AUTOMACAO DE UM SISTEMA PARA SIMULACAO EM LABORATORIO DAPASSAGEM DE PEIXES POR TURBINAS HIDRAULICAS

Victor Ricardo F. Miranda∗, Joao Pedro H. Sansao∗, Mario Cupertino da Silva Jr∗, LuizGustavo M. da Silva‡,†, Armando Alves Neto§, Leonardo Amaral Mozelli§

∗CELTA, UFSJ – Ouro Branco, MG, Brasil

†DTECH, UFSJ – Ouro Branco, MG, Brasil

‡Institute for Land, Water and Society, Charles Sturt University – Albury-Wodonga, Australia

§DELT, UFMG – Belo Horizonte, MG, Brasil

Emails: victormrfm@gmail.com, {joao, mariocupertino, luizsilva}@ufsj.edu.br, {aaneto,

mozelli}@cpdee.ufmg.br

Abstract— This paper presents the automation of a laboratory setup developed to simulate pressure changesto which fish are exposed during passage through hydropower turbines. The system emulates, in a hipo-hyperchamber, the fast decompression to which specimens are exposed in order to quantify the likelihood of barotraumaon fish. Pressure variation is achieved by a pneumatic piston, positioned at the base of the chamber and computercontrolled, which modifies the volume within the chamber. Results were satisfactory, allowing the replacement ofhuman-supervised experiments. The proposed setup, in combination with field experimentations, can contributeto investigations concerning environmental consequences of hydroelectric energy.

Keywords— Pneumatic control; Automation; Barotrauma, Icthyofauna conservation

Resumo— Este artigo apresenta a automacao de uma montagem em laboratorio, desenvolvida para simularvariacoes de pressao, as quais peixes sao expostos durante a passagem por turbinas hidraulicas. O sistemas emula,em uma camara hipo-hiperbarica, a rapida descompressao a qual os especimes sao submetidos, visando quantificara probabilidade de barotrauma em peixes. A variacao de pressao e realizada por meio de um pistao pneumatico,posicionado na base da camara e controlado por computador, que modifica o volume no interior da camara. Osresultados obtidos foram satisfatorios, permitindo a substituicao dos experimentos realizados de forma manuale supervisionada. A montagem proposta, em conjunto com experimentacoes de campo, podem contribuir parainvestigacoes relacionadas aos impactos ambientais da energia hidreletrica.

Palavras-chave— Controle pneumatico; Automacao; Barotrauma; Conservacao da ictiofauna;

1 Introducao

Avancos tecnologicos, desenvolvimento economicoe aumento populacional tem demandado energiaeletrica. No paıs, a participacao das fontes renova-veis na oferta de energia eletrica, um subconjuntoda matriz energetica, e predominante, com des-taque para a geracao hidraulica, responsavel pormais de 80% do total (Secretaria de Energia Ele-trica, 2017). Esta producao ainda deve crescercerca de 38 % ate 2020 (Empresa de Pesquisa Ener-getica, 2011). No contexto mundial, uma tendenciade aumento da participacao da geracao hidraulicatambem e observada (Zarfl et al., 2015).

Embora renovavel e nao poluente, a implanta-cao de estruturas hıdricas, como barragens, repre-sas e vertedouros, acarretam diversos impactos am-bientais. Tais estruturas tiveram papel importanteno declınio dos peixes de agua doce em todo mundo(Dudgeon et al., 2006). Os impactos de estruturashıdricas na biodiversidade aquatica sao proeminen-tes em especies migratorias, devido a necessidadede locomocao para desova e desenvolvimento emdiferentes localidades (Suzuki et al., 2016), pois ser-vem como obstaculos para o fluxo migratorio, res-tringindo tanto o deslocamento ascendente quantodescendente (Silva et al., 2012).

Figura 1: Camara hipo-hiperbarica usada para si-mulacao da descompressao rapida sofrida por peixesdurante a passagem por turbinas hidraulicas.

Outro problema preocupante, associado a pas-sagem por estruturas hıdricas, e o barotrauma,causado pela rapida descompressao (Brown et al.,2014). Pesquisas sobre barotrauma sao necessa-rias para orientar a concepcao e implantacao denovas maquinas, visando estruturas que minimi-zem as injurias. Grupos em todo mundo vemestudando o problema utilizando estrategias seme-lhantes, tendo em vista a magnitude do impactonessas regioes (Boys et al., 2016; Baumgartneret al., 2014). Como mostrado na Fig. 1, camaras

XIII Simposio Brasileiro de Automacao Inteligente

Porto Alegre – RS, 1o – 4 de Outubro de 2017

ISSN 2175 8905 1049

hipo-(pressao decrescente) e hiperbaricas (pressaocrescente), sao geralmente utilizadas, em laborato-rio, para simulacao da variacao de pressao sofridapelos peixes em turbinas, visando reproduzir ascondicoes de campo. Em suma, o controle de pres-sao no interior da camara selada e realizado pormeio da compressao/descompressao da agua, pormeio de pistoes. O usuario pode inserir um perfilde pressao desejado como sendo uma referenciapara o sistema de controle automatico, reprodu-zindo as condicoes enfrentadas durante a passagempor turbinas hidraulicas.

Neste trabalho, o objetivo foi desenvolver umsistema computacional para controle da pressaointerna em uma camara hipo-hiperbarica selada, jaexistente no grupo de pesquisa, conforme ilustradopela Fig. 1. Atualmente, o sistema e comandadode forma discreta com acionamento manual. Destaforma, a automacao do sistema ira permitir aogrupo de pesquisa maior flexibilidade na investiga-cao do barotrauma em peixes, uma vez que serapossıvel simular diversas condicoes de campo, pormeio da mudanca do perfil de pressao usado comoreferencia do processo. Alem disso, existem as van-tagens inerentes da automacao do sistema, no quedizem respeito a maior confiabilidade e repetibili-dade nos experimentos, bem como a possibilidadede armazenamento dos dados experimentais, paraanalise posterior.

2 Descricao do processo

O processo de simulacao da variacao de pressaoem turbinas hidraulicas consiste em duas etapas.Na primeira etapa, chamada aclimatacao, apos omanejo para captura e transporte do especime aolaboratorio, o mesmo e inserido na camara seladae mantido sob pressao constante por varias horas.Isso se justifica para atingir condicao de flutuabili-dade neutra, como ocorre em seu habitat antes dapassagem pela estrutura hıdrica. Por meio de umabomba dagua, acionada por inversor de frequen-cia, a vazao que circula no interior da camara emanipulada, visando dois objetivos. Um deles eo controle da pressao interna, enquanto o outroconsiste na preservacao de uma camada de ar nointerior da camara. A bolha de ar e necessariapara que especies fisostomas possam capturar arsuperficial para a bexiga natatoria e garantir flutu-abilidade. Este procedimento e realizado de formamanual no sistema atual pois, dentre os motivos,existe a necessidade de supervisao humana paramonitorar a saude dos peixes.

Concluıda esta etapa, em seguida ocorre asimulacao efetiva da variacao de pressao. Dois pis-toes de dupla acao, interligados pelas hastes, comacionamento pneumatico, podem excursionar nofundo da camara. Anteriormente a este trabalho,o acionamento era realizado manualmente, atra-ves de 4 valvulas solenoides, Fig. 2, posicionadas

Figura 2: Elementos de medicao e acionamento: val-vulas solenoides (1), sensores analogico (2) e digital depressao (3), pistao pneumatico (4).

Sistema desupervisao

e operacao

Controlador

Camara hıdrica

PistaoTransdutorde pressao

Sistema deacionamentopneumatico

Aquisicao

de dados

Figura 3: Sistema de controle de pressao interna dacamara para estudo de barotrauma.

em vias pressurizadas e configuradas, cada uma,para valores pre-determinados e condizentes comas pressoes necessarias ao teste. Quando acionados,os pistoes pneumaticos deslocam a agua no interiorda camara, reduzindo (aumentando) o volume eaumentando (reduzindo) a pressao interna. Esteprotocolo experimental vem sendo adotado paraestudos de barotrauma (Boys et al., 2016; Brownet al., 2014).

3 Materiais e metodos

O diagrama esquematico da Fig. 3 mostra o fun-cionamento do sistema proposto. O conjunto devalvulas solenoides, com acionamento discreto, foisubstituıdo por uma valvula pneumatica proporci-onal, com acionamento eletronico, e uma valvulapneumatica bidirecional, 5/2 vias. Um transdutorfoi adicionado ao sistema para registrar informa-coes de pressao no interior da camara. O monito-ramento e controle da pressao na camara foi feitopor meio de um sistema de supervisao, contandocom um controlador, integrado na programacao,cujo objetivo e regular, rapidamente e de forma

XIII Simposio Brasileiro de Automacao Inteligente

Porto Alegre – RS, 1o – 4 de Outubro de 2017

1050

eficaz, a pressao desejada no interior da camara.O sistema automatico e essencial na etapa de si-mulacao da variacao de pressao, podendo auxiliarna regulacao durante a aclimatacao. Na sequencia,serao detalhados os blocos da Fig. 3.

3.1 Acionamento e Pistao Pneumatico

O pistao pneumatico apresenta vantagens para estaaplicacao, com relacao aos pistoes eletricos. Nocaso da aclimatacao, na qual e necessario regulara pressao em um valor constante por horas, o pis-tao pneumatico nao sofre com super aquecimento.Na etapa de simulacao do barotrauma, o pistaopneumatico executa velocidades maiores que a ver-sao eletrica, necessarias para acompanhar perfis demudanca de pressao como mostrado na Figura 4.Em aplicacoes diversas, o pistao pneumatico aindaapresenta como vantagens menor custo de imple-mentacao, facil manutencao e razao potencia porpeso elevada. O uso do pistao pneumatico e umdiferencial deste trabalho.

Os pistoes, de haste simples, modelo ISO 6431,100 mm, fabricante Parker, possuem dupla acao,i.e., podem ser pressurizados para avanco e pararetorno. Isso se deve a necessidade de exercerpadroes rapidos tanto na compressao quanto nadescompressao da camara. Para acionamento dopistao, um compressor mantem a linha de alimen-tacao pressurizada, limitada a 10 Bar.

A interface para aquisicao de dados e coman-dos de controle escolhida foi a placa da NationalInstruments, modelo NI USB 6002, com taxa deaquisicao de 20kHz, suficiente para amostrar o pro-cesso, que possui constante de tempo mınima daordem de segundos. Esta interface possui saıdasanalogicas e digitais, necessarias para o aciona-mento do sistema conforme explanado na sequen-cia.

Para regular o sentido desejado, avanco ouretorno, foi utilizada uma valvula pneumatica so-lenoide, 5/2 vias, Parker, serie PVN. Esta valvularecebe um comando digital, controlando o sentidode circulacao do ar comprimido. Este comandoe enviado, por uma das saıda digitais da placade aquisicao, para uma placa eletronica, visandoamplificar o sinal para o patamar de corrente ne-cessaria para comutacao da valvula solenoide.

Por meio de uma das saıdas analogicas umcomando de corrente, na faixa de 4 a 20mA, outensao, na faixa 0 a 5V, e enviado para uma valvulaproporcional reguladora de pressao, modelo P3HP,fabricante Parker Automation. Assim, essa valvularegula a pressao enviada da linha para o cilindro.

Em suma, considerando u(t) a acao calculadapelo controlador, os comandos enviados pela inter-face computacional sao decompostos em:

ua(t) = |u(t)|, ud[k] =

{1, se u(t) ≥ 0

0, se u(t) < 0, (1)

sendo ua(t) o sinal de corrente para a valvulaproporcional e ud[k] o sinal de corrente para aplaca eletronica.

3.2 Transdutor de Pressao e Aquisicao de Dados

Foi utilizado um sensor absoluto de pressao, escalade −1 Bar a 10 Bar, rosca 1/2”, modelo PSI.420, damarca Zurich, acoplado ao fundo da camara. Essesensor foi conectado a uma das entradas analogicasda placa de aquisicao, sendo o sinal condicionadoantes por um filtro anti-aliasing.

3.3 Modelo do Processo e Controlador

Devido a possibilidade de aplicar entradas arbi-trarias ao sistema, optou-se por um processo demodelagem via identificacao. O metodo consisteem coletar dados do sistema, a partir do transdu-tor de pressao, durante a aplicacao de um SinalBinario Pseudo-Aleatorio (PRBS) na entrada. OPRBS possui 300 seg. de duracao e amplitude de1,5 Volts. A amplitude de sinal escolhida se devea pressao mınima de trabalho exigida pelas valvu-las proporcional e comutadora 5/2 vias. Diferentedo degrau unitario, sinal de caracterısticas pobrespara metodos de identificacao, o PRBS proporci-ona uma analise mais completa do comportamentodinamico do sistema. Foi adotada a regra empıricasugerida por Aguirre (2007) para definicao do valordo intervalo entre bits:

τm10≤ T ≤ τm

3(2)

sendo τm a menor constante de tempo de interessee T o menor intervalo para que ocorra mudancano nıvel do sinal. Neste caso adotou-se T = 3.

Tendo em vista a dinamica do sistema ser re-lativamente lenta, quando comparada ao tempo deamostragem, optou-se por um modelo em termosde funcao de transferencia em Laplace. Experimen-tos iniciais indicaram que um modelo de primeiraordem:

G(s, θ) =Ke−σs(αs+ 1)

τs+ 1, (3)

sendo θ = [K,σ, α, τ ] o vetor de parametros a serdeterminado, poderia ser suficiente para descre-ver a dinamica do processo composto por camarae atuador pneumatico na faixa de operacao dosexperimentos.

Desta forma, procedeu-se com um algoritmo deotimizacao nao linear visando resolver o problema(Ljung, 1999):

θ = arg minθ

N∑t=1

[y(t)− y(t|θ)]2 (4)

sendo y(t) a saıda medida e y(t|θ) a saıda simuladapelo modelo, dado que o valor de entrada x(t) erao mesmo para o sistema real e modelo.

XIII Simposio Brasileiro de Automacao Inteligente

Porto Alegre – RS, 1o – 4 de Outubro de 2017

1051

Figura 4: Perfil de passagem pela turbina: a linha tracejada cinzenta representa o caminho tıpico de um peixeatraves da turbina. Em pontilhado, dados de pressao coletados por um sensor em campo. A linha contınuarepresenta valores de pressao simulados em ensaio – fonte (Stephenson et al., 2010).

A funcao de transferencia resultante foi defi-nida por:

G(s) =0,961 (s+ 2,938)

s+ 2,255. (5)

A partir desse modelo, foram elaboradosdois controladores PI, um para o procedimentode aclimacao e outro para o de compressao-descompressao. Isso ocorreu pois no primeiro esta-gio, aclimatacao, o objetivo de controle e regulacaoem torno de um valor de referencia. Ja no segundoestagio, simulacao da variacao de pressao, busca-seseguir uma referencia variante no tempo. Tendoem vista estes objetivos conflitantes (Skogestadand Postlethwaite, 2007) e o fato de ocorrerem emmomentos bastante distintos da experimentacao,optou-se por dois controladores dedicados a cadacaso, ao inves de um unico controlador com estrutura mais complexa ou com dois graus de liberdade.Os controladores projetados por meio de confor-macao de malha sao apresentados na Tabela 1. Nocaso da aclimatacao foi priorizada a rejeicoes adisturbios, enquanto na fase de variacao de pressaofoi priorizado o rastreamento de referencias.

Tabela 1: Controladores PI projetados para asetapas de aclimatacao e de variacao de pressao.

Estagio Kp TiAclimatacao 0,8 0,04Descompressao 0,6 0,02

3.4 Sistema de Supervisao e Operacao

Os sistemas de supervisao permitem que informa-coes de um sistema ou processo sejam monitoradas

e que acoes de controle sobre o mesmo processosejam tomadas. Estes procedimentos sao executa-dos com o auxılio de equipamentos de aquisicao dedados e processamento de sinais.

A analise dos dados durante os experimentoscom a camara e parte fundamental dos testes desimulacao de variacao de pressao. Alem disso,o usuario necessita de acesso as configuracoes dosistema para determinar valores de pressao duranteos experimentos. O sistema de supervisao facilitaa realizacao dessas atividades por usuarios que,em sua maioria, sao leigos em programacao, e,desta forma, se torna uma parte fundamental dotrabalho.

O sistema de supervisao foi desenvolvido atra-ves da plataforma de programacao LabView, de-vido a facilidade de comunicacao com a placa deaquisicao de dados, do mesmo desenvolvedor. Ainterface de programacao e amigavel (em blocos)e possuir recursos que facilitaram a transmissaode informacao para o usuario. Isto permitiu umaremodelagem do sistema ate encontrar um padraofinal agradavel ao usuario.

O sistema de supervisao foi desenvolvidoem janela unica com duas abas que separamos procedimentos de aclimatacao e compressao-descompressao realizados nos testes de analise debarotrauma. Os procedimentos sao realizados emseparado e necessitam de autorizacao do usua-rio para inıcio, que nao pode inicia-los ao mesmotempo. Alem disso, em ambas as janelas, fez-senecessario a adicao de graficos de tendencia, in-dicadores analogicos e digitais com informacoesbasicas. Todas as informacoes podem ser salvas, seo usuario desejar, em formato de relatorio ou emuma planilha de dados em formatos comerciais.

XIII Simposio Brasileiro de Automacao Inteligente

Porto Alegre – RS, 1o – 4 de Outubro de 2017

1052

50 100 150 200

−0.2

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1

pressao[bar]

tempo [seg]

referenciavar. controlada

Figura 5: Comparativo entre pressao medida e refe-rencia: procedimento de aclimatacao.

3.4.1 Aclimatacao

O procedimento de aclimatacao, como dito anteri-ormente, e executado separadamente da simulacaoda compressao-descompressao. Para iniciar o pro-cedimento o usuario deve informar alguns dadoscomo a pressao de aclimatacao e o tempo total deduracao do procedimento. A partir dos dados cole-tados pelo transdutor de pressao, atraves do blocode programacao e a pressao desejada informadapelo usuario, uma sub-rotina e ativada e o contro-lador passa a determinar o sinal de controle a serenviado para a valvula proporcional, tambem porum bloco de programacao que exerce comunicacaocom a placa de aquisicao, de forma a manter apressao desejada constante no interior da camaraate o fim do procedimento. O fim do procedimentoe determinado a partir da comparacao da horaatual real e o horario informado pelo usuario.

3.4.2 Compressao-descompressao

O procedimento de compressao-descompressao foidesenvolvido de forma semelhante ao procedimentode aclimatacao. O usuario deve informar cinco va-lores de pressao que serao utilizadas durante oprocedimento: Pressao de Aclimatacao, Pressaode Pico e Nadir (pressoes maxima e mınima aserem aplicadas durante o procedimento, respec-tivamente), Pressao Pos-Nadir (pressao maximaaplicada apos a simulacao da passagem pela tur-bina hidreletrica), Pressao de Saıda (pressao finaldo procedimento) (Wilde, 2009).

Com os dados informados pelo usuario, umalgoritmo calcula o perfil de pressao, simulandograficos como da Fig.4 e dos dados de analise co-letados do processo manual atual. Em sequenciaa curva gerada e informada como referencia parao controlador e o procedimento e iniciado, finali-zando somente ao fim da aplicacao. Durante todoo procedimento, informacoes de pressao no interiorda camara sao coletadas e apresentadas ao usuarioatraves de graficos e indicadores.

0 5 10 15 20 25 30−0.5

0

0.5

1

1.5

2

pressao[bar]

tempo [seg]

referenciavar. controlada

Figura 6: Comparativo entre pressao medida e refe-rencia: procedimento de compressao-descompresao.

4 Resultados

O sistema foi testado seguindo os protocolos defi-nidos anteriormente. Os experimentos realizadostiveram como objetivo testar o funcionamento ge-ral do arcabouco proposto, alem do desempenhodo sistema de supervisao e a qualidade dos contro-ladores desenvolvidos para ambos estagios.

O primeiro experimento avaliou o procedi-mento de aclimatacao para a aplicacao de 1 Bar nacamara hıdrica por um perıodo de 2:15 minutos.Durante o experimento foi possıvel observar o fun-cionamento satisfatorio da programacao do super-visorio ao executar a tarefa, alem do desempenhosatisfatorio do controlador projetado. O grafico doexperimento pode ser visto na Fig. 5. Analisandoo grafico, pode-se notar que o controlador anularapidamente o erro entre a variavel controlada eo sinal de referencia. As pequenas variacoes desinal ocorridas durante o processo sao resultadodos disturbios devido a atuacao da bomba daguano controle da vazao e manutencao da bolha dear no interior da camara. Com a necessidade depouco esforco de controle para anular o erro noinıcio do procedimento, o sistema levou aproxima-damente 23 seg. para regulacao, o que nao afeta oprocedimento de aclimatacao, que em geral duraalgumas horas.

O segundo experimento avaliou o procedi-mento de compressao-descompressao e o controla-dor projetado para esse fim. A referencia utilizadafoi divida nas seguintes etapas: pressao de acli-matacao = 1 Bar; pressao de pico = 1,7 Bar, pres-sao Nadir = 0,1 Bar, pressao pos Nadir = 1,2 Bar,pressao de saıda = 1 Bar. Nesse experimento foipossıvel observar o comportamento satisfatorio dosistema de supervisao ao se aplicar o sinal atuantee apresentar as informacoes de interesse, alem dodesempenho satisfatorio do controlador projetado.A Fig. 6 apresenta os resultados para o experi-mento. A partir de sua analise e possıvel observarque o controlador conseguiu rastrear a referencia erealizar tanto a compressao quanto a descompres-sao, simulando efetivamente a variacao de pressaoque pode causar barotrauma.

XIII Simposio Brasileiro de Automacao Inteligente

Porto Alegre – RS, 1o – 4 de Outubro de 2017

1053

5 Conclusao

Os resultados apresentados demonstraram a viabi-lidade do acionamento pneumatico e as vantagensdo controle automatico para a experimentacao, emlaboratorio, da variacao de pressao ocorrida emturbinas de usinas hidreletricas. E possıvel concluirque os elementos do sistema (atuadores, sensores,sistema de supervisao e controle) em conjunto pro-porcionaram resultados satisfatorios e suficientes,de forma a substituir com exito o sistema ma-nual para experimentacao. Alem disso, devido aosmenores custos do sistema com acionamento pneu-matico, espera-se que este tipo de plataforma possaser difundido e tornar-se o padrao nas pesquisassobre barotrauma nos diversos grupos de pesquisainternacional, tendo em vista que muitos gruposutilizam-se de pistoes eletricos ou hidraulicos.

Como trabalhos futuros, pretende-se aprimo-rar a modelagem e o controle do sistema, utilizandotecnicas mais avancadas de controle nao linear eidentificacao de sistemas, bem como aprimorar aplataforma de supervisao, operacao, acionamentoe sensoriamento.

Agradecimentos

Trabalho apoiado por: Conselho Nacional de De-senvolvimento Cientıfico e Tecnologico (CNPq),Coordenacao de Aperfeicoamento de Pessoal deNıvel Superior (CAPES) e Fundacao de Amparo aPesquisa do Estado de Minas Gerais (FAPEMIG).

Referencias

Aguirre, L. A. (2007). Introducao a Identificacao deSistemas: Tecnicas Lineares e Nao-LinearesAplicadas a Sistemas Reais, 3 edn, UFMG.

Baumgartner, L. J., Daniel Deng, Z., Thorncraft,G., Boys, C. A., Brown, R. S., Singhanouvong,D. and Phonekhampeng, O. (2014). Pers-pective: Towards environmentally acceptablecriteria for downstream fish passage throughmini hydro and irrigation infrastructure inthe lower Mekong river basin, Journal of Re-newable and Sustainable Energy 6(1): 012301.

Boys, C. A., Robinson, W., Miller, B., Pflugrath,B., Baumgartner, L. J., Navarro, A., Brown,R. and Deng, Z. (2016). A piecewise regres-sion approach for determining biologically re-levant hydraulic thresholds for the protectionof fishes at river infrastructure, Journal offish biology 88(5): 1677–1692.

Brown, R. S., Colotelo, A. H., Pflugrath, B. D.,Boys, C. A., Baumgartner, L. J., Deng, Z. D.,Silva, L. G. M., Brauner, C. J., Mallen-Cooper, M., Phonekhampeng, O., Thorncraft,

G. and Singhanouvong, D. (2014). Understan-ding barotrauma in fish passing hydro structu-res: A global strategy for sustainable develop-ment of water resources, Fisheries 39(3): 108–122.

Dudgeon, D., Arthington, A. H., Gessner, M. O.,Kawabata, Z.-I., Knowler, D. J., Leveque, C.,Naiman, R. J., Prieur-Richard, A.-H., Soto,D., Stiassny, M. L. J. and Sullivan, C. A.(2006). Freshwater biodiversity: importance,threats, status and conservation challenges,Biological Reviews 81(2): 163–182.

Empresa de Pesquisa Energetica (2011). PlanoDecenal de Expansao de Energia, Ministeriode Minas e Energia.

Ljung, L. (1999). System identification: Theoryfor the user.

Secretaria de Energia Eletrica (2017). BoletimMensal de Monitoramento do Sistema EletricoBrasileiro, Ministerio de Minas e Energia.

Silva, L. G. M. d., Nogueira, L. B., Maia, B. P. andResende, L. B. d. (2012). Fish passage post-construction issues: analysis of distribution,attraction and passage efficiency metrics atthe baguari dam fish ladder to approach theproblem, Neotropical Ichthyology 10(4): 751–762.

Skogestad, S. and Postlethwaite, I. (2007). Multi-variable feedback control: analysis and design,Vol. 2, Wiley New York.

Stephenson, J. R., Gingerich, A. J., Brown, R. S.,Pflugrath, B. D., Deng, Z., Carlson, T. J.,Langeslay, M. J., Ahmann, M. L., Johnson,R. L. and Seaburg, A. G. (2010). Assessingbarotrauma in neutrally and negatively bu-oyant juvenile salmonids exposed to simulatedhydro-turbine passage using a mobile aqua-tic barotrauma laboratory, Fisheries Research106(3): 271–278.

Suzuki, F. M., Dunham, J. B., Silva, L. G. M., Al-ves, C. B. M. and Pompeu, P. S. (2016). Fac-tors influencing movements of two migratoryfishes within the tailrace of a large neotropicaldam and their implications for hydropowerimpacts, River Research and Applications .RRA-16-0109.R1.

Wilde, G. R. (2009). Does venting promote survivalof released fish?, Fisheries 34(1): 20–28.

Zarfl, C., Lumsdon, A. E., Berlekamp, J., Tydecks,L. and Tockner, K. (2015). A global boom inhydropower dam construction, Aquatic Scien-ces 77(1): 161–170.

XIII Simposio Brasileiro de Automacao Inteligente

Porto Alegre – RS, 1o – 4 de Outubro de 2017

1054