Controlador de Rob Kawasaki Srie D Manual de instalao e ligao Kawasaki Heavy Industries, Ltd. 902021063DPA Controlador Srie D Rob KawasakiManual de instalao e ligao PREFCIO Este manual fornece as instrues necessrias para a instalao e a ligao do controlador srie D. Estemanualdescreveapenasosprocedimentosdeinstalaoedeligaodaunidadedo Controladoreacablagemeaconexoredeprincipaldealimentao.Paratudooquediz respeitoaofuncionamento,consulteoMANUALOPERACIONALeoMANUALI/O EXTERNOS. Antesdeiniciarasoperaesdeinstalaoeligaosernecessrioterlidoeaprendidoo contedodopresentemanualetambmsernecessriocumprircuidadosamenteasregras relativas segurana em cada fase da atividade. Paraainstalaoealigaodobrao-robconsulte,juntocomeste,oMANUALDE INSTALAO E LIGAO =BRAO=. Asexplicaesreferidasnestemanualincluemtambmasferramentasopcionais.Essasopes podem ser ou no includas no fornecimento do rob, segundo as especificaes de cada unidade. EstemanualserefereexclusivamenteaosseguintesmodelosdeControladores da srie D: D40, 42, 43, 44. [ NOTA ]1.Estemanualnoconstituigarantiaparaossistemasnosquaisorobutilizado.PortantoKawasakino responsvel por acidentes, danificaes ou por qualquer tipo de problema que venha a ocorrer utilizando o rob com prejuzo da propriedade da instalao industrial. 2.Antes de comear a utilizar o rob o pessoal empregado no incio das operaes, na programao, na manuteno e/ou no controle do rob, deve participar nos relativos cursos de formao organizados por Kawasaki. 3.Kawasaki reserva-se o direito de modificar, revisar, atualizar este manual sem aviso prvio. 4.Este manual (no todo ou em parte) no pode ser copiado ou reimprimido sem aprovao escrita de Kawasaki. 5.Guardecuidadosamenteestemanualdeformaapoderconsult-lorapidamenteemqualquer ocasio.Nocasode perder o manual ou de este sofrer graves estragos, contate o seu agente Kawasaki. 6.Emboraestemanualtenhasidopreparadodeformaaseromaisexaustivoeprecisopossvel,osautores desculpam-se por eventuais informaes erradas ou incompletas. All rights reserved.Copyright 2002by Kawasaki Heavy Industries Ltd. i Controlador Srie D Rob KawasakiManual de instalao e ligao SMBOLOS Nestemanual,asinformaesqueexigemumaatenoespecialsoindicadasatravsdos seguintes smbolos. Paraumautilizaocorretaeseguradorobeparaprevenirdanosfsicosoupropriedade observe as regras de segurana indicadas nas caixas caracterizadas pelos diferentes smbolos. Anoobservnciadaadvertnciaaquiindicadaimplicar um perigo direto de infortnio mesmo mortal. PERIGO ADVERTNCIAA no observncia da advertncia aqui indicada poderia causar uma leso fsica mesmo mortal. CUIDADO Anoobservnciadasindicaesaquireferidaspoderiacausar um acidente fsico ou um dano mecnico. [ NOTA ] Indicaprecauesrelativasscaractersticasdorob,programao, movimentao, operaes, manuteno. ii Controlador Srie D Rob KawasakiManual de instalao e ligao SUMRIO 1.0 Segurana 1 1.1 Transporte e instalao do controlador do rob 1 1.2 Ambiente de instalao do controlador do rob 2 1.3 Ligao dos cabos 3 1.4 Ligao alimentao principal 3 2.0 Fluxo de trabalhoInstalao e ligao do controlador do rob 5 3.0 Aspecto e especificaes do controlador do rob 7 3.1 Aspecto do controlador D40 7 3.2 Aspecto do controlador D42 8 3.3 Aspecto do controlador D43 9 3.4 Aspecto do controlador D44 10 3.5 Aspecto da unidade porttil de programao 11 3.6 Especificaes dos controladores D40, 42, 43, 44 12 4.0 Transporte do controlador do rob 13 4.1 Levantamento por meio de cabos 13 4.2 Transporte por meio de empilhador 14 4.3 Transporte por meio de rodas dirigveis 15 5.0 Instalao do controlador do rob 16 6.0 Instrues de ligao 19 6.1 Instrues de ligao entre o controlador e o rob 19 6.2 Instrues para a ligao da unidade porttil de programao ao controlador 24 7.0 Ligao da alimentao principal 25 iii Controlador Srie D Rob KawasakiManual de instalao e ligao 8.0 Ligao dos equipamentos perifricos 29 8.1 Instrues para a ligao 30 8.2 Ligao dos sinais genricos DI/O 31 8.3 Ligao dos sinais de hardware dedicados DI/O 32 8.4 Ligao do computador (Opcional) 32 8.5 Ligao serial RS232C (Opcional) 32 8.6 Ligao Ethernet (Opcional) 32 Apndice 1.0 Ligao do cabo do sensor A-1 Apndice 1.1 Cabo do sensor (Opcional) A-2 Apndice 1.2 Ligao dos sensores de proximidade e de fim de curso A-4 Apndice 1.3 Utilizao de sinais do solenide A-5 Apndice 1.4 Utilizao de sinais do sensor A-6 Apndice 2.0 Esquema de cablagem da vlvula solenide A-7 Apndice 3.0 Esquema de cablagem do sensor A-10 Apndice 4.0 Proteo do cabo do sensor das perturbaes A-17 ndiceI-1 iv Controlador Srie D1. Segurana Rob KawasakiManual de instalao e ligao 1.0 Segurana Este captulo descreve exclusivamente as precaues a tomar durante a instalao e a ligao do Controlador.Paratodososoutrosassuntosrelativossegurana,consulteoMANUALDE SEGURANA em volume separado. 1.1 Transporte e instalao do controlador do rob Para transportar o controlador do rob Kawasaki na zona de instalao, observe cuidadosamente as seguintes indicaes durante as atividades de transporte e de instalao. 1.Nopermaneadebaixoounosarredoresdocontroladorquandoesteest sendo transportado por um guindaste. 2.Nosustenhamanualmenteocontroladorduranteotransportecomoempilhador. ADVERTNCIA 1.Sendoocontroladorcompostoporequipamentosdepreciso,faaateno a no o submeter a choques durante o transporte. 2.Garantaaseguranadotransportedocontroladorparaolugardeinstalao, antes de tudo removendo e arrumando eventuais obstculos. CUIDADO 1 Controlador Srie D1. Segurana Rob KawasakiManual de instalao e ligao 1.2 Ambiente de instalao do controlador do rob Instale o controlador num lugar em que as seguintes condies sejam respeitadas. 1. Temperatura ambiente includa entre 0 C e 45 C. 2. Umidade relativa includa entre 35 e 85 %RH (sem vapor). 3.Ambientecompresenareduzidadep,fumo,gua,leos,etc.(graudeproteodo Controlador: IP53). (Exceto a seo NFB) 4. Ambiente sem lquidos combustveis e/ou corrosivos e sem gases. 5. Ambiente sem vibraes excessivamente amplas. 6. Ambiente com limitada influncia de perturbaes eltricas. (Perturbao da alimentao principal do controlador: 1KV/1s ou menor) CUIDADO Casoocontroladorsejainstaladopertodeequipamentosquegeramperturbaeseltricasimportantes,instaleaparelhossupressoresdeperturbaes em torno de esses equipamentos. Entre os equipamentos que produzemperturbaesestoincludos:motoresdeinduo,freios eletromagnticos, solenides, equipamentos de contato, etc. 7. Ambiente apto s especificaes de alimentao (variao +/-10 % ou inferior). 8. Ambiente onde ser possvel o aterramento dedicado (100 ou inferior). 9.Opontodeinstalaodeverestarforadoraiodeaodorobeexternosproteesde segurana.Deverserprevistoumespaoadequadoparaumacessofcilaocontrolador durante as operaes de manuteno como indicado mais abaixo. 2 Protees de segurana Controlador Entradarea de trabalho do robControlador Srie D1. Segurana Rob KawasakiManual de instalao e ligao 1.3 Ligao dos cabos Durantealigaodobrao-robaocontrolador,observecuidadosamenteasseguintes precaues. Noligueaalimentaoprincipalenquantoaligaodobrao-robcomo controladornoestivercompletada.Poderiamocorreracidentescomoumchoque eltrico, etc. ADVERTNCIA 1.Faa muita ateno durante a ligao dos cabos. Assegure-se de que est usando o feixe de cabos correto e controle que os acessrios de conexo do feixe de cabos e do controlador se acoplem corretamente antes de tentar a ligao. O uso de um feixedecabosnocorretoassimcomooforamento oualigaoerradapoderia danificar os conectores ou causar falhas no sistema eltrico. 2.Utilizecondutas,passagensparacabos,etc.paraevitarqueopessoalouequipamentos (carro elevador, objetos diversos) possam andar ou ser posicionados emcimadoscaboscondutoresdossinaisedomotor.Cabosnoprotegidos poderiam ser danificados causando falhas no sistema eltrico. 3.Separeoscabosdaslinhasdealimentaodealtavoltagem(afastede1mnomnimo). No cable em paralelo o feixe de cabos com outras linhas de alimentao.Asperturbaescriadaspeloscabosdealimentaocausariamfuncionamentosno corretos. CUIDADO 1.4 Ligao alimentao principal Durante a ligao alimentao principal observe cuidadosamente as seguintes precaues. PERIGO Antesdecomearasoperaesdeligao,verifiquequeaalimentaoprincipaldocontroladorestdesligadadafontedealimentao.Paraevitarqueaalimentaoprincipalpossaserligada(ON)demaneiraacidental,ponhaumaetiquetanointerruptor indicando claramente a atividade em curso. Se necessrio, encarregue um supervisor para ficar em frente do interruptor at todasasligaesestaremcompletadas.Aligaocompartessobtensoextremamenteperigosa e poderia causar um choque eltrico. 3 Controlador Srie D1. Segurana Rob KawasakiManual de instalao e ligao ADVERTNCIA1. Ligueoscabosdeaterramentoparaprevenirperturbaesechoqueseltricos. 2.Use cabos de terra dedicados (100 ou inferior), que so iguais ou superiores dimenso dos cabos de alimentao recomendados (3,5 ~ 8,0 mm2). 3.Nuncauseoplonegativo(placademetal)ouumcabodeaterramentocomum para o controlador e outra mquina (ex. uma soldadora, etc.). 4.No caso de operaes de solda a arco, ligue o plo negativo da alimentaoda soldaduraa umdispositivo de fixao ou diretamente ao metal da base.Isoleocorpodorobeocontroladordemodoaquenopartilhemumalinha comum de aterramento. 5.Antes de ativar a alimentao principal do controlador, assegure-se que ligoudemodocorretooalimentadoredeterfixadotodasascoberturas.Umaexecuo errada poderia causar um choque eltrico. 1.Verifiqueseafontedaalimentao conformesespecificaesdo controlador no que diz respeito interrupo momentnea da alimentao,a oscilao de tenso, potncia etc. Casoaalimentaosejainterrompidaouatensoestejaforadocampoespecfico do controlador (superior/inferior ao valor estabelecido), o circuitode monitorao da tenso desligar a mesma e o sistema assinalar o erro. 2.Caso a alimentao principal emita perturbaes eltricas excessivas, instaleum filtro para reduzir a interferncia. 3.Instaleuminterruptordealimentaoprincipalseparadoparaorob,independente e desligado da mquina de soldadura. 4.Paraimpedircurtos-circuitosoudispersesacidentaisdointerruptordealimentaoprincipal,instaleuminterruptoranti-disperso(useumrel retardado de 100 mA ou superior).CUIDADO 4 Controlador Srie D2. Fluxo de trabalho Instalao e ligao do controlador do rob Rob KawasakiManual de instalao e ligao 2.0 Fluxo de trabalho Instalao e ligao do controlador do rob Neste diagrama de fluxo est descrito somente o Controlador do rob. Para o que diz respeito unidade mecnica consulte o MANUAL DE INSTALAO E LIGAO =BRAO=. Operaes de preparao Controle do ambiente do lugar de instalao (cabos includos) Veja o item 3.0 Aspecto e especificaes do controlador do rob. Controle a tenso de alimentao e a potncia Veja o item 3.0 Aspecto e especificaes do controlador do rob. Transporte do controlador Veja o item 4.0 Transporte do controlador do rob. Operaes de instalao Instalao e alojamento do Controlador do robVeja o item 5.0 Instalao do controlador do rob. Veja o item6.0 Instrues de ligao. Veja tambm Manual de Instalao e Ligao =brao=. Ligao da unidade porttile cabo separado Ligao dos equipamentosperifricos Veja o item8.0 Ligao dos equipamentos perifricos. Ligao da alimentao principal Veja o item7.0 Ligao da alimentao principal. 5 Controlador Srie D2. Fluxo de trabalho Instalao e ligao do controlador do rob Rob KawasakiManual de instalao e ligao Operaes aps a ligao do Controlador com o Rob Posicione o interruptor principal em ON Nota: Para mudar a posio do interruptor de alimentao externamente, consulte o Manual I/O externos. Posicione em ON a alimentao dos motores Nota: Para usar a parada de emergncia externa, consulte o Manual I/O externos. Confirmao das operaesdo brao-rob e da ferramenta (na modalidade de programao) Consulte o Manual Operacional. Confirmao de outras funes Consulte o Manual Operacional. Fim do trabalho Este manual limita-se a descrever os procedimentos de instalao,atomomentoemqueserealizaaligaoalimentaoprincipal. [ NOTA ] 6 Controlador srie D3. Aspecto e especificaes do controlador do rob Rob KawasakiManual de instalao e ligao 3.0 Aspecto e especificaes do controlador do rob 3.1 Aspecto do controlador D40 Vista frontalLado esquerdo FechaduraInterruptor daalimentao decontroleBraadeira delevantamentoEntrada da alimentao primria 1200 600Unidade porttil de programaoPainel operacional Conector da unidade porttil Gancho Painel dos acessrios 550 Conector Lado direitoVista posterior Suporte da unidade porttil 7 Controlador srie D3. Aspecto e especificaes do controlador do rob Rob KawasakiManual de instalao e ligao 3.2 Aspecto do controlador D42 Lado esquerdoVista frontal FechaduraInterruptor daalimentao Braadeira delevantamentoEntrada da alimentao primria 1200 600 Unidade porttil de programao Painel operacional Conector da unidade porttil Gancho Painel dos acessrios Lado direitoVista posterior 550 Conector Suporte da unidade porttil 8 Controlador srie D3. Aspecto e especificaes do controlador do rob Rob KawasakiManual de instalao e ligao 3.3 Aspecto do controlador D43 16Lado direito Vista posterior 550 Conector Lado esquerdo Vista frontal Painel dos acessrios Conector da unidade porttil FechaduraInterruptor da alimentaoBraadeira delevantamentoEntrada da alimentao primria 1200 600Gancho Painel operacional Unidade porttil de programao Suporte da unidade porttil 9 Controlador srie D3. Aspecto e especificaes do controlador do rob Rob KawasakiManual de instalao e ligao 3.4 Aspecto do controlador D44 Lado esquerdoVista frontal Painel operacionalUnidadeporttildeprogramao Gancho Conector da unidade porttil FechaduraInterruptor daalimentao Braadeira delevantamentoEntrada da alimentao primria 1200 600Painel dos acessrios Lado direitoVista posterior 550 Conector Suporte da unidade porttil 10 Controlador srie D3. Aspecto e especificaes do controlador do rob Rob KawasakiManual de instalao e ligao 3.5 Aspecto da unidade porttil de programao Visor de cristal lquido Parada de emergncia Boto de bloqueio da tarefa Suportedaunidadeporttil Interruptor da alimentaoBraadeira de levantamento Fechadura Painel dos acessrios Conector daunidadeporttil GanchoUnidade porttilPainel operacional Controlador D42 11 Controlador srie D3. Aspecto e especificaes do controlador do rob Rob KawasakiManual de instalao e ligao 3.6 Especificaes dos controladores D40, 42, 43, 44 Caractersticas de fabricao Estrutura autoportante completamente fechada, sistema de arrefecimento indireto MassaAproximadamente 200 kg (com transformador) Temperatura0 45 C Ambiente Umidade35 85 %RH (sem formao de vapor) AlimentaoAC 200 V (50 Hz) /AC 220 V (60 Hz) +/-10 % 3 Fases Potncia de alimentaoConsulte a tabela mais abaixo AterramentoAterramento dedicado (100 ou menor) Comprimento do cabo da unidade porttil 5 m/10 m/15 m (10 m, 15 m opcionais) Comprimento do cabo separado* 5 m/10 m/15 m (10 m, 15 m opcionais) Nota*Comprimento do cabo de ligao entre o brao-rob e o controlador Referncia Modelo Potncia de alimentao Dimenses aconselhadas do cabo de alimentao (Incluindo o cabo de aterramento) Srie F Pequeno (6-20) Srie F Grande (30-60, FS10X) Srie ZX/ZT/ZD Srie MX/MD 5.4 KVA 11 KVA 11 KVA 11 KVA 3,5 mm2 ou sup. (AWG #12 ou sup.) 8,0 mm2 ou sup. (AWG #8 ou sup.) 8,0 mm2 ou sup. (AWG #8 ou sup.) 8,0 mm2 ou sup. (AWG #8 ou sup.) 12 Controlador srie D3. Aspecto e especificaes do controlador do rob Rob KawasakiManual de instalao e ligao 4.0 Transporte do controlador do rob Duranteotransportedocontrolador,sigacuidadosamenteasprecauesreferidasnositens seguintes qualquer for a modalidade do transporte. 4.1 Levantamento por meio de cabos ADVERTNCIA1.Nuncasustenhamanualmenteocontroladorenquantosublevado.Nopermaneadebaixodocontroladorenofiquedemasiadoprximodomesmo durante as operaes de transporte. 2.Enganche o cabo s braadeiras de levantamento como ilustrado na figura. 3.Assegure-sedequeasbraadeirasdelevantamentonosejamdesapertadas.Controle-ase,senecessrio,fixe-asnovamente.Seassimnofosse,o controlador poderia cair e ficar danificado. 1 m mnimo Braadeiras de levantamento Gancho Cabo CUIDADO 1.Usecaboseequipamentosparaaelevao capazesdelevantar200kgoumais,e suficientesparaumcontroladorincluindo os acessrios opcionais. 2.Tireaunidadeporttileseusuporteantes de ligar. 3.Comprimento dos cabos: 1m ou mais, como indicado no desenho na esquerda. 4.Faa ateno s oscilaes do controlador durante o levantamento. 5.Faaatenoparaque ocabonofique preso em outros equipamentos. 13 Controlador srie D4. Transporte do controlador do rob Rob KawasakiManual de instalao e ligao 4.2 Transporte por meio de empilhador ADVERTNCIAParaevitarotombamentodocontrolador,fixe-oaoempilhador atravs de uma faixa como indicado mais abaixo. Faixa de preveno de quedas CUIDADO 1.Tire aunidadeporttileseusuporte.Introduza os garfos do empilhador debaixodaunidadeprincipal docontroladorcomo ilustrado na esquerda. 2.Faaatenopara nochocarocontrolador durante o transporte. 3.Faaatenoparanoficarpresoemoutros equipamentos, cabos, etc. Introduza os garfos do empilhador neste ponto. 14 Controlador srie D4. Transporte do controlador do rob Rob KawasakiManual de instalao e ligao 4.3 Transporte por meio de rodas dirigveis ADVERTNCIA 1.Casoopercursodotransportesejacompletamenteplano,serpossvel deslocar o controlador utilizando suas rodas dirigveis. Caso contrrio, o deslocamento em cima de uma superfcie inclinada ouirregularcausariaotombamentodocontroladorqueoiriadanificar gravemente. 2.O controlador cair caso seja inclinado como se segue: Atrs ou para a frente: de cerca de 10 para cima direita ou esquerda: de cerca de 15 para cima 1.Solte os freios nas duas rodas da parte frontal do controlador para deslocar o mesmo (pressione o lado OFF do pedal). 2.Desloque o controlador pegando na parte inferior da estrutura. 3.Bloqueie novamente as rodas logo que o transporte estiver terminado (pressione o lado ON do pedal para bloquear). CUIDADO 15 Controlador srie D5. Instalao do controlador do rob Rob KawasakiManual I/O externos 5.0 Instalao do controlador do rob Parapermitirao controladora manuteno da correta temperatura interna, o lugar de instalao dever ser conforme aos quatros pontos referidos a seguir. 100 mmmnimo200 mm mnimo 1.Coloqueocontroladoremcimadeumpiso plano. 2.Afastedaparedeoladodireitodocontrolador de 100 mm no mnimo. 3.Afastedaparedeoladoesquerdodo controlador de 200 mm no mnimo. 16 Controlador srie D5. Instalao do controlador do rob Rob KawasakiManual I/O externos 200 mmmnimo CUIDADO 1. Solteosfreiosnasduasrodasdapartefrontaldocontroladorparadeslocar o mesmo (pressione o lado OFF do pedal). 2. Desloque o controlador pegando na parte inferior da estrutura. 3. Bloqueie novamente as rodas logo que o transporte estiver terminado(pressione o lado ON do pedal para bloquear). Emcolocarocontrolador,nobloqueieosfuros de entrada e de sada do ar. Afastedaparedeaparteposteriordocontrolador de 200 mm no mnimo. CUIDADO 4. Os furos exaustores para o arrefecimentodo ar esto posicionados em cima no ladoesquerdodaparteposteriordocontrolador,enquantoosfurosdesadado ar esto em baixo na parte posterior. 17 Controlador srie D Rob KawasakiManual de instalao e ligao MEMO 18 Controlador srie D6. Instrues de ligao Rob KawasakiManual I/O externos 6.0 Instrues de ligao 6.1 Instrues de ligao entre o controlador e o rob CUIDADO 1.Faa muita ateno durante a ligao dos cabos. Assegure-se de que est usandoo feixe de cabos correto e controle que os acessrios de conexo do feixe de cabose do rob/controlador se acoplem corretamente antes de tentar a ligao. O usode um feixe de cabos no correto assim como o foramento ou a ligao erradapoderia danificar os conectores ou causar falhas no sistema eltrico. 2.Utilizecondutas,passagens paracabos,etc.paraevitarqueopessoalouequipamentos(empilhador,objetosdiversos)possamandarouserposicionadosemcimadoscaboscondutoresdossinaisedomotor.Cabosnoprotegidospoderiam ser danificados causando falhas no sistema eltrico. 3.Separeoscabosdaslinhasdealimentaodealtavoltagem(afastede1mnomnimo).Nocableemparaleloofeixedecaboscomoutraslinhasdealimentao.Asperturbaescriadaspeloscabosdealimentaocausariamfuncionamentos no corretos. 4.Separe os cabos do motor dos cabos de comunicao e do sensor distribuindo aslinhas de modo a que fiquem separadas e no sejam cabladas em paralelo. Almdisso,ligueoscabosdecomunicaoedosensorusandoumablindagemdemalha metlica que inclua um par de cabos torcidos e um terminal FG adequado(veja o Apndice 4). Estas medidas impedema perturbao PWM procedente docontrole do motor do rob atravs da irradiao dos diferentes cabos que produzerros de comunicao. 5.Separeocabosecundriodasoldadora doscabosdossinaisdorob.Nooscable na mesma passagem. 6.Oscabosdomotor(linhadatenso)entreorobeocontroladorcausamperturbaesdevidasaocontrolePWMquecontrolaosmotores.Essasperturbaespodemcausarinterfernciascomalinhadossinais.Previnaessasinterferncias adotando as seguintes contramedidas: (1)Separe quanto possvel as linhas dos sinais das linhas de alimentao. (2)Use o comprimento mnimo possvel para a linha de alimentao. (3)Evite cablar em paralelo as linhas dos sinais com aquelas de alimentao. (4)LiguefirmementeorevestimentodalinhadealimentaocomoterminalFG. (5)Nocablealinhadealimentaoealinhadosinalnamesmapassagem/contuda. (6)Estabeleaeprotejaumaligaoestveldalinhadeaterramentoparaocontrolador. Noligueaalimentaoprincipalatnoestar terminadaaligaoentreo controlador e o rob. Poderiam ocorrer acidentes, choque eltrico, etc. ADVERTNCIA 19 Controlador srie D6. Instrues de ligao Rob KawasakiManual I/O externos Ligue os cabos a suas portas como indicado a seguir: 1. Do lado do controlador Cabos do motor do eixo do pulso (X5) Cabos do motor do eixo principal (X4) Cabos dos sinais(X3) D40 Cabos do motor (X4) Cabos dos sinais(X3) D42, 43 Fixe firmemente os conectores. O rob poder no funcionar corretamente caso os conectores estejam soltos ou desligados. Cabos dos sinais (X3) Cabosdomotordoeixo principal (X4-1) Cabos do motor (X5)Cabosdomotordoeixo do pulso (X4-2)D44 CUIDADO 20 Controlador srie D6. Instrues de ligao Rob KawasakiManual I/O externos 2. Do lado do brao FS06/FA06, FS10E/N/C (C001) X4A X3ACabos do motor Cabos dos sinais FS10L, FS20/FA20 (C001) X4A X3A Cabos do motor Cabos dos sinais 21 Controlador srie D6. Instrues de ligao Rob KawasakiManual I/O externos FS30/45/60/10X (C001) X4AX5A X3ACabos do motor do eixo principal Cabos dos sinais Cabos do motor do eixo do pulso ZX/ZT/ZD (C001) Cabos dos sinais Cabos do motor do eixo do pulso Cabos do motor do eixo principal X4AX5A X3A 22 Controlador srie D6. Instrues de ligao Rob KawasakiManual I/O externos MX/MD (C001) Cabos do motor Cabos do motor do eixo do pulsoX5A X4A2 X4A1Cabos do motor do eixo principal Cabos dos sinais X3A 23 Controlador srie D6. Instrues de ligao Rob KawasakiManual I/O externos 6.2 Instrues para a ligao da unidade porttil de programao ao controlador 1.Ligueocabodaunidadeporttilaoconectorposicionadoembaixodireitadopainel operacional. Puxe a alavanca e bloqueie aps a insero do conector. 2.Coloque a unidade porttil em seu suporte (opcional) em cima do controlador como mostrado no desenho. Finalmente pendure o cabo da unidade porttil no gancho. Suporte da unidade porttil Gancho Conector da unidade porttil (X1) Oganchodeverserusadoexclusivamenteparaengancharaunidade porttil ou seu cabo. CUIDADO 24 Controlador srie D7. Ligao da alimentao principal Rob KawasakiManual I/O externos 7.0 Ligao da alimentao principal PERIGO Antesdecomearasoperaesdeligao,verifiquequeaalimentaoprincipal do controlador est desligada. extremamente perigoso ligar osterminaisdealimentaocomaalimentaoligadaporquepoderiamocorreracidentes,choqueeltrico,etc.Paraevitarqueaalimentaoprincipalpossaserligada(ON)acidentalmente,ponhaumaetiquetanointerruptorparaindicarclaramenteaatividadeemcurso.Casonecessrio,encarregueumsupervisorde ficaremfrentedointerruptorat todas as ligaes estarem completadas. ADVERTNCIA 1.Assegure-sedequeafontedealimentaotenhaasmesmascaractersticasindicadasnaplacapostanoladoesquerdodo controlador.Aligaoaumafontedealimentaonoconformepoderia danificar os componente externos. 2.Instaleumcabodeaterramentodedicado(100oumenos).Instaletambmumcabodeaterramentoseparadoparaasoldadora;no utilize um cabo de aterramento comum. 25 CUIDADO 1.Controle as flutuaes da alimentao antes de fornecer tenso ao rob.Ser necessrio garantir uma alimentao estvel porque flutuaes de+/-10 % ou superiores danificariam a eficincia do rob. 2.Caso exista o perigo de perturbaes eltricas procedentes das linhas dealimentao de outros equipamentos, assegure-se de ter instalado filtrospara essas perturbaes (nvel de perturbao: 2kv/1s ). 3.Aocontrrio,asperturbaesPWMprocedentesdalinhadealimentaodosmotoresdorobpodem influenciarasmquinascombaixatolernciaaorudo,determinandofuncionamentosnocorretos.Planeje e coloque o sistema para que todos os equipamentos perifricospossam sustentar a perturbao PWM. Nota*Atenopoisalgunsdispositivos/configuraesestofacilmenteexpostosperturbaoPWM,porexemplo:interruptoresdeproximidadeligadosdiretamentealimentao,etc.(vejaoApndice 4). Controlador srie D7. Ligao da alimentao principal Rob KawasakiManual I/O externos 26 Ligue o interruptor de alimentao principal instalao eltrica da planta. Interruptor CONTROL POWER Tomada da alimentao principal Ligue a alimentao principal segundo o seguinte procedimento. 1. Desligue a alimentao principal do controlador. 2. Posicione o interruptor da alimentao CONTROL POWER da porta do controlador em OFF. 3. Insira o cabo de alimentao principal na tomada do lado esquerdo do controlador. CUIDADO Verifiqueascaractersticasdecorrente exigidaseutilizeumcabodetenso adequado. No instale cabos de dimetro demasiadopequenoporquepoderiamocorrer quedas de tenso ou sobreaquecimento. Controlador srie D7. Ligao da alimentao principal Rob KawasakiManual I/O externos Ligue o cabo de terra com o borne de terra como indicado na figura seguinte. 4. Coloque terminais de cabo arredondados de encaixe nas extremidades de cada fio do cabo de alimentao. Use isoladores redondos em cada fio para evitar o contato entre a parte engastada e o metal (veja o desenho na esquerda). 5. Ligue o cabo de alimentao principal com o borne do interruptor (3 parafusos) e o borne dedicado de terra. Cobertura dos bornes de conexo do cabo de alimentao principal PressioneDispositivo de bloqueio Cabodealimentaoprincipal Cabo de terra Parafuso do interruptor S Feche os bornes firmemente. Aaberturadorobnocasodebornes desapertadosmuitoperigosaepoder produzir umchoqueeltrico,um funcionamentonocorretodorobou falhas no sistema eltrico. ADVERTNCIADurantealigaodaalimentaoprincipalaointerruptor,liguecorretamenteafasedeterra(S)comobornecentral.Casonoestejabemligado,ointerruptorpoderdisparar.[ NOTA ] 6. Instale a tampa do borne do cabo de alimentao principal. Borne de terra Monteatampadobornedeconexodocabodealimentaoprincipalsomentequandoacablagemestiverterminada. Afaltadatampapodercausarumchoqueeltricocasosetoquenosbornes. PERIGO 27 Controlador srie D Rob KawasakiManual de instalao e ligao MEMO 28 Controlador srie D8. Ligao dos equipamentos perifricos Rob KawasakiManual I/O externos 8.0 Ligao dos equipamentos perifricos Em conformidade com as especificaes, ligue os conectores ao controlador acima descrito com o controle dos equipamentos perifricos. Painel dos acessrios Suporte para os cabos Conector da placa determinais X7 Conector da placa determinais X8 Conector da placa determinais X9 Placa 1GW/1HW (Opcional) DI/O Externos do ConectorCN2 (Output) DI/O Externos do ConectorCN4 (Input) Porta Ethernet (Opcional) Placa 1KA Placa 1KB Porta RS232C Placa 1KN (Opcional) Placa 1KP Porta RS232C 29 Controlador srie D8. Ligao dos equipamentos perifricos Rob KawasakiManual I/O externos 8.1 Instrues para a ligao DurantealigaodosI/Oexternos,desligueaalimentaoprincipaldocontrolador e dos perifricos. Para evitar que a alimentao principal possa serligada(ON)acidentalmente,ponhaumaetiquetanointerruptorindicandoclaramente a atividade em curso. Se necessrio, encarregue um supervisor para ficaremfrentedointerruptorattodasasligaesestaremcompletados.Um erroduranteestasoperaespoderiaserextremamenteperigosocausandochoque eltrico ou prejuzo instalao eltrica. ADVERTNCIA CUIDADO 1.TomeasmedidasnecessriascontraasperturbaeseltricasdosequipamentoscomconexesdeI/Oexternoscomocontrolador.AsperturbaeseltricasqueinterferemcomosI/Opodemcausarfuncionamentos no corretos ou danificar a instalao eltrica. 2.No se engane no nmero dos pinos nos conectores ao ligar os I/O externos. A conexo errada dos pinos pode causar prejuzo instalao eltrica. 3. Utilize condutas, passagens para cabos, etc. para evitar que o pessoal possa andarouequipamentos(empilhador,objetosvrios)possamserposicionadosemcimadoscaboscondutoresdosI/Oexternos.Cabosnoprotegidos poderiam ser danificados causando falhas no sistema eltrico. 4. EvitecablaremparalelooudemodomuitoprximooscabosdosI/Oexternos com a linha de alimentao. Separe os cabos e as linha de 20 cm no mnimo.Ainduoeletromagnticaprocedentedocabodomotor,daslinhasdealimentaodosperifricos,docabodasoldadoraetc.(quer internosquerexternosaocontrolador)podemcausarinterfernciasnocabo dos I/O e produzir funcionamentos no corretos. 5.Recomenda-seutilizarcabosprotegidosparaaligaocomcargasreduzidas tais como os seqenciadores. 6.FixecomfaixasocabodosI/Oexternosaosuporteposicionadonapartesuperiordocontrolador.Dessaformaoconectornaplacadeterminaisestarprotegidodeexcessivassolicitaes(puxadas,arrancamentosdo cabo, etc.) 7.InstaleodispositivodeproteoparaqueocabodosI/Oexternosnopossa causar a perda do isolamento e a desconexo da porta. 30 Controlador srie D8. Ligao dos equipamentos perifricos Rob KawasakiManual I/O externos 8.2 Ligao dos sinais genricos DI/O Orobpodeoperaremsincroniacomoequipamentoperifricooucomoutrorobquandoos sinaisDI/OestoligadosaocontroledosperifricoscomosconectoresCN2eCN4naplaca 1GW/1HW. 1.InsiraocabonaportadeentradadossinaisI/Onoladoesquerdodo controlador. 2. Tire os conectores CN2 e CN4 instalados no controlador. 3. Tire a tampa dos conectores CN2 e CN4, e cable os sinais genricos. 4. Solde os pinos de conexo. 5. Tire o revestimento do cabo por 2-3mm e aplique o material soldador ao fim do cabo. 6. Solde o cabo ao pino de conexo. 7. Cubra o pino de conexo com o espaguete de isolamento. [ NOTA ]1. Use um espaguete de isolamento que se aperte com o calor, ou ento fixeaextremidadedoespaguetedecadalinhademodoaqueno possa ser tirado. 2. Recomenda-se o uso de cabos AWG22-24 ou equivalentes.8. Terminada a cablagem, posicione a tampa do conector e fixe firmemente girando o parafuso de bloqueio do feixe de cabos. 9. Insira o conector na placa 1GW/1HW e fixe com parafusos de bloqueio nas extremidades. [ NOTA ]Aperte o parafuso at o fundo. A ligao poder no funcionarcasooparafusoestejadesapertadoeospinosdeconexoestejam expostos s tenses normais como acima referido. Conector CN2 DC-37S-N (JAE) ou equivalente CN4 DC-37P-N (JAE) ou equivalente Fio descoberto 2-3 mm Bloqueio do feixe de cabos Parafuso de bloqueioCN2 D20419-16J (JAE) ou equivalente: M2.6 CN4 D20419-21J (JAE) ou equivalente: M2.6 Espaguete Cabo Pino de conexo Tampa DC19678-3 (JAE) ou equivalente 31 Controlador srie D8. Ligao dos equipamentos perifricos Rob KawasakiManual I/O externos 8.3 Ligao dos sinais de hardware dedicados DI/O possvelconstruirumcircuitodeseguranausandoocircuitohardware,ligandoosinalde paradadeemergnciaousinalholdcomoconectornaplaca1KP.ConsulteoManualI/O externos para mais informaes sobre os sinais e sobre sua ligao na placa de terminais. Asplacasdeterminaissomantidasemsuaposio por molas. Comoindicado,pressionecomumachavedefendanofuronadireitaparaabriramoladofuronaesquerda.Depoisdeabrir,ligueinserindo o cabo naquele ponto. Placa 1KP Conector X7(Conector X8) (Conector X9) Recomenda-se o uso dos cabos AWG22-24 ou equivalentes. Insira um parafuso para a ligao Lado para a ligao 8.4 Ligao do computador (Opcional) possvel usar um computador como terminal do controlador do rob, ligando um computador dotadodesoftwareKRterm/KCwin32atravsdaportaRS232Cnopaineldosacessrios. Consulte o Manual de Referncia da Linguagem AS para mais informaes. 8.5 Ligao serial RS232C (Opcional) possvel a comunicao dos dados entre o computador central e a placa 1KA ligando a porta RS232Cplaca1KAcomumcaboRS232C.ConsulteoManualdeOpesparamais informaes. 8.6 Ligao Ethernet (Opcional) possvel criar uma rede Ethernet LAN de 10baseT/100baseTX usando a porta de comunicao da placa 1KN que pode ser ajuntada placa 1KA. Consulte o Manual de Opes, pois os cabos mudam segundo a aplicao e as especificaes. 32 Controlador Srie DApndice 1. Ligao do cabo do sensor Rob KawasakiManual de instalao e ligao A-1 Apndice 1.0 Ligao do cabo do sensor

Desligue a alimentaao de controle enquanto est ligando o cabodesensor.Umerroduranteestaoperaaoseria perigoso e poderia causar um choque eltrico. ADVERTNCIA Verifiqueonomedosinalquandoligaraslinhasdosensor comosterminaisFaston.Aligaaodosterminaisnao executadacorretamentepoderiacausarprejuizoaosistema eltrico do controlador. CUIDADO [ NOTA ] Assegure-sedequeossensoresdeproximidadeedefimde cursosoadequadosaorobecompatveiscomas especificaes. Controlador Srie DApndice 1. Ligao do cabo do sensor Rob KawasakiManual de instalao e ligao A-2 Apndice 1.1 Cabo do sensor (OpcionaI) FS6/10/20/30/45/60 Instale o terminal segundo as especificaes de aplicao. Terminal Faston para sensor Porta para extrair o cabo do sensor Cabo do sensor (opcional) Aproximadamente 1,5 m Controlador Srie DApndice 1. Ligao do cabo do sensor Rob KawasakiManual de instalao e ligao A-3 Srie F [ NOTA ] Azul Preto Roxo Preto Cinza Preto Rosa Preto Castanho Preto Vermelho Preto I/O24VI/O24GXSIG1 XSIG2 XSIG3 XSIG4 X24V X24G Cabo do sensor RFV-K38 (0.3Sq 6P Dimetro externo: 11mm) Sinal de input 1 sensorSinal de input 2 sensorSinal de input 3 sensorSinal de input 4 sensor1.Tambmpossvelusarumaalimentaoexterna+24Vparasensore vlvulainterna.Nessecaso,removaosjumpersentreospinos9-10, 11-12 do conector X9, e ligue +24V ao pino 10, 24G ao pino 12. Se usarumaalimentaointerna+24V,fecheospinos9-10,11-12(cablagem do fabricador). 2.Selecioneumsensordeproximidade,etc.quenoultrapassea capacidade do alimentador. Capacidade de corrente: 0,2 A ou inferior. (Sero necessrios aproximadamente 10 mA para cada canal, SIG1~4.) Controlador Srie DApndice 1. Ligao do cabo do sensor Rob KawasakiManual de instalao e ligao A-4 Apndice 1.2 Ligao dos sensores de proximidade e de fim de curso possvelligarossensoresdeproximidadeedefimdecursoaumterminalFastoneos transmitircomosinaisWX.Comoreferidomaisabaixo,considerequeasconexesparaos sensores de proximidade so diferentes de aquelas de fim de curso. Ligao de um sensor de proximidade Conector FastonSensor de proximidade Ligao de um sensor de fim de curso Conector FastonSensor de fim de curso Ligao em conjunto de um sensor de proximidade e de um de fim de curso Conector FastonSensor de proximidade +24V SIG GND +24V SIG1 24G (5) (1) (6) 1. Por muitas razes o cabo do sensor pode receber interferncias dos motores do eixos, devidas cablagem dos cabos dentro do brao, ao tipo de sensores deproximidadesqueseutilizam,etc.Essasperturbaespodemcausar funcionamentos nao corretos do rob. Tome as seguintes medidas para reduzir a perturbaao: (1)Ligue o sensor cablando o cabo fora do brao-rob. (2)Useumsensordeproximidadeespecificoresistenteaperturbaesde elevada intensidade. (3)Adote as adequadas contra-medidas. (Veja a Apndice 4.0 Proteao da linha do sensor das perturbaes) 2. Use um cabo torcido protegido para a cablagem externa ao brao-rob. CUIDADO SIG1 +24G (1) (6) +24V SIG1 24G SIG2 +24V SIG GND (5) (1) (6) (2) Sensor de fim de curso Controlador Srie DApndice 1. Ligao do cabo do sensor Rob KawasakiManual de instalao e ligao A-5 Apndice 1.3 UtiIizao de sinais do soIenide SeutilizarossinaisdavlvulasolenideSOL1-7atravsdacablageminternadavlvulanas especificaesdemanipulao,estesseroatribudosaosinaisdeoutputgenricosOUT9-15. Configure-osnafunoauxiliar0605demodoaquecorrespondamaossinaisdeclamp (dispositivo de bloqueio). Nome do sinalNmero do sinal SOL1 (SIGO1)OUT9 SOL2 (SIGO2)OUT10 SOL3 (SIGO3)OUT11 SOL4 (SIGO4)OUT12 SOL5 (SIGO5)OUT13 SOL6 (SIGO6)OUT14 SOL7 (SIGO7)OUT15 1.Paraatribuirossinaisdavlvulasolenideatravsda cablageminternadavlvulaselecioneUSED/NOTUSEDna funao auxiliar 0610. Veja o Manual Operacional. 2.OUT9-16 nao podem ser usados como sinais genricos uma vez que sao configurados como sinais da vlvula interna. CUIDADO Configure os jumpers 3T3 e 3T4 na placa 1GW/1HW exatamente como indicado a seguir. CUIDADO { { { { { { { { { { { { { { { 12345 6C B AJ3 { { { { { { { { { { { { { { { { { { 12345 6C B AJ4 { { { Controlador Srie DApndice 1. Ligao do cabo do sensor Rob KawasakiManual de instalao e ligao A-6 Apndice 1.4 UtiIizao de sinais do sensor Quando usar sinais do sensor SIG1-4 atravs da cablagem interna, eles sero atribudos aos sinais de input genricos IN13-16. Nome do sinalNmero do sinal Sinal 1 sensor (SIG1)IN13 Sinal 2 sensor (SIG2)IN14 Sinal 3 sensor (SIG3)IN15 Sinal 4 sensor (SIG4)IN16 . 1.Paraatribuirsinaisdosensoratravsdacablageminterna, selecioneUSED/NOTUSEDnafunaoauxiliar0610.VejaoManual Operacional. 2.IN13-16 nao podem ser usados como sinais genricos uma vez quesaoconfiguradoscomosinaisdossensoresacablagem interna. CUIDADO Placa 1GW/1HW 12345C B AJ5 {{ { {{ { {{ { {{ { {{ { Configureojumper35naplaca1GW/1HWexatamentecomoindicado a seguir. CUIDADO Controlador Srie DApndice 2. Esquema de cablagem da vlvula solenide Rob KawasakiManual de instalao e ligao A-7 Apndice 2.0 Esquema de cabIagem da vIvuIa soIenide (1) FS06/10/20 etc. (2) FS30/45/60/10X * * * * ControladorRob ControladoresRob Nota*Vlida para controladores europeus. Substitua 8 por 9 e I/O24G por I/O24V para controladores extra-europeus. Nota*Vlida para controladores europeus. Substitua 8 por 9 e I/O24G por I/O24V para controladores extra-europeus. Controlador Srie DApndice 2. Esquema de cablagem da vlvula solenide Rob KawasakiManual de instalao e ligao A-8 (3) ZX/ZT (4) ZD * * * * ControladorRob ControladorRob Nota*Vlida para controladores europeus. Substitua 8 por 9 e I/O24G por I/O24V para controladores extra-europeus. Nota*Vlida para controladores europeus. Substitua 8 por 9 e I/O24G por I/O24V para controladores extra-europeus. Controlador Srie DApndice 2. Esquema de cablagem da vlvula solenide Rob KawasakiManual de instalao e ligao A-9 (5) MX/MD Esquema de funcionamento para especificaes extra-europias Esquema de funcionamento para especificaes europias * * ControladorRob Placa 1KP I/O24V I/O24G I/O24G SOL SOL I/O24V I/O24V I/O24G Placa 1KP Ateno porque as condies de gesto dos solenides so diferentes, como foi acima referido, nas especificaes europias e extra-europias. [ NOTA ] Nota*Vlida para controladores europeus. Substitua 8 por 9 e I/O24G por I/O24V para controladores extra-europeus. Controlador Srie DApndice 3. Esquema de cablagem do sensor Rob KawasakiManual de instalao e ligao A-10 Apndice 3.0 Esquema de cabIagem do sensor (1) FS06/10/20 etc. Placa 1KBPlaca 1KX Controlador Rob Controlador Srie DApndice 3. Esquema de cablagem do sensor Rob KawasakiManual de instalao e ligao A-11 (2) FS30/45/60/10X Placa 1KBPlaca 1KX Controlador Rob Controlador Srie DApndice 3. Esquema de cablagem do sensor Rob KawasakiManual de instalao e ligao A-12 (3) ZX/ZT Placa 1KBPlaca 1KX Placa 1GV Placa 1FG Controlador Rob Controlador Srie DApndice 3. Esquema de cablagem do sensor Rob KawasakiManual de instalao e ligao A-13 (4) ZD Placa 1KBPlaca 1KX Placa 1GV Placa 1FG Controlador Rob Controlador Srie DApndice 3. Esquema de cablagem do sensor Rob KawasakiManual de instalao e ligao A-14 (5) MX/MD Placa 1KBPlaca Placa 1GV Placa 1FG Controlador Rob Controlador Srie DApndice 3. Esquema de cablagem do sensor Rob KawasakiManual de instalao e ligao A-15 I/O24GOUT I/O24V I/O24G SIG1-4 I/O24V Sensor de fim de curso Fotoclula Esquema de funcionamento para especificaes extra-europias NOTA*Verifiquequea'LS6ZLWFKS10naplaca1KBestposicionadadoladodocrculo escuro para a alimentao 24 V (veja mais abaixo). 1. Por muitas razes o cabo do sensor pode receber interferncias dos motores do eixos,devidascablagemdoscabosdentrodobrao,aotipodesensoresde proximidadesqueseutilizam,etc.Essasperturbaespodemcausar funcionamentos nao corretos do rob. Tome as seguintes medidas para reduzir a perturbaao: (4)Ligue o sensor cablando o cabo fora do brao-rob. (5)Useumsensordeproximidadeespecificoresistenteaperturbaesde elevada intensidade. (6)Adote as contra-medidas adequadas. (Veja a Apndice 4.0 Proteao da linha do sensor das perturbaes) 2. Use um cabo torcido protegido para a cablagem externa ao brao-rob. CUIDADO Fotoclula Sensor de proximidade Para um sensor de proximidade I/O24V* Placa 1KB I/O24V* Para um sensor de fim de curso I/O24G Controlador Srie DApndice 3. Esquema de cablagem do sensor Rob KawasakiManual de instalao e ligao A-16 I/O24G OUT I/O24V I/O24G SIG1-4 I/O24V Sensor de fim de curso Fotoclula I/O24V Esquema de funcionamento para especificaes extra-europias NOTA*Verifiquequea'LS6ZLWFKS10naplaca1KBestposicionadadoladodocrculo claro para a ligao I/O 24 terra (veja mais abaixo). 1. Por muitas razes o cabo do sensor pode receber interferncias dos motores do eixos,devidascablagemdoscabosdentrodobrao,aotipodesensoresde proximidadesqueseutilizam,etc.Essasperturbaespodemcausar funcionamentos nao corretos do rob. Tome as seguintes medidas para reduzir a perturbaao: (7)Ligue o sensor cablando o cabo fora do brao-rob. (8)Useumsensordeproximidadeespecificoresistenteaperturbaesde elevada intensidade. (9)Adote as adequadas contra-medidas. (Veja a Apndice 4.0 Proteao da linha do sensor das perturbaes) 2. Use um cabo torcido protegido para a cablagem externa ao brao-rob. CUIDADO Fotoclula Sensor de proximidade Para um sensor de proximidade I/O24G* Placa 1KB I/O24G* Para um sensor de fim de curso I/O24G Controlador Srie DApndice 4. Proteo do cabo do sensor das perturbaes Rob KawasakiManual de instalao e ligao A-17 Apndice 4.0 Proteo do cabo do sensor das perturbaes (1)Useumcabotorcidoblindadoparaalinhadeligaodosensor.Ligueorevestimento blindado com o terminal FG adequado. ou (2) Instale a linha de terra entre a fonte da perturbao e o alimentador de CA (lado 0V) com um condensador. Coloqueocondensadorpertodosensorparaotimizarablindagem.Recomenda-se,quando possvel, extrair o sensor da placa de terminais para reduzir a queda na linha. (3) Ponha um isolante (plstico, borracha, etc.) entre o sensor e a placa de instalao (metal) . Estendaocaboblindadosemexecutarjunescomoscabos genricos (ou ligue-o com um cabo similar). Fixe-o ao controlador com um parafuso. Assegure-se que removeu todo material isolante, comoaverniz,entreoparafusoeaunidade/painelquandofixaro cabo. Condensador (Exemplo; 0.22F, 630V) SensorIsolante Placa de instalao (metal)Revestimento blindado Cabo torcido blindado Faa-o quanto menor possvel Ligueterraorevestimento blindadodiretamentecomo fecho metlico do cabo, etc. Faa-oquantomenor possvel Alimentador CA Sensor CA Controlador Srie D Rob KawasakiManual de instalao e ligao NDEX aterramento12 cabos dos sinais19, 20, 21, 22, 23 cabo do sensor19 cabo de comunicao19 cabo de terra4, 12, 25, 27 cabos do motor19, 20, 21, 23 cabos do motor do eixo do pulso20, 22, 23 cabos do motor do eixo principal20, 22, 23 condensadorA-17 borne de terra27 dimenso do cabo de alimentao4, 12 esquema de funcionamentoA-9, A-15, A-16 faixa de preveno de quedas14 filtro para perturbaes eltricas4, 25 fonte de alimentao12, 25 fotoclulaA-15, A-16 furos de sada do ar17 furos exaustores17 interruptor de alimentao26 jumperA-5, A-6 passagem para cabos19 perturbao PWM19, 25 porta RS232C29, 32 potncia de alimentao12 sinal WXA-4 sinais de input genricosA-6 sinais de output genricosA-5 sensor de fim de cursoA-4, A-15, A-16 sensor de proximidadeA-4, A-15, A-16 temperatura ambiente2,12 terminal fastonA-1, A-2 terminal FG19, A-17 terminal de cabo de encaixe27 umidade relativa2, 12 1GW/1HW placa29, 31, A-5, A-6 1KA placa29, 32 1KB placa29, A-15, A-16 1KN placa29, 32 1KP placa29, 32, A-9 CDFIP ASTBE U Numricos JI-1 Controlador de Rob Kawasaki Srie D MANUAL DE INSTALAO E LIGAO Junho de 2003: Primeira Edio Publicao: KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD. 90202-1063DPA All rights reserved. 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Kawasaki Robotics GmbH Kawasaki Machine Systems Korea Taiwan KawasakiKawasaki Robotics San Jose Office Kawasaki Robotics (USA), Inc. Kawasaki Heavy Industries, LTD. Tokyo Head Office K ki R b iKawasaki Robotics(UK) Limited KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD. ROBOT DIVISION Kawasaki Heavy41, 2-Chome Hamamatsu-cho Minato-ku Tokyo,TEL81-(0)3-3435-250 Industries, Ltd.105-6116 JAPAN(World Trade Center building)FAX81-(0)3-3437-988 Kawasaki Robotics28059Center Oaks Court Wixom,TEL1- 248- 305- 7610 (USA), Inc.Michigan, 48393 U.S.AFAX1- 248- 305- 7618 Kawasaki Robotics1020 Commercial Street, Suites 104-106TEL1- 408- 392- 0290 San Jose Office.San Jose, CA95112 U.S.AFAX1- 408- 392- 0294 Kawasaki Robotics29 Sperberweg, 41468 Neuss, GERMANYTEL49-(0)2131-3426-0 GmbH FAX49-(0)2131-3426-22 Kawasaki RoboticsUnits 6&7, Easter Court, Europa BoulevardTEL44 -1925-71-3000 (UK) LimitedWestbrook, Warrington, WA5 5ZB, EnglandFAX44 1925-71-3001 Kawasaki Machine3Fl(307), Industrial Complex Support Bldg.,TEL82-32-821-6941/5 Systems Korea, Ltd637 Kojan-Don, Namdong-Gu, Inchon, 405-310 KoreaFAX82- 32- 821- 6947 Taiwan Kawasaki1F 122 Ching Hsan 7 Street, Hsinchu,TEL886- 3- 666- 1558 Robot CenterTaiwan R.O.C.FAX886- 3- 666- 1559 Kawasaki Heavy1-1,Kawasaki-cho Akashi, 673-8666 JAPANTEL81-(0)78-921-1560 Industries, Akashi FAX81-(0)78-923-6548 *As informaes contidas neste manual podem sofrer variaes sem pr-aviso.