ROB 553

ROBIX USBOR

• Características construtivas• Placa de controle• Instalação dos softwares• Nexus• Arquivo de configuração• POD• Nexway• Interface gráfica do usuário• Servomotores

Características construtivas

O sistema esta dividido em:

• Software;

• Hardware;

• Cabo de comunicação.

Características construtivas

• As informações de configurações lógicas, físicas de trajetória do manipulador são gerenciadas de um computador (PC HOST), exatamente como um processador de texto que contem os dados de execução de trabalho.

Características construtivas

O protótipo do laboratório apresenta a seguinte estrutura física:

• Um PC HOST com os softwares NEXUS e NEXWAY instalado;

• Uma placa de controle, denominada USBOR SERVO CONTROLLER (USC);

• Um cabo de comunicação USB;• Seis servomotores padrão FUTABA.

Características construtivas

Placa de controle • A placa de controle do ROBIX (também conhecido como USBOR

SERVO CONTROLLER - USC) apresenta as seguintes especificações:

• Uma entrada USB para comunicação entre o PC HOST e a USC;• 32 portas de entradas para a instalação de sensores analógicos

através de conversores A/D (configuração ADC que transforma de 0 a 2,5v para palavras binárias de oito bits) ou digitais (configuração quadratura com informação de um bit);

• 32 portas de saídas para a instalação de servomotores (VT ou JUMP), e saídas digitais com informação de um de bit;

• 32 transformadores de corrente para monitoramento de corrente e torque dos servomotores (ABSI);

• Uma entrada para fonte de alimentação DC de 6 v a 7,5v;• Um microcontrolador dotado de memórias ROM, RAM e FLASH.

Placa de controle

Instalação dos softwares

Para definir o setup de instalação correto, deve-se verificar qual o sistema operacional do PC HOST. Existem setup´s para:

• Linux;

• Win 98;

• Win 2k;

• Win XP, etc.

Nexus

• A Nexus tem como função, o controle do hardware do manipulador robótico. A comunicação do programa com a placa de controle (USC), ocorre através da interface USB. Com o Nexus é possivel definir funções lógicas das portas de entrada e saída de USC.

• A palavra “nexus” é geralmente definida como “um meio de conexão”. O Nexus é necessário porque, como mencionado, se comunica com as interfaces do hardware e outros programas instalados nos respectivos PC HOST através do protocolo primário da internet (TCP/IP).

Nexus

• Na inicialização do Nexus, o mesmo irá buscar uma USC instalada em uma das portas USB do PC HOST e realizar o BOOT STRAP que consiste em:

• Leitura do serial da placa USC;• Situação de funcionamento dos circuitos;• Versão da firmware;• Leitura do arquivo de configuração que

está armazenado na USC.

Nexus

Arquivo de configuração

POD

Nexway

Interface gráfica do usuário

Servomotores

Servomotores

Servomotores

Partes do servomotor:• Circuito de controle (Control Circuit) - Resposável por

receber os sinais e energia do receptor, monitorar a posição do potenciômetro e controlar o motor de acordo com o sinal do receptor e a posição do potenciômetro;

• Potenciômetro (Potenciometer) - Ligado ao eixo de saída do servo, monitora a posição do mesmo;

• Motor (Motor) - movimenta as engrenagens e o eixo principal do servo;

• Engrenagens (Drive gears) - Reduzem a rotação do motor, transferem mais força ao exiso principal de saída e movimenta o potenciômetro junto ao eixo;

• Caixa do servo (Servo case): Acomoda todas as partes do servomotor.