1Robtica

2a Aula

Parte B

2Detalhando os objetivos

Sensores Definies Classificao:

Mecnicos. Eltricos. Magnticos. Trmicos. Outros.

Diversos sensores. Captulo 6 do Keramas.

Definies bsicas

3Definio de Sensores

Sensores so dispositivos que detectaminformaes sobre o rob e do meio onde eleest imerso e as transmite para o controladordo rob.

Sensores produzem um sinal que permitemedir uma quantidade como: Fora, torque, temperatura, posio, velocidade,

Sensores permitem

Sensores ajudam o rob a: Detectar a posio e orientao de suas

diversas juntas. Garantir a qualidade de produo. Descobrir variaes de forma e dimenso

das peas produzidas. Identificar obstculos imprevistos. Determinar e analisar defeitos.

4Classificao de Sensores

Classificao

Sensores podem ser classificados dediversas maneiras: De acordo com o seu princpio de

funcionamento. Funo realizada. Localizao. Tipo de ativao.

5Principio de Funcionamento

5 classes: Mecnicos. Eltricos. Magnticos. Trmicos. Outros, como acsticos, qumicos, de

proximidade, radioativos, ttil, pticos, voze viso.

Sensores mecnicos

Usados para medir quantidades como: Posio. Velocidade. Forma. Fora e torque. Presso. Vibrao, estresse. Massa.

6Sensores eltricos

Usados para medir quantidades como: Tenso. Corrente. Carga. Condutibilidade.

Sensores magnticos

Usados para medir quantidades como: Campo magnticos Fluxo magntico. Permeabilidade magntica.

7Sensores trmicos

Usados para medir quantidades como: Temperatura. Fluxo de calor. Condutividade trmica. Calor especfico.

Sensores segundo a funo

Sensores podem ser categorizados deacordo com a funo que realizam em: Manipulao:

Que interagem com o meio ambiente do rob. Ex: sensores de Fora.

Aquisio: Que permitem ao rob perceber seu prprio

estado. Ex: encoders.

8Sensores segundo a localizao

Sensores podem ser categorizados deacordo com sua localizao em: Internos: encoders. Externos:

Swiches, tteis, proximidade e fotoeltricos. Interlocked:

Usados para proteger o rob. Travam o rob at que certa condio se torne

vlida (presso de fluido, temperatura alta, etc)

Sensores segundo ativao

Sensores podem ser categorizados deacordo com sua ativao em: Contato:

Existe um contato fsico para a ativao. Exemplo: switches

Sem contato: No existe contato fsico. Exemplo: viso, ultrassom, radiao.

Ainda, proximidade x presena

9ClassificaoD

iagr

ama

do si

stem

a se

nsor

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Alguns tipos de sensores.

Encoder direto

11

Encoder de pulso

Chaves de limite

12

Tacmetro magntico

Encoder ptico incremental

13

Encoder ptico absoluto

Nota Final

Viso Computacional no foi abordadanesta aula.

o sensor que prov a maiorquantidade de informaes.

Ter aula prpria.

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Concluso

Manipuladores provm movimentos similaresao de um brao humano.

Atuadores so quem realmente realizam amaioria dos trabalhos, com o manipulador osposicionando no lugar certo.

Sensores permitem ao rob um maiorcontrole sobre si mesmo e sobre o ambienteonde atuam.

O controle o crebro do rob.

Links da aula

http://www.osha.gov/dts/osta/otm/otm_iv/otm_iv_4.htm www.eh.doe.gov/ docs/osh_tr/ch1a.html http://prime.jsc.nasa.gov/ROV/types.html http://www.fortunecity.com/campus/law/365/definitions.ht

m http://wwwrobot.gmc.ulaval.ca/recherche/recherche_a.htm

l http://robonaut.jsc.nasa.gov/robonaut.html http://www.denso-robotics.com/video.html http://www-

robot.mes.titech.ac.jp/robot/snake/ct_arm/ct_e.html http://www.sciencetoymaker.org/robotFinger/assembl.html

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Fim