Orientando : Rodolfo Marengo Sobreira
Orientadores : Francisco Assis da Silva
Renato Luciano Ros
UNOESTEUNOESTE - Universidade do Oeste Paulista - Universidade do Oeste Paulista
““Futebol de robôs, uma aplicação de Futebol de robôs, uma aplicação de robóticarobótica””
Bacharelado em Sistemas de InformaçãoBacharelado em Sistemas de InformaçãoFIPP - Faculdade de Informática de Presidente PrudenteFIPP - Faculdade de Informática de Presidente Prudente
• Introdução
• Futebol de robôs
• Projeto
• Conclusões
• Referências bibliográficas
SumárioSumário
• Complexidades• Duelo entre softwares• Criado em 1996, por Jong-Hwan
Kim no KAIST (Korean Advanced Institute of Science and Technology)
• Federações
IntroduçãoIntrodução
• Aquisição e processamento das imagens• Posição de todos os robôs e da bola• Sistema de decisão• Controle e comunicação• Movimentação dos robôs• Sem intervenção humana• Juiz
Futebol de RobôsFutebol de Robôs
Posição dos robôs e da bola
Velocidade e ângulos de direção dos robôs
Câmera
Controle e Comunicação
Estratégia
Matriz de imagem
Visão Computacional
Aquisição da imagem
Futebol de RobôsFutebol de Robôs
• Sistema de visão computacional– Calibração do sistema (adaptação)– Aquisição de imagem– Rastreamento das cores dos objetos– Identificação da posição de cada objeto
Futebol de RobôsFutebol de Robôs
• Sistema estrategista– Recebe as informações do sistema de
visão computacional– Processamento– Tomada de decisões
Futebol de RobôsFutebol de Robôs
• Sistema de comando e comunicação– Recebe as informações do sistema
estrategista– Converte a trajetória definida em rotação
dos motores– Transmissão via rádio freqüência
Futebol de RobôsFutebol de Robôs
• Sistema de Comando dos robôs– Acoplado nos robôs– Recebe as informações via rádio
freqüência– Interpreta as informações– Efetua o deslocamento do robô
Futebol de RobôsFutebol de Robôs
• Objetivo– Estudar os assuntos relacionados
– Construir um robô, o software, comunicação etc
• Situação atual– Um robô com receptor via radio e
microcontrolador– Software – Campo de futebol
ProjetoProjeto
• Robô– Artesanalmente– Dimensão de 8 x 8 cm– Motores de 9 volts Corrente Continua– Circuito eletrônico– Microcontrolador PIC– Transceptor Radiometrix
ProjetoProjeto
RobôRobô
• Formato do Pacote de transmissão<Preamble><FF><FF><10011001><LENByte><LENByte>
<...DATA...><CRC_LOW><CRC_HI>
• Codificação do dado (DATA)– Bi-fase (Manchester)– Usado para manter o componente 0 DC
• Exemplo:0 = 011 = 1010 (decimal) = 1010 (binário) = 10 01 10 01 (manchester)
RobôRobô
• Código fonte do microcontrolador PIC
int rfReceiveOnCD(char *buf, int maxLen, long timeOut)
// Recebe o Pacote via RF
char RF_getc() // Recebe o caracter do RF a char from RF
int RF_kbhit() // Verifica se há caracter(es) enviados
byte decode_data(byte *encoded) //decodificador manchester
void rfRxOn() // Ativa o modulo de recepção
int rfReceive(char *buf, int maxLen) // recebe o pacote via RF
int rfReceiveOnCD(char *buf, int maxLen, long timeOut)
// recebe o pacote via RF
RobôRobô
Foto do robô
RobôRobô
RobôRobô
Superfície do robô
• Software– Linguagem C++ Builder e Delphi– Captura (PixelView)– Processamento – Reconhecimento dos objetos
ProjetoProjeto
• Atende as expectativas de iniciação de um projeto de futebol de robôs
• Relevância dos assuntos estudados
• A fase final para deste projeto:– Robô
– Software• Reconhecimento dos objetos• Comunicação com o robô
– Monografia
– Página
ConclusõesConclusões
• [BIANCHI00] BIANCHI, Reilnaldo A. C.; REALI-COSTA, Anna H. O Sistema de Visão Computacional do Time Futepoli de Futebol de Robôs. Escola Politécnica da Universidade de São Paulo, Laboratório de Técnicas Inteligentes, Departamento de Engenharia de Computação e Sistemas Digitais, 2000. Consultado na INTERNET em: 10 janeiro de 2003. http://www.lti.pcs.usp.br/~rbianchi/publications/CBA2000.pdf.
• [COSTA00] COSTA, Anna Helena Reali; PEGORARO, René. Construindo Robôs Autônomos para partidas de futebol: O time Guaraná.SBA Controle & Automação Vol. 11, no 03 / Set., Out., Nov., 2000. Consultado na INTERNET em 10 jan. 2003. http://www.fee.unicamp.br/revista_sba/vol11/v11a259.pdf.
• [GUTIERRES00] GUTIERRES, Adilson. Treinamento em PIC Modulo 1 – Básico. Bauru, Edutec Consultoria e treinamento S/C Ltda, 2000.
• [1] Projeto de Futebol de Robô da UFPR. Consultado na INTERNET em 18 de janeiro de 2003. http://pet.inf.ufpr.br/fut_robo.
• [2] RadioMetrix BiM2-433 data sheet – BiM2-433-160; 2003. Consultado na INTERNET em 02 de setembro de 2003. http://www.radiometrix.co.uk/products/bim2.htm.
• [3] Manchester encoding using RS232 for Microchip PIC RF applications. Consultado na INTERNET em 20 de setembro de 2003. http://www.quickbuilder.co.uk
Referências BibliográficasReferências Bibliográficas
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