Robo Kawasaki - Instalacao e Ligacao F Series

Instalao e ligao = Brao do Rob =

KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD. ROBOT DIVISION

90202-1032DPA

PrefcioEste manual est sujeito a alteraes sem pr-aviso e sem nenhuma responsabilidade legal da nossa parte. A Kawasaki segue uma poltica de constante melhoramento do design e das caratersticas do produto; se reserva portanto o direito de alterar este manual sem pr-aviso. Este manual est protegido pelos direitos de autor e todos os direitos so reservados da KHI. Este manual no pode ser reproduzido, inteira ou parcialmente, de forma nenhuma e por nenhum meio sem prvia autorizao escrita da KHI. Embora este manual tenha sido preparado com o mximo cuidado, no se podem excluir eventuais interpretaes erradas por parte do usurio ou eventuais gralhas. No caso de dvidas ou de o rob atuar diferentemente de como se descreve neste manual, contate o centro Kawasaki mais prximo ou um agente da Kawasaki. A KHI no pode prever todas as circunstncias que podem implicar um perigo potencial. Se utilizar um procedimento, um mtodo de trabalho ou uma tcnica de funcionamento que no especificamente recomendado pela KHI, necessrio verificar que seguro para quem o executa e para os outros. Nesse caso o usurio totalmente responsvel por eventuais danos a coisas ou pessoas. Se detectar defeitos fsicos no manual, a KHI o substituir sem qualquer custo dentro de 90 dias da data de compra do rob. Se as indicaes de ateno e/ou perigo (cuidado, advertncia, perigo) abaixo descritas no forem observadas, disso podero derivar feridas graves ou danos s pessoas ou ao rob. Portanto necessrio prestar o mximo cuidado em respeitar essas indicaes de perigo.

ROB KAWASAKI Srie F INSTALAO E LIGAO

[SMBOLOS]Todas as vezes que no manual ou numa mquina encontrar os smbolos abaixo referidos, os leia e preste ateno s mensagens contidas.

PERIGOEste sinal de perigo identifica advertncias ou procedimentos especiais que, se no forem respeitados rigorosamente, comportaro feridas graves ou morte.

ADVERTNCIAEste sinal de perigo identifica advertncias ou procedimentos especiais que, se no forem respeitados rigorosamente, podem comportar feridas graves ou morte.

CUIDADOEste sinal de ateno identifica instrues ou procedimentos especiais que, se no forem executados corretamente, podero provocar leses.

[ NOTA ]Este smbolo de nota indica informaes adicionais, ou salienta um ponto ou um procedimento, ou fornece indicaes para facilitar as operaes.


Este manual descreve as instrues relativas instalao e ligao dos ROBS KAWASAKI Srie F. necessrio compreender o contedo deste manual na sua totalidade e iniciar o trabalho prestando especial ateno segurana. Este manual se refere apenas instalao e ligao do Brao do Rob. Portanto, se desejar saber como instalar e ligar o controlador e os cabos, leia este manual juntamente com o manual de INSTALAO E LIGAO =CONTROLADOR=. Para os robs para a solda a arco, alm deste manual leia tambm o manual de INSTALAO E LIGAO =SOLDA A ARCO=.

Este manual descreve os seguintes braos de rob FS06N, FS06L, FA06N, FA06L, FA06E, FC06N, FW06N, FS10C, FS10E, FS10L,FS20C, FS20N, FA20N, FP20N, FS30N, FS30L, FS45C, FS45N

Todos os direitos reservados. Copyright 1998 by KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD.ROB KAWASAKI Srie F INSTALAO E LIGAO

SEGURANAADVERTNCIA1 Para confirmar a aceitabilidade e a eficcia dos desenhos, a descrio pormenorizada dos documentos, dos procedimentos etc. no suficiente. Portanto, se desejar ativar/reparar/efetuar a manuteno ou ajustar/modificar e proceder a variadas operaes, necessrio que as efetue prestando a mxima ateno. 2 O pessoal responsvel pelo funcionamento ou pela manuteno de seu sistema deve sempre respeitar as normas de segurana. Nunca substitua nem ajuste as peas internas de seu sistema robotizado com alimentao ativada (ON), de forma a garantir a sua prpria segurana.


Segurana

SeguranaCinco normas de segurana a cumprir com os robs KHIAs seguintes Cinco Normas de Segurana so fundamentais para utilizar o seu rob de forma segura. Portanto leia atentamente estas normas antes de ligar o rob.

1. Coloque uma barreira de segurana volta do rob, de forma a impedir o acesso ao rob.

2. Instale uma porta fechada com um pino de segurana na entrada da barreira. A porta poder ser aberta s quando o pino for retirado. A alimentao do motor do rob foi concebida de forma a interromper-se (OFF) todas as vezes que o pino for retirado da porta enquanto o rob estiver funcionando na modalidade automtica (repeat), para maior segurana.


Segurana

Segurana3 Quando o operador do rob entrar na barreira para efetuar a programao ou o controle, o pino deve ser retirado, inclusive para impedir que outrem ligue inadvertidamente a modalidade de funcionamento automtico (repeat). O operador deve ser uma pessoa qualificada e com treinamento especfico.

Coloque um supervisor em frente do controlador, que possa parar o rob em qualquer momento em caso de emergncia. O supervisor tambm deve ser uma pessoa qualificada e com treinamento especfico.

4 Quando o rob estiver na modalidade de funcionamento automtico (repeat) ou em estado de espera, ningum deve entrar no raio de ao do rob.

5 Indique claramente FUNCIONAMENTO AUTOMTICO, PROGRAMAO, PARADA DE EMERGNCIA, e outras advertncias de cuidado, onde possam ser vistas facilmente.


Segurana

SeguranaCuidados durante o transporteQuando for necessrio transportar o rob KAWASAKI a um local de instalao, durante o transporte respeite cuidadosamente as seguintes indicaes:

ADVERTNCIAO Quando tiver que transportar o rob utilizando um guindaste ou um empilhador, nunca sustenha o manipulador manualmente, porque perigoso. O Durante o transporte, ningum poder ser autorizado a trepar o rob, ou permanecer debaixo do rob estando suspenso no ar, porque em ambos casos muito perigoso.

CUIDADOO Como o manipulador composto de elementos de preciso, no submeta o rob a choques ou vibraes excessivos durante o transporte. O Primeiro, antes de instalar o rob, retire todos os obstaculos do local de instalao e prepare o local de forma adequada. Logo, livre uma passagem para o transporte do rob utilizando um guindaste ou um empilhador.


Segurana

SeguranaAmbiente de instalao do brao do robO brao do rob deve ser instalado num local que satisfaa as seguintes condies ambientais:O Quando um rob do tipo para pavimento instalado no piso, o nivelamento do plano horizontal deve estar dentro de 5. O Verifique se o local plano de forma a impedir a aplicao de foras inoportunas. (Se no for possvel obter um nivelamento ideal, introduza espessuras e regule a altura). O A temperatura do ambiente durante o funcionamento deve estar includa entre 0C e 45C. de condensao. O Verifique se o piso/suporte suficientemente rgido.

O A umidade ambiental durante o funcionamento deve estar includa entre 35% 85%RH: livre O O local de instalao do rob deve estar livre de p, fumo, gua e outras matrias estranhas. O O local de instalao do rob deve estar livre de lquidos ou gases inflamveis ou corrosivos). O O local de instalao do rob deve estar livre de vibraes excessivamente fortes. (No caso de ambiente inflamvel utilize um Brao do tipo prova de exploso.) (No caso contrrio, utilize um Brao do tipo prova de p e impermevel.)

O O local de instalao do rob deve estar livre de interferncias de rudo eltrico.

O O local de instalao do rob deve ser um espao muito maior do que o movimento do Brao do rob. volta do rob coloque uma barreira de segurana de forma a que o movimento mais extenso do Brao do rob com o mximo equipamento de pinas e tochas no possa interferir com os objetos circunstantes. Na barreira de segurana deve ter uma entrada e uma porta com um pino de segurana.

Cerca de 1 m.

rea de movimento do RobCerca de 1 m.

Porta com pino de segurana Barreira de seguranaCerca de 1 m.

Parada mecnica

Parada mecnica

Cerca de1 m.

Cerca de 1 m.


ndice

NDICESegurana ................................................................................................4Cinco normas de segurana a cumprir com os robs KHI........................................ 5 Cuidados durante o transporte .................................................................................. 7 Ambiente de instalao do brao do rob ................................................................. 8

ndice......................................................................................................9 Diagrama de fluxo das operaes para a instalao e a ligao do brao ....................................................................................................10 Amplitude dos movimentos e caractersticas do rob ..........................11 1. Mtodo de transporte do rob ..........................................................30CABOS DE SUSPENSO ....................................................................................... 30 EMPILHADOR ......................................................................................................... 31

2. Dimenses de instalao da seo bsica ......................................32 3. Mtodo de instalao .......................................................................33 4. Montagem das ferramentas .............................................................36 Dimenses da extremidade do pulso................................................................... 36 Caractersticas dos parafusos de fixao............................................................ 36 Capacidade de carga ........................................................................................... 38

5. Ligao do circuito pneumtico ........................................................415.1. Disposio do circuito pneumtico ................................................................... 41 5.2. Alimentao do ar ao brao do rob................................................................. 43 5.3. Ligao das portas para utilizar o ar no pulso com a pina.............................. 44


Diagrama de fluxo: instalao e ligao do brao

Diagrama de fluxo das operaes para a instalao e a ligao do braoEste diagrama se refere apenas ao brao do rob. Para informaes acerca do controlador consulte o manual de INSTALAO E LIGAO =CONTROLADOR=.

Exame do local e dos movimentos

Consulte AMPLITUDE DOS MOVIMENTOS E CARACTERSTICAS DO ROB

PreparaoExame e preparao do local de instalao Consulte 2. DIMENSES DE INSTALAO DA SECO BSICA, 3. REAO DE MOVIMENTO APLICADA SUPERFCIE DE INSTALAO DURANTE O FUNCIONAMENTO e 4. MTODO DE INSTALAO DO BRAO DO ROB Consulte 1. MTODO DE TRANSPORTE DO ROB

Transporte do brao do rob

Trabalho efetivo

Instalao do brao do rob

Consulte 2. DIMENSES DE INSTALAO DA SECO BSICA, 3. REAO DE MOVIMENTO APLICADA SUPERFCIE DE INSTALAO DURANTE O FUNCIONAMENTO e 4. MTODO DE INSTALAO DO BRAO DO ROB

Montagem das ferramentas [

Consulte 4. MONTAGEM DAS FERRAMENTAS e 5. LIGAO DO AR

[

Para a montagem da Tocha na aplicao da solda a arco, consulte o manual de INSTALAO E LIGAO =SOLDA A ARCO=.

Ligao com o controlador

Consulte o MANUAL DE INSTALAO E LIGAO DO CONTROLADOR

Trabalho utilizando o controlador

Controle do movimento do brao Controle do movim. da ferramenta

Consulte o MANUAL OPERACIONAL

Controle das diversas funes

Consulte o MANUAL OPERACIONAL

Completamento do trabalho


1. Mtodo de transporte do rob

Amplitude dos movimentos e caractersticas do rob Determinao da posio da barreira de segurana com base na amplitude dos movimentos:LOCALIZAO DO PONTO B AMPLITUDE DO MOVIMENTO NO PONTO B

FERRAMENTA PEA SENDO TRABALHADA LOCALIZAO DO PONTO B

A

L2

L1

L0

A amplitude dos movimentos do rob abaixo descrita constituda pela AMPLITUDE DO MOVIMENTO NO PONTO B da figura anterior. Portanto, com referncia figura, as dimenses da barreira de segurana devem ser estabelecidas como se segue: Dimenses seguras: L0+L1+L2. Ou seja, do centro do brao (ponto A na figura anterior) s dimenses de L0 + suma das dimenses at o flange do pulso e dimenses mximas da ferramenta com tolerncia: L1.e dimenses de tolerncia L2. Para as dimenses de L0, consulte os desenhos de AMPLITUDE DOS MOVIMENTOS E CARACTERSTICAS DO ROB nas pginas seguintes.

L2 L1LOCALIZAO DA PARADA MECNICA

BARREIRA SEGURANA

DE

L0

LOCALIZAO DA PARADA MECNICA



Amplitude dos movimentos e caractersticas do rob FS06N

Tipo Grau de liberdadeJT

Rob articulado6

Campo de ao320 245 520 540 290 720 6kg

Velocidade mxima240 s 200 s 250 s 430 s 430 s 720 s

Espao de trabalho e Velocidade mxima1 2 3 4 5 6

Carga til mxima Capacidade de carga do pulso Repetibilidade PesoJT 4 5 6

Torque12.0N m(1.2kgf m) 12.0N m(1.2kg m) 6.0N m(0.6kgf m)

Momento de inrcia0.24kg m2(0.024kgf m s2) 0.24kg m2(0.024kgf m s2) 0.07kg m2(0.007kgf m s2)

0.05mm

Aproximadamente 110kgROB KAWASAKI Srie F INSTALAO E LIGAO


Amplitude dos movimentos e caractersticas do rob FS06L


Rob articulado6

Campo de ao320 245 520 540 290 720 6kg




Torque12.0N m(1.2kgf m) 12.0N m(1.2kgf m) 6.0N m(0.6kgf m)


0.1mm

Aproximadamente 125kg



Amplitude dos movimentos e caractersticas do rob FS10C


Rob articulado6

Campo de ao320 245 520 540 290 720 10kg






0.05mm




Amplitude dos movimentos e caractersticas do rob FS10E


Rob articulado6

Campo de ao320 245 520 540 290 720 10kg






0.1mm






Rob articulado6

Campo de ao320 245 520 540 290 720 10kg






0.1mm





Rob articulado6

Campo de ao320 245 520 540 290 720 20kg






0.1mm






Rob articulado6

Campo de ao320 245 520 540 290 720 20kg






0.1mm





Rob articulado6

Campo de ao320 245 520 540 260 720 30kg






0.15mm






Rob articulado6

Campo de ao320 245 520 540 260 720 30kg






0.15mm




Tipo Grau de liberdade.JT

Rob articulado6

Campo de ao320 245 520 540 260 720 45kg






0.15mm






Rob articulado6

Campo de ao320 245 520 540 260 720 45kg






0.15mm




Amplitude dos movimentos e caractersticas do rob FA06N


Rob articulado6

Campo de ao320 245 520 540 290 720 6kg






0.05mm




Amplitude dos movimentos e caractersticas do rob FA06L


Rob articulado6

Campo de ao320 245 520 540 290 720 6kg



Carga til mxima Capacidade de cargado pulso JT 4 5 6



Repetibilidade Peso

0.1mm



Amplitude dos movimentos e caractersticas do rob FA06E


Rob articulado6

Campo de ao320 245 520 540 290 720 6kg






Repetibilidade Peso

0.1mm




Amplitude dos movimentos e caractersticas do rob FA20N


Rob articulado6

Campo de ao320 245 520 540 290 720 20kg






Repetibilidade Peso

0.1mm



Amplitude dos movimentos e caractersticas do rob FC06N


Rob articulado6

Campo de ao320 245 520 540 290 720 6kg






Repetibilidade Peso

0.05m




Amplitude dos movimentos e caractersticas do rob FW06N


Rob articulado6

Campo de ao320 245 520 540 290 720 6kg






Repetibilidade Peso

0.05mm




Amplitude dos movimentos e caractersticas do rob FP20N


Rob articulado6

Campo de ao320 245 520 540 260

Velocidade mxima160 s 140 s 160 s 120 s 120 s 180 s 20kg



Carga til mx. Capacidade de cargado pulso JT 4 5 6


Repetibilidade Peso

0.1mm




1. Mtodo de transporte do robCABOS DE SUSPENSOy Com referncia figura, levante o rob por meio de cabos de suspenso utilizando os dois dispositivos de fixao do rob. (O mesmo vale para o suporte do rob e/ou a placa bsica.)

4 cabos de suspenso

Quando levantar o rob, tenha cuidado porque pode cair para a frente ou para trs conforme a posio do rob. Se o rob for levantado em uma posio inclinada, poder oscilar devido a um choque, os cabos de suspenso podero vir a danificar o motor do pulso ou a cablagem ou o rob poder sofrer estragos ao interferir com os objetos circunstantes.Dispositivo de fixao

Parafusos de montagem do dispositivo de fixao

Modelo

FS06N FA06N FS10C FC06N FW06NJT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6

FS10E FA06L

FS06L FA06E

FS20N FA20N FP20N

FS10L

FS20C

FS30N FS45C

FS30L

FS45N

0 -30 -150 0 0 0

0 -15 -150 0 0 0 M104

0 -15 -150 0 0 0

0 -20 -150 0 0 0

0 -15 -150 0 0 0 M124

0 -25 -150 0 0 0

0 -20 -150 0 0 0

0 -15 -150 0 0 0 M128

0 -20 -150 0 0 0

Posio para levantar

Parafusos de montagem do dispositivo de fixao



1. Mtodo de transporte do robEMPILHADORy No esto disponveis dispositivos de fixao para o empilhador. Transporte o rob por meio de um empilhador utilizando cabos de suspenso como no caso de levantar por meio s de cabos de suspenso. Tenha cuidado para que os cabos de suspenso no deslizem por causa das vibraes, etc., e o rob no caia durante o transporte com o empilhador.


2. Dimenses de instalao da seo bsica

2. Dimenses de instalao da seo da bsicaAo instalar a base base, fixe a mesma por meio de parafusos apertados com chave dinamomtrica, utilizando os furos para as parafusos.

Modelo

FS06N,FS06L,FA06N,FA06L, FA06E FC06N,FW06N, FS10C,FS10E1380.1 4-18 220

FS20C,FS20N,FA20N,FS10L, FP20N

FS30N,FS30L,FS45C,FS45N

1730.1 4-18 276 40 402180.1

2180.1 300 40

Dimenses da seo bsica 138 0.1

270

1730.1

430

220 270

276 340

340

300 40 8-18 430

Seo transversal da base

Furos para os parafusos Parafusos apertados com chave dinamomtrica Aperto Inclinao

4-18 4-M16 Material: SCM435, SUS304(FC06N/FW06N) Classe de resistncia:10.9 min. 235.2Nxm(2400kgfxcm) 78.4Nxm(800kgfxcm) (FC06N/FW06N) At 5

4-18 4-M16 Material:SCM435 Classe de resistncia:10.9 min.

8-18 8-M16 Material:SCM435 Classe de resistncia:10.9 min.

235.2Nxm(2400kgfxcm)

235.2Nxm(2400kgfxcm)

At 5

At 5


3. Mtodo de instalao

3. Mtodo de Instalao(1) No caso de a base ser instalada diretamente no piso:y Tenha como referncia a figura seguinte. A placa de ao (espessura mnima 28mm) afundada no piso de concreto ou fixada por meio de dispositivos de fixao. A placa de ao deve ser fixada firmemente de modo a suportar as foras de reao produzidas pelo rob.

M T

M16Aperto 235Nxm (2400kgfxcm)

Placa de ao Concreto

25mm 28mm min. min.

Modelo M (Momento de inverso) T (Torque de rotao)

FS06N,FS06L,FA06N, FA06L, FA06E,FC06N,FW06N, FS10C,FS10E

FS20C,FS20N,FA20N,FS10L, FP20N


1578Nxm (161kgfxm) 833Nxm (85kgfxm)





3. Mtodo de Instalao(2) No caso de o suporte do rob ser instalado no piso:diretamente no piso. Execute as operaes necessrias acima especificadas. y Nesse caso, o procedimento de instalao praticamente o mesmo de quando a base do rob instalada

M T

Parafusos de montagem do suporte

Placa de ao Concreto

L1

L2

Modelo Parafusos de montagem do suporte Aperto L1 L2

FS06N,FS06L,FA06N,FA06L,FA06E,FC06N, FW06N,FS10C,FS10E,FS20C,FS20N, FA20N,FP20N,FS10L


8-M12

8-M16

98Nxm (1000 kgfxcm) 18mm mnimo 20mm mnimo

235Nxm (2400 kgfxcm) 25mm mnimo 28mm mnimo

As foras de reao produzidas pelo rob so as mesmas de no caso de a base do rob ser instalada diretamente no piso.



3. Mtodo de Instalao(3) No caso de a placa bsica do rob ser instalada no piso:Instale a placa bsica no piso de cimento ou de placas de ao. As foras de reao produzidas pelo rob so as mesmas como no caso de a base ser instalada diretamente no piso. y Instale a placa por meio de 4 furos de 20 ou 22 para os parafusos (PCD800).

M

TD

Placa bsica Concreto

L

ModeloD

FS06N,FS06L,FA06N,FA06L,FA06E,FC06N, FW06N,FS10C,FS10E,FS20C,FS20N, FA20N,FP20N,FS10L


20mm

22mm

L

20mm

25mm


4. Montagem das ferramentas

4. Montagem das ferramentasADVERTNCIAEMERGENCY STOP

Quando for necessrio montar as ferramentas, incluindo as pinas etc., pressione o boto de PARADA DE EMERGNCIA, e verifique se a ALIMENTAO DO MOTOR est desativada (OFF).

Dimenses da extremidade do pulso:Furo para pino Furo roscado

Na seo final do brao do rob tem um flange atravs do qual se podem instalar a pina, a tocha e outras ferramentas. Os parafusos de fixao devem ser apertados utilizando os furos roscados realizados na circunferncia de D no flange (veja a figura na esquerda). Considere que a pina e a tocha devem ser posicionadas utilizando o furo para pino e o furo para espiga.

D

Furo para espiga

Caractersticas dos parafusos de fixao:Aperto O comprimento do parafuso de fixao deve ser escolhido Parafuso de fixao com base na profundidade de rosca do flange de montagem Parte da pinaProfundidade de rosca

das ferramentas e corresponder profundidade de enroscamento especificada. O parafuso de fixao deve ser um parafuso apertado com chave dinamomtrica e fechado com o aperto especificado.

Seo de montagem da pina (flange)

CUIDADOSe a profundidade de rosca ultrapassa a profundidade especificada, o parafuso de fixao pode sair do outro lado e, por conseguinte, a ferramenta no pode ser fixada.



4. Montagem das ferramentasModelo Furos roscadosDFS06N,FS06L, FA06E,FA06N, FA06L,FS10C, FS10E 4-M6 FW06N, FC06N 4-M6 FS20C,FS20N, FA20N,FS10L, FP20N 4-M6 FS30N,FS30L, FS45C,FS45N

6-M8

40 6H7 Profundo 6 25H7 Profundo 68mm




Furo para pino Furo para espiga Profundidade da rosca Profundidade de enroscamento Parafuso apertado com chave dinamomtrica Aperto

67mm

67mm

67mm

814mm

SCM435,10.9 mnimo

SUS304,10.9 mnimo

SCM435,10.9 mnimo

SCM435,10.9 mnimo

11.76Nxm (120kgfxcm)

5.88Nxm (60kgfxcm)





4. Montagem das ferramentas Capacidade de carga:y A capacidade de carga do rob especificada incluindo a massa da pina, da tocha, etc. Conforme o modelo do rob. A capacidade de carga do pulso fornecida com as condies especificadas.

y Ao torque de carga de rotao e no momento de inrcia da carga nos eixos do pulso (JT4,JT5,JT6) se aplicam as seguintes condies restritivas. Portanto o usurio deve cumprir rigorosamente essas condies.

CUIDADOSe utilizar o rob ultrapassando sua capacidade de carga e os rendimentos especificados no campo de ao, isso pode vir a determinar a deteriorao dos rendimentos de movimento, e encurtar a durao da atividade da mquina. O campo especificado inclui a massa da pina, do trocador de ferramentas e do amortecedor (antichoque); se pretender utilizar o rob ultrapassando as especificaes previstas, primeiro contate conosco.

possvel obter o torque de carga e o momento de inrcia atravs da seguinte expresso de clculo:

Expresso de clculoCapacidade de carga : (incluindo a pina) Torque de carga : Momento de inrcia da carga L 6(m) L 4 , 5(m) : Distncia do centro de : MMmx.(kg) [W :Pi[NJI@ T=9.8xMxL(Nxm) [T=WxL(kgfxm)] 2 2 I=MxL (kgxm )

L6 M(kg) [W(kgf)]

L 4,5

rotao do eixo JT6 ao centro de gravidade do torque de carga. : Distncia do centro de rotao do eixo JT4(5) ao centro de gravidade do torque de carga.

W 2 2 [J=--------xL (kgfxmxs )] 9.8 M,W: Capacidade de carga (exemplo) FS06 Mmx. : 6kg(Wmx. : 6kgf) FS10 Mmx. : 10kg(Wmx. :10kgf) FS20 Mmx. : 20kg(Wmx. :20kgf) FS30 Mmx. : 30kg(Wmx. :30kgf) FS45 Mmax. : 45kg(Wmx. :45kgf) L : Distncia do centro de rotao do eixo ao centro de gravidade do torque de carga. (Unidade: m) (Veja a figura)

Se pretender calcular a seo de carga aps a ter dividido nas diversas cargas (por exemplo, a seo da pina, a seo de carga e outras sees), os valores totais devem ter em conta os respectivos torques de carga e momento de inrcia.



4. Montagem das ferramentasA capacidade de carga da seo do pulso do rob deve ser rigorosamente respeitada segundo as seguintes condies restritivas: 1. A capacidade de carga incluindo a massa da pina deve ser estabelecida a um valor inferior ao valor seguinte: FS06:6kg, FS10:10kg, FS20:20kg, FS30:30kg, FS40:40kg. 2. O torque de carga e o momento de inrcia em torno das juntas (JT4, JT5, JT6) esto limitados a certo valor. Portanto defina o torque de carga e o momento de inrcia dentro dos seguintes limites:

FS06N,FS06L,FA06N,FA06E,FA06L,FC06N,FW06N

FS10C,FS10E,FS10L Momento de inrcia da cargakgxm 2 (kgfxcmxs )2

Momento de inrcia da cargakgxm 2 (kgfxcmxs ) 0.624 0.62

1.5 1.45 1.0 0.63 0.5 0.375 0.15 5 6 10 12 15 Nxm (kgfxm) 5 9.8 10 15 20 21.5 Nxm (kgfxm)

0.4 0.24 0.2 0.185 0.07

Torque de carga

Torque de carga

FS20C,FS20N,FA20N Momento de inrcia da cargakgxm 2 (kgfxcmxs ) 2.52 2.5 2.0 1.5 1.0 0.88 0.5 0.789 0.5 0.25 102

Campo admitido para JT4,5 Campo admitido para JT6

19.6 20 30

39.3 40 Nxm (kgfxm)

Torque de carga




FP20N Momento de inrcia da carga(kgfxcms ) 2.52 2.5 2.0 1.5 1.0 0.88 0.5 0.789 0.5 0.25 20 10 8.26 0. 7.2 3.3 39.3 40 60 78.6 80 Nxm (kgfxm) 20 19.82

FS30N,FS30L Momento de inrcia da cargakgxm 2 (kgfxcms )2

98 50 100 150

176.4 200 Nxm (kgfxm)

Torque de carga

Torque de carga

FS45C,FS45N Momento de inrcia da cargakgxm 2 (kgfxcmxs ) 23.4 202

Campo admitido para JT4,5 Campo admitido para JT6

10.8 10 0. 5.0 98 50 100 150 176.4 200 Nxm (kgfxm)

Torque de carga


5. Ligao do circuito pneumtico

5. Ligao do circuito pneumtico5.1. Disposio do circuito pneumticoA srie F contm os materiais e as vlvulas do circuito pneumtico para movimentar as ferramentas no brao do rob. As vlvulas podem ser abertas ou fechadas (ON/OFF) atravs do painel multifuncional (Teach Pendant) sem utilizar qualquer dispositivo de comando.

FS06N,FS06L,FC06N,FW06N,FS10C,FS10E,FS10L,FS20C,FS20N,FP20N;EXTERIOR DO BRAO DO ROB INTERIOR DO BRAO DO ROB

VLVULA A1 B1 PT3/8 JUNTA PARA O AR (ENTRADA:0.1470.588 2 Mpa) [1.56kgf/cm ]

SEO DO PULSO PORTA PARA UTILIZAR O AR

A2 B2

SEO BSICA DO ROB

INTERIOR DO BRAO DO ROB

SEO DO PULSO DO ROB

4 As caractersticas dos equipamentos opcionais so indicadas nos respectivos manuais.

As vlvulas fornecidas so especificadas como se segue: Padro Opcional Solenide duplo Solenide duplo Solenide simples 1 unidade 2 unidades 1 unidade

Solenide simples 2 unidades Solenide duplo 1 unidade + Solenide simples 1 unidade (4) As caractersticas do solenide duplo so: Valor CV = 0,2 e 2-posies. [NOTA] Se pretender utilizar uma vlvula qualquer que no cumpra as caractersticas acima especificadas, ela no poder ser montada no brao. Se pretender a utilizar, por favor consulte nosso engenheiro em relao s especificaes do sistema pneumtico.



5. Ligao do circuito pneumtico FS30N,FS30L,FS450C,FS45N;EXTERIOR DO BRAO DO ROB INTERIOR DO BRAO DO ROB

PORTA PARA UTILIZAR O AR A3 B3

VLVULA A1

PT3/8 JUNTA PARA O AR (ENTRADA:0.1470.588M 2 pa) [1.56kgf/cm ]

B1

A2

SEO DO PULSO PORTA PARA UTILIZAR O AR

B2

SEO BSICA DO ROB

INTERIOR DO BRAO DO ROB

SEO DO PULSO DO ROB

4 As caractersticas dos equipamentos opcionais so indicadas nos respectivos manuais. As vlvulas fornecidas so especificadas como se segue: PadroSolenide duplo Solenide duplo Solenide duplo Solenide simples 1 unidade 2 unidades 3 unidades 1 unidade 2 unidades 3 unidades 1 unidade + 1 unidade + 2 unidades + Solenide simples Solenide simples Solenide simples 1 unidade 1 unidade 1 unidade

Opcional

Solenide simples Solenide simples Solenide duplo Solenide duplo Solenide duplo

(4) As caractersticas do solenide duplo so: Valor CV = 0,6 e 2-posies. [NOTA] Se pretender utilizar uma vlvula qualquer que no cumpra as caractersticas acima especificadas, ela no poder ser montada no brao. Se pretender a utilizar, por favor

consulte nosso engenheiro em relao s especificaes do sistema pneumticoROB KAWASAKI Srie F INSTALAO E LIGAO


5. Ligao do circuito pneumtico5.1. Alimentao do ar ao brao do robz FS06N,FS06L,FC06N, FW06N,FS10C,FS10E

y Considere como referncia a figura na esquerda: a porta para a ligao do ar se encontra na base do brao do rob.

CUIDADOPresso de alimentao em entrada 2 0,1470,588MPa (1,56kgf/cm ) na porta A (junta PT3/8).PORTA A PORTA B

z FS20C,FS20N,FS10L,FP20N

y Quando for necessrio pressurizar, a PORTA B dotada da junta PT3/8 tal como a PORTA A.

CUIDADOPORTA A PORTA B

No caso de pressurizao, fornea ar seco e limpo; presso de entrada: 0,196MPa(2 kgf/cm2).

z FS30N,FS30L,FS45C,FS45N

PORTA A

PORTA B



5. Ligao do circuito pneumtico< Referncia >

PORTA A

PORTA B

No caso de estar ligado um regulador do ar

y Ligue externamente a fonte de ar da PORTA A que movimenta a pina com [Filtro + Regulador].

REGULADORSEPARADOR DE CONDENSAO

PRESSO DE ENTRADA 0,196Mpa 2 [2kgf/cm ]

Sendo a vlvula fornecida no brao do rob do tipo que no necessita de lubrificao, no use lubrificante.

FILTRO + REGULADOR

PRESSO DE ENTRADA 0,1470.588Mpa 2 [1,56kgf/cm ]

y Se no for possvel fornecer ar limpo e seco para a pressurizao, com referncia figura na esquerda, ligue o [Separador de condensao + Regulador] entre a sada do [Filtro + Regulador] e as PORTAS A e B.

5.1. Ligao das portas para utilizar o ar no pulso com a pinaVeja a figura seguinte: as portas para utilizar o ar se encontram na zona do pulso. As portas de utilizao so juntas PT1/8.PORTA A1 PORTA B1

PORTA A2 (OPCIONAL) PORTA B2 (OPCIONAL)


Robo Kawasaki - Instalacao e Ligacao F Series

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