantia Grátis]Note que um período de instalação de menos de um ano após a instalação na sua empresa ou nas instalações de seus clientes, ou um período de menos de 18 meses (contados a partir da data de produção) após o envio pela nossa empresa, o que for menor, é selecionado.

[Escopo de Garantia Grátis]

(1) Diagnóstico de falhaComo regra geral, o diagnóstico de falha é feito na fábrica pelo cliente.No entanto, a Mitsubishi ou a rede de serviço Mitsubishi pode executar este serviço por uma taxa acordada, a pedido do cliente.Não haverá cobrança se a causa da avaria é reconhecida como sendo falha da Mitsubishi.

(2) Reparos de avariasHaverá uma cobrança para reparos de avarias, reposições de troca e visitas à fábrica para as quatro seguintes condições, caso contrário, haverá uma cobrança.1Avarias devido a armazenamento ou manuseio impróprio,

acidente por descuido, projetos de software ou de hardware por parte do cliente

2Avarias devido a modificações do produto sem o consenti-mento do fabricante

3Avarias resultantes do uso do produto fora das especifica-ções especificadas do produto

4Avarias que estão fora dos termos de garantia

Uma vez que os serviços acima são limitados ao Japão, diagnóstico de falhas, etc., não são realizadas no exterior.Se você deseja o serviço pós-venda no exterior, por favor registre-se com a Mitsubishi. Para mais detalhes, consulte-nos com antecedência.

2. Exclusão de Perda de Oportunidade e de Perda Secundária da Responsabilidade de Garantia

A Mitsubishi não se responsabiliza por danos causados por fatores reconhecidos como não sendo por causa da Mitsubishi; perda de oportunidade ou lucros cessantes causados por falhas nos produtos da Mitsubishi; danos, danos secundários, compensação de acidente causado por fatores especiais não previsíveis pela Mitsubishi; danos a outros produtos que não produtos Mitsubishi; e por outras obrigações.

3. Prazo de Reparação Onerosa após a Interrupção da Produção

A Mitsubishi deve aceitar reparos onerosos de produtos por sete anos após a descontinuidade da produção do produto.

4. Prazo de Entrega

Em relação ao produto padrão, a Mitsubishi deve entregar o produto padrão, sem configurações de aplicativos ou ajustes para o cliente, e a Mitsubishi não é responsável por ajuste ou execução de testes do produto na fábrica.

5. Precauções para Escolher os Produtos

Para usar os produtos informados neste catálogo correta-mente, leia sempre os "manuais" antes de começar a usá-los.

Estes produtos foram fabricados como uma peça de finalidade geral para indústrias em geral, e não foram concebidos ou fabricados para serem incorporados num dispositivo ou sistema usado para fins relacionados com a vida humana.

Antes de utilizar os produtos para fins especiais, como energia nuclear, energia elétrica, aeroespacial, medicina, veículos de movimento de passageiros ou relés subaquáti-cos, entre em contato com a Mitsubishi.

Estes produtos foram fabricados sob rigoroso controle de qualidade. No entanto, ao instalar o produto onde acidentes graves ou prejuízos possam ocorrer se o produto falhar, instale funções de backup ou prevenção de falhas apropria-das no sistema.

Ao exportar qualquer dos produtos ou tecnologias relacio-nadas descritas neste catálogo, é necessário obter uma licença de exportação se os mesmos estiverem sujeitos à Lei de Controle de Exportação Japonesa.

GARANTIA

(1)

(2)

(3)

(4)

(5)

42

Busca de informações em tempo real na internet"MELFANSweb" pode ser acessado a partir de um computador pessoal

usando a internet.

A informação mais recente está sempre a apenas um clique de distância.

"MELFANSweb" abrange várias informações relacionadas a dispositivos de FA Mitsubishi.Este site é bem aceito pelos usuários, com mais de 100 mil acessos por dia. Informações sobre os produtos, etc., estão listadas no site para suportar todos os usuários do controlador de sistemas servo.

n

MOTION CONTROLLER Série Q – Compatível com SSCNETIII –

P-SV-023-ANova publicação, Efetiva em Fev. 2006

Especificações sujeitas a alterações sem notificação.

ESCRITÓRIO CENTRAL: TOKYO BLDG., 2-7-3, MARUNOUCHI, CHIYODA-KU, TOKYO 100-8310, JAPAN

Motion Controller Q173H/172H -...

Documents

Transcript of Motion Controller Q173H/172H -...