REPORTE del matado.docx

8/11/2019 REPORTE del matado.docx

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INSTITUTO TECNOLGICO

DE LEN

INGENIERA ELECTROMECNICA

Control Computarizado para la Manufactura

Estacin:CIMCentro de maquinado FMS2200FMS-station

Alumnos:Casillas Ascencio Juan Antonio.Muoz Rodrguez Mario Antonio.Noriega Vzquez Fernando Rafael.Torres Pichardo Adrin Esal.Valenzuela Plascencia Leandro Adn.

Profesor:

Dr. Miguel Rosales Cicea

AGO-DIC 2011


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CONTROL COMPUTARIZADO AGOSTO-DICIEMBRE 2011CENTRO DE MAQUINADO ITL

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OBJETIVO

Programar y usar el centro de maquinado DM2016,el robot CRS A465 desde laPC o desde el teach pendant.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

Realizar una rutina programada usando el lenguaje RAPL-3 para el robot, condicho programa el robot ser capaz de tomar un material desde la bandatransportadora y colocarlo dentro del centro de maquinado, una vez terminado elproceso de maquinado, el robot tomar de nuevo el material y lo colocarnuevamente en la banda transportadora.

Identificar los diferentes elementos que componen la estacin del centro demaquinado

INTRODUCCION

La mquina herramienta ha jugado un papel fundamental en el desarrollotecnolgico del mundo hasta el punto que no es una exageracin decir que la tasadel desarrollo de mquinas herramientas gobierna directamente la tasa deldesarrollo industrial.

Actualmente existe un ambiente de grandes expectativas e incertidumbre. Muchode esto se da por los rpidos cambios de la tecnologa actual, pues estos nopermiten asimilarla en forma adecuada de modo que es muy difcil sacar su mejorprovecho. Tambin surgen cambios rpidos en el orden econmico y poltico loscuales en sociedades como la nuestra (pases en desarrollo) inhiben elsurgimiento de soluciones autctonas o propias para nuestros problemas msfundamentales.

Gracias a la utilizacin de la mquina herramienta se ha podido realizar de formaprctica, maquinaria de todo tipo que, aunque concebida y realizada, no poda ser

comercializada por no existir medios adecuados para su construccin industrial.

As, por ejemplo, si para la mecanizacin total de un nmero de piezas fueranecesario realizar las operaciones de fresado, mandrilado y perforado, es lgicoque se alcanzara la mayor eficacia si este grupo de mquinas herramientasestuvieran agrupadas, pero se lograra una mayor eficacia an si todas estasoperaciones se realizaran en una misma mquina.


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ESTACIN FMS2200.Esta estacin consta de los siguientes componentes:

Centro de maquinado marca DYNA modelo DM2016. Brazo robtico marca CRS modelo A465.

Controlador C500C.

Programa Robcomm 3.

Lenguaje RAPL-3 para el programa Robcomm 3.

Qu es un centro de maquinado?

Es una maquina altamente automatizada capaz de realizar mltiplesoperaciones de trabajo en una instalacin bajo CNC (control numricocomputarizado) con la mnima intervencin humana.

Qu es CNC?

El trmino "control numrico" se debe a que las rdenes dadas a lamquina son indicadas mediante cdigos numricos.

Un conjunto de rdenes que siguen una secuencia lgica constituyen un programade maquinado.

Hoy da los equipos CNC con la ayuda de los lenguajes conversacionales y lossistemas CAD/CAM, permiten a las empresas producir con mucha mayor rapidez ycalidad sin necesidad de tener personal altamente especializado.


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CARACTERSTICAS DEL CENTRO DE MAQUINANDO DM2016

Desplazamiento de los ejes

Eje X 20 508.0 mmEje Y 16 406.0 mmEje Z 20 508.0 mm

Velocidad de Posicionamiento de los Ejes

Automtica. X & Y 720/min 20.0M/minZ 600/min 15.0M/min

Velocidad de Avance 04-49.6/min 1-1260MM/minManual / JogIncremento Mnimo 0.0001 0.001mm

Husillo

Potencia (Continua)Potencia (30min)Rango de VelocidadesTipo de control Directo

Cono del husillo

rea de Trabajo del Hus i l lo

Distancia del cono a la mesa 3.9319.68 100-500 mmDistancia del centro a la columna17.71 450mm

Requerim iento s de Energa

Voltaje 210230 AC Trifsico 50/60 Hz

Cambio de Herramienta Automtico

Capacidad del Magazine 16 HerramientasSeleccin de Herramienta Bidireccional (aleatoria)Dimetro Mximo de Herramienta 3.14 80mmMxima longitud de herramienta 9.84 250mm


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Bom ba de Refrigerante

220 AC Trifsica Hp

Encendido de la maquina y Referencia de la Posicin de HomeHay un circuitbreaker montado en la parte trasera de la puerta de la maquina,cuando el breaker est en la posicin ON los Drives estarn energizados as comoel motor del husillo y los ventiladores.

Presione el Switch ON en el panel de control. Esto encender el control. Debe deescuchar la energizacin de los Drives y la luz de READY en el panel de controldebe de encender. La pantalla de LCD tambin debe de encender.

Antes de que cualquier operacin sea ejecutada la maquina debe de ser

primeramente referenciada a la posicin de HOME, A esto tambin se le conocecomo Enviar la maquina a Home. (REGRESO AL PUNTO DE REFERENCIA)Las instrucciones son las siguientes:

NOTA: PARA COMPLETAR EFECTIVAMENTE LA REFERENCIACION DE LOSEJES DE LA MAQUINA LOS EJES DEBEN DE ESTAR RETIRADOS DE LOSLIMIT SWITCHES (FINALES DE CARRERA, CUANDO ESTOS LLEGAN AENCENDERSE LA MAQUINA DEJA DE MOVERSE POR QUE SESOBREPASAN LOS LIMITES DE TRABAJO ESTABLECIDOS)

1. EJES LOCALIZADOS INICIALMENTE A LA MITAD DE SU

DESPLAZAMIENTOSi los Ejes se encuentran fsicamente localizados al centro de su carrera total eloperador puede seleccionar inmediatamente la opcin de HOME en el panel.Entonces presionar cualquiera de las teclas de JOG para comenzar la operacin.

Notas: La posicin de home de X se encuentra moviendo la mesa al lado derechodel eje.

La posicin de home del Eje Y esta hacia donde se encuentra el Operador

2. EJES LOCALIZADOS EN LOS LOIMIT SWITCHES

Si cualquiera de los ejes se localiza en un limitswitch, primeramente deben de sermovidos del switch antes de enviarlos a la posicin de referencia. El realizar laoperacin de home en esta posicin puede ocasionar que los ejes se salgan decarrera.


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Seleccione HANDLE en la perilla MODE SELECT. Entonces seleccione el eje, gireel HandWheel para quitar el eje del limitswitch. Gire el handwheel en contra delas manecillas del relego para los ejes Y & Z, grelo en sentido de las manecillasdel reloj para el eje X. Una vez que los 3 ejes han sido alejados de los limitswitchsiga el procedimiento como se explico en el numero 1.

Usando el Modo Manual

La maquina puede ser movida manualmente con dos mtodos diferentes, estosson el handwheel y las teclas de JOG.

En el modo JOG se activan los botones de la imagen del lado izquierdo, como se

puede observar cada botn tiene unas flechas, estas indican el movimiento querealizara la mesa o la torre al presionar cada uno de los botones, por ejemplo alpresionar X la mesa de trabajo se mover hacia la izquierda, en el caso que sepresione la tecla Y la mesa se mover hacia el operador, en caso contrario se

mover hacia adentro de la maquina, y as al presionar Z la torre bajara

acercndose a la mesa de trabajo.Al seleccionar la opcin HANDLE, se activa el HAND WHEEL, este tiene 2 pelillasselectoras, la primera indica el eje que estar activo, as como la posicin deapagado de elhand Wheel, la segunda perilla nos permite manipular la velocidadde desplazamiento del eje seleccionado.

CONFIGURACION DEL CERO PROGRAMABLE (Cero Pieza)

Los Cdigos-G se usan para establecer offsets de trabajo. Las seleccionesdisponibles son desde G54 hasta G59, lo cual da al usuario 6 offsets de trabajo.El offset por default es normalmente G54, pero puede ser cambiado en losparmetros de usuario (USER).


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El punto de referencia programado puede ser establecido en los ejes X & Y por unlocalizador de esquinas o con una herramienta con dimetro conocido.

Las instrucciones siguientes sirven para configurar los offsets de trabajo.

Nota: La pieza de trabajo debe de estar montada en la maquina.

Offset de Trabajo del Eje Z.

1. Presione la tecla MON/MENU

2. Seleccione PARA

3. Deber ver el G54 como la entrada secundaria en la pantalla. La posicinactual de los ejes [MACHINE] es mostrada al lado de MACHINE.

4. Cargue la herramienta de referencia que fue usada para el offset deherramienta. usando el modo manual.

5. Use las teclas de JOG o el Handwheel para mover la herramienta hastaque sea tangente a la superficie donde se desea calcular el punto cero deleje X.

6. Encender el husillo, ya que este nos servir para marcar ligeramente lasuperficie de la pieza de trabajo.

7. Mueva el eje Z hacia abajo hasta que la herramienta de referencia toque laparte superior de la superficie de la pieza de trabajo o use un palpador.

Offset de trabajo para los ejes X & Y.

1. El husillo debe de estar encendido, esto es para marcar ligeramente laesquina de la pieza de trabajo que ser tomada como punto de referencia

2. Use las teclas de JOG o el Handwheel para mover la herramienta hastaque sea tangente a la superficie donde se desea calcular el punto cero deleje X.

3. Cuando el cortador este en contacto con la superficie de la pieza de trabajo,se cambiara al eje Y.


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4. Como la torre ya est abajo, tocando la pieza con el cortador y ya se movila mesa en el eje X, ahora es necesario mover nuevamente la mesa peroahora en la direccin de Y, esto es para dejar el cortador exactamentesobre una de las esquinas de la pieza de trabajo (este ser el cero pieza).

5. A continuacin es necesario tomar los datos que aparecen en pantalla(coordenadas), ya que estos datos se introducirn en la pantalla para.,

seleccionando la opcin de G54 y colocando los datos en X, Y y Z, quefueron tomados anteriormente.

Ejecucin de un Programa

Primeramente es necesario tener en consideracin que los programas que utilizael centro de maquinado debern de tener la extensin NC, estos se pueden hacerprincipalmente de dos maneras, la primera es en papel (que es la etapa de diseo)y a continuacin lo que se conoce como programacin a pie de mquina, esto esque el operario deber de acceder al editor que tiene la mquina para asintroducir los datos de manera manual; la otra manera, es mucho ms sencilladebido a que es programacin por medio de programas CAD/CAM, esto quieredecir que hay programas especializados para el diseo de piezas y cdigosgenerados digitalmente, en el Instituto Tecnolgico de Len contamos con 2herramientas de este tipo las cuales son el Mastercam X y el VISI-CAM Release12.1, para esta seccin nos enfocaremos nicamente al VISI-CAM, ya que es elprograma utilizado en la materia de simulacin y fabricacin por computadora.

En este programa basta con dibujar la pieza (con las medidas reales de la piezade trabajo), a continuacin se dibuja lo que contendr la pieza, por ejemplo unletrero, se le dan las medidas adecuadas al letrero as como la designacin de laposicin superficial y la posicin ya maquinada de las letras; este programa nospermite introducir datos para crear herramientas (para adaptarlo a lasherramientas con las que se cuenta en el Instituto), nos permite realizar muchosmaquinados tales como taladrados, desbastes rpidos en zigzag y en espiral, ascomo cajeados entre otros; al proporcionar estos datos ya nos es posible simularel maquinado digitalmente en la computadora, y tambin tiene una funcin quenos permite obtener el cdigo de maquinado.

A continuacin se muestran las formas ms usuales de correr un programa.


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Normalmente es una buena idea correr un programa en el modo DRY RUN antesde maquinar la pieza. Esto puede ser hecho cambiando el offset de trabajo para eleje Z a una distancia a la cual la herramienta no tocara la pieza de trabajo. Porejemplo si el offset del eje Z es -13.0 cmbielo a -10.0. Si tiene el valor de "0"

cmbielo a +1.0

Cuando ejecute DRY RUN es recomendable disminuir la velocidad de losmovimientos rpidos y apagar la bomba de refrigerante.

Los pasos siguientes son para ejecutar un programa en DRY RUN.

1. Coloque el RAPID OVERRIDE en 25%

2. Coloque el switch de AUTO COOLANT en OFF

3. Presione la tecla SINGLE BLOCK

4. Presione CYCLE START para comenzar con la ejecucin del programa.

Verifique cada movimiento y revise el parmetro "DistanceToGo" para verificar nohaya obstrucciones en el movimiento

Si DRY RUN se ha ejecutado satisfactoriamente puede cambiar el offset detrabajo de Z al valor correcto. Se recomienda que la primera vez que maquina una

pieza lo haga en el modo SINGLE BLOCK con el switch de RAPID OVERRIDE al25%.

Otra opcin para correr un programa sin la necesidad de tener operativa lamaquina es usar las herramientas de las pantalla PATH, ya que en esta pantalla

est representada la pieza de trabajo digitalmente vista desde la parte superior; enesta pantalla tenemos dos botones muy importantes los cuales son el botn RUNy el botn SIMU, as como en el paso anterior la perilla de MODE SELECT debede estar posicionada en la opcin de AUTO, esto es para correr automticamenteun programa. Al activar los dos botones que se mencionaron al principio (SIMU yRUN) es posible simular en pantalla, el recorrido del husillo y las operaciones demaquinado que se le harn a la pieza de trabajo; para esto previamente deben deconsiderarse los datos tomados para la posicin del cero pieza, estos datos losnecesita ya que son los datos que requiere realmente para correr el programa.

Ahora los pasos para realizar un maquinado fsicamente, se siguen los siguientespasos:


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1. Coloque el RAPID OVERRIDE en 25%

2. Colocar el SPINDLE en 100% (esta perilla debe de estar al 100% debido aque si se cambia a otro valor, la velocidad de giro del husillo se ve afectada,as si la velocidad del husillo en el programa es de 1000, si esta perilla estaen 80% la velocidad de maquinado se reducir a solo 800 RPM, en casocontrario de que se aumentara a 140% la velocidad de giro real del husilloser de 1400 RPM)

3. Colocar el FEED/JOG al 100% (al igual que la anterior, esta perilla debe deestar al 100% debido a que es el avance o velocidad de movimiento de lamesa, esto quiere decir que si el programa tiene un avance de 100, igual sever afectado haciendo el avance ms lento y quiz con un mejor acabado,o ms rpido haciendo que el acabado de la pieza se vea afectado ascomo altas posibilidades de rompimiento de cortador)

4. Coloque el switch de AUTO COOLANT en ON

5. Presione la tecla SINGLE BLOCK

6. Presione CYCLE START para comenzar con la ejecucin del programa.

7. Si por alguna razn se desea cancelar la operacin de maquinado en cursoes necesario presionar el botn STOP CYCLE, o el paro de emergencia.

APAGANDO LA MAQUINA

1. Asegrese que ni el husillo ni los ejes se estn moviendo

2. Presione y mantenga la tecla POWER ON por lo menos 1 segundo.

3. Apague el Break principal en la parte trasera de la maquina.


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ROBOT CRS A465El robot CRS A465 es un brazo mecnico con seis grados de libertad. Lasdimensiones del robot se asemejan a las del brazo humano en lo referente aproporcin. El robot A465 se puede manejar utilizando el lenguaje RAPL III (Robot

Automation Programming Language).

El sistema del robot consta de un brazo robtico montado sobre una pista. Estacombinacin del brazo robot y la pista es controlada por un controlador C500C. Lapista ofrece al brazo un eje adicional de movimiento y una amplia zona de trabajo.Se trata de un brazo robtico montado en una silla (una plataforma mvil) que sedesplaza sobre guas lineales, dndole seis ejes coordinados de movimiento.

Vista desde el extremo muestra las ranuras de montaje desde abajo.

Consideraciones de seguridad.

El brazo robot slo puede ser movido por uno de los dos puntos de control quetiene, es decir, si est activado el teach pendant solo este tendr el control delrobot. Para poder usar la PC como controlador, es necesario pasar el control a laterminal y deshabilitar el teach pendant. El mismo procedimiento ser necesariorealizar para ceder el control desde la PC hacia el teach pendant.


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Cuando el robot se enciende es necesario ponerlo en la posicin de HOME, estocon la finalidad de que el robot este colocado en sus referencias de fabrica. Ponerel robot en HOME se puede hacer desde el teach pendant o bien desde la PC.

Antes de inicializar el robot debemos liberarlo para ponerlo entre las marcas que

trae cada eje y despus aplicar el comando HOME.

Si el robot viene en la posicin de empaque ser necesario desbloquear el robot,para lo cual es necesario aplicar el comando LIMP, el cual lo libera del bloqueo yse puede manipular manualmente. Se debe tener cuidado no aplicar estecomando sin tener debidamente sujetado el Robot ya que puede sufrir algn daodebido al impacto que este puede tener.

Paradas de emergencia (E-stops)

La parada de emergencia del circuito del controlador des-energiza los sistemas delrobot. Evitando que el robot se mueva debido a la inercia o gravedad. Debeasegurarse que los frenos estn bien instalados en el eje del motor de la pista y enel brazo en las articulaciones 2 y 3.

Para garantizar la seguridad, es necesario instalar ms botones de paro: En la pista del robot y la ubicacin del brazo Dentro del alcance humano en cualquier parte accesible de la pista. Fuera del espacio de trabajo total de la pista, el brazo de sujecin, y la

carga til.

Barreras

Asegrese de que la barrera est ms all del espacio de trabajo total; tambinasegrese de tener el suficiente espacio en el brazo para evitar que quedeatrapado y as evitar accidentes.

Deteccin de presencia de dispositivos.

Asegurarse de que el sistema de deteccin de presencia tenga el suficiente tiempopara detener el movimiento del robot antes de que colisione.

Tierra elctrica.

El suelo de la pista debe ir a una varilla de tierra industrial. Si una varilla de puestaa tierra no est disponible, utilice una varilla ms comercial que le pueda ser deutilidad. Los cables de los rieles deben estar conectados a tierra.


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Presin y peso.No permita que los metales de la pista sean utilizados para soportar algn peso.Los dobleces o deformaciones pueden causar resistencia al avance del brazo uotros daos a la pista.

Lquidos y productos qumicos.No permita que lquidos o productos qumicos se derramen dentro de la pista, nien el compartimento de la unidad. S algn lquido o producto qumico se derrama,debe detener la pista inmediatamente. Desconecte la alimentacin principal en elcontrolador, quite las cubiertas de metal y limpie.

Caractersticas del brazo robtico A465.Caractersticas.

Brazo del robot. Articulado.

Configuracin6 GDL

Vertical.

Manejo

Servo motores

Encoder con sensores de

Proximidad en cada

junta.

Transmisin Bandas dentadas.

ManipuladorConector neumtico

Pinzas con servomotor

Control de

seguridad

Circuito integrado de

paro

C500C de emergencia.

Detector de fallas.


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Especificaciones de funcionamiento.


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rea de trabajo de brazo A465.

Torque.La siguiente tabla muestra el torque de cada junta del brazo.

Junta EjeTorque

pulg-libra N*m

Cintura 1 350 39.5

Hombro 2 590 66.08

Codo 3 350 39.5

Mueca rotativa 4 61 6.89

Mueca 5 60.4 6.82

Herramienta. 6 22.1 2.5

Torques para el brazo A465.

Rangos de velocidad y aceleracin de las juntas.El ciclo tomar y dejar es de 1.2 segundos.La tabla que se muestra a continuacin muestra los rangos de velocidad y

aceleracin para cada junta del brazo.

Movimiento. m/s

Movimientos interpolados 4.35

Movimientos lineales y de

trayectoria1.02

Velocidades mximas para los movimientos del brazo A465.


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Tipos de pinzas usadas para el brazo A465

Una mordaza de doble efecto con pinzas neumticas de 3 in (76.2 mm) de

longitud, con pinzas intercambiables. Los dedos pueden ser maquinados paracumplir necesidades especficas.

Conexin del cable o manguera.El conector elctrico se encuentra en la parte superior externa del brazo. Elconector neumtico se encuentra en la parte inferior de la conexin exterior,aproximadamente a 3 pulg. (80mm) detrs del eje de la mueca.

La pinza neumtica se suministra con dos mangueras, a travs de dos conectoresde 1/16 pulg. (1.6mm).


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En el extremo del brazo las mangueras de aire de la pinza, tienen una distanciaaproximada de 25mm entre s.

Conecte el suministro de aire del taller en un puerto 1/8 NPT que se encuentra en

la parte trasera de la base del robot. Use nicamente aire seco, limpio, filtrado y nolubricado a un mximo de 100psi (6.89KPa o 6.89Bar).

Sensores de proximidad.Cada junta del brazo contiene un sensor de proximidad que son usados por el

controlador para llevar a home al brazo. Cada junta tiene tambin una marca queindica el final de carrera de cada junta, las cuales son usadas por los sensorespara encontrar su punto de transicin.


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Los sensores de proximidad no son usados para limitar el recorrido positivo onegativo de cualquier junta. Esto lo hacen los lmites del software.

Home.

Cuando el robot es puesto en home, el controlador mueve cada junta de maneraindividual hasta que cada punto de transicin haya sido encontrado en cada junta.El controlador usa los enconders que existen en cada junta para determinar laposicin del brazo.

El sensor de fuerza

El sensor de fuerza es una opcin para el brazo robtico CRS A255, A465, y lossistemas de F3 robot. Permite a un sistema de robot detectar las fuerzas y paresen el sistema del robot estando en contacto con un objeto. Cuando se utiliza con

un brazo A465 o F3, el sensor puede ser, adems, configurado para proporcionarinformacin de control de fuerza en el sistema de robot. Esta informacin permiteque el planificador de trayectoria mueva el brazo para compensar activamente alas fuerzas aplicadas y los pares.

En esta imagen se puede apreciar el sensor de fuerza.


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Cmo func iona el sen sor de fuer za?

El sensor de fuerza se monta directamente en la brida de herramienta del brazo ytiene una brida para la fijacin de los efectores finales. Cuando un efector final

conectado entra en contacto con un objeto, los dispositivos sensibles a la presinen el interior del sensor de fuerza miden las fuerzas aplicadas y los pares, ytransfieren esta informacin al controlador. El controlador del sensor de fuerzadigitaliza la seal y la transforma en las fuerzas y pares de torsin que se envanal controlador. El sensor de fuerza se controla desde un ordenador a travs decomandos de la biblioteca RAPL-3.

Modos de func ionamiento:

El sensor de fuerza funciona en dos modos: el modo de muestreo de la fuerza

y el modo de control de la fuerza.

El modo de la fuerza de muestreo: En el modo de fuerza de muestreo, elsensor proporciona informacin al controlador del robot, pero no juega ningnpapel en el control de la accin del brazo del robot. Esta informacin de la fuerzade muestreo es til en aplicaciones como la medicin de pesos parte, o ladeteccin de las condiciones de sobrecarga.

Nota: Cuando el sensor se utiliza con un brazo A255, este es el modo defuncionamiento slo est disponible.

Modo de control de la fuerza: En modo de control de la fuerza, el sensorproporciona informacin crtica para que el software planifique las trayectorias enlas cuales se va a mover el brazo robtico. Esta informacin es til para controlaractivamente la fuerza ejercida o mantener el control de posicin del brazo. Modode control de la fuerza est disponible en el A465 y los brazos del robot slo F3.


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TRABAJANDO DENTRO DEL ESPACIO DEL ROBOT.

Antes de entrar al rea de trabajo del robot asegrese de tomar en cuenta lassiguientes precauciones:

1.- Inspeccione visualmente el robot para determinar si existen condiciones quepuedan causar un mal funcionamiento o accidentes.

2.- Si va a usar el teach pendant, haga pruebas para asegurarse que funcionacorrectamente.

3.- Mientras se est programando o enseando localizaciones, el sistema del robotdebe estar bajo el control del programador nicamente.

Cuando sea posible, programe el robot con todo el personal fuera del reade trabajo del robot.

Cuando se est programando al robot o ensendole localizaciones dentrodel rea de trabajo, hay que asegurarse que los movimientos del robottengan como mximo una velocidad del 25%.

4.- Mientras se le est dando servicio al robot, el sistema del robot debe estarbajo el control de la persona que est otorgando el servicio.

Asegurarse que el robot no responde a cualquier seal remota.

CONTROLADOR C500C.

El controlador C500C es un diseo de segunda generacin de la familia C500.Combina un sistema informtico integrado con una fuente de alimentacin de altatensin para el brazo y circuitos de seguridad para permitir al usuario desarrollaraplicaciones robticas eficientes y seguras.

El controlador tambin cuenta con RAPL-3, el lenguaje de la generacin de RAPLtercera programacin del robot. El lenguaje de robot RAPL-3 de programacinutiliza estructuras de mando similar al BASIC y tambin tiene comandos de gran

alcance similares a los encontrados en C y Pascal.


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Fig 3 Controlador C500C.

El controlador y sus componentes cuentan con paros de emergencia que se

distinguen fcilmente. Es importante verificar antes de encender el robot porprimera vez que estos paros de emergencia no se encuentren activados, ya que alactivarse un paro de emergencia se corta la energa del brazo robot.

Caractersticas del Hardware: Procesador dual de alta velocidad de 32-bit

Soporta hasta 8 ejes incluido el eje de desplazamiento lineal

16 entradas digitales y 16 salidas digitales estndar

Voltaje de 115 VAC o 230 VAC 60 Hz

Temperatura de operacin de 10C a 40C

4 MB de RAM para la ejecucin del programa

512 KB de RAM de respaldo para archivos y variables

Caractersticas principales del sistema:

El controlador C500C se compone principalmente de los siguientes componentes:

Aplicacin principal El movimiento de control del motor (ECM) Cuerpo Auxiliar Fuente de alimentacin E / S

El maestro de la aplicacin es la plataforma sobre la cual se desarrollan lasaplicaciones y ejecutado. Tambin controla la interfaz de usuario. El sistema


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operativo subyacente, es decir, CROS (CRS Robtica Robot Operating System),es un acuerdo, en tiempo real, multi-tarea del sistema operativo. CROS ofreceservicios de alto nivel a los programas que se ejecutan en el controlador, lo queles permite concentrarse en conseguir que el trabajo se realice sin tener que lidiarcon un menor nivel de complejidad.

CROS implementa un rico entorno multitarea en el que mltiples procesos puedencomunicarse unos con otros por medio de tomas de corriente, seales asncronasy los semforos. Adems, este sistema operativo proporciona servicios dearchivos de alta eficiencia del sistema, permitiendo que los programas se archivendentro de la batera del controlador de copia de memoria RAM esttica, y arbitra elacceso a dispositivos como el panel frontal del controlador y los puertos serie.

CROS se ejecuta en un equipo basado en 486-PC104 integrado con: 1 MB de memoria flash para el almacenamiento de firmware.

512 MB RAM esttica para el sistema de archivos y variables. 4 MB de RAM dinmica para la ejecucin del programa .

El bus PC104 es un integrado, compatible con bus ISA, que es ampliamentecompatible con el apoyo de los proveedores de productos de control industrial. Eluso de esta amplia plataforma utilizada deja abierta la posibilidad de mejorar yampliar al controlador.

Caractersticas Especficas del Controlador C500C.

Panel Frontal: El panel frontal C500C contiene todas las funciones de controlnecesarias para el funcionamiento del sistema y una pantalla LCD de estado.Estas funciones del panel frontal o controles pueden ser duplicadas en un panelde control remoto en la estacin del operador, si el puesto del operador seencuentra lejos de la controladora.


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(Panel frontal con la compuerta de fusibles abierta)

Firmware: Los discos de distribucin suministrados con el controlador deben decontener una copia de seguridad del firmware utilizado en el sistema del robot,

incluyendo el software CROS y MCE.


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Caractersticas fsicas del Controlador. 68 kg [31 kg]de paso neto. Las dimensiones de 19 en [483 mm] de ancho . 10,5 en [267 mm] de altura (6U).

15.75 en el [400 mm] deprofundidad. Montaje en rack en un 19 en (6U) rack.

Teach Pendant (Opcional). La configuracin de mano con cable de 3 m . La pantalla de 4 lneas x 20 caracteres LCD . La seguridad diseados para cumplir con las normas ANSI / RIA. Los procesadores de 486/100 MHz. TMS320C31/60 MHz. Ejes de hasta 8 ejes. Pinza neumtica. 16 entradas opto-aisladas. 4 salidas de rel (24 V 2 A). 12 salidas opto-aislado (50 mA a 24 V). E / S ampliable a travs de interfaces PLC. 4 MB de memoria RAM dinmica para la ejecucin del programa, como

memoria de usuario. 512 KB de memoria RAM esttica de la batera para el archivo y lavariable de almacenamiento. 1 MB de almacenamiento flash de firmware de memoria.

4 puertos de comunicacin RS232, hasta 115,2 kbaudios . La temperatura de +10 a+40 C.

Botones de Paro de Emergencia.

Una parada de emergencia es un gran botn rojo con color amarillo de fondo. Alrecibir un golpe, se detiene el brazo robtico; para restablecer dicho botn se tieneque hacer la operacin manualmente.

Al pulsar una parada de emergencia se interrumpe el circuito, esto elimina el poder

del brazo robtico, cuando el brazo se desconecta de la alimentacin, entra unmodo a prueba de fallos el cual consiste en un freno que evita que el brazo alperder poder los motores se caigan de golpe debido a la fuerza de gravedad. Alpulsar una parada de emergencia no se apaga la energa al controlador, todos losprocesos una vez restaurado el paro de emergencia seguirn su curso normal.


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Verificacin de la tierra.

Para garantizar el correcto funcionamiento del sistema del robot, el control y elbrazo deben de estar correctamente conectados a los cables de puesta a tierra en

el controlador. Una conexin a tierra incorrecta puede dar lugar a corrupcin dememoria, prdida de la posicin del brazo, y operacin poco fiable en algunoscasos.

El controlador y el brazo deben de estar al mismo potencial. Una diferencia en elpotencial entre el controlador y el brazo puede producir una corriente de cortocircuito en el cable umbilical del controlador y el robot. Aunque esta corriente nodaar el controlador, en casos extremos, podra provocar que el cable umbilicalse recalentara y podra ocasionar un incendio.

Tabla de Valores de Fusibles en el Controlador C500C:


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Conexin adecuada de la Consola de Programacin:

Para conectar la consola de programacin:1. Alinee las claves del conector del cable con el ojo de la cerradura del panel

frontal conector.2. Empuje el conector del cable en el conector de panel frontal y gire el anillode cierre en sentido horario para sacar los conectores juntos. El anillo deseguridad gira alrededor de 90 y, despus de superar una ciertaresistencia, los clics.

3. En la figura de abajo se muestra la ubicacin exacta de la conexin descritaanteriormente.

Funciones de los Botones en el Panel del Controlador C500C.

Poder en el Brazo Robot: La luz en el botn est indicando que el brazo robticoest alimentado a la corriente. Cuando alguna persona presiona el botn de parode emergencia, el brazo queda sin alimentacin con lo cual se paran los motores,pero para poder alimentar de nuevo el brazo robtico tenemos que presionar elbotn de Poder del Brazo.

Home: Este botn una vez que se vea la luz encendida indica que el brazorobtico se ha mandado a Home, el cual es un estado de referencia en donde elbrazo puede partir de ah para poder correr un programa ya guardado en la

memoria de la computadora, o para que de ah se el inicio de una programacinfutura.

Pausa/Continuar: Este botn parpadeara si existe un punto de conflicto, losconflictos pueden ocurrir si una aplicacin de control falla, con lo cual se dispara elbotn de Pausa/Continuar suspendiendo actividades en el brazo robtico, ademsde que con esto se enciende la luz del botn correspondiente.


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F1 y F2: Estos botones funcionan para poder acceder a las aplicaciones desoftware desde el panel frontal del controlador.

Punto de Control.

La consola porttil y la aplicacin de shell (ash) son ejemplos de aplicaciones quese ejecutan en el controlador que puede obtener el punto de control (POC) delrobot. Desde una perspectiva diferente, un usuario puede controlar el robot con laconsola de programacin o un ordenador remoto con Robcomm3.

Adems, una aplicacin escrita por el usuario tambin puede tener punto decontrol. Consulte la gua de idiomas RAPL-3 Referencia para RAPL-3 comandosrelacionados con esta funcin.

Una vez que una aplicacin tiene el control del robot, las aplicaciones que solicitael control recibir un "recurso disponible" error hasta que el primer proceso derenuncia de control.

En el caso de que el proceso con el punto de control termina de forma anormal, elservidor robot no pasar el control a un nuevo proceso hasta que el usuariopresiona la "Pausa / Continuar" en el panel frontal del controlador.

El propsito de esta funcin es asegurar que un operador no puede, sin querer

tomar el control o deliberadamente hacerse con el control sin tener que ir a lacelda de trabajo para completar la transferencia de control. El acto de ir a la celdade trabajo de las fuerzas que el operador tenga una visin clara del robot ycualquier otra persona o peligro potencial en las proximidades.


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Tabla de Pines para el Conector de Retroalimentacin.

El retorno de freno para el brazo A255 se encuentra en el cable del motor, no elcable de retroalimentacin. Nota: El retorno del codificador consta de cinco o seis

ejes del diferencial o las seales de una sola terminal. Cada eje se compone detres canales: A, B, Y y Z.


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Potencia del motor CPC-24 Conector:


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Limpieza de las Superficies Expuestas.

5. Limpiar cualquier superficie expuesta cuando sea necesario. Se pueden

utilizar productos de limpieza estndar. Algunos disolventes odesengrasantes pueden daar la impresin.6. Asegrese de que los lquidos no entran dentro del controlador. No sumerja

ninguna parte del controlador en el lquido.7. A continuacin se mostrara una imagen de la parte trasera del controlador

para poder identificar los filtros de entrada y salida de aire de refrigeracindel controlador.


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TEACH PENDANT.

El teach pendant es una unidad porttil para controlar el robot de manera remota.Con el teach pendant se puede mover el brazo, guardar posiciones y otrasvariables, seleccionar y correr aplicaciones.

Durante el desarrollo de una aplicacin, el teach pendant es usado principalmentepara mover el brazo.

El teach pendant proporciona capacidades de movimiento del robot que excede loque est disponible a travs de la aplicacin Shell (ash). Esto incluye la capacidaddel teach pendant para mover el brazo, siempre y cuando se est pulsando unatecla y se detendr cuando deje de presionarse el botn. El teach pendant tieneun botn de paro de emergencia y un gatillo. Puede ser usado por el operadorcerca del rea de trabajo del brazo.

No es necesario tener el teach pendant conectado para correr una aplicacin.Una vez que una aplicacin es desarrollada, el teach pndant puede serdesconectado del controlador y correr la aplicacin desde el sistema.

Cuenta con una pantalla LCD de cuatro lneas y 20 caracteres y teclado demembrana de 45 teclas. Sus caractersticas de seguridad incluyen un botn deparada de emergencia ubicado en la parte superior derecha.

Botn de paro de emerge


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KEYPAD (TECLADO)

Muchas de las teclas del teach pendant son de propsito mltiple, invocando lasfunciones que muestran sus etiquetas solo para ciertas pantallas. Cuando la

funcin de la tecla mostrada en la etiqueta no est activada, entonces el valoralfanumrico de la tecla es asumido. Por ejemplo, las teclas de los ejes (axis keys)estn activas en el men de pantalla: manual, donde son usadas para mover elrobot. En cualquier otra pantalla el valor alfanumrico de la tecla es asumido.

Teclas funcinPara cada pantalla las teclas funcin reciben una funcin correspondiente. Lalnea inferior de la pantalla (lcd) muestra las opciones disponibles para esapantalla. La lista de funciones corresponde a las teclas funcin. Por ejemplo, parala pantalla del men principal, la tecla F1 selecciona la opcin: 1app, lo cual

significa aplicacin (application).

Teclas ejesLas teclas ejes se usan para mover el robot. Las funciones especficas de lasteclas eje, estn disponibles solo en el men de la pantalla: manual.

La respuesta de las teclas eje depende de los ajustes del movimiento del robot.


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Teclas movimientoLas teclas movimiento desempean su funcin especfica solo en el men de lapantalla: manual. Tiene las siguientes funciones:

TECLA FUNCION

GRIP Se usa para abrir y cerrar la pinzaHOME Mueve cada eje del robot a un punto de referencia conocidoREADY Mueve el robot a un posicin de listoLIMP ALL Suelta los ejes del robot, para que este pueda ser movido libremente con l

manoADVERTENCIA:esto quiz cause que el robot caiga y cause dao al equio al personal

NO LIMP ALLFija todos los ejes del robot para que este pueda mantener su posicin sinapoyo

MOVE Mueve el robot a la variable de ubicacin seleccionada, si esa ubicacin hasido enseadaLa funcin move solo est disponible si la variable ubicacin ha sidoseleccionada

SPEED UP Se usa para incrementar la velocidad del robotSPEED DOWN Se usa para reducir la velocidad del robot

Teclas arreglo (matriz)Las teclas arreglo (matriz) se utilizan para seleccionar elementos en arreglos(matrices) variables.

TECLA FUNCION

FIRST Selecciona el primer elemento del arreglo (matriz)LAST Selecciona el ltimo elemento de arreglo (matriz)TYPE No se utilizaUP Incrementa de hasta el ndice actual y selecciona el elemento de la matriz.DOWN Decremento de hasta el ndice actual y selecciona el elemento de la matriz


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Teclas de entrada de datosCada una de las teclas eje, teclas movimiento, y teclas arreglo, tienen tambinletras o nmeros especficos.Esto representa las teclas de entrada de datos

TECLA FUNCIONALPHAKEYS

Usa las teclas alfabticas para establecer nuevas variables o nombres deaplicaciones, yrpidamente encontrar variables o aplicaciones existentes con el Quick findutility.

NUMERICKEYS

Al estar en Select element screen, las teclas numricas pueden ser utilizadasparaseleccionar un elemento en particular del arreglo. O cuando se est creandoun arreglo devariables, las teclas numricas pueden ser utilizadas para especificar el

tamao del arreglo.SHIFT su uso primario es mostrar el error log - press Shift and F1

LIVE- MAN SWITCH (SWITCH HOMBRE-VIVO)

El teach pendant cuenta con un live man switch de 3 posiciones en el ladoderecho del chasis del pendant. Cuando el live man switch se presiona de manerasuave este se encuentra en la posicin de movimiento permitido. Sin embargo, sieste se suelta o se presiona con ms fuerza el switch se mover a una de las 2

posiciones de movimiento no permitido.

Nota: el live-man switch debe estar en la posicin de movimiento permitido, paraque pueda iniciar el movimiento del robot por medio del teach pendant. Intentarmover el robot cuando el live-man switch se encuentra en la posicin demovimiento no permitido causara que se retire la energa del robot detenindolode manera inmediata.

E-stop Button (PARO DE EMERGENCIA)

El botn de paro de emergencia del teach pendant (situado en la parte superiorderecha del pendant) es un botn de seguridad que desenergiza el brazodeteniendo inmediatamente el robot. El botn de paro de emergencia del teachpendant se comporta exactamente de la misma manera que el botn de paro deemergencia del controlador c500c, ubicado en el panel frontal de este.


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Una vez que se activa, el paro de emergencia debe ser reseteado antes de que elrobot pueda ser energizado. El paro de emergencia es reseteado girando el botnen sentido horario hasta que este hace clic y regresa a su posicin. Una vez que elparo de emergencia ha sido reseteado, el robot puede ser energizado con el botn

del panel frontal del controlador.

Nota: el paro de emergencia el teach pendant se encuentra activo incluso cuandoel teach pendant no tiene el punto de control. Mientras el teach pendant seencuentre conectado al controlador, el paro de emergencia estar activo ydisponible para cortar la energa al brazo.

SCREENS (PANTALLAS)Todas las funciones del teach pendant pueden ser accesadas por medio de losdistintos niveles de pantallas que enlistan los distintos mens correspondientes a

las 4 teclas funcin (F1, F2, F3, F4). La teclas funcin no solo son usadas paraacceder a las funciones del teach pendant, sino tambin para moverse a travs delos distintos niveles de pantallas. Cada pantalla presenta un ttulo, mensajes, y unmen.

A continuacin se muestra una pantalla del teach pendant. Se trata de la pantallainicial.

Navegando a travs de las pantallas

Las teclas funcin F1, F2, F3, y F4 son usadas para escoger opciones de losmens mostrados en las distintas pantallas. A menudo estas opciones nospermiten mover a nuevas pantallas. En el caso del men de la pantalla principalmostrado anteriormente, las teclas funcin F1, F2, Y F3 son usadas para moverse

a las pantallas aplicacin, robot o controlador.

En otras ocasiones las teclas funcin pueden ser utilizadas para moverse a travsde una lista de variables o aplicaciones, o para configurar los modos demovimiento del robot.


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En cualquier momento, la tecla Esc, situada en la esquina superior derecha delteach pendant, puede ser usada para navegar hacia las pantallas anteriores. Encualquier pantalla:

Presionar la tecla una vez Esc regresa a la pantalla previa.

Presionar la tecla repetidamente la tecla Esc muestra la pantalla paraterminar el teach pendant.

Por ejemplo si se presiona la tecla F1 en el men de la pantalla principal, el teachpendant pasa a la pantalla aplicacin, donde se puede seleccionar la aplicacin enla cual se quiere trabajar. Si se presiona la tecla Esc desde la pantalla aplicacin,se retornara a la pantalla del men principal. Si se presiona la tecla Esc de nuevo(Desde la pantalla del men principal) aparecer la pantalla para terminar laoperacin del teach pendant. Terminar el teach pendant regresa el punto decontrol a la computadora.

El siguiente diagrama muestra las distintas pantallas del teach pendant.


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SONIDOS DEL PENDANTEl teach pendant est equipado con una pequea bocina capaz de produciralgunos sonidos simples que significan distintas acciones. La siguiente tabladescribe los distintos sonidos y sus acciones.

SONIDO ACCION

Clic suave corto Una tecla valida ha sido presionada

Pitido agudo corto Una tecla invalida ha sido presionada

3 pitidos agudos

cortos El usuario ha iniciado una accin y se le pedir confirmacin

Pitido agudo largo Un error ha sido encontrado

PASANDO EL CONTROL AL PENDANT

A menudo se utiliza el teach pendant para ensenarle (guardar) o probarubicaciones cuando se desarrollan aplicaciones. Cuando se utiliza el teachpendant para para desarrollar aplicaciones, se debe abrir la aplicacin en laaplicacin Shell (ash) y despus pasar el control al teach pendant.

Nota: si el teach pendant est conectado cuando el controlador es iniciado, elpunto de control se le da al teach pendant automticamente. Se puede utilizar elsiguiente procedimiento para pasar el punto de control al teach pendant cuandoash posee el punto de control.

Para abrir ash y pasar el punto de control al teach pendant:1.- Cuando se enciende primeramente el controlador c500c y ha completado susecuencia de inicio, se debe presionar Enter para que aparezca el signo $. Estees el sistema de lnea de comandos.2.- Para empezar ash se debe escribir:

Ash application.Nota: application es el nombre de la aplicacin con la cual se desea trabajar3.- En el indicador ash se debe escribir:Pendant

Para pasar el control hacia el teach pendant.

El punto de control es transferido de la terminal al teach pendant. El pendant abrela pantalla aplicacin con la aplicacin especificada mostrada en la segunda lneade la pantalla del pendant.


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MOVIENDO EL ROBOT

El siguiente procedimiento es una gua a travs de algunos movimientos bsicosdel robot utilizando el teach pendant.

1.- Asegurarse de que la luz del botn arm power de controlador est encendida;es decir asegurarse de que el brazo robot se encuentra energizado.2.- Desde la aplicacin pantalla, presionar la tecla F1 (edit) para pasar a la pantallaeditar aplicacin.3.- Presionar la tecla F3 (motn) para pasar a la pantalla men manual. La segundalnea en la pantalla se lee 1% VEL JOINT.

1% Es la velocidad relativa fijadaVEL Es el motion type (tipo de movimiento)Joint Es el motion mode (modo de movimiento)

4.- Presionar la tecla Speed up dos veces para incrementar la velocidad del robota 10%.5.- Presionar suavemente el live-man switch de la parte derecha del teachpendant.6.- Mientras se mantiene sujetado el live-man switch continuamente presionar latecla + Ax1 (debajo de la tecla F2). Esto provoca que la junta 1 se mueva ensentido anti horario. Se debe soltar la tecla + Ax1para que el robot se detenga.7.- Presionar la tecla F4 (mode) dos veces cambiara el motion mode (modo demovimiento) de joint (junta) a world (mundo).

8.- Mientras se mantiene presionado el live-man switch presionar la tecla + Ax3.Esto provocara que la punta de la herramienta del robot se mueva hacia arribaapuntando al techo. Se debe soltar la tecla + Ax3para que el robot se detenga.9.- Presionar la tecla F4 (mode) dos veces ocasionara que se alterne entre losdistintos motion modes (modos de movimiento)10.- presionar sin soltar la tecla READY (dos teclas debajo de la tecla roja Esc)mover el robot a la posicin ready. Soltar la tecla READY una vez que el robot haalcanzado la posicin ready.


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TERMINANDO EL CONTROL DEL PENDANT

Cuando el teach pendant se est utilizando este tiene el punto de control, lo quesignifica que el teach pendant tiene el control exclusivo del movimiento del robot.

Ningn otro proceso o usuario puede mover el robot hasta que se termine el usodel teach pendant. Una vez que el control del teach pendant se termina, el puntode control pasa al computador.

Para terminar el uso del teach pendant y terminar el control desde la pantallamen manual.1.- Presionar la tecla Esc 5 veces para accesar a la pantalla que termina el uso delteach pendant.

Terminar la pantalla del teach pendantDesde la pantalla que termina el uso del teach pendant se pueden utilizar lasteclas funcin para hacer lo siguiente:

F1 yes pasar el control del teach pendant a la computadoraF2 no regresar a la pantalla aplicacin.

MOVIENDO EL ROBOT

El movimiento del robot iniciando desde el teach pendant depende de 2 opcionesconfigurables: el motion mode, y el motion type. El motion mode corresponde alsistema de coordenadas utilizado para definir el movimiento. Existen 4 opcionesde motion mode: joint, world, cylindrical y tool.La otra opcin configurable es el motion type. El motion type describe como semueve el robot en el modo seleccionado. Existen 4 opciones de motion type:

velocity, jog, align y limp. No todos los motion types son compatibles con losmotion modes.

Nota: si el robot no se encuentra en su posicin de homed, el mensaje NotHomed aparecer en la pantalla del men manual. Hasta que elrobot regrese a su posicin de homed, solo se podr mover el robotutilizando el motion mode: joint, cualquiera de los otros motion modesestarn deshabilitados.


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MOTION MODES (SISTEMAS DE COORDENADAS)

Existen 4 modos de movimiento del robot a travs del teach pendant. Cada uno de

estos modos corresponde a un nico sistema coordenado para el movimiento delrobot. El sistema coordenado define como se mueve el robot en respuesta a lasdistintas teclas eje. Los tipos de movimiento o motion modes son: joint, cylindrical,world y tool.

Joint mode (Modo junta)En el modo joint cada una de las teclas eje mueve una junta en especfico delrobot. Por ejemplo, presionar la tecla Ax1,X,positiva, presionar la tecla -Ax2,Y,R mueve la junta 2 en una direccin negativa,etc. Los ejes extra en caso de estar disponibles, pueden ser movidos con las

teclas eje apropiadas en el modo joint.La siguiente figura muestra el movimiento de cada junta, y los sentidos positivo ynegativo del movimiento de las juntas.


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Cylindrical mode (Modo cilndrico)En el modo cilndrico, las teclas eje mueven el robot en un sistema coordenadocilndrico. Las coordenadas cilndricas y las teclas funcin correspondientes estndefinidas en la siguiente tabla.


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World mode (Modo mundo)Las direcciones positivas y negativas de los ejes XYZ en el modo mundo semuestran en la siguiente figura. El origen en el sistema de coordenadas mundo esel centro de la base del robot. La coordenada Z se extiende verticalmente hacia

arriba desde la base del robot, la coordenada Y se extiende hacia afuera a laderecha (cuando se ve el robot de frente) y la coordenada X se extiende a hacia elfrente del robot.


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Tool mode (Modo herramienta)El modo herramienta se refiere al sistema de coordenadas herramienta el cual esdefinido por la posicin de la herramienta. Cuando la herramienta se mueve, semueve tambin el sistema de coordenadas, en referencia a un nuevo sistema de

coordenadas, por ejemplo, coordenadas mundo. En general, las coordenadasherramienta, no se alinean con las coordenadas mundo XYZ. En la posicinREADY (listo) las coordenadas herramienta XYZ se alinean exactamente con lascoordenadas mundo XYZ.Cuando el robot se encuentra en la posicin READY, las coordenadas herramientase pueden describir de la siguiente forma:

MOTION TYPES (TIPOS DE MOVIMIENTO)Existen 4 tipos de movimiento: Velocity, Jog, Limp, y Align.

Velocity motion (Movimiento velocidad)El tipo de movimiento velocidad se utiliza para mover el robot a una velocidadconstante a lo largo de un eje en particular determinado por el modo demovimiento. El tipo de movimiento velocidad, puede utilizarse con cualquiera delos sistemas de coordenadas: Joint, World, Tool, y Cylindrical.

La velocidad relativa del robot es mostrada en la tercera lnea del men manual dela pantalla del teach pendant (1%, 5%, 10%, 20% o 50%).


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Jog motion (Movimiento paso corto)El modo paso corto se utiliza para en un paso mover el robot una distanciadeterminada en una direccin en particular. En el modo paso corto la velocidad esfija, pero la distancia de desplazamiento puede ser variada. La distancia que se va

a mover es mostrada en la pantalla del men manual, y puede ser aumentada oreducida, con las teclas speed up y speed down. La direccin del movimientodepende del modo movimiento escogido y la tecla eje presionada. Cada vez queuna tecla eje es presionada, el robot se mueve la distancia mostrada en ladireccin determinada por el modo movimiento (el sistema de coordenadasseleccionado).El tipo de movimiento paso corto, puede utilizarse con los sistemas decoordenadas Joint, World, o Tool, pero no con las coordenadas cilndricas.

Limp motion (Movimiento blando)

Utilizando el tipo de movimiento blando y las teclas eje, las juntas individuales delrobot pueden ser puestas en modo blando o rgido. Tambin, todas las juntaspueden ser puestas en modo blando o rgido al mismo tiempo. Al poner en modoblando una junta, desconecta el servo motor, esencialmente liberando el control dela junta. Si el robot se encuentra en una posicin en la cual pasar a modo blandouna de las juntas, provoque que este caiga por el efecto de la gravedad, estopuede causar daos al robot o a otro equipo.

Advertencia, pasar el robot a modo blando puede resultar en colisiones del robot,causando daos al personal o al equipo. Es necesaria la ayuda de otra personacuando se est utilizando el modo blando.

Poniendo en modo blando una junta

Para poner en modo blando una junta, se debe asegurar que el tipo de movimientose encuentre seleccionado en LIMP y presionar la tecla + Ax1,X, para poner enmodo blando la junta 1. Para poner en modo blando otra junta de manera similarse debe presionar la tecla eje asociada a esa junta.

Poniendo en modo rgido una junta


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Para poner en modo rgido una junta, se debe asegurar que el tipo de movimientose encuentre seleccionado en LIMP y presionar el lado negativo (-) de la tecla ejeque se desee pasar a modo rgido.

Poniendo en modo blando todas las juntas

El tipo de movimiento no necesita estar seleccionado en la opcin LIMP parapasar al modo blando o rgido todas las juntas del robot. Las teclas movimientoLimp All y No LimpAll del teach pendant, pueden ser presionadas en cualquiermomento que se muestre en pantalla el men manual.

Align motion (Movimiento alineacin)El tipo de movimiento alineacin se utiliza para alinear los ejes de la herramientadel robot, con uno de los ejes del sistema de coordenadas mundo.

El eje de salida se define como el eje que mueve el robot cuando un comandosalida es ejecutado. En los robots de la serie-A esto corresponde al eje x de laherramienta.

Es posible alinear el eje de salida de la herramienta, con los ejes positivos onegativos X, Y, Z del sistema coordenado mundo, escogiendo el tipo demovimiento ALIGN y presionando la tecla eje adecuada. Por ejemplo, para alinearla herramienta con el eje positivo X se presiona la tecla Ax1, X, +.

COMBINACIONES DE MOVIMIENTOS PERMITIDOS

No todos los tipos de movimiento son compatibles con los modos de movimiento.Enseguida se muestran las posibles combinaciones:


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MENU MANUAL PANTALLA

La pantalla del men manual, es la nica pantalla del teach pendant, desde la cualse puede iniciar manualmente el movimiento del robot por medio del teach

pendant. Se puede accesar a la pantalla desde la aplicacin o variables pantallas.Las opciones disponibles son diferentes dependiendo de cmo se acceda a lapantalla men manual. La diferencia radica, ya que en un caso se ha seleccionadouna variable y en otro caso no.

Cuando se accede a la pantalla men manual seleccionando una locacinvariable, se le puede ensear (guardar) la variable. Si se accede a la pantallamen manual directamente desde la aplicacin EDIT SCREEN, no se haseleccionado una variable, como resultado la opcin TEACH no est disponible.Las opciones de movimiento del robot son las mismas para ambas pantallas, essolo la ausencia de la variable locacin lo que diferencia entre las pantallas.

La siguiente pantalla muestra la pantalla men manual accesada directamentedesde men editar aplicacin:

Cuando se accede por medio de la seleccin de la variable locacin, la pantallamen manual aparece como se muestra abajo. En este caso la locacin variable[un arreglo de ubicaciones de 2 dimensiones (lowloc)] es mostrado en la terceralnea de la pantalla. Dos opciones adicionales se encuentran listadas: el comandoF1 (tch) teach para ensear, y la opcin F2 (rows) para el elemento del arreglo.


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A continuacin se muestra la descripcin de la informacin mostrada en laspantallas men manual:

SL: El modo straight line (line recta) se encuentra activado. Si el smbolo

no aparece significa que modo esta desactivado. Cambiar elmovimiento de lnea recta a activo e inactivo, utilizando las teclasShift-F4.

OFF: El poder del brazo se desactiva. Si el brazo se encuentra energizado,este smbolo cambiara a ON.

1%: La velocidad actual del robot controlada por el teach pendant. Lavelocidad puede ser aumentada o reducida, utilizando las teclasSpeed Up y Speed Down.

VEL: Motion Type (tipo de movimiento) seleccionado. Existen 4 tipos demovimientos: VEL, JOG, LIMP y ALIGN. Para alternar entre los

distintos tipos de movimiento se presiona la tecla F3 (motn).JOINT: Motion Mode (modo de movimiento) seleccionado. Para alternar

entre los distintos tipos de movimiento se presiona la tecla F4(mode).

Las siguientes teclas funcin son utilizadas:

F1 (tch): Presionar la tecla F1 (tch) para ensearle la locacin del robot a lavariable seleccionada.

F2 (rows): Se utiliza la tecla F2 (rows) para seleccionar la locacin del elementodel arreglo.

F3 (motn): Se utiliza la tecla F3 (motn) para cambiar entre los distintos motiontypes (tipos de movimiento).

F4 (mode): Se utiliza la tecla F4 (mode) para alternar entre los distintos motionmodes (modos de movimiento).


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Aplicaciones del Teach Pendant.

Como ya se explic con anterioridad el Teach Pendant es un control manual delbrazo robtico A465, con el no slo se puede controlar manualmente los diferentes

movimientos los cuales es capaz de realizar el brazo robtico, sino que tambindesde este se puede abrir, editar o hasta ejecutar cualquier programa. En loreferente a la creacin de un nuevo programa tenemos dos formas de cmo poderrealizar dicha accin, la primera es utilizando el lenguaje de programacin RAPL 3en una estacin de computadora, y la segunda opcin es directo desde el TeachPendant en el cual se puede llegar a crear un programa completo dando comovariables diferentes nombres utilizando las teclas alfanumricas del TeachPendant.

Crear programa utilizando RAPL 3: Una vez que ya se cre un programaen la computadora utilizando el lenguaje de programacin RAPL 3 y sesiguieron todos los pasos para poderlo cargar al controlador C500C, eshora de definir los movimientos que va llevar cada variable de dichoprograma, esto es porque al momento de hacer el programa solo semencionan la cantidad de variables que va a tener y el tiempo de ejecucinde cada una de ella, pero la parte la cual se encarga de informar losmovimientos que va a realizar cada variable est destinada nicamente alusuario del brazo robtico considerando su entorno de trabajo.

Cuando terminamos de cargar o transferir el programa recin hecho alcontrolador C500C el controlo lo tiene la computadora o el programa, peropara poder consultar dicho programa desde el Teach Pendant es precisoque transfiramos el control a este, para lo cual le vamos a indicar alprograma que lo haga con el comando pendan on, con esto ya tendremosel control en el Teach Pendant.

Una vez que pasamos el control al Teach Pendant en la pantalla del TeachPendant aparecer una imagen como la siguiente:


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En la pantalla de arriba nos est indicando que podemos realizar dos tiposde acciones, la primera es editar el programa que aparece en la tercer lneade la pantalla (esto aplicara solo oprimiendo la tecla F1 en el TeachPendant), hay que recordar que si la opcin es editar nos estamos

refiriendo solo a la cuestin de editar los movimientos que van a realizarcada variable del programa, mas no a los tiempos de ejecucin del mismoya que tanto estos como la velocidad a la cual va a correr el programafueron dados desde el programa que se realizo en la computadora pormedio del lenguaje de programacin RAPL 3, y como cabe mencionar unavez cargado y transferido todo el programa a la memoria del controladorC500C este no se puede editar en esos puntos, solo por el lado de losmovimientos que va a ejercer cada variable.

Ahora la segunda opcin es la de 2run la cual nos est indicando que

podemos ejecutar nuestro programa desde el Teach Pendant, sin tener queindicar nada en la computadora, ya que, el control lo tenemos en el TeachPendant; con esta opcin podemos verificar la adecuada ejecucin denuestro programa una vez que ya definimos los movimientos que va a tenercada variable, es preciso recordar que cuando nosotros le indiquemos alTeach Pendant la opcin de ejecutar es de suma importancia estar atentosal botn de paro de emergencia para poder prevenir un posible impacto denuestro brazo robtico con algn objeto de nuestra rea de trabajo.

El brazo robtico est configurado para poder ejecutar posicionesespecificas, mas no rutas con lo cual nos est indicando que una vez quenosotros le indiquemos una posicin a nuestro brazo robtico, este va atratar de llegar a ella de la forma ms simple y rpida, y no precisamente vaa respetar la ruta con la cual nosotros seguimos para poder grabar ciertaposicin. Es por esta razn que una vez que terminamos de grabar todaslas posiciones y cuando procedemos a ejecutar nuestro programa nosdamos cuenta de que muchas veces la ejecucin del programa puedecausar en ciertas ocasiones que el brazo robtico impacte con algunosobjetos de nuestra rea de trabajo, es por eso que hay que estar alertas

con el botn de paro de emergencia.


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Si nosotros oprimimos la tecla F1 en el Teach Pendant nos va a aparecer lasiguiente pantalla la cual va mostrar las siguientes opciones:

Tenemos que oprimir de nuevo la tecla F1 en nuestro Teach Pendant parapoder acceder a la lista de variables de nuestro programa, cuandooprimimos esta tecla en el Teach Pendant nos aparecer la pantalla en lacual nos presenta el nombre de la variable y en la parte superior derecha denuestra pantalla nos aparecer un letrero el cual nos va indicar si la variableya fue o no definida, cuando no ha sido definida nos aparece undef con lo

cual es momento indicado para poder definir el tipo de movimiento sirecordamos existen distintas combinaciones en los tipos de movimientocomo por ejemplo: vel joint (el cual nos indica que el movimiento que seva a realizar va a ser junta por junta o ms comnmente dicho una junta ala vez), tambin existen otras combinaciones como por ejemplo: vel wolrdo vel cyl, etc. Todas previamente explicadas y detalladas con anterioridad.

Cuando ya estemos seguros de que la posicin es la indicada segnnuestra conveniencia es momento de presionar la tecla F1 en nuestro

Teach Pendant para poder indicarle al programa que grabe dicha posicinen nuestra variable, en la pantalla de nuestro Teach Pendant aparecer unletrero el cual nos pregunta si estamos realmente seguros de que queremosguardar esa posicin en esa variable, si la respuesta es si entoncesoprimimos de nuevo la tecla F1. Con esto ya tenemos indicada unaposicin en la primer variable, para poder indicar otra posicin en unavariable diferente a la actual, entonces oprimimos la tecla ESC para quenos mande al men anterior y ya estando all por medio de las teclas F2 yF3 vamos a poder deslizarnos entre la lista de variables de nuestroprograma. Nosotros podremos reconocer si una variable aun no tiene una

posicin indicada simplemente observando la esquina superior derecha denuestra pantalla, all nos indica un letrero si la variable esta o no estdefinida.Una vez que ya hayamos terminado de definir todos los movimientos de lasvariables de nuestro programa podemos proceder a ejecutarlo para ver siefectivamente quedo bien diseado, obviamente es de suma importancianunca perder de vista el botn de paro de emergencia.


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Creacin de un programa desde el Teach Pendant: Existe una forma decrear un programa desde el Teach Pendant sin tener que utilizar lacomputadora, dicha forma es la siguiente: Una vez teniendo el control en elTeach Pendant cuando procedemos a buscar en la lista de programas esposible crear uno nuevo simplemente poniendo un nombre el cual no

aparezca en la lista de los programas ya existentes, para lo cual podemosmodificar el nombre utilizando la tecla F3 la cual habilita el teclado en elmodo alfanumrico para poder modificar el nombre de nuestro nuevoprograma, cuando ya hayamos realizado esto en la parte superior derechaaparecer un letrero que muestra la palabra new el cual nos estindicando que el programa es nuevo y al igual que escogimos el nombretambin es posible escoger tanto el nombre como el numero de variablesque queramos tener en nuestro nuevo programa.

Para poder ejecutar nuestro nuevo programa una vez que ya hayamos

definido el tipo de posiciones que va a tener cada variable, se procede arealizar los mismos pasos los cuales explicamos con anterioridad, estos vana ser iguales a los que se realizan para programas transferidos desde lacomputadora.


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MANUAL DE PROGRAMACIN DE CRS A465

QU ES ROBCOMM3?Robcomm3 es una aplicacin de software basado en Windows diseado para

utilizarse con la RAPL-3 robot arm programming lenguage. El entorno deRobcomm3 le permite:

Crear y editar programas de robot como archivos de origen. La compilacin de archivos de cdigo fuente en archivos objeto. Transferir archivos entre el ordenador y el controlador. Simplificar la recopilacin y transferencia de la funcin de configuracin de laaplicacin. Comunicarse interactivamente con el controlador mediante la ventana de

terminal.

REQUERIMIENTOS DE INSTALACIN ROBCOMM3.Antes de instalar hay que asegurarse de cumplir con los requisitos siguientes:CPU: Pentium a 486 (mnimo)Velocidad: 90 MhzRam: 16 MbSistema operativo: Windows 95, Windows 98, Windows me, Windows xp.

CONTROLADOR.El controlador del robot debe ser capaz de ejecutar CROS-500.Si ha adquirido un controlador para un sistema de CROS/RAPL-3, el controladorcumple con los requisitos CROS. Que es:C500B de un brazo F3, oC500 (con un nmero de serie reciente) de un brazo A465.

CABLE DE COMUNICACIN.Se requiere un cable serial DB9-DB9 macho hembra para comunicar elcontrolador C500 con la computadora.


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ICONOS BSICOSfuncin cono Men

desplegablecomentario

Editar programa File/new(archivo/nuevo)

or

file/open(archivo/abrir)

Se abre un programaen una ventana deleditor para la edicin

Configuracin de laaplicacin

Application/New App(aplicacin/nuevaaplicacin) or

Application/Open App(aplicacin/abrir

aplicacin)

and

Application/Setup(aplicacin/configuracin)

Automatiza lacompilacin de unprograma y el envode unprograma alcontrolador.

Compilar programa Application/Compile(aplicacin/compilar)

Compila unprograma(checaerrores de sintaxis)

Transferirarchivo(desde unaaplicacin app)

Application/Send(aplicacin/enviar)

Enva unprograma(aplicacin)al directorio app en elcontrolador.

Transferir archivo (sinuna aplicacin)

C500/File Transfer(C500/ transferirarchivo)

Enva / recuperacualquier archivoa / desde elcontrolador

Comunicarse con elcontrolador

C500/Terminal(C500/terminal)

Abre terminal quepermite por medio delcomando ash cargartodos los programasque se encuentredisponibles en elC500.


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CROS-500 REQUERIMIENTOS-instalar el controlador C500 (cros versin 2.5).

EDICIN.

Uno de los principales usos de Robcomm3 es crear y editar un programa.Robcomm3 tiene caractersticas para simplificar el proceso de edicin.

En este apartado de edicin veremos como:

Crear unarchivo de cdigo fuente o abrir un archivo de fuente existente. Usarlas funciones de edicin.

ARCHIVO ORIGEN Y ARCHIVO OBJETO.

RAPL-3 es un lenguaje compilado. Usted escribe su programa en un editor. elarchivo que escribir es el archivo origen. Este ltimo es procesado a travs delcompilador, que traduce el archivo en una forma que se pueden ejecutar confacilidad y rapidez en el sistema operativo. Este archivo traducido es el archivo deobjeto. Ambos archivos son un programa. Un archivo que puede leer.

ABRIR UNA VENTANA DEL EDITOR.Cuando se abre una ventana de editor, se puede trabajar en una fuente nueva oya existente.

ABRIR UN NUEVO ARCHIVO FUENTE.Para abrir un archivo nuevo:1. Abra una ventana del editor de un nuevo archivo. Haga clic enel botn Nuevo.Seleccione Nuevo en el men Archivo.La ventana del editor. (El color por defecto es el fondo blancocon letras en negro.) "Sin ttulo" en la barra de ttulo.


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En la ventana que apareci de fondo blanco podemos teclear directamentenuestro programa o bien pegarlo de un editor de texto. Quedando como sigue:


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NOMBRAR Y SALVAR UN NUEVO ARCHIVO

Al abrir un archivo nuevo, este no tiene nombre y hay que configurar elarchivo para ser guardado. En el momento de comenzar a escribir en la ventanade trabajo la funcin salvar es activada. Para este caso guardaremos el archivo de

napoleon.

Ahora procedemos a salvarlo de la siguiente manera:-En el men desplegable de file-save as y le ponemos el nombre que queramos.Que para nuestro caso ser napoleon.


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Aparece la siguiente ventana en la cual colocaremos el nombre de nuestroprograma en este caso napolen con extensin R3. Le damos en aceptar.


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ABRIR UN ARCHIVO FUENTE EXISTENTE

S se tiene un archivo existente, es posible reabrirlo y trabajar en l.

Para abrir un archivo existente:

1. Seleccionar la funcin file-open en el men desplegable. Se encontrara conuna imagen como sigue que para nuestro caso reabriremos napolen quepreviamente fue guardado.

Enseguida nos aparece la ventana siguiente:


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Con el cursor seleccionamos el archivo con extensin R3 que queremosabrir, para nuestro caso seleccionamos napoleon, y se abrir nuestroarchivo fuente. Como se muestra en la imagen siguiente:

COMPILARRALP-3 es un lenguaje compilador. El programa editado es el archivo

fuente, este ARCHIVO es procesado a travs del compilador el cual traduce elarchivo en una forma ser ejecutado fcil, sencilla y muy rpida por el sistemaoperativo. Este archivo es el Archivo Objeto.

Ambos archivos son el programa. Un archivo es ledo y otro es ejecutadopor el controlador CRS.


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Compilar toma el archivo fuente y traducirlo en un archivo objeto. Paracompilar:

1. Estar seguro que el archivo que se desea compilar se encuentra activo

en la ventana de edicin. S se tiene ms de una ventana de edicinabierta , se debe seleccionar el programa que se desea compilar.

2. Compilar el archivo por:

seleccionar el comando compilar desde el men aplicacin ohaciendo click en el botn derecho.

seleccionar el botn R3 en la barra de herramientas.

Para nuestro caso procederemos a compilar a Napolen de la

primera forma antes mencionada. En el men desplegableapplication, seleccionamos compile como se muestra en lasiguiente imagen:


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Y mendiante el cursor le damos en compile, una vez hecho puedenpasar dos posibles casos:

Si el programa ha sido compilado exitosamente, el RAPL-3 despliega

una ventana de dilogo (seleccionar Ok).

S una ventana de error aparece, revisar los errores y advertencias.Aparecer algo como la siguiente imagen.

Lugardonde se

produjo el

error.

Ventana que

se despliega

despus decompilar

indicndonos

un error en

movettt.


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COMO CREAR UNA NUEVA APLICACIN

El crear una nueva aplicacin permite compilar el archivo fuente en un archivoobjeto que ser ledo por el controlador.

Para crear una nueva aplicacin, en el men desplegable applicationseleccionamos mediante el puntero del ratn la opcin new app y se abrir lasiguiente ventana como se muestra en la imagen siguiente:

Cuando hayamos dado en la en new app aparece el siguiente recuadro:


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Es muy importante que el nombre de la nueva aplicacin sea el mismo del elarchivo r3, creado originalmente. Para nuestro caso napoleon.app y le damos enaceptar.

COMO CONFIGURAR UNA APLICACINLa aplicacin (App) caracterstica de configuracin le permite simplificar:compilar el cdigo fuente a un archivo de objetopresentar una solicitud sub-directorio en el controlador transferirel archivo de objeto para el controlador.Despus de haber definido la aplicacin, usted: NOes necesario utilizar la lnea de comandos para especificar las opciones delcompiladorNO tiene que hacer manualmente un sub-directorio en el controladorNO tiene que transferir el archivo de objeto con la herramienta de transferencia

de archivosy la informacin de configuracin se almacena para su reutilizacin en el futuro.

LA DEFINICIN DE UNA APLICACIN

La definicin de una aplicacin especfica la configuracin. Se crea una aplicacinpara cada aplicacin robot, es decir, por cada programa principal.

La ventana de configuracin de la aplicacin captura la configuracin de estaaplicacin. Si primero crea una nueva aplicacin, la instalacin de insertos ventanade nombres por defecto y opciones. Para una solicitud de base, simplemente hagaclic en Aceptar. Si no cree nueva aplicacin, puede configurar la aplicacin,simplemente introduciendo los nombres y las opciones y lo utilizan para recopilar yenviar, pero esta configuracin no se pueden guardar para uso futuro.


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1. Desde el men desplegable en application, seleccione setup. Le aparacera unaventana como la siguiente figura.

Despus de seleccionar setup le aparece la siguiente ventana:


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En la cual el archivo fuente(main RAPL-3 source file), C500 directory, object name,debern tener el nombre de nuestro archivo en este caso napoleon.

2. Si es necesario, modificar la configuracin los 3 antes mencionados. Haga clic

en ok para guardar los cambios.

Archivo fuente

Este es el nombre del programa en formato de archivo de origen. Para una baseaplicacin, utilice el mismo nombre que la app. Este archivo de origen tiene un r3.De extensin.

C500 Directorio

Este es el directorio en el controlador que se enva el archivo de objeto. parautilizar la capa de aplicacin para ensear lugares, debe seleccionar un sub-directorio del directorio \ app. Para una solicitud de base, utilizar el mismo nombreque la aplicacin, archivo de origen, y el archivo de objeto. Si no se especifica undirectorio C500, Robcomm3 enva el archivo a la raz Gua en el controlador,cuando se enva.

COMO ENVIAR UNA APLICACIN

Con la instalacin de la aplicacin que usted no tiene que hacer un sub-directorioen el app \directorio en el controlador antes de enviar su programa. Con lainstalacin de la aplicacin, usted no tiene que utilizar la utilidad de transferenciade archivos (la seleccin del archivo en el ordenador, seleccionar el directorio enel controlador, y la transferencia del archivo). La utilidad de configuracin de laaplicacin automticamente toma el archivo de objeto y lo enva al controlador.


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Para enviar el archivo de objeto de la computadora con el controlador:1. Enviar el archivo.

Desde la barra de herramientas, en el men desplegable, en applicationseleccionamos send como se muestra en la figura siguiente:

Cuando le demos en send deber aparecer el siguiente recuadroindicndonos que se est realizando el envio de nuestra aplicacin paranuestro caso napoleon. Como se muestra en la imagen siguiente:


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Una vez hayamos llegado hasta este etapa del programa estamos listos paraenviar nuestro archivo napoleon con extensin app,r3,y el fuente a lamemoria del C500 para posteriormente sederle el control al teach pendant yensearle las variables de nuestro programa.

Como enviar nuestros archivos a la memoria del C500.

1. Primero nos vamos al men desplegable C500 y seleccionamos file transfercomo se muestra en la imagen siguiente:

2. Cuando hayamos seleccionado file transfer deber aparecer una ventanacomo se muestra en la siguiente imagen:

Como se ve en elrecuadro de la

izquierda aqu estn

nuestro archivo

fuente, app, y con

extensin r3.Deberemos

seleccionar los tres ymediante la flecha

que marca hacia la

derecha losenviaremos al

recuadro de la

derecha. Una vez se

hayan enviado le


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2. Nos vamos ahora al men desplegable en C500 y seleccionamos terminal.Como se muestra en la imagen siguiente:

Cuando seleccionemos terminal deber aparecer el siguiente recuadro(fondo oscuro).

Aqu deberemos escribir el comando ash el cual carga todos los programas

que se encuentran dentro de la memoria del C500, en caso de que elnombre de nuestro programa no aparezca en el listado es un indicativo deque la memoria del C500 se encuentra llena y hay que proceder a borraralgunos de los programas, la forma de borrarlos aparecen en la seccin deproblemas frecuentes.


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3. Cuando se hayan cargado todos los programas nos aseguramos que se encuentreel nombre de nuestro programa en el listado, para nuestro caso napoleon cuandolo hayamos localizado procedemos a teclar el nombre de napoleon y le damosenter, posteriormente escribimos el comando run. Como se muestra en lasiguiente figura:

4. Nos aparecern una serie de mensajes indicando hasnt been taught variable, locual quiere decir que no le hemos enseado las variables, por lo cual lecederemos el control al teach pendant tecleando en pendant on, con esto estarhabilitada de nuevo la pantalla del teach pendant como se muestra en la imagensiguiente. Procederemos a ensearle a nuestra aplicacin las variables como sedescribi anteriormente en la seccin de teach pendant.

LENGUAJE DE PROGRAMACIN RAPL3

Tipos de datos bsicos

cloc,es la ubicacin cartesiana, representa un punto en el espacio de trabajo delbrazo robot definido por coordenadas cartesianas. Coordenadas con treselementos de traslacin(a lo largo de los ejes) x, y, z, y tres elementos de rotacin(alrededor de los ejes) z, y, x. Los valores de la CLOC son independientes de laposicin del brazo y el tipo de brazo.

Teachables. Una variable que se puede ensear es accesible desde fuera delprograma. Proporcionan una manera fcil, fuera del programa, para modificar elvalor de una

variable, almacenar ese valor, y utilizar el valor de un programa. Al utilizar estafuncin evita la escritura (codificar) los valores en el programa y tener que volver aescribir la programa para cambiar los valores. Los datos sobre las variables deensear y sus valores se almacenan en el archivo de variable. Cuando se ejecutaun programa, el sistema operativo se encarga de archivo de variables delprograma y utiliza los valores para inicializar las variables en el programa justoantes de correr.

V3. Los datos sobre las variables de ensear se almacenan en el archivo devariables (tambin conocido como un v3 archivo). Modificar los datos, o "ensear"

a los lugares y otras variables, utilizando la enseanza.


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FORMATO GENERAL PARA UN PROGRAMA

main ;; comienzo de un programa

teachable cloc a,b,c,d,e,f ;; declara las variables de tu programa (a,b,c,d,e,f)

speed(10) ;; velocidad a la cual se mover el brazo robtico. Indicada en

por ciento.

grip_open(100) ;; abre la pinza indicando entre parntesis el por ciento que

que quieres que se abra.

delay(2000) ;; espera indicada en milisegundos en este caso 2000ms= 2s.

move(_a) ;; realiza el movimiento de la a, de acuerdo a como se la enseemos

en el teach pendant.

delay(1000)

move(_b)

delay(1000)

finish() ;; finaliza, no deja realizar nuevos movimientos o acciones

hasta que se hayan realizado las acciones programadas

anteriormente.

grip_close(100) ;; cierra pinza, indicado entre parntesis el por ciento que

queramos que cierre la pinza.

finish()

home() ;; ma

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