MANUAL DE SEGURANA ROB KAWASAKI SEGURANA PORTUGUS 90202- 1001DPF KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD. ROBOT DIVISION EsteMANUALDESEGURANAcontmoresumodasprecauesdeseguranaa adotar antes de acionar os ROBS KAWASAKI de maneira segura e satisfatria. Aseguranaumfatorimportantenousodasferramentasautomatizadasedos robs no ambiente industrial. Portanto as pessoas encarregadas do funcionamento e damanutenodosrobsdevemleratentamenteoManualOperacional,oManual de Instalao e Ligao e os outros manuais fornecidos juntamente com o MANUAL DE SEGURANA. SEGURANA ANTES DE TUDO - CONTEDOS - 1. INTRODUO 2. CINCO NORMAS DE SEGURANA A CUMPRIR COM OS ROBS KAWASAKI 3. SEGURANA EM GERAL 4. SEGURANA NA INSTALAO E NA REGULAO 5. SEGURANA DURANTE O ACIONAMENTO 6. SEGURANA NA APRENDIZAGEM 7. PREVENO DOS PERIGOS EM AUTOMTICO 8. SEGURANA NA MANUTENO 1. INTRODUO 1 -1. O rob pode atingir uma vasta rea com uma infinita variedade de percursos; o movimento no previsvel, portanto ser necessria uma ateno especial. 1-2.AspessoasencarregadasdofuncionamentoedamanutenodosRobs Kawasaki devem respeitar cuidadosamente os regulamentos de segurana emitidos em qualquer momento pelo governo ou pelas administraes locais para assegurar a segurana,assimcomodevemcompreenderdumamaneiracompletaocontedo deste Manual de Segurana. 1-3.ParagarantiraseguranapessoaldosoperadoresnoacionamentodosRobs Kawasaki,elesdevemestabelecerumprocedimentopadroparaotrabalhoque assegureocorretoacionamentodeacordocomasleiseosregulamentosvigentes, assimcomodevemseguircuidadosamenteoprocedimentodetrabalhoaqui ilustrado. 1-4.Aspessoasencarregadasdaprogramao,doacionamentoedamanuteno dos Robs Kawasaki devem ser treinadas para o acionamento seguro dos robs. 2. CINCO NORMAS DE SEGURANA A CUMPRIR COM OS ROBS KAWASAKI 1.Instaleorobdentrodeumabarreiradeseguranaparateracertezadeque ningum se possa aproximar do rob em ao. 2.Instaleumaportacomumpinodeseguranacomoportadabarreira.Casono sejatiradoopino,nodeverserpossvelabriraporta;casosejatiradoopino,o rob dever parar. 3.Cadavezquefornecessriotrabalhardentrodabarreiradeseguranapara operaesdeprogramao/controledorob,devertiraropinodesegurana,para assegurar que ningum possa comutar a modalidade de acionamento automtico. Um encarregado dever estar em frente do controlador, de maneira a poder parar o rob devido a emergncia em qualquer momento. 4. Nunca entre na rea fechada enquanto o rob estiver em ao ou em condio de espera na modalidade automtica. 5.Forneadispositivosbemvisveisdevisualizaodemodoaenviarumsinalde alarmeduranteosestadosdeacionamentoautomtico,programao,paradade emergncia e outras operaes. 3. SEGURANA EM GERAL 3-1.OsclientesqueusamosRobsKawasakiestabelecemmedidasdesegurana demodoaprotegerosoperadoresdoprejuzodorob,tendoemcontaadisposio efetivadalinhadealimentaoedosperifricos.Sernecessrioestabelecer procedimentosdetrabalhosegurosemanterocontroledaseguranaatravsdo treinamento dos operadores. 3-2.NotenteusarosRobsKawasakialmdoslimitesdescritosnas especificaes (carga til, velocidade, movimento, ambiente de trabalho, etc.). 3 - 3. Antes de iniciar o acionamento, o usurio dever ter perfeitamente entendido os relativos manuais ese ter tornado competente noacionamento do rob. 3 - 4. Enquanto a alimentao estiver posicionada em ON, no ligue/desligue as ligaes eltricas (incluindo as placas). 3 - 5. Aconselha-se a usar Lmpadas de indicao para indicar claramente o estado atual. Por exemplo: MANUALAUTOMTICOEMERGNCIA 3-6.Noplanejamentodobloqueiointerno(veja-seaNota),paraprotegeros operadoresdeperigos,sernecessrioinserirumaoperaofail-safe(aprovade erro) (veja a Nota). (Nota)Bloqueiointerno:Sistema,realizadocomumafunodecomunicaoentre dispositivosemrelaorecproca,paraprevenirdemodoeltricooumecnicoa coliso dos dispositivos e assegurar sua segurana. Fail-safe:Umamedidadeseguranaparaaqual,emqualquercondiodeerro,o perigo ser evitado. 3-7.AreademovimentodoRobKawasakideveserdefinidaclaramente,e deverserdeixadooespaosuficienteparaainstalaodabarreiradesegurana, etc.,paraasoperaescircunstantesouafuga.Casosejanecessrio,instaleum dispositivo de parada eltrica ou mecnica no Rob Kawasaki. 3 - 8. Instale uma porta com um pino de segurana como porta da barreira. Caso no sejatiradoopino,nodeverserpossvelabrirnemfecharaporta.Quandofor retirado o pino, o rob dever parar imediatamente. Condio de parada Pino de Segurana 3-9.NocasodeumaparadadoRobKawasakioudesistemaligado,ser necessriocancelartodasascondiesdeerroantesdeorobpoderseracionado novamente. 4. SEGURANA NA INSTALAO E NA REGULAO (OPERAO MANUAL DE REGULAO, CONTROLE, ETC.) 4 - 1. Quando for necessrio levantar o rob usando uma talha, nunca permita o acesso a reas perigosas (debaixo do rob) e evite lugares sem vias de sada. 4 - 2. No raio de ao do rob no ponhanada que possa interferir com o rob ou bloquear vias de fuga ou criar pontos de interferncia com o rob. 4 - 3. Posicione o controlador e o painel operacional fora da barreira de segurana, de onde se possam controlar os movimentos do rob de modo seguro. 4 - 4. Caso seja necessrio controlar ou regular o rob pronto para funcionar antes de todosossistemasdesegurana(oubloqueiosinternos)estaremativos,ooperador encarregado (e treinado) dever ter um operador de guarda. Este encarregado dever estar perto do controlador e dever poder parar o rob. Osprocedimentosparaainstalaoealigaoseguradorobtambmesto descritos no Manual de Instalao e Ligao dos Robs Kawasaki. Esse manual deve ser lido e compreendido antes de comear as operaes. 5. SEGURANA DURANTE O ACIONAMENTO (ALIMENTAO DO CONTROLE ON, ALIMENTAO DO MOTOR ON) 5-1.Antesdeacionarorobassegure-sedequetodoopessoalnasproximidades est avisado. 5-2.AntesdeposicionaremONaalimentaodomotordoRobKawasakiou antesdeoperarnamodalidadeAUTO,assegure-sedequenenhumapessoae nenhum obstculo se encontram dentro da barreira de segurana. 5 - 3. Quando posicionar em ON a alimentao, se mantenha pronto para pressionar obotodeEMERGENCYSTOP(PARADADEEMERGNCIA)paraparar imediatamenteorob,casoelesedesloquedemaneiraanmalaporcausade qualquer evento inesperado. 6. SEGURANA NA APRENDIZAGEM (COMPOSIODOPROGRAMA,PROGRAMAO,CONTROLEDAPROGRAMAO, ETC.) 6-1.Quandoentrardentrodabarreiradeseguranaparaotrabalhode programao,antesdemaisverifiqueofuncionamentodosmecanismosde segurana(incluindoobotodePARADADEEMERGNCIA,odispositivode bloqueio, o interruptor de limite, etc.). 6-2.Ooperadorqueexecutaaprogramaodevezemquandodeveseguraro paineldosbotesdeprogramao.Ooperadordeveestarnumaposioquelhe permitaevitarqualquersituaodeperigo.Casotenhadetrabalhardentroda barreira de segurana, o boto TEACH LOCK do painel dos botes de programao deve estar na posio ON, de modo a que no seja possvel ativar o incio do ciclo no painel operacional. 6 - 3. Um boto de EMERGENCY STOP Programao em curso dever estar acessvel ao encarregado que se encontra fora da barreira de segurana, numa posio da qual dever ser possvel controlar cuidadosamente o movimento do rob. Caso seja necessrio executar qualquer tarefa dentro do raio de ao do rob, nessa situao tambm dever haver uma pessoa encarregada que possa parar imediatamente o rob pressionando o boto de EMERGENCY STOP. 6-4.ReduzaoperigopotencialverificandoosprogramasdoRobavelocidade baixa. 6 - 5. Para a segurana, no permitido permanecer a menos de 3.000 mm da rea de trabalho do rob (incluindo as ferramentas anexas). 6-6.Duranteotrabalhodeprogramaodeverosertomadasasadequadas medidasdesegurana,demodoaqueopaineldecontrole,opaineldosbotesde programaoeotecladonopossamserutilizadossemautorizao.Issoser possvelusandocartazesdeOPERAESDEPROGRAMAOEMCURSO, painis ou sinalizaes luminosas, etc. 6-7.Casosejanecessrioqueumoperadortrabalhedentrodabarreirade segurana, tanto o operador no interior como o encarregado de fora devero sempre observar cuidadosamente o rob. 6-8.Casosejanecessriaaprogramaocomooperadoreoencarregado trabalhandojuntamente,deverserdestinadoumsupervisordotrabalhopara decidir a prioridade do trabalho, o incio do trabalho, os sinais de trabalho, etc. 6 - 9. Defina um limite do software (veja Nota) num ponto que esteja 4-5 graus alm doraiodeaonormaldomovimentodorob(areautilizadanaoperao programada). 1 m aproximadamente Porta com dispositivo de segurana rea do movimento do Rob I Limite software II Interruptor de fora da rea III Limite mecnico 6 - 10. Caso a pina do rob esteja segurando uma pea, evite parar ou trabalhar na rea situada por baixo. (Nota) Limite software: Um sinal de posio definido no software de modo a regular o movimento do brao do rob. 7. PREVENO DOS PERIGOS EM AUTOMTICO (NO CASO DE ACIONAMENTO CONTNUO ENQUANTO A VELOCIDADE EST DEFINIDA SEGUNDO A CONDIO DE SERVIO NORMAL) 7-1.Nuncaentredentrodabarreiradeseguranadurantearepetiodas operaes.

EM AO PROIBIDO ENTRAR 7-2.Duranteoacionamentodorobpossvel queorobfiqueparadoporalgum tempo.Issopodeocorrerquandoorobestnacondiodeesperaenquantouma dada condio resulta falsa. Quando essa condio se tornar efetiva, o rob comear novamente a se deslocar. Faa ateno dado que o rob pode recomear o movimento sem pr-aviso. 7 - 3. Faa ateno na partida do rob porque a pea segurada por sua pina poderia no estar posicionada de modo seguro, e pode ser lanada pelo movimento do rob. 7-4.Casosejautilizadaumapinapneumtica(ouhidrulica)useum SOLENIDE DUPLO. Desse modo, ser exigido um sinal bem definido para soltar a PEA, e a pina ser considerada a prova de erro. Bloqueia a PEA de modo seguro mesmo com a alimentao OFF! PEA 7 - 5. Caso um rob pare na modalidade automtica, a primeira ao ser controlar seestvisualizadaqualquermensagemdeerro.Casotenhaumproblema, determineapessoamaisadequadaparaocorrigireaviseosoutrostrabalhadores das operaes em curso. 8. SEGURANA NA MANUTENO 8-1.OsoperadoreseosencarregadosdamanutenodosRobsKawasakidevem serpessoalqualificadotreinadoparaamanutenodosRobsKawasakioudos tipos de robs compatveis. Este rob ... 8 - 2. Antes de entrar na barreira de segurana, pare a linha inteira ou pare somente o rob e os robs nas proximidades em que deve ser executada a manuteno. Caso estaparadasejadifcildeexecutar,posicioneemOFFafontedaalimentaodo rob interessado e instale uma barreira de segurana temporria (bloqueada) entre esse rob e os contguos. 8 - 3. Faa ateno em deixar sempre aberta uma via de fuga e em no pr nenhum obstculo na rea de trabalho do rob. 8-4.ExecuteocontroledirioeainspeoperidicasegundoasInstruesde ManutenoeInspeo.TenhaespecialatenoemcontrolaroRobantesdo comeo da produo. 8 - 5. Caso seja necessria uma operao qualquer de manuteno do rob (incluindo alubrificao),assegure-sedequeorobestnamodalidadedeprogramao. Sucessivamente respeite as precaues especificadas. 8-6.Quandoatarefademanutenoestivercumprida,umapessoaqualificada (supervisordamanuteno),nosendoooperadordorob,deverabsolutamente controlar a manuteno (duplo controle). 8-7.UsesomentepeasdereposiooriginaisdaKawasaki.Emparticularno modifiqueoscircuitoscrticosnoscircuitosdecontroledosRobsKawasaki (incluindoobloqueiointerno).Casosejanecessriaqualquermodificaoconsulte primeiro a KHI. 8-8.Antesdeexecutarqualquersubstituiodepeasdereposio,emprimeiro lugardesligueaalimentaoprincipal.Casonosejapossveldesligarocaboque alimentaorob,assegure-sedequeelenotemtenso.Casosejanecessriotirar algumapeaparaamanutenoouparaqualqueroutrarazo,sernecessrio visualizar indicaes como No posicionar em ON durante o trabalho de reparao para uma maior segurana do operador. 8-9.Casotenharudoeletromagnticoprocedentedesolenides,relsou contactores, ento aplique filtros de sobretenso. Assegure-se tambm que os cabos de aterramento esto ligados completamente ao rob e ao equipamento. 8-10.Paraumfuncionamentosemproblemasverifiqueseafontedaalimentao do rob mantida constantemente dentro de 10% da voltagem nominal. 8-11.Almdecuidardamanutenodorob,assegure-sedequeabarreirade segurana,obloqueiointernodesegurana,eosoutrosdispositivosdesegurana somantidosemperfeitascondiesedequeexecutadaamanutenodeque precisam.