Criando, salvando e carregando um programa
-Pressione ABB
-Pressione "Editor doprograma" (Program Editor)
-Selecionar a tarefa (casoutilize Multimove)
-Pressionar "Tarefas eProgramas" (Task andProgram)
00 Reinidar
Move L p15, v~OO( z10, toolO;MoveL p20, vlOO, fine, toolO;
ENDPROC
Criando, salvando e carregando um programa
Pressione "Arquivo" (File)
Para salvar um programapressione "Salvar Programacomo" (Save Program as)
• Para carregar um programasalvo pressione "CarregarPrograma" (Load Program)
• Para excluir um programa,pressione "Excluir programa"(Delete program)
• Para criar um novo programaselecione "Novo programa"(New Program)
Novo programa ...Carregar programa .••
Salvar programa como...
Selecione atarefa/programaque você irátrabalhar
Instruções de movimento
;,.'Ae8 G.-:X:1'Ma;: 23, ZO ;·1 l SI:da 55
AddInstrocncn fdlt
••
Movimento por juntas
~.t..f.mGm'i;)Ma:; :oS. 20'14 ! suco 5"!
Start Point
Destínation point
Movimento por "Juntas" é o caminho mais rápido para mover deum ponto a outro quando não é necessário trajetória linear. Oeixos do robô e eixos externos se moverão ao longo de umatrajetória não linear e alcançarão o ponto de destino todos aomesmo tempo.
Utilize-o em espaços abertos como deslocamento de umdispositivo para outro.
Movimento linear
~~---.~~ rStart Point Destinationpoint
Movimento "Linear" é utilizado para mover linearmente o robô doseu ponto inicial ao ponto de destino (referência ao TCP). Se nãofor possível a realização do movimento um evento será gerado emostrado na FlexPendant.
Utilize-o quando necessário mover o robô próximo a objetoscomo dispositivos e peças ou realizar um processo que exijauma reta.
Instruções de movimento
MoveJ pHome, v500, z5, tGripper;MoveL pHome, v500, z5, tGripper;
Nas instruções acima temos:
O robô movendo para o ponto pHomeCom velocidade de v500Chegando ao ponto com uma zona de z5
Usando a ferramenta tGripper
Velocidade e zona
~.o\BBG'::x".)Ma;; 23, 2'J'!:1l ~.I:ó~ ,~
MoveL p40, v1000, z40, toolO;
/
I
-" -/' MoveL p30, v300, z30, toolO;I \
• Pressione "AdicionarInstrução" (Add Instruction)
• Mova o robô para posiçãodesejada.
Pressione "MoveJ" ou"MoveL".
• Mover o robô para próximaposição.
• Repetir o procedimentoacima.
Adicionando instruções de movimento
I
\
\ •......... _. ;'"
\ J•..
.•.. ~" -"
AB=~I.~J~~~~~) =~oI2)(~'00'\<0)iJYillx'" õlbbl n T_R081/~/maln
Tas:band~»'!:L ';.. ~ Ti RoutneS ..••• [
PROC me Ln r)
Eii1ENDPROCENDMODULE
:"~~~=-~.!t~;~
I II "'""'" I! 11
:::" ..1w.....,. II 11
~-~- - ~.
1 HODULE Mai..:Mcdule
PROC mamOti.
ENDPROC5 ENDHODULE
AddInstructlon
Alterando um argumento de programa
r.;.~·AF.l8G'.;,.,;)23 de ma.o ee 2t114 1 snee '!2
Selecione o item aser alterado com
"2 toques"
Selecione o novovalor e pressione
"OK"
FROC main ()
...- .....J;~~~~~~~~~. I teclO;MoveJ *, vl000, z50. toclO;MoveJ *, vlOOO, zSO, toolO;MoveJ *, vlOOO, z50, toolO;
ElIDPROC8 ENDMODULE
CuTent a-g..ment: zo-e
Modificando uma posição
~,·1..B8(;::)-.i'l23 de '1IB.:::> ée Z014 !snoe 73
Selecione o pontoa ser modificado.
Mova o robô paranova posição.
Pressione"Modificar posição"
(Modify Position)
Confirme oucancele a
modificação
~_OO»I h'~ftflP"'leç:ia~1'"",ln(flltQO<'~~J •••,•••.••tv«Io.o::i<I&dt~)
!1r:~""", CI'<tT~ T R081jMainNod"""' ••••••iot
j6 PROC m.a.ín () ~n • , vl.OO I fine, todJfO;
MoveL p15, vIDO, z10, toolO;MoveL p20, ~OO, fine, toolO;
ENDPROC
~~~~~~EE~••••IIII••~---~·i- --~.Pi & Não é pcssfvel desfazer esta operação.
I Tcque em r",odiflCarpera alterar a posiçãoI pIO.
E~
I! EJDon', Show tIlõs dí ••1og ~9ô1in
I cancelar
J\la.1
Movimento circularMoveC
pCircle30 •Ponto intermediári
e.•.A89G<0;!p23 de ":12!~ C€ ~;14 ; Sl~':!e?4
Movimento circular
• Mova o robô até o pontointermediário
• Selecione somente o pontointermediário
• Pressione "Modificarposição" (Modify position)
• Mova o robô até o pontofinal
• Selecione somente o pontofinal
• Pressione "Modificarposição" (Modify position)
A I. I. C!,Sl"""'''' ::::"""(2 o(2) (5pe-" l00"",)fmZ. X"'..... <i;) i4~S0048(USA8BOTW1l3".) ~_.~ ~
\) abbl in T_ROOljMainModule/rOrcle
resks eed Progi'"ams ..•••.~ ModuJes ..••.116 PROC rPickup o17 <S!1T>
18 ENDPROC
19
20 PROC rCircle()
7.1 110veJ pCircle20, vl000, fine, tpen;MoveC pCircle30, pCircle40, vl000, .z10, tPen;22
23 ENDPROC
n.1111""Iftl'
IIIX
-.--,.TI + •• ~
[>i
Movimento circular
• Criando uma circunferência com MoveC'sPROC Circle ()
MoveJ pCirclel0,I.TSOO,fine,tPen;MoyeJ pCircle20,v500,fine,tPen;MoveC pCircle30!pCircle40,v500,z10,tPen:Mov~C pCircle50,Cir e20 v500tziO,tPen:MoveJpCirclel0, v5 "fine,tpen; pCircle20Resetdo3:
END1?ROCEste ponto pode ser copiado e colado
pCircle50
pCircle40
C' ..1.e9G~,.,,:pM.ily 23, 20,·1 iSI,óe 7G
~~Ana G~,)~r.:Ma,; 2$. 2014 j S.Ede rr
Depurando o programa
r.., .':"88 G~:'};.:~)n da rue-o C€ 2:'14 i SIv.:;:o n:
-Pressione O menu depurar
-Pressione PPpara principal parainiciar o programado começo
i [AiiEir:=~(B-~~~n&)-=~':':1 rn [R]1'~prgP;olew- oentI"adI T_JI.D8V_/Ou ••.•••
! T~~Qsef'"'C!9nonti ..••1 MÕdukn; ••..1 RotSnu ..•.•j
lu PROC Circulo () rt.,ru MoveC pIntermediario, pFinal, ~o, z:10,
j:: MoveJ -. v1000, %50, tFldnge:
l:<~ MoveJ -. ,,1000, .=50, tFlange:!•.~ MoveJ .••, v1000, :z50, tFlange; I~
. '-. Eb-nPROC V
HoveJ ., vlOOO, z50. tFl.a.nge;
,,--Mostrar.-'-dedaraçõcs
Executando o programa em modo manual
~AP.-E G~:l",}Ma:. :!3. 20Ú i snce 79
Ponteiro do programa - PP
(Program Pointer)
-Pressione PP paracursar para movimentaro ponteiro
-----~~
-Se o programa não estáaberto pressione menu"ABB", "Editor doPrograma" (Program Editor)e selecione o programadesejado
-Verifique o ponteiro doprograma
-Selecione o modo deexecução do programa
-Pressione o botão iniciarna FlexPendant
Modo de execução
Ciclo simples
Contínuo
.UIII'"DI"
Executando o programa em modo automática
-Se o programa não estáaberto pressione menu "ABB","Editor do Programa" (ProgramEditor) e selecione o programadesejado.
-Verifique o ponteiro doprograma.
-Coloque a chave de modos deoperação na posição"automático" .
-Confirme o modo automáticona FlexPendant.
-Pressione o botão "MotorsOn" no painel de controle.
-Pressione o botão iniciar naFlexPendant
"A8BG~;),;i'Ma,.. 23, 2O~·1 j SI:de 50
Execução passo a passo
-Selecionar o modo depasso a passo no menu deatalho.-Entrar em: executa passoa passo e entra nas rotinas-Sair de: executa atéfinalizar a rotina atual-lqnorar: Executa sub-rotinas direto sem entrardentro delas-Próxirna instr. demovimento: executa atéchegar no próximomovimento
~.;'.88(k),!pMlI,' 23. 201.\ 1Slide 6:
r 1~Sair de
;l\...-..,....;.=.,..tIgnorar
/i
[ ,~ 1
Próxima ínstr. de movimento
AlIIIII"UIJI.,
AlIIIII,.'.1.,1••
Execução passo a passo
t~Aa8 G'..:)'iP~Aa: 23, 20,,11 Sllde t2
• Pressione a seta a direitapara executar o próximopasso.
• Pressione a seta aesquerda para voltar umpasso.
Parando o programa
".':'.8gG~::>;'i:lMa, :;:3.. 20: 4 r Sllce ~
• Durante operação nomodo Manual 100%,libere o botão "Hold-to-Run"
• Durante operação nomodo manual comvelocidade reduzida,pressione a tecla "Parar"na FlexPendant
• Quando rodarmos oprograma no modo passoa passo o robô irá pararapós a execução de cadainstrução
J~I&II
Top Related