Trabalho de Servo Motores

8/16/2019 Trabalho de Servo Motores

1/17

UNIVERSIDADE LUTERANA DO BRASIL

PRÓ-REITORIA DE GRADUAÇÃO

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Alexsand !alla"ena

Cd#$a% Al&n#

De'# !e%nand# S#a%es da Sl"a

R($)l# Be%'a$as*+

RELATÓRIO DO TRABALHO ,

SERVOACIONAMENTOS

Ds*lna. Ss/e$as R#/0ad#s

C)%s# S)e%#% de Te*n#l#'a e$ A)/#$a12# Ind)s/%al

Canoas, 25 de junho de 2013


2/17

Departamento de Engenharia Elétrica

Relatório – Disciplina de Sistemas Robotizados

34 INTRODUÇÃO

Neste trabalho serão analisado as cincos tarefas sobre servomotores.

O Servomotor uma m!"uina s#ncrona com$osta $or uma $arte fi%a &oestator' e outra m(vel &o rotor'. O estator bobinado como no motor eltrico

convencional, $orm, a$esar de utili)ar alimenta*ão trif!sica, não $ode ser

li+ado diretamente rede, $ois utili)a uma bobina+em es$ecialmente

confeccionada $ara $ro$orcionar alta din-mica ao sistema. ! o rotor

com$osto $or #mãs $ermanentes dis$ostos linearmente sobre o mesmo e com

um +erador de sinais instalado $ara fornecer sinais de velocidade e $osi*ão

&resolver, encoder, resistor, etc'. /e um servomotor são e%i+idos, entre outros,din-mica, controle de rota*ão, tor"ue constante e $recisão de $osicionamento.

s caracter#sticas mais desejadas são o tor"ue constante em lar+a fai%a de

rota*ão &at 500 r$m', uma lar+a fai%a de controle da rota*ão e varia*ão &at

13000' e alta ca$acidade de sobrecar+a &3 % or"ue nominal'.

54 OB6ETIVO.

O objetivo im$lementar as cincos tarefas , conforme a descri*ão em cada

e%erc#cio. 4tili)ando o it de servomecanismos 6/700, $ara monta+em de

cada tarefa.

,4 ATIVIDADES.

,43- ATIVIDADE 3 corrente do motor incor$ora a corrente do

enrolamento da armadura conectado ao comutador e dos $olos ma+nticos, os

"uais são e%citados $or uma fonte /C ou são imãs $ermanentes. O tor"ue

mec-nico +erado "uando a corrente flui $elos enrolamentos. No e%$erimento

os circuitos utili)ados são de imã $ermanente &cam$o ma+ntico constante'.

/esta forma, a velocidade do motor fortemente de$endente da tensão

a$licada no enrolamento da armadura.


3/17



8i+ura 1

8i+ura 2

9 :ire o dial do 4715; no sentido hor!rio lentamente at o motor come*ar a

+irar. note os valores do dial, da tensão de entrada e da corrente<

9 Continue +irando o dial do 4715; at o incremento de um volt na tensão

de entrada. note os valores do dial, da tensão de entrada, da corrente e da

velocidade do motor<

9 Construa um +r!fico relacionando os dados ao trmino do e%$erimento e

analise7o &+r!fico 1, +r!fico 2, +r!fico 3'.


4/17



G%78*# 3

G%78*# 5


5/17



G%78*# ,

,45- ATIVIDADE 5.

=ual a rela*ão entre a velocidade, corrente e car+a no motor> /emonstre

+raficamente e justifi"ue a conclusão.

8i+ura 3

?onte o circuito a$resentado no dia+rama da fi+ura 3. fi+ura

a$resenta o dia+rama de monta+em


6/17



8i+ura

9 juste os atenuadores do 47151 em @< $(s li+ue a fonte, então ajuste

o 4715; at a velocidade estar na m!%ima indicada<

9 Colo"ue o freio eletroma+ntico no disco $reso ao ei%o do motor.

Ai+ue7o em )ero. Basse o freio $ara 1, a+uarde 20s e anote os valoresde velocidade e corrente. e$ita isto at o Dltimo valor do freio<

9 Bartindo do valor 10 do freio, re$ita o $rocedimento anterior

decrementando o valor at )ero<

9 Construa os +r!ficos E$osi*ão do freio % tensão de sa#daF e E$osi*ão do

freio % corrente no motorF, utili)ando os dados dos $rocedimentos

anteriores<

9 $artir dos resultados $lote o +r!fico da tensão do taco e corrente

contra a escala do freio.

RESULTADO DOS GR9!ICOS.


7/17



AN9LISE DOS RESULTADOS.

1G 7 Com base nos resultados dos +r!ficos de corrente e velocidade,

$odemos verificar "ue com a atua*ão do freio as +rande)as, corrente e

velocidade variam inversamente $ro$orcionais Conforme aumentada a

RPM

0

500

1000

1500

2000

2500

3000

35004000

4500

R!

I(mA)

0

100

200

300

400

500

"00

#00

$00

%&m'(


8/17


Relatório – Disciplina de Sistemas Robotizadosescala de frena+em, a velocidade, como era de se es$erar, diminui at

"ue o motor $are. corrente eltrica, $or sua, sobe na mesma

$ro$or*ão em "ue h! a redu*ão da velocidade. Como se trata de um

motor de imãs $ermanentes, e o tor"ue $ro$orcional a corrente,

teremos um tor"ue ade"uado $ara a car+a, mesmo tendo varia*ão de

velocidade.

,4,- ATIVIDADE ,.

Como se com$orta o motor /C "uando um sinal transiente inserido na

armadura> /emonstre +raficamente e justifi"ue a conclusão.

8i+ura 5

?onte o circuito a$resentado no dia+rama da fi+ura 5. fi+ura H



9/17



8i+ura H

9 juste o oscilosc($io $ara o$era*ão I7J. Conecte a sa#da de ram$a do

471H2 a entrada I do oscilosc($io<

9 justar a fre"uKncia do 471H2 $ara 0.1L), feito isto o li+ue<

9 juste o 47151 e mantenha o motor não saturado &velocidade mdia'<

9 Colo"ue car+a no ei%o do motor e observe o oscilosc($io<

9 $artir dos resultados $lote os +r!ficos. 8i+ura H M /ia+rama de

monta+em do e%$erimento 3.


10/17



RESULTADOS E GR9!ICOS.

17:8CO /6 P6AOC//6 I 6?BO &S6? C:'

TEMPOV$#/#% VELOC

0 7500 5002,5 0 5005 500 0;,5 0 010 7500 50012,5 0 50015 500 01;,5 0 0

20 7500 500


Os resultado do +r!fico de varia*ão sem car+a, não conclusivo,

deveria ter um formato diferente "ue demontrasse um "ue h! um atraso

entre o tem$o e a velocidade "ue forma uma ram$a na acelera*ão.

alve) o mais ade"uado seria usar uma escala de tem$o diferente, mas

mesmo assim, ainda, não ter#amos um resultado similar ao te(rico.

ambm não foi conclusivo o resultado da varia*ão com car+a, $or isso

não o citamos neste nesta.

,4:- ATIVIDADE :.


11/17



8i+ura ;

9 juste o 47152 $ara a $osi*ão EaF e no 47151, 72 $ara 10 e 71 $ara 5.

sto iniciar! a sa#da do taco7+erador am$lificada. Ai+ue o 4715H<

9 juste o 4715; at "ue a velocidade do motor seja 50Q, a$ro%imadamente

2500 B?<

9 umentar o valor do freio em um incremento de cada ve) at o fim e re+istrar

a velocidade do ?otor e a tensão do erro. Note "ue neste $onto não h!

realimenta*ão<

9 juste 72 $ara 5 e, novamente, a velocidade do motor em 50Q. ?ais uma

ve), aumente o valor do freio em um incremento de cada ve) at o fim ere+istre a velocidade do motor e a tensão do erro<

9 e$ita o $asso anterior, $orm com 72 i+ual a )ero<

9 Com$are +raficamente &B? % Rrae e Perro % Rrae' os dados obtidos

"uando 72 i+ual a

RESULTADOS DOS GR9!ICOS.


12/17



ATT2=5 e ATT1=5 VELOC

0

500

1000

1500

2000

2500

3000

0 1 2 3 4 5 " # $ ) 1 0

* R E % +

',,2-5 e ',,1-5.E/+

ATT2=5 e ATT1=5 V erro

4"25

4"2

4"15

4"1

4"05

4"

45)5

45) 0 1 2 3 4 5 " # $ )

1 0

* R E % +

',,2-5 e ',,1-5 .

erro

ATT2=5 e ATT1=5 VELOC.

0

500

1000

1500

2000

2500

3000

0 1 2 3 4 5 " # $ ) 1 0

* R E % +

',,2-5 e ',,1-5

.E/+

ATT2=0 e ATT1=5 V erro

$

#

"

5

4

3

2

1

0

',,2-0 e ',,1-5 .

erro


13/17




,4;- ATIVIDADE ;.

=ual a rela*ão entre a $recisão dos sistema de $osicionamento do ?otor

/C em rela*ão aos sinais de entrada e dos controladores de sa#da> /emonstre

+raficamente e justifi"ue a conclusão.

8i+ura

?onte o circuito a$resentado no dia+rama da fi+ura . fi+ura 10



14/17



8i+ura 10

9 juste o 47152 $ara a $osi*ão EaF e no 47151, 72 $ara 10. Ai+ue o 47

15H e ajuste 4715; $ara 1@0G<

9 juste o 47153 / $ara )ero, com isto a sa#da de 4715 deve ir a )ero

tambm<

9 juste o 47151 $ara . :irar 4715; T20 +raus torno da $osi*ão 1@0G e

verifi"ue se o 4715@ se+ue a varia*ão. O 4715@ deve se+uir o movimento

do 4715;<

9 :ire em sentido anti7hor!rio o 4715;, iniciando de 0G e indo at 150G, com

incrementos de 10G. note os -n+ulos de 4715@. e$ita o $rocedimento

+irando 4715; em sentido hor!rio. note as diferen*as ente 4715; e 4715@<

96%ecute o $asso anterior $ara o 47151 em ;, 5.3 e 1<

9 Construa os +r!ficos do erro.


15/17



RESULTADOS DOS GR9!ICOS.

0

20

40

"0

$0

100

120140

1"0

1 2 3 4 5 "

',,2-) ',%+R615#

',,2-) ',%+R615$

0

20

40

"0$0

100

120

140

1"0

1 2 3 4 5 "

+R7R%+ 615#

+R7R%+ 615$0

20

40

"0

$0

100

120

140

1"0

1 2 3 4 5 "

',,2-# ',%+R

615#

',,2-# ',%+R

615$

0

20

40

"0$0

100

120

140

1"0

1 2 3 4 5 "

',,2-# +R7R%+

615#

',,2-# +R7R%+615$

0

2040

"0$0

100

120140

1"0

1 2 3 4 5 "

',,2-5 ',%+R

615#

',,2-5 ',%+R615$

0

2040

"0$0

100120

140

1"0

1 2 3 4 5 "

',,2-3 ',%+R

615#

',,2-3 ',%+R615$


16/17



0

20

40

"0$0

100

120

140

1"0

1 2 3 4 5 "

',,2-5 +R7R%+615#

',,2-5 +R7R%+615$

0

20

40

"0

$0

100

120

140

1"0

1 2 3 4 5 "

',,2-1 +R7R%+615#

',,2-1 +R7R%+

615$

0

20

40

"0

$0

100

120

1401"0

1$0

1 2 3 4 5 "

',,2-1 ',%+R615#

',,2-1 ',%+R615$


17/17



,4

Trabalho de Servo Motores

Documents

Transcript of Trabalho de Servo Motores