Rastreamento de objetos utilizando AR.Drone
Eduardo Barreto AlexandreEros Comunello
17/10/2012 Quarta-Feira
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Outline
1 Introdução e Objetivos
2 Metodologia
3 Conclusão
4 Resultados
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Objetivo
Método de controle navegacional de veículos aéreos através do uso detécnicas de processamento digital de imagens.
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Problemas
Como classificar e rastrear um objeto em um cenário dinâmicoem tempo real.
Via característicasSURF - tempo realHaar Cascade - longo treinamento
Via coresDistância EuclidianaDistância de MahalanobisVídeo: Cubo RGB 3D
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Introdução
AR.Drone ParrotAPI de comunicaçãoPolinomial MahalanobisRastreamento
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Metodologia
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AR.Drone Parrot
PopularidadePlataforma abertaComunicação via rede Wi-Fi
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AR.Drone Parrot
Porta 5554, telemetriaPorta 5555, Stream das câmeras
Câmera frontal, 640x480Câmera vertical, 176x144
Porta 5556, Envio de comandos
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Polinomial Mahalanobis (DPM)
Distância não lineargráu do polinomio determina a rigorosidade da similaridade sobreum padrão de distribuiçãoTreinamento simples e rápidoTempo real
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distribuição em um espaço 2D
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Rastreamento
Objeto com 3 pontos similares formando um triânguloDados do triângulo são usados para a movimentação doquadrirotor
Centro de massaDeslocamento lateral (roll)Deslocamento vertical (gaz)
3 pontos do triânguloDeslocamento frontal (pitch)
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Rastreamento
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Conclusão
Classificação e detecção em tempo real do objetoPerformance do reconhecimento de padrõesTrabalhos Futuros
Implementação do DPM em OpenCLUso de texturas para uma classificação mais rigorosa
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ResultadosVídeo: Resultado Final
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