UNIVERSIDADE FEDERAL DO ACRE

CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLÓGICAS - CCET CURSO DE BACHARELADO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

PROPOSTA DE PROJETO ELETRÔNICO PARA CONSTRUÇÃO DE UM ROBÔ AUTÔNOMO EXPLORADOR

DE LABIRINTODiscentes: GILCÉLIO RUFINO DE MELO ILDEMAR DE FARIA MARCOS ANTÔNIO PEREIRA DA SILVA LUCAS LAMOUNIER DE ALMEIDA SOUZA

Docente: PROF. DR. ª ANA BEATRIZ ALVAREZ MAMANI

Disciplina: MICROPROCESSADORES I

RIO BRANCO 2016

Introdução• A idealização descende do tempos antigos.

robótico(carrinho) autônomo a ser montado fisicamente com a

Exemplo

Figura 1: Robô Japonês Karakuri. Fonte: http://www.logweb.com.br/wp-content/ uploads/2015/02/revista-logweb-65.pdf.

• Robô é uma palavra tcheca, que significa servidão ou trabalho forçado, e surgiu em 1922, numa peça teatral dirigida por Karel Carpek.

• O estopim para o desenvolvimento de máquinas autônomas se deu com a I Revolução Industrial.

Introdução• AGV (do inglês, Veículos Guiados

Automaticamente) são essencialmente robôs móveis autônomos utilizados em áreas industriais;

• O uso está se estendendo a hospitais, para o transporte de comida e medicamentos, e também em outros ambientes com altos índices de insalubridade, nocivos para o ser humano, e em áreas comerciais materiais de um ponto a outro. S~

• robótico(carrinho) autônomo a ser montado fisicamente com a utilização de alguns materiais reciclados, placas e componentes eletrônicos

ExemploFigura 1: Exemplo de um robô AGV em um galpão ou deposito.Fonte: http://www.logweb.com.br/wp-content/uploads/2015/02/revista-logweb-65.pdf.

Introdução

Figura 3: Exemplo de um AGV em um ambiente portuário. Fonte: http://www.logweb.com.br/wp-content/uploads/2015/02/revista-logweb-65.pdf.

Introdução

Figura 4:. Exemplo de um AGV transportante objetos dentro de uma fábrica. Fonte:http://www.logweb.com.br/wp-content/uploads/2015/02/revista-logweb-65.pdf.

Objetivos• Construção de um robô autônomo capaz de

percorrer um circuito em forma de labirinto, sem demarcações e com desvios de trajetória

• O dispositivo AGV deverá perceber os limites do percurso através de sensores e corrigir sua trajetória de forma autônoma;

• Deverá sair de um ponto A e chegar a um ponto B pré-determinado.

Figura 5: Chassi robótico. Figura 6: Modelo de Labirinto. Fonte: http://43952.tumblr.com/. Fonte: http://43952.tumblr.com/.

Metodologia• Reunião semanal para organização e distribuição de

tarefas;• Se o objetivo foi cumprido passamos para o próximo,

se não, busca de soluções alternativas viáveis para resolução do problema;

• Construção do Código de programação;• Montagem física do dispositivo;• Implementação do código, simulações e testes.

Figura 7: Labirinto. Fonte: http://pt.smiletemplates.com/word- templates/lost-in-labyrinth/06812/

Diagrama de Blocos

Materiais• Plataforma Arduino Nano

• Sensor Ultrassônico

• Driver L298N

Materiais• Motores DC e Caixa de Redução

• Plataforma Robótica

• Sensor seguidor de linha

• Servo motor

ReferênciasBraga, Newton C. Ponte H com controle PWM. Disponível e Braga, Newton C. Ponte H com controle PWM. Disponível em: <http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/robotica/1213-ponte-h-com-pwm> Acesso em: 26.01.2016.  Irving L. Kosow. Máquinas Elétricas e Transformadores. Globo, 4ª edição, 1982. Fitzgerald, A. E.; Kingsley, Charles; Kusko, Alexander. Máquinas elétricas - com introdução à eletrônica de potência. Porto Alegre: Bookman, 2006. Marinho, Rui. Arduino + LDR. Disponível em: <http://electronicpiece.blogspot.com/2012/01/boas-hoje-venho-aqui-publicar-mais-um.html>. Acesso em: 26.01.2016. O que é o arduino. Disponível em: <http://educasaen.blogspot.com.br/p/o-que-e-o-arduino.html>. Acesso em: 25.01.2016.

ReferênciasPinheiro, Fernando Krein. Arduino + Sensor Ultrasônico HC-SR04. Disponível em: <http://ferpinheiro.wordpress.com/2011/04/29/meu-primeiro-projeto-arduino-sensor-ultrasonico-hc-sr04/>. Acesso em: 26.01.2016.

Rodrigo Ferreira De Souza. Fabricação de AGVs (Veículos Guiados Automaticamente) de Baixo Custo. Disponivel em: <http://www.mecatronicaatual.com.br/secoes/leitura/700, Janeiro2011>. Acesso em: 110.02.2016.

THOMAZINI, Daniel. ALBUQUERQUE, Pedro U. B. Sensores Industriais – Fundamentos e Aplicações. 5ª ed. São Paulo: Érica, 2005. 222 p.

Obrigado !!!