2094-um001_-pt-p

Servo-drives multieixos Kinetix 6000 Cdigos de catlogo2094-ACxx-Mxx-S, 2094-BCxx-Mxx-S, 2094-AMxx-S, 2094-BMxx-S,2094-ACxx-Mxx, 2094-BCxx-Mxx, 2094-AMxx, 2094-BMxx, 2094-BSP2, 2094-PRF, 2094-SEPM-B24-S

Manual do usurio

Informaes importante para o usurio

O equipamento de estado slido tem caractersticas operacionais que diferem daquelas do equipamento eletromecnico. Orientaes para a aplicao, instalao e manuteno de controles de estado slido (publicao SGI-1.1 disponvel em seu escritrio de vendas local Rockwell Automation ou online em http://www.rockwellautomation.com/literature/) descreve algumas diferenas importantes entre equipamentos de estado slido e equipamentos eletromecnicos com fios. Por causa dessa diferena e tambm devido ampla variedade de usos para o equipamento de estado slido, todas as pessoas responsveis por aplicar este equipamento devem certificar-se de que cada aplicao desejada deste equipamento aceitvel.

Em nenhuma hiptese a Rockwell Automation, Inc. ser responsvel por danos indiretos ou consequentes resultantes do uso ou aplicao deste equipamento.

Os exemplos e diagramas neste manual so includos apenas com o propsito de ilustrar. Devido s muitas variveis e especificaes associadas a qualquer instalao especfica, a Rockwell Automation, Inc. no pode ser considerada responsvel por usos reais baseados nos exemplos e diagramas.

Nenhuma responsabilidade patente assumida pela Rockwell Automation, Inc. com respeito ao uso de informaes, circuitos, equipamentos ou software descritos neste manual.

A reproduo dos contedos deste manual, seja completamente ou parcialmente, sem a autorizao por escrito da Rockwell Automation, Inc., proibida.

Ao longo deste manual, quando necessrio, fazemos observaes para alert-lo sobre as consideraes de segurana.

Allen-Bradley, CompactLogix, ControlFLASH, ControlLogix, DriveExplorer, Guardmaster, HPK-Series, Integrated Architecture, Kinetix, LDC-Series, LDL-Series, Logix5000, MP-Series, RSLinx, RSLogix, SCANport, SoftLogix, RDD-Series, Rockwell Automation, Rockwell Software, Studio 5000, TechConnect, and TL-Series so marcas comerciais da Rockwell Automation, Inc.

As marcas comerciais que no pertencem Rockwell Automation so propriedade das suas respectivas empresas.

ADVERTNCIA: Identifica informaes sobre prticas ou circunstncias que podem causar uma exploso em uma rea classificada que pode acarretar ferimentos pessoais ou morte, prejuzos a propriedades ou perdas econmicas.

ATENO: Identifica informaes sobre prticas ou circunstncias que podem causar ferimentos pessoais ou morte, prejuzos a propriedades ou perdas econmicas. As atenes ajudam a identificar um perigo, evit-lo e reconhecer suas consequncias.

PERIGO DE CHOQUE: As etiquetas podem estar sobre ou dentro do equipamento, por exemplo, um inversor ou motor, para alertar as pessoas sobre as tenses perigosas que podem estar presentes.

PERIGO DE QUEIMADURA: As etiquetas podem estar sobre ou dentro do equipamento, por exemplo, um inversor ou motor, para alertar as pessoas sobre as superfcies que podem chegar a temperaturas perigosas.

IMPORTANTE Identifica informaes que so crticas para a aplicao correta e compreenso do produto.

Resumo das alteraes

Este manual contm informaes novas e atualizadas.

Informaes novas e atualizadas

Esta tabela contm as alteraes feitas nesta reviso.

Tpico Pgina

O aplicativo Studio 5000 Logix Designer a nova marca do software RSLogix 5000. Referncias gerais ao software RSLogix 5000 foram substitudas pelo aplicativo Logix Designer. Referncias s verses especficas do software RSLogix 5000 no mudaram.

12

Referncias atualizadas para safe-off (SO) como safe torque-off (STO), de acordo com EN 61800-5-2. Ao longo deste manual

Referncias atualizadas para os inversores de srie A e B. Os mdulos inversores de 230 V chamados anteriormente como srie A agoram so srie A e C. Os inversores de 460 V chamados anteriormente como srie B agora so srie B e C.

Ao longo deste manual

Includos os impulsores lineares da srie LDAT na tabela de caractersticas gerais do sistema. 16

Includos os impulsores lineares da srie LDAT nos diagramas de instalao tica do sistema. 18 a 19

Atualizadas as especificaes de montagem do sistema para grau de proteo do gabinete de IP2x para IP54. 28

Includa a tabela de seleo do filtro de linha CA. 29

Atualizada a tabela de pinagem co conector safe torque-off (STO) com as descries da srie C para as entradas safety enable. 62

Atualizado o diagrama de circuitos de freio do motor/resistivo e o texto com as mudanas para o novo rel de estado slido. 73

Adicionado o diagrama de interconexo do impulsor linear srie LDAT com o inversor Kinetix 6000. 211

Adicionado o apndice Configure o recurso Observador da carga. 239Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013 3

Resumo das alteraes

Observaes:4 Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013

Sumrio

PrefcioSobre esta publicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Pblico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Convenes usadas neste manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Ambiente Studio 5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12Recursos adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Captulo 1Incio Mudanas de srie de mdulo AM/IAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Sobre os sistemas de acionamento Kinetix 6000. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Configuraes tpicas de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Configuraes tpicas de comunicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22Explicao do cdigo de catlogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Compatibilidade de componentes do inversor Kinetix . . . . . . . . . . . . . . 24Compatibilidade de sistema integrado motor-inversor Kinetix 6000M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Compatibilidade de agncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Especificaes CE (sistema sem mdulo LIM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25Especificaes CE (sistema com mdulo LIM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Captulo 2Planejamento da instalao do sistema de inversores Kinetix 6000

Orientaes para projeto do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Especificaes para montagem do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Seleo de transformador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29Seleo do filtro de linha CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29Opes de disjuntor/fusvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30Seleo de gabinete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32Especificaes mnimas de espao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Reduo de rudo eltrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Mdulos de acoplamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Acoplamento de diversos subpainis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Estabelecendo zonas de rudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39Categorias de cabos para sistemas Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Orientaes para reduo de rudo em acessrios do inversor . . . . . 49

Captulo 3Montagem do sistema de inversores Kinetix 6000

Antes de comear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53Uso dos suportes de fixao 2094 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53Instalao do barramento de alimentao 2094. . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

Determine a ordem de montagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54Monte mdulos no barramento de alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013 5

Sumrio

Captulo 4Dados do conector e descries dos recursos

Dados do conector do mdulo 2094 IAM/AM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60Pinagem do conector safe torque-off. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62Conector de pinagem E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63Pinagem conector de realimentao do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64Pinagem do conector de realimentao auxiliar . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66Pinagem de conector de entrada IAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67Pinagem de conectores IAM e AM de freio e de potncia do motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

Especificaes de sinal de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69Entradas digitais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69Especificaes de comunicao SERCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70Sadas analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71Rel de habilitao do contator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Especificaes de potncia e rel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73Rel do freio resistivo/motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73Capacidade do ciclo de alimentao de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74Especificaes de aprimoramento de pico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75Alimentao de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

Especificaes de realimentao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79Recurso de posio absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79Especificaes de realimentao do motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80Especificaes fonte de alimentao da realimentao . . . . . . . . . . . . 81Encoders de realimentao da posio auxiliar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

Captulo 5Conectando o sistema de inversores Kinetix 6000

Especificaes para fiao bsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83Criando seus prprios cabos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84Roteamento dos cabos de alimentao e sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

Determine a configurao da alimentao de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . 85Configuraes de alimentao aterradas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85Configuraes de alimentao no aterrada e aterrada com alta impedncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

Configuraes de barramento comum CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88Especificaes de fusveis para barramento comum. . . . . . . . . . . . . . . 89

Configurao do jumper de aterramento em configuraes de alimentao no aterradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Defina o jumper de aterramento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90Aterramento do sistema de acionamento Kinetix 6000. . . . . . . . . . . . . . . 95

Aterramento do barramento de alimentao ao subpainel do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95Faa o aterramento de diversos subpainis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

Especificaes da cablagem da alimentao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97Orientaes para cablagem da alimentao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99Realizando a fiao dos conectores de mdulo IAM/AM. . . . . . . . . . . . 100

Ligue a fiao ao conector da alimentao de controle (CPD). . . . 100Faa a ligao da fiao ao conector da alimentao de entrada (IPD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101Ligue a fiao ao conector de habilitao do contator (CED) . . . . 103Instalando o conector safe torque-off (STO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1046 Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013

Sumrio

Instale o conector de potncia do motor (MP) . . . . . . . . . . . . . . . . . 105Ligue a fiao ao conector do motor/freio resistivo (BC) . . . . . . . . 113

Aplique o grampo da blindagem do cabo do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . 116Conexes de cabos de E/S e realimentao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

Pinagens de cabos de realimentao de tipo chicote . . . . . . . . . . . . . 119Ligao da fiao aos conectores de E/S e realimentao . . . . . . . . . . . . 122

Conecte os cabos de realimentao do motor pr-moldados . . . . . 122Conecte os kits de placas de ruptura montadas em painis . . . . . . . 123Kits de conectores de baixo perfil para fios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

Conexes de mdulo shunt externo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127Conexes de mdulo IPIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128Conexes de mdulo RBM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129Conexes de cabo de fibra ptica SERCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130Conexes SERCOS inversor-motor integradas Kinetix 6000M . . . . . 133Conexes de cabos Ethernet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

Captulo 6Configure e ligue o sistema de inversores Kinetix 6000

Configure o sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135Configure os mdulos do inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136Configure o mdulo de interface SERCOS Logix5000 . . . . . . . . . . . . . 142

Configure o controlador Logix5000. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142Configure o mdulo Logix5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144Configure os mdulos do inversor Kinetix 6000. . . . . . . . . . . . . . . . 146Configure o grupo de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150Configure as propriedades do eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151Faa o download do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

Aplique alimentao ao inversor Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155Teste e ajuste os eixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

Teste os eixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158Ajuste os eixos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

Configure os parmetros de inversor e variveis do sistema . . . . . . . . . . 163Ferramentas para mudar parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163Monitore as variveis de sistema com pontos de teste analgicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

Captulo 7Localizando falhas no sistema de inversores Kinetix 6000

Precaues de segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167Interprete os indicadores de status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

Cdigos de erros do sistema Kinetix 6000M IDM . . . . . . . . . . . . . 168Cdigos de erro do sistema de inversor Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . 169Indicadores de status de mdulo IAM/AM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174Indicadores de status de mdulo shunt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

Anomalias gerais do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177Comportamento do Logix5000/falha do inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013 7

Sumrio

Captulo 8Remover e substituir os mdulos inversores Kinetix 6000

Antes de comear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183Remova os mdulos inversores Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184Substitua os mdulos do inversor Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185Remova o barramento de alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186Substitua o barramento de alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

Apndice ADiagramas de interconexo Observaes do diagrama de interconexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

Exemplos de cablagem da alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191Exemplos de fiao de barramento comum CC . . . . . . . . . . . . . . . . . 195Exemplos de fiao do mdulo shunt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

Exemplos de fiao do motor rotativo/mdulo de eixo . . . . . . . . . . . . . . 200Exemplos de fiao do motor linear/eixo de mdulo/atuador. . . . . . . . 209Exemplo de fiao de motor-inversor integrado Kinetix 6000M . . . . . 214Exemplo de controle de freio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215Diagrama de blocos de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216

Apndice BAtualizando o firmware do inversor Atualizao do firmware do sistema Kinetix 6000M . . . . . . . . . . . . . . . . 219

Atualize o firmware do inversor com o software ControlFLASH . . . . 220Antes de iniciar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220Configure a comunicao Logix5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221Atualize o firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223Verifique a atualizao do firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

Apndice CAplicaes de barramento comum CC Antes de comear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

Clculo da capacitncia total do barramento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230Clculo da capacitncia de barramento adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231Valores de capacitncia do inversor Cd. cat. 2094 . . . . . . . . . . . . . . . . . 231Exemplo de capacitncia de barramento comum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232Configure o parmetro de capacitncia adicional de barramento . . . . . 233

Remova a comunicao sercos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233Configure o parmetro de capacitncia adicional de barramento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234Salve o parmetro Add Bus Cap em memria no voltil . . . . . . . . 235Verifique as mudanas de parmetro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236Reconecte a comunicao sercos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2378 Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013

Sumrio

Apndice DConfigure o recurso Observador da carga

Benefcios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239Como ele funciona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240Configurao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241

Configurao de ganhos prontas para usar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244Ajuste de parmetros de ganho de autoajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246Resumo do modo de ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249Ajuste manual para maior otimizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249

Ajuste de parmetros de ganhos com mensagens de gravao Sercos IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251Compensao de ressonncias de alta frequncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252

Apndice EMudana dos valores-padro do parmetro IDN

Antes de comear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255Mudana dos valores do parmetro IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

Leia o valor do parmetro IDN atual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256Calcule o novo valor IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258Grave o novo valor do parmetro IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259

Apndice FAprimoramento de pico de desempenho

Antes de comear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261Exemplo de pico aprimorado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

Exemplo de clculo de pico aprimorado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266Mude o parmetro do inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268

Instruo de gravao IDN Sercos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268Software DriveExplorer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269

Apndice GDiagramas de interconexo do mdulo RBM

Antes de comear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271Exemplos de fiao do mdulo RBM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

ndicePublicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013 9

Sumrio


Prefcio

Sobre esta publicao Este manual fornece instrues de instalao detalhadas para montagem, fiao e localizao de falhas dos inversores Kinetix 6000; e integrao do sistema para a combinao do seu inversor e motor/atuador com um controlador Logix.

Para informaes com relao fiao e localizao de falhas do seu servo-drive Kinetix 6000 com a funo safe torque-off, consulte Kinetix Safe torque-off Feature Safety Reference Manual, publicao GMC-RM002.

Pblico Este manual se destina a engenheiros e tcnicos diretamente envolvidos na instalao e fiao dos inversores Kinetix 6000; e programadores diretamente envolvidos na operao, manuteno de campo e integrao destes inversores com um mdulo de interface sercos.

Se voc no tiver um entendimento bsico dos inversores Kinetix 6000, entre em contato com seu representante de vendas Rockwell Automation para informaes sobre cursos de treinamento disponveis.

Convenes usadas neste manual

As convenes que seguem abaixo so usadas ao longo deste manual. Listas com marcadores como esta fornecem informaes, no etapas de

procedimento. Listas enumeradas fornecem etapas sequenciais ou informaes

hierrquicas. Os acrnimos para os mdulos de inversores Kinetix 6000 so mostrados

na tabela abaixo e so usados ao longo deste manual.

Mdulos de inversores Kinetix 6000 Cdigo de catlogo Acrnimo

Mdulo de eixo integrado 2094-xCxx-Mxx-x IAM

Mdulo de eixo 2094-xMxx-x AM

Mdulo de interface de linha 2094-xLxx e 2094-xLxxS-xx LIM

Mdulo de freio resistivo 2090-XBxx-xx RBM

Mdulos inversores Kinetix 6000M Cdigo de catlogo Acrnimo

Inversor-motor integrado MDF-SBxxxxx IDM

Mdulo de interface de potncia IDM 2094-SEPM-B24-S IPIM

IMPORTANTE Ao longo desta publicao, quando o cdigo de catlogo do mdulo IAM ou AM seguido por -x, por exemplo, 2094-BMP5-x, a varivel (x) indica que o mdulo inversor pode ou no incluir a funo safe torque-off.Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013 11

Prefcio

Ambiente Studio 5000 O Ambiente Studio 5000 Engineering e Design combina os elementos de engenharia e de projeto em um ambiente comum. O primeiro elemento no ambiente Studio 5000 o aplicativo Logix Designer. O aplicativo Logix Designer a nova marca do software RSLogix 5000 e continuar a ser o produto para programar os controladores Logix5000 para solues discretas, de processo, de batelada, de movimento, de segurana e baseadas em inversores.

O ambiente Studio 5000 a base para as futuras ferramentas e recursos de design de engenharia Rockwell Automation. Trata-se de um nico local para os engenheiros de projeto desenvolverem todos os elementos de seus sistemas de controle.

Recursos adicionais Estes documentos contm informaes adicionais sobre os produtos relacionados da Rockwell Automation.

Tabela 1 recursos adicionais

Recurso Descrio

Instrues de instalao do mdulo de interface da linha, publicao 2094-IN005 Fornece informaes sobre a instalao e localizao de falhas dos mdulos de interface de linha (LIM) Cd. cat. 2094.

Instrues de instalao do suporte de fixao 2094, publicao 2094-IN008 Fornece informaes sobre a instalao do suporte de fixao Cd. cat. 2094.

Instrues de instalao do mdulo de freio resistivo, publicao 2090-IN009 Fornece informaes sobre a instalao e fiao dos mdulos de freio resistivo Cd. cat. 2090.

Instrues de manuseio e instalao do cabo de fibra ptica, publicao 2090-IN010 Fornece informaes sobre o correto manuseio, instalao, teste e localizao de falhas dos cabos de fibra ptica.

Instrues de instalao de mdulos shunt externos, publicao 2090-IN004 Forence informaes sobre a montagem e fiao dos mdulos shunt Cd. cat. 1394 com os sistemas de servo-drives Cd. cat. 2094.

Manual de referncia do projeto de sistema para controle do rudo eltrico, publicao GMC-RM001 Fornece informaes, exemplos e tcnicas projetadas para minimizar as falhas de sistema

causadas por rudo eltrico.DVD Gesto do rudo EMC, publicao GMC-SP004

Manual do usurio do inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicao 2094-UM003 Fornece informaes sobre a instalao, configurao, partida, localizao de falhas e aplicaes para o sistema inversor-motor integrado (IDM) Kinetix 6000M.

Manual de referncia de segurana da funo safe torque-off Kinetix, publicao GMC-RM002

Fornece informaes sobre a fiao e localizao de falhas para os servo-drives Kinetix 6000 com a funo safe torque-off.

Guia de seleo de controle de movimento Kinetix, publicao GMC-SG001Fornece as caractersticas gerais dos servo-drives Kinetix, motores, atuadores e acessrios de movimento projetados para ajudar a tomar decises iniciais para os produtos de controle de movimento mais adequados aos requisitos do seu sistema.12 Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013

Prefcio

Pode-se visualizar ou fazer o download das publicaes em http://www.rockwellautomation.com/literature. Para pedir cpias impressas da documentao tcnica, entre em contato com seu distribuidor local Allen Bradley ou representante de vendas Rockwell Automation.

Guia de projeto de sistemas de inversores Kinetix 6000 e Kinetix 6200/6500, publicao GMC-RM003

Fornece informaes para determinar e selecionar os cdigos de catlogo necessrios do mdulo inversor (especfico para o inversor), acessrio de potncia, kit de conectores, cabo do motor e do cabo de interface para o seu inversor e sistema de controle de posicionamento do motor/atuador. Inclui especificaes de desempenho e curvas de torque/velocidade (movimento rotativo) e curvas de fora/velocidade (movimento linear) para sua aplicao de movimento.

Dados tcnicos de especificaes de movimento rotativo Kinetix, publicao GMC-TD001Fornece especificaes do produto para os motores rotativos MP-Series (Cd. cat. MPL, MPM, MPF, MPS), Kinetix 6000M (Cd. cat. MDF), TL-Series, RDD-Series e HPK-Series.

Dados tcnicos de especificaes de movimento linear Kinetix, publicao GMC-TD002Fornece especificaes do produto para as etapas lineares Cd. cat. MPAS e MPMA, cilindros eltricos Cd. cat. MPAR, MPAI e TLAR, e motores lineares LDC-Series e LDL-Series.

Dados tcnicos das especificaes de servo-drives Kinetix, publicao GMC-TD003Fornece especificaes do produto para movimento integrado Kinetix na rede EtherNet/IP, movimento integrado em interface SERCOS, rede EtherNet/IP e famlias de servo-drives componentes.

Dados tcnicos de especificaes de acessrios para movimento Kinetix, publicao GMC-TD004

Fornece especificaes do produto para motor Cd. cat. 2090 e cabos de interface, kits de conectores de baixo perfil, componentes de potncia do inversor e outros itens acessrios do servo-drive.

Faa o download do software Motion Analyzer no endereo:http://www.ab.rockwellautomation.com/motion-control/motion-analyzer-software

Uma abrangente ferramenta de dimensionamento da aplicao de movimento usada para anlise, otimizao, seleo e validao de seu sistema de controle de posicionamento Kinetix.

Ferramentas de seleo e configurao da Rockwell Automation, websitehttp://www.ab.com

Fornece uma seleo de produtos on-line e ferramentas de configurao de sistema, incluindo desenhos AutoCad (DXF).

Certificao de produto Rockwell Automation, website http://www.rockwellautomation.com/products/certification

Para as declaraes de conformidade (DoC) atualmente disponveis da Rockwell Automation.

Manual do usurio de configurao de posicionamento analgico e SERCOS, publicao MOTION-UM001

Fornece informaes sobre configurao e localizao de falhas dos mdulos de interface SERCOS ControlLogix, CompactLogix e SoftLogix.

Manual do usurio do sistema coordenado de posicionamento, publicaoMOTION-UM002

Fornece informaes para criar um sistema coordenado de posicionamento com mdulos de movimento analgicos ou SERCOS.

Manual do usurio de movimento integrado na configurao e partida da rede EtherNet/IP, publicao MOTION-UM003

Fornece informaes sobre configurao e localizao de falhas dos mdulos de rede EtherNet/IP ControlLogix e CompactLogix.

Manual de ajuste e configurao da placa de movimento SoftLogix, publicao 1784-UM003 Fornece informaes sobre configurao e localizao de falhas das placas PCI SoftLogix.

Manual do usurio do kit de atualizao do firmware ControlFLASH, publicao 1756-QS105 Para informaes ControlFLASH no especficas para qualquer famlia de inversores.

Cdigo Eltrico Nacional, publicado pela National Fire Protection Association of Boston, MA Um artigo sobre bitolas e tipos de cabos para aterramento do equipamento eltrico.

Glossrio de automao industrial Rockwell Automation, publicao AG-7.1 Um glossrio de abreviaes e termos de automao industrial.

Tabela 1 recursos adicionais (continuao)

Recurso DescrioPublicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013 13

Prefcio


Captulo 1

Incio

Use este captulo para se familiarizar com as especificaes de projeto e instalao para os sistemas de acionamento Kinetix 6000.

Mudanas de srie de mdulo AM/IAM

Os inversores srie B incluram o aprimoramento de corrente de pico e so aplicveis somente aos mdulos 460 V (sries A) IAM e mdulos AM. A capacidade da corrente de pico dos inversores Kinetix 6000 (460 V) configurada de fbrica como 150% de corrente contnua. No entanto, voc pode programar mdulos AM de 460 V e os mdulos IAM (inversores) equivalentes, para at 250% de corrente contnua de inversor.

Tabela 2 Mudana na Srie Kinetix 6000 com aprimoramento de desempenho de pico

Nos inversores srie C, um rel mecnico para o circuito de freio e outro para as entradas safe torque-off so substitudos por rels de estado slido e aplicam-se aos mdulos IAM e AM de 230 V (srie A) e 460 V (srie B). Toda fiao consistente com as sries anteriores.

Tpico Pgina

Mudanas de srie de mdulo AM/IAM 15

Sobre os sistemas de acionamento Kinetix 6000 16

Configuraes tpicas de hardware 17

Configuraes tpicas de comunicao 22

Explicao do cdigo de catlogo 23

Compatibilidade de componentes do inversor Kinetix 24

Compatibilidade de sistema integrado motor-inversor Kinetix 6000M 24

Compatibilidade de agncia 25

Mdulo IAM Cd. cat.

Mdulo AM Cd. cat.

Capacidade de corrente de pico

Srie A (inversor) Srie B e C (inversor)

2094-BC01-MP5-S 2094-BMP5-S 150% 250%

2094-BC01-M01-S 2094-BM01-S 150% 250%

2094-BC02-M02-S 2094-BM02-S 150% 250%

2094-BC04-M03-S 2094-BM03-S 150% 250%

2094-BC07-M05-S 2094-BM05-S 150% 200%

IMPORTANTE Antes que seu inversor fornea desempenho de pico aprimorado, voc precisa habilitar o recurso de aprimoramento de pico de desempenho configurando o seu inversor com software DriveExplorer ou o aplicativo Logix Designer.Consulte Apndice F na pgina 261 para recalcular valores-limite de torque e acelerao ou desacelerao e cole-os na caixa de dilogo Axis Properties apropriada no aplicativo Logix Designer.Para mais informaes sobre o ajuste de parmetro de propriedades de eixo, consulte Configure as propriedades do eixo na pgina 151.Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013 15

Captulo 1 Incio

Sobre os sistemas de acionamento Kinetix 6000

Os servo-drives multieixos Kinetix 6000 so projetados para fornecer uma soluo de Movimento Integrado Kinetix para as suas aplicaes de inversor/motor/atuador.

Tabela 3 Caractersticas gerais do sistema de acionamentoKinetix 6000

Componente do sistema Cdigo de catlogo Descrio

Mdulo de eixo integrado

2094-xCxx-Mxx-S (1) (2)Mdulos de eixo integrado (IAM) com o recurso safe-off esto disponveis com alimentao de entrada CA de categoria 200 V ou 400 V. Eles contm uma coluna de inversor e conversor. O recurso de aprimoramento de pico de desempenho est disponvel em mdulos IAM de categoria 400 V (srie B e C).

2094-xCxx-Mxx Mdulos de eixo integrado (IAM) com alimentao de entrada CA de categoria 200 V ou 400 V (no inclui o recurso safe torque-off ou aprimoramento de pico). Eles contm uma coluna de inversor e conversor.

Mdulo de eixo2094-xMxx-S (1) (2)

Os mdulos de eixo (AM) com o recurso safe torque-off so inversores de barramento CC compartilhado classificados para operao de categoria 200 V ou 400 V. O mdulo AM precisa ser usado com um mdulo IAM. O recurso de aprimoramento de pico de desempenho est disponvel em mdulos AM de categoria 400 V (srie B e C).

2094-xMxx Os mdulos de eixo (AM) so inversores de barramento CC compartilhado classificado para alimentao de entrada de 200 V ou 400 V (no incluem os recursos safe torque-off e pico aprimorado). O mdulo AM precisa ser usado com um mdulo IAM.

Mdulo shunt 2094-BSP2 O mdulo shunt Cd. cat. 2094 instalado no barramento de alimentao e fornece o shunt adicional em aplicaes regenerativas.

Kinetix 6000M Sistema IDM

2094-SEPM-B24-SCd. cat. MDF

O sistema integrado de motor-inversor Kinetix 6000M (IDM) consiste do mdulo de interface de alimentao IDM (IPIM) e at 16 unidades IDM (Cd. cat. MDF). O mdulo IPIM instalado no barramento de alimentao Cd. cat. 2094 e fornece alimentao e comunicao s unidades IDM. O mdulo IPIM tambm monitora a sada de alimentao e fornece proteo contra sobrecarga.

Barramento de alimentao

2094-PRSx2094-PRx

O barramento de alimentao Cd. cat. 2094 consiste em barramentos de barras de cobre e uma placa de circuito com conectores para cada mdulo. O barramento de alimentao fornece alimentao e sinais de controle da coluna do conversor para os inversores adjacentes. Os mdulos de potncia IAM e AM, mdulo shunt e mdulos cegos so instalados no barramento de alimentao.

Mdulo cego 2094-PRF O mdulo cego Cd. cat. 2094 usado quando um ou mais slots no barramento de alimentao esto vazios depois que todos os outros mdulos do barramento de alimentao foram instalados. Um mdulo cego necessrio para cada slot vazio.

Controladores Logix5000

Mdulos 1756-MxxSEMdulo 1768-M04SEPlaca 1784-PM16SE PCI

A placa PCI/mdulo de interface sercos serve como um link entre os controladores ControlLogix/CompactLogix/SoftLogix e o sistema de acionamento Kinetix 6000. O link de comunicao usa o protocolo sistema de comunicao serial em tempo real IEC 61491 (SERCOS) em um cabo de fibra ptica.

Mdulos 1756-ENxTxcontroladores CompactLogix 5370

O mdulo Kinetix 6000M IPIM conecta-se rede EtherNet/IP para monitorao, diagnsticos e atualizaes do firmware.

Ambiente Studio 5000 9324-RLD300xxE

O aplicativo Logix Designer fornece suporte para programao, comissionamento e manuteno da famlia de controladores Logix5000.

Servo-motores rotativos

MP-Series, TL-Series RDD-Series, 1326AB, Srie F

Motores rotativos compatveis incluem a MP-Series (Cd. cat. MPL, MPM, MPF, e MPS) motores de categoria 200 V e 400 V; motores de RDD-Series; TL-Series; 1326AB (M2L/S2L) e 1326AB (resolver); e Srie F.

Motores lineares LDC-Series, LDL-Series

Motores compatveis incluem motores lineares LDC-Series com ncleo de ferro (categorias de 200 V e 400 V) e LDL-Series sem ferro (categoria 200 V).

Atuadores lineares

MP-Series Atuadores compatveis incluem etapas lineares integradas multieixos MP-Series (categorias 200 V e 400 V) Cd. cat. MPAS e Cd. cat. MPMA, e cilindros eltricos MP-Series (categorias 200 V e 400 V) Cd. cat. MPAR e MPAI.

Srie LDAT Atuadores lineares integrados srie LDAT so compatveis com os sistemas de acionamento categoria de 200 V e 400 V.

Cabos

Cabos de motores/atuadores 2090-Series

Os cabos do motor/atuador Cd. cat. 2090 esto disponveis com baioneta, com rosca e com conectores SpeedTec. Os cabos de alimentao/freio tm terminais flutuantes na extremidade do inversor e conectores axiais que se conectam aos servo-motores. Os cabos de realimentao tm terminais flutuantes que se conectam a kits de conectores de baixo perfil na extremidade do inversor e conectores axiais na extremidade do motor.

Cabos integrados motor-inversor Kinetix 6000M

Cabos integrados motor-inversor (IDM) hbridos Cd. cat. 2090 e cabos de rede se conectam entre o mdulo 2094 IPIM e as unidades Kinetix 6000M IDM. Os cabos Cd. cat. 889D e 879D se conectam entre os conectores de entrada digital e os sensores.

Comunicao

Os cabos de fibra ptica SERCOS Cd. cat. 2090 esto disponveis como somente gabinete, PVC, nylon e vidro com conectores em ambas as extremidades.

Os cabos Ethernet esto disponveis em comprimentos-padro para mdulos IPIM Kinetix 6000M. A blindagem do cabo recomendada.

Filtros de linha CA 2090-XXLF-xxxx

Os filtros de linha trifsicos CA Cd. cat. 2090-XXLF-xxxx so necessrios para obedecer ao CE em todos os sistemas de acionamento de categoria 200 V e 400 V.16 Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013

Incio Captulo 1

Configuraes tpicas de hardware

Instalaes tpicas do sistema Kinetix 6000 incluem configuraes trifsicas CA, com e sem o mdulo de interface de linha (LIM), e configuraes de barramento comum CC.

Mdulos de interface linear

2094-xLxx2094-xLxxS2094-XL75S-Cx

Os mdulos de interface de linha(LIM) incluem os disjuntores, filtro de linha CA (cdigos de catlogo 2094-AL09 e 2094-BL02 somente), fontes de alimentao e contator de segurana requeridos para a operao de Kinetix 6000. O mdulo LIM no instalado no barramento de alimentao. possvel adquirir componentes individuais separadamente no lugar do mdulo LIM.

Mdulos shunt externos 1394-SRxxxx

Voc pode usar mdulos shunt passivos externos Cd. cat. 1394 quando a capacidade dos mdulos AM/IAM shunt interno e shunt 2094-BSP2 montado no barramento de alimentao for excedida.

Mdulo de freio resistivo 2090-XBxx-xx

Mdulos de freios resistivos (RBM) incluem um contator de segurana para uso em um circuito de controle. Os contatores e resistores esto presentes neste mdulo de forma que os condutores do motor possam ser desconectados do inversor com o motor de m permanente levado a uma parada imediata. Este mdulo no instalado no barramento de alimentao.

(1) Consulte Kinetix Safe Torque-off Feature Safety Reference Manual, publicao GMC-RM002, para mais informaes.(2) Consulte Especificaes de aprimoramento de pico na pgina 75 para mais informaes sobre desempenho do inversor no modo de pico aprimorado.

Componente do sistema Cdigo de catlogo Descrio

PERIGO DE CHOQUE: Para evitar ferimentos pessoais devidos a choque eltrico, posicione um mdulo cego 2094-PRF em todos os slots vazios do barramento de alimentao. Qualquer conector de barramento de alimentao sem um mdulo instalado desabilita o sistema Cd. cat. 2094; contudo, a alimentao de controle ainda est presente.Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013 17

Captulo 1 Incio

Figura 1 Instalao tpica de sistema Kinetix 6000 (com LIM)

(1) Motores Direct Drive RDD-Series requerem o mdulo de realimentao de baixo perfil 2090-K6CK-KENDAT.

CAT. NO

. LDC-M

075500

SERIAL

NO. XX

XX X X

XXX

SERIES

A

www.a

b.com

MADE

IN USA

Sistema servo-drive multieixos Kinetix 6000

Mdulo de interface de linha(componente opcional)

2094-xLxxS

Mdulos de eixo (5)2094-xMxx-S

Alimentaode entrada

trifsica

Mdulo IAM2094-xCxx-Mxx-S

2094-BSP2Mdulo shunt(componente opcional)

2090-XXLF-xxxxFiltro de linha CA

(necessrio para CE)

2094-PRSxBarramento de

alimentao

Mdulo de preenchimento de slots2094-PRF(requerido para preencher quaisquer slots no utilizados)

Conexes de E/S

Para sensores de entradae grupo de controle

Alimentao de comando

115/230 V

Kits de conectores de baixo perfil para E/S, realimentao de motor e realimentao

auxiliar 2090-K6CK-DxxxCd. cat. 2090Cabos de realimentao do motor

Cd. cat. 2090Cabos de alimentao do motor

Etapas lineares integradas MP-Series(parafuso esfrico MPAS-B9xxx mostrado)

Motores rotativos MP-Series e TL-Series(motores MPL-Bxxxx sendo exibidos)

Cilindros eltricos MP-Series(cilindro eltrico MPAR-Bxxxx mostrado)

Motores lineares LDC-Series(motor linear LDC-Cxxxxxxx mostrado)

Motores direct drive Rdd-Series (1)

(motor RDB-Bxxxx sendo exibido)

Cilindros eltricos para aplicao pesada MP-Series(cilindros eltricos MPAI-Bxxxx mostrados)

Motores lineares LDL-Series(motor linear LDL-xxxxxxxx sendo exibido)

Impulsores lineares srie LDAT(somente impulsores lineares LDL-Sxxxxxx-xBx )18 Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013

Incio Captulo 1

Figura 2 Instalao tpica de sistema Kinetix 6000 (sem LIM)

(1) Motores Direct Drive RDD-Series requerem o mdulo de realimentao de baixo perfil 2090-K6CK-KENDAT.

CAT. NO

. LDC-M

075500

SERIAL

NO. XX

XX X X

XXX

SERIES

A

www.a

b.com

MADE

IN USA


Dispositivode desconexode linha

Contatormagntico

Fusvelde entrada

Alimentao de entradatrifsica

Alimentao de controlemonofsica



alimentaoconexes de E/S

Para sensores de entradae grupo de controle Mdulos de eixo (5)

2094-xMxx-S


Mdulo de preenchimento de slots2094-PRF(requerido para preencherquaisquer slots no utilizados)

Kits de conectores de baixo perfil paraE/S, realimentao de motor e realimentao

auxiliar 2090-K6CK-Dxxx


(necessrio para CE)

Motores rotativos MP-Series e TL-Series(motores MPL-xxxx sendo exibidos) Etapas lineares integradas MP-Series

(parafuso esfrico MPAS-B9xxx mostrado)

Cd. cat. 2090Cabos de realimentao do motor


Cilindros eltricos MP-Series(cilindro eltrico MPAR-Bxxxx mostrado)

Cilindros eltricos para aplicao pesada MP-Series(cilindros eltricos MPAI-Bxxxx mostrados)

Motores direct drive Rdd-Series (1)

(motor RDB-Bxxxx sendo exibido) Motores lineares LDC-Series(motor linear LDC-Cxxxxxxx mostrado)

Motores lineares LDL-Series(motor linear LDL-xxxxxxxx sendo exibido)


(necessrio para CE)

Impulsores lineares srie LDAT(somente impulsores lineares LDL-Sxxxxxx-xBx )Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013 19

Captulo 1 Incio

Esta configurao ilustra o sistema integrado motor-inversor (IDM) Kinetix 6000M com mdulo de interface de alimentao IDM (IPIM) instalado no barramento de alimentao Cd. cat. 2094. O mdulo IPIM includo na instalao de cabo de fibra ptica inversor-a-inversor juntamente com os mdulos de eixo.

Figura 3 Instalao tpica de sistema integrado inversor-motor Kinetix 6000M

Para mais informaes sobre a instalao do sistema integrado motor-inversor Kinetix 6000M, consulte o Manual do usurio do sistema integrado motor-inversor, publicao 2094-UM003.

Alimentao de entrada

trifsica

Sistema servo-drivemultieixos Kinetix 6000


2094-SEPM-B24-SMdulo IPIM

2094-PRSxBarramento de alimentao

2094-PRFMdulo cego(necessrio para preencher quaisquer slots no utilizados)

Para sensores de entradae grupo de controle

Kits de conectores de baixo perfil para E/S,realimentao de motor e realimentao auxiliar

2090-K6CK-Dxxxx

Motores rotativos, lineares eatuadores lineares

(motor MPL-Bxxxx sendo exibido)

Cd. cat. 2090Cabos de realimentao do motor


Cabos hbridos Cd. cat. 2090

Cd. cat. 2090 Cabos de rede

MDF-SBxxxxx-Qx8xA-SUnidade motor-inversor



MDF-SBxxxxx-Qx8xA-SUnidade motor-inversor20 Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013

Incio Captulo 1

Figura 4 Instalao tpica de sistema (categoria de 400 V) CA de barramento comum

No exemplo acima, o mdulo do condutor IAM est conectado ao mdulo seguidor IAM pelo barramento comum CC. O sistema seguidor tambm inclui o mdulo de interface de alimentao (IPIM) integrado motor-inversor (IDM) Kinetix 6000M que suporta at 16 unidades IDM.

Ao planejar o seu layout de painel, voc precisa calcular a capacitncia de barramento total do seu sistema de barramento comum CC para ter certeza de que o mdulo lder IAM tem dimenses suficientes para realizar pr-carga no sistema inteiro. Consulte Apndice C, iniciando na pgina 229, para mais informaes.


Alimentao de entradatrifsica

Alimentao de controle 115/230 V

Lder de barramentocomum

Mdulo IAM2094-BCxx-Mxx-S


alimentao

Mdulos de eixo (5)2094-BMxx-S


Mdulo de preenchimento de slots2094-PRF(requerido para preencherquaisquer slots no utilizados)

Seguidor de barramentocomum

Mdulo IAM2094-BCxx-Mxx-S

2094-PRSxBarramento de alimentao

Mdulos de eixo (5)2094-BMxx-S

Mdulo de preenchimento de slots2094-PRF(requerido para preencher quaisquer slots no utilizados)

2094-BLxxSMdulo de interface de

linha(componente opcional) Barramento comum CC


(necessrio para CE)

2094-SEPM-B24-SMdulo IPIM

IMPORTANTE Se a capacitncia total de barramento do seu sistema exceder a taxa de pr-carga do mdulo IAM lder e for aplicada alimentao de entrada, o indicador de status de sete segmentos do mdulo IAM exibir o cdigo de erro E90 (falha de tempo-limite de pr-carga).Para corrigir essa condio, voc precisa substituir o mdulo lder IAM por um mdulo maior ou reduzir a capacitncia total de barramento removendo o mdulo IPIM ou mdulos AM.Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013 21

Captulo 1 Incio

Configuraes tpicas de comunicao

Neste exemplo, os cabos SERCOS inversor-a-inversor e cdigos de catlogo so mostrados quando h mdulos de inversor Kinetix 6000, Kinetix 6000M e Kinetix 6200 no mesmo barramento de alimentao.

Os mdulo de controle Kinetix 6200 usam a interface SERCOS para configurar o mdulo Logix5000 e a rede EtherNet/IP para funes de diagnsticos e configurao de segurana. Um cabo Ethernet conectado a cada mdulo de controle durante a configurao de segurana. Para mais informaes sobre cabos Ethernet, consulte o Folheto de mdia industrial Ethernet, publicao 1585-BR001.

Figura 5 Comunicao tpica Kinetix 6000 e Kinetix 6200 (sercos)

SERCOS interface

Tx (rear)

Rx (front)

OKCP

0.2 m(7.1 in.)0.1 m

(5.1 in.)

0.1 m(5.1 in.)

62006200SAFE SPEED

62006200SAFE SPEED

0.1 m(5.1 in.)

0.2 m(7.1 in.)

TXRX

TXRX

Mdulo de interface sercos Logix5000

Controlador Logix5000 (o controlador ControlLogix exibido)

O aplicativo Logix Designer

2090-SCxxx-xCabo de fibra ptica SERCOS

Rede de programao do controlador Logix5000

Mdulos de eixo (5)2094-xMxx-S


0,1 m (5,1 pol.)Cabos sercos de inversor a inversor Kinetix 6000

Mdulo IAMKinetix 6000 tamanho

simples2094-BCxx-Mxx-S

Mdulo IAMKinetix 6000 tamanho duplo

2094-BCxx-Mxx-S

Mdulo AM tamanho nico 2094-BMxx-SMdulo AM tamanho duplo 2094-BMxx-S

Mdulos de potncia AM tamanho nico 2094-BMxx-M com mdulos de controle 2094-SE02F-M00-Sx

Mdulo IPIM 2094-SEPM-B24-S

Mdulo AM tamanho nico 2094-BMxx-S

Kinetix 6200 (visualizao superior)Conectores SERCOS

Conectores sercosKinetix 6000 e

Kinetix 6000M (viso superior)


alimentao22 Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013

Incio Captulo 1

Explicao do cdigo de catlogo

Cdigos de catlogo e descries do inversor Kinetix 6000 (Cd. cat. 2094) esto listados nas tabelas abaixo.

Tabela 4 Cdigos de catlogo de inversor Kinetix 6000

Tabela 5 Cdigos de catlogo de componentes do inversor Kinetix 6000

IMPORTANTE Ao longo desta publicao, quando o cdigo de catlogo do mdulo IAM ou AM seguido por -x, por exemplo, 2094-BMP5-x, a varivel (x) indica que o mdulo inversor pode ou no incluir a funo safe torque-off.

Mdulos de eixo integrados (230 V) Cdigo de catlogo (com recurso safe torque-off)Cdigo de catlogo(sem recurso safe torque-off)

Kinetix 6000, IAM, categoria 200 V, conversor de 3 kW, inversor de 5 A 2094-AC05-MP5-S 2094-AC05-MP5

Kinetix 6000, IAM, categoria 200 V, conversor de 3 kW, inversor de 9 A 2094-AC05-M01-S 2094-AC05-M01




Mdulos de eixo integrados (460 V)

Kinetix 6000, IAM, categoria 400 V, conversor de 6 kW, inversor de 4 A 2094-BC01-MP5-S(1) 2094-BC01-MP5

Kinetix 6000, IAM, categoria 400 V, conversor de 6 kW, inversor de 9 A 2094-BC01-M01-S (1) 2094-BC01-M01




Mdulos de eixo (230 V)

Kinetix 6000, AM, categoria 200 V, 5 A 2094-AMP5-S 2094-AMP5

Kinetix 6000, AM, categoria 200 V, 9 A 2094-AM01-S 2094-AM01




Mdulos de eixo (460 V)

Kinetix 6000, AM, categoria 400 V, 4 A 2094-BMP5-S (1) 2094-BMP5

Kinetix 6000, AM, categoria 400 V, 9 A 2094-BM01-S (1) 2094-BM01




(1) Voc pode configurar a capacidade de corrente de pico do inversor deste mdulo AM ou IAM de 460 V (srie B e C) para 250% da corrente contnua do inversor. (2) Voc pode configurar a capacidade de corrente de pico do inversor deste mdulo AM ou IAM de 460 V (srie B e C) para 200% da corrente contnua do inversor. Consulte

Especificaes de aprimoramento de pico na pgina 75, para mais informaes sobre desempenho do inversor no modo de pico aprimorado.

Componentes do inversor Cdigo de catlogo

Mdulo de interface de potncia integrado (IPIM), categoria 400 V, 15 kW, 24 A (rms) 2094-SEPM-B24-S

Mdulo shunt Kinetix 6000, categoria 200/400 V, 200 W 2094-BSP2

Mdulo de preenchimento de slots Kinetix 6000, categoria 200/400 V 2094-PRFPublicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013 23

Captulo 1 Incio

Compatibilidade de componentes do inversor Kinetix

Os mdulos de potncia 2094-BCxx-Mxx-M e 2094-BMxx-M contm a mesma estrutura de alimentao que os mdulos de inversor 2094-BCxx-Mxx-S e 2094-BMxx-S. Por conta disso, o mdulo shunt 2094-BSP2, mdulo cego 2094-PRF e barramentos de alimentao 2094-PRSx so suportados por ambas as famlias de inversores.

E ainda, os mdulos de potncia 2094-BMxx-M AM com interface SERCOS so suportados em barramentos de alimentao com um mdulo de inversor 2094-BCxx-Mxx-S IAM. Reciprocamente, os mdulos de inversor 2094-BMxx-S AM so suportados em barramentos de alimentao com um mdulo de potncia 2094-BCxx-Mxx-M IAM com interface SERCOS.

Tabela 6 Compatibilidade rede/mdulo IAM e AM

Para informaes adicionais sobre os mdulos (AM) 2094-BCxx-Mxx-M (IAM) e 2094-BMxx-M, consulte Kinetix 6200 e Kinetix 6500 Multi-axis Servo Drives User Manual, publicao 2094-UM002.

Compatibilidade de sistema integrado motor-inversor Kinetix 6000M

Os barramentos de alimentao Cd. cat. 2094 com inversores Kinetix 6000 (srie B e C) ou Kinetix 6200 so compatveis com sistemas integrados motor-inversor (IDM) Kinetix 6000M. O mdulo de interface de alimentao IDM (IPIM) instalado no barramento de alimentao e se conecta a at 16 unidades IDM.

Tabela 7 Compatibilidade de mdulo IPIM

Para mais informaes sobre a instalao do sistema integrado motor-inversor Kinetix 6000M, consulte o Manual do usurio do sistema integrado motor-inversor, publicao 2094-UM003.

IMPORTANTE Os mdulos de controle EtherNet/IP Kinetix 6500 (cdigos de catlogo2094-EN02D-M01-Sx) no so compatveis com mdulos AM/IAM no mesmo barramento de alimentao Cd. cat. 2094 com inversores sercos Kinetix 6000 ou Kinetix 6200.

Mdulo IAM Mdulo de controle 2094-xMxx-SMdulo Kinetix 6000 AM

2094-BMxx-M Mdulos de potncia AM

2094-SE02F-M00-SxMdulos de controle Kinetix 6200

2094-EN02D-M01-SxMdulos de controle Kinetix 6500

2094-xCxx-Mxx-S N/ATotalmente compatvel Totalmente compatvel No compatvel

2094-BCxx-Mxx-M(mdulo de potncia IAM)

2094-SE02F-M00-Sx interface SERCOS

2094-EN02D-M01-Sx rede EtherNet/IP No compatvel No compatvel Totalmente compatvel

Mdulo IAM Mdulo de controle2094-SEPM-B24-SMdulo de interface de alimentao IDM (IPIM)

2094-BCxx-Mxx-S (srie B e C) N/A Totalmente compatvel

2094-BCxx-Mxx-M(mdulo de potncia IAM)

2094-SE02F-M00-Sx interface SERCOS

2094-EN02D-M01-Sx rede EtherNet/IP No compatvel24 Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013

Incio Captulo 1

Compatibilidade de agncia Se este produto estiver instalado dentro da Unio Europeia e tiver a identificao CE, as seguintes regulaes se aplicam.

Para mais informaes sobre reduo de rudo eltrico, consulte o Manual de referncia de projeto de sistema para controle de rudo eltrico, publicao GMC-RM001.

Especificaes CE (sistema sem mdulo LIM)

Para cumprir as especificaes CE quando o seu sistema Kinetix 6000 no inclui o mdulo LIM, estas especificaes se aplicam.

Instale filtros de linha CA 2090-XXLF-xxxx para a alimentao de entrada trifsica e alimentao de controle monofsica o mais prximo possvel do mdulo IAM.

Use cabos de alimentao do motor srie 2090 ou use kits de conectores e termine a blindagem do cabo ao grampo de rack fornecido.

A soma dos comprimentos de cabo de alimentao de motor para todos os eixos Kinetix 6000 e comprimentos de cabos hbridos para todas as unidades IDM no mesmo barramento CC no pode exceder 240 m (787 ps) com sistemas de categoria 400 V ou 160 m (525 ps) com sistemas de categoria 200 V. Cabos de alimentao inversor-a-motor no devem exceder 90 m (295,5 ps).

Use cabos de realimentao de motor srie 2090 ou use kits de conectores e monte apropriadamente a terminao da blindagem do cabo. Cabos de realimentao inversor-a-motor no devem exceder 90 m (295,5 ps).

Instale o sistema Kinetix 6000 dentro de um gabinete. Faa a cablagem da alimentao de entrada em um eletroduto (aterrado ao gabinete) fora do gabinete. Separe os cabos de sinal e de alimentao.

Consulte Apndice A na pgina 189 para diagramas de interconexo, incluindo a cablagem da alimentao de entrada e diagramas de interconexo motor/inversor.

ATENO: O cumprimento de CE exige um sistema aterrado, e o mtodo de aterramento, o filtro de linha CA e o inversor devem combinar. A falha em fazer isso faz com que o filtro no seja eficiente e pode causar danos ao filtro.Para exemplos de aterramento, consulte Configuraes de alimentao aterradas na pgina 85.Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013 25

Captulo 1 Incio

Especificaes CE (sistema com mdulo LIM)

Para cumprir as especificaes CE quando seu sistema Kinetix 6000 inclui o mdulo LIM, siga todas as especificaes conforme descrito em Especificaes CE (sistema sem mdulo LIM) e estas especificaes adicionais conforme se aplicam ao filtro de linha CA.

Instale o mdulo LIM (cdigos de catlogo 2094-AL09 ou 2094-BL02) to perto do mdulo IAM quanto possvel.

Instale o mdulo LIM (cdigos de catlogo 2094-ALxxS, 2094-BLxxS, ou 2094-XL75S-Cx) com filtro de linha (cdigo de catlogo 2090-XXLF-xxxx) to perto do mdulo IAM quanto possvel.

Quando o mdulo LIM (cdigos de catlogo 2094-ALxxS, 2094-BLxxS, ou 2094-XL75S-Cx) suporta dois mdulos IAM, cada mdulo IAM requer um filtro de linha CA instalado to perto do mdulo IAM quanto possvel.26 Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013

Captulo 2

Planejamento da instalao do sistema de inversores Kinetix 6000

Este captulo descreve orientaes de instalao de sistema usadas em preparao para a montagem dos componentes dos seus inversores Kinetix 6000.

Tpico Pgina

Orientaes para projeto do sistema 28

Reduo de rudo eltrico 36

ATENO: Planeje a instalao do seu sistema de modo que possa realizar todas as operaes de corte, furaes, rosqueamento e solda com o sistema removido do gabinete. Como o sistema de construo de tipo aberto, tome cuidado para evitar que quaisquer detritos de metal caiam dentro dele. Detritos de metal ou qualquer outro corpo estranho podem ficar alojados entre os circuitos, o que pode resultar em danos aos componentes.Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013 27

Captulo 2 Planejamento da instalao do sistema de inversores Kinetix 6000

Orientaes para projeto do sistema

Use as informaes nesta seo ao projetar seu gabinete e planejar a montagem dos componentes do seu sistema no painel.

Para uma seleo de produtos on-line e ferramentas de configurao de sistema, incluindo desenhos em AutoCAD (DXF) do produto, consulte http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools.

Especificaes para montagem do sistema Para estar em conformidade com as especificaes UL e CE, o sistema de

inversor Kinetix 6000 deve estar encerrado em um gabinete condutivo aterrado oferecendo proteo conforme definido pela norma EN 60529 (IEC 529) para IP54 de modo que no sejam acessveis a um operador ou pessoa no capacitada. Um gabinete NEMA 4X excede essas especificaes, fornecendo proteo para IP66.

O painel que for instalado dentro do gabinete para montagem dos componentes do seu sistema deve repousar sobre uma superfcie plana, rgida e vertical que no seja exposta a choque, vibrao, umidade, nvoa de leo, poeira nem vapores corrosivos.

Mea o gabinete do inversor de modo que no exceda a taxa mxima de temperatura ambiente. Leve em considerao as especificaes de dissipao de calor para todos os componentes do inversor.

A soma dos comprimentos de cabo de alimentao de motor para todos os eixos e comprimentos de cabos hbridos para todas as unidades IDM no mesmo barramento CC no pode exceder 240 m (787 ps) com sistemas de categoria 400 V ou 160 m (525 ps) com sistemas de categoria 200 V. Os cabos de alimentao do inversor ao motor no podem exceder 90 m (295,5 ps).

Separe a cablagem da alimentao de entrada e os cabos de alimentao do motor da fiao de controle e dos cabos de realimentao do motor. Use cabo blindado para a cablagem de alimentao e instale uma terminao com grampo de 360 aterrada.

Use tcnicas de acoplamento de alta frequncia (HF) para conectar os mdulos, gabinete, carcaa da mquina e invlucro do motor, e para fornecer um caminho de retorno de baixa impedncia para a energia de alta frequncia (HF) e reduzir o rudo eltrico.

Consulte o Manual de referncia de projeto de sistema para controle de rudo eltrico, publicao GMC-RM001, para entender melhor o conceito de reduo de rudo eltrico.

IMPORTANTE O desempenho do sistema foi testado com essas especificaes de comprimento do cabo. Essas limitaes tambm se aplicam ao atender s especificaes CE.28 Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013

Planejamento da instalao do sistema de inversores Kinetix 6000 Captulo 2

Seleo de transformador

O mdulo IAM no requer um transformador de isolamento para alimentao de entrada trifsica. Contudo, um transformador pode ser necessrio para atender s especificaes de tenso do controlador para o servio disponvel.

Para definir as dimenses de um transformador para as entradas de alimentao CA principais, consulte as especificaes de alimentao Kinetix 6000 em Kinetix Servo Drives Technical Data, publicao GMC-TD003.

Por exemplo, para definir as dimenses de um transformador para as especificaes de tenso de um mdulo de eixo integrado 2094-BC01-M01-S:2094-BC01-M01-S = 6 kW contnuos x 1,5 = transformador de 9,0 KVA

Seleo do filtro de linha CA

Os filtros de linha CA esto disponveis para sua potncia de alimentao do servo-drive.

Tabela 8 Seleo do filtro de linha CA para Kinetix 6000 (trifsico)

Consulte os Dados tcnicos de especificao de acessrios de movimento Kinetix, publicao GMC-TD004, para especificaes adicionais sobre o filtro de linha CA.

IMPORTANTE Se estiver usando um autotransformador, certifique-se de as tenses de fase para neutro/terra no excedam as taxas de tenso de entrada do inversor.

IMPORTANTE Use um fator de forma de 1,5 para alimentao trifsica (onde o fator de forma usado para compensar por perdas do transformador, mdulo inversor e motor, alm de ser responsvel pela utilizao da curva de velocidade de torque na rea de operao intermitente).

Cd. de catlogo do inversor Tenso

CorrenteA 50 C (122 F)

Peso, aproxkg (lb)

Filtro de linha CACd. cat.

2094-AC05-MP5-S

500 Vca50/60 Hz

30 2,7 (5,9) 2090-XXLF-X330B2094-AC05-M01-S

2094-AC09-M02-S

2094-AC16-M03-S 75 5,2 (11,4) 2090-XXLF-375

2094-AC32-M05-S 100 9,5 (20,9) 2090-XXLF-3100

2094-BC01-MP5-S

500 V ca50/60 Hz

30 2,7 (5,9) 2090-XXLF-X330B2094-BC01-M01-S

2094-BC02-M02-S

2094-BC04-M03-S 75 5,2 (11,4) 2090-XXLF-375B

2094-BC07-M05-S 100 9,5 (20,9) 2090-XXLF-3100Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013 29


Opes de disjuntor/fusvel

Os mdulos inversores 2094-xCxx-Mxx-S e 2094-xMxx-S e o sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M (2094-SEPM-B24-S mdulo IPIM e unidades IDM MDF-SBxxxxx) usam proteo interna contra curto-circuito de motor em estado slido e, quando protegidos por proteo de circuito de ramificao adequada, so classificados para uso em um circuito capaz de fornecer at 200.000 A. So permitidos fusveis ou disjuntores com taxas de resistncia e interrupo adequadas, conforme definido no NEC ou cdigos locais aplicveis.

Os mdulos LIM 2094-AL09 e 2094-BL02 contm dispositivos de proteo suplementar e, quando protegidos por proteo de circuito de ramificao adequada, so classificados para uso em um circuito capaz de fornecer at 5000 A. Quando estes mdulos so usados, necessria proteo no lado de linha do mdulo LIM. Os fusveis devem ser somente de classe J ou CC.

Os mdulos LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS e 2094-XL75S-Cx contm dispositivos classificados de circuito de ramificao adequados para uso em um circuito capaz de fornecer at 65.000 A (categoria de 400 V) ou 100.000 A (categoria de 200 V).

Consulte as Instrues de instalao de mdulo de interface de linha, publicao 2094-IN005, para especificaes de alimentao e mais informaes sobre o uso do mdulo LIM.

Os produtos com Cd. cat. 140M e 140U so outra opo de proteo aceitvel. Assim como ocorre com fusveis e disjuntores, necessrio se certificar de que os componentes selecionados estejam coordenados adequadamente e satisfaam as leis aplicveis incluindo quaisquer especificaes para proteo por circuito de desconexo. Ao instalar o produto 140M/140U, fundamental a avaliao da corrente de curto-circuito disponvel, que deve ser mantida abaixo da capacidade de corrente de curto-circuito do produto.

Na maioria dos casos, os fusveis de classe CC, J, L e R selecionados para corresponder capacidade de corrente de entrada do inversor atendero s especificaes do NEC ou cdigos locais aplicveis, alm de possibilitarem utilizao total dos recursos do inversor. Use fusveis duplos de retardo (disparo lento) para evitar desarmes por rudo durante a corrente de energizao da inicializao da alimentao. 30 Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013


Especificaes de disjuntor e fusvel

Mesmo que os disjuntores ofeream alguma praticidade, h limitaes para seu uso. Disjuntores no suportam energizao com corrente elevada to bem quanto fusveis.

Certifique-se de que os componentes selecionados estejam coordenados adequadamente e atendam aos cdigos aplicveis incluindo quaisquer especificaes de proteo por circuito de desconexo. A avaliao da corrente de curto-circuito disponvel fundamental e essa corrente deve ser mantida abaixo da capacidade de corrente de curto-circuito do disjuntor.

Os exemplos de fusveis e disjuntores Allen-Bradley a seguir so recomendados para uso com mdulos de 2094-xCxx-Mxx-S IAM quando o mdulo de interface de linha (LIM) no usado.

Tabela 9 Seleo do disjuntor e do fusvel para o Kinetix 6000

Consulte Kinetix Servo Drives Technical Data, publicao GMC-TD003, para especificaes adicionais de alimentao para o seu mdulo IAM.

IMPORTANTE Os mdulos LIM (cdigos de catlogo 2094-ALxxS, 2094-BLxxS e 2094-XL75S-Cx) oferecem proteo de circuito de ramificao ao mdulo IAM. Siga todos os cdigos locais e NEC aplicveis.

Mdulo IAMCd. de catlogo

Alimentao de entrada Vca Alimentao de entrada de controle Fusvel de barramento comum CC

FusvelBussmann

Disjuntor Allen-BradleyFusvel Bussmann (1) Disjuntor

(2)

Allen-BradleyFusvel Bussmann

Fusvel Ferraz ShawmutSeccionadora Contator magntico

2094-AC05-MP5-SKTK-R-20 (20 A) 1492-SP3D300 140M-F8E-C16

FNQ-R-10 (10 A)

1492-SP2D060N/A A50P20-1

2094-AC05-M01-S

2094-AC09-M02-S KTK-R-30 (30 A) 1492-SP3D400 140M-F8E-C20 FWH-35B A50P35-4

2094-AC16-M03-S LPJ-45SP (45 A) N/A 140U-H6C3-C501492-SP2D200

FWH-60B A50P60-4

2094-AC32-M05-S LPJ-80SP (80 A) N/A 140U-H6C3-C90 FWH-125B A50P125-4

2094-BC01-MP5-SKTK-R-20 (20 A) 1492-SP3D300 140M-F8E-C32

FNQ-R-10 (10 A) ouFNQ-R-7.5 (7,5 A)

1492-SP2D060 ou1492-SP1D150

FWJ-20A14F DCT20-22094-BC01-M01-S

2094-BC02-M02-S KTK-R-30 (30 A) 1492-SP3D400 140M-F8E-C45 FWJ-40A A70QS40-4

2094-BC04-M03-S LPJ-45SP (45 A)N/A

140U-H6C3-C50 FWJ-70A A70QS70-4

2094-BC07-M05-S LPJ-80SP (80 A) 140U-H6C3-C90 FWJ-125A A70QS125-4

(1) Use o fusvel FNQ-R-7.5 para maior capacidade de corrente de energizao de ciclo nico. Isso recomendado quando a corrente contnua de alimentao de controle excede 3,0 A.(2) Use o disjuntor 1492-SP1D150 para maior capacidade de corrente de energizao de ciclo nico. Isso recomendado quando a corrente contnua de alimentao de controle excede 3,0 A.Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013 31


Seleo de gabinete

Este exemplo fornecido para ajud-lo com o dimensionamento de um gabinete para o seu sistema de inversores Cd. cat. 2094. O sistema usado como exemplo consiste nestes componentes:

Sistema servo-drive de seis eixos Cd. cat. 2094 Mdulo de interface de linha (LIM) Rack e mdulos ControlLogix (controlador)

Defina as dimenses do mdulo LIM e servo-drive Cd. cat. 2094 e use os resultados para prever a quantidade de calor dissipada no gabinete. Tambm sero necessrios dados de dissipao de calor de outros equipamentos dentro do gabinete (como o controlador ControlLogix). Assim que a quantidade total de dissipao de calor (em Watts) for conhecida, possvel calcular o tamanho mnimo do gabinete.

Tabela 10 Exemplo de dissipao de calor no sistema Cd. cat. 2094

Componente do gabinete Descrio Carregando (1) Dissipao de calor (1)

Watts

2094-BC02-M02-x Mdulo de eixo integrado (IAM),400/460 V15 kW (seo do conversor) 20% 44

15 A (seo do inversor) 40% 72

2094-BM02-x Mdulo de eixo (AM), 400/460 V, 15 A 60% 93





2094-BL25S Mdulo de interface de linha (LIM), 400/460 V, 25 A; 24 Vcc 20 A 100% 43

2094-PRS6 Barramento de alimentao, 460 V, seis eixos N/A 0

2090-XB33-32 Mdulo de freio resistivo (RBM), 33 A, 32 N/A 30Potncia em Watts total do sistema Kinetix 6000 578

(1) Para determinar as especificaes de dissipao de calor para os componentes do seu sistema de inversores, consulte a Tabela 12 na pgina 34.32 Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013


Tabela 11 Exemplo de dissipao de calor no sistema ControlLogix

Figura 6 Potncia real ControlLogix

Para especificaes de consumo do backplane de outras fontes de alimentao ControlLogix, consulte o Guia de seleo ControlLogix, publicao 1756-SG001.

Neste exemplo, a quantidade de potncia dissipada dentro do gabinete a soma do valor do sistema Cd. cat. 2094 (578 W) e o valor do sistema ControlLogix (34 W), num total de 612 W.

Sem mtodo ativo de dissipao de calor (como ventiladores ou condicionamento de ar), qualquer uma dessas equaes aproximadas pode ser usada.

O total de Watts dissipados do sistema (Q) foi calculado em 612 W. A classificao ambiental mxima do sistema Cd. cat. 2094 50 C (122 F) e, se a temperatura ambiente mxima 30 C (86 F), ento T=20 na equao abaixo.

Componente do gabinete Descrio

Consumo do backplane (1) Watts

Dissipao de calor (1)

Watts

1756-M08SE Mdulo de interface SERCOS de oito eixos 3,2 0

1756-L5563 Processador ControlLogix L63 4,5 0

1756-IB16D Mdulo de entrada de 16 pontos 0,84 5,8

1756-OB16D Mdulo de sada de 16 pontos 4,64 3,3

1756-ENxTx Mdulo de comunicao EtherNet/IP 4,0 0

Total do backplane 17,18 (2) N/A

1756-PB72 Fonte de alimentao ControlLogix 24 Vcc N/A 25 (2)

1756-A7 Rack de montagem com sete slots N/A N/A

Potncia em Watts total do sistema ControlLogix 34,1

(1) Para especificaes do mdulo ControlLogix, consulte o Guia de seleo ControlLogix, publicao 1756-SG001.(2) A dissipao real do calor gerado pela potncia determinada aplicando-se o consumo do backplane (17,18 W) ao grfico abaixo.

75604530150

0 2 0 4 0 6 0 8 0 100

BackplanePower Load

(watts)

Real Power (watts)

1756-P B721756-P B75DC

Mtrica Inglesa padro

Em que T a diferena de temperatura entre o ar interno e a o ambiente externo (C), Q o calor gerado no gabinete (Watts) e A a rea da superfcie do gabinete (m2). A superfcie externa de todos os seis lados de um gabinete calculada como

Onde T a diferena de temperatura entre o ar interno e o ambiente externo (F), Q o calor gerado no gabinete (Watts) e A a rea da superfcie do gabinete (ps). A superfcie externa de todos os seis lados de um gabinete calculada como

A = 2pl + 2pa + 2la A = (2pl + 2pa + 2la) / 144

Onde p (profundidade), l (largura) e a (altura) esto em metros.

Onde p (profundidade), l (largura) e a (altura) esto em polegadas.

A = 0.38Q1.8T - 1.1

A = 4.08QT - 1.1

A = 0.38 (612)1.8 (20) - 1.1

= 6.66 m 2Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013 33


Neste exemplo, o gabinete deve ter uma superfcie externa de 6,66 m2. Se qualquer poro do gabinete no for capaz de transferir calor, no a inclua nos clculos.

Como a profundidade mnima do gabinete para alojar o inversor de 460 V (selecionado para este exemplo) de 302 mm (11,9 pol.), o gabinete precisa ter aproximadamente 2500 mm (altura) x 950 mm (largura) x 302 mm (profundidade).

2 x (0,3 x 0,95) + 2 x (0,3 x 2,5) + 2 x (0,95 x 2,5) = 6,82 m2

Como esse tamanho de gabinete consideravelmente maior que o necessrio para alojar os componentes do sistema, considere algum meio de resfriamento em um gabinete menor para ser mais eficiente. Contate o fabricante dos seus gabinetes e solicite as opes disponveis para resfriamento do seu gabinete.

Tabela 12 Especificaes de dissipao de energia

Mdulos inversores Cd. cat. 2094 (1)Utilizao como % da sada de potncia nominal

(Watts)

20% 40% 60% 80% 100%

Mdulo IAM (conversor) (2)

2094-AC05-MP5-S 8 11 15 19 24

2094-AC05-M01-S 9 12 16 20 25

2094-AC09-M02-S 14 20 28 36 46

2094-AC16-M03-S 19 30 43 58 74

2094-AC32-M05-S 41 68 100 136 176

2094-BC01-MP5-S18 21 25 29

34

2094-BC01-M01-S 33

2094-BC02-M02-S 36 44 54 64 75

2094-BC04-M03-S 50 67 87 110 135

2094-BC07-M05-SS 71 101 137 179 226

Mdulo IAM (inversor) ou mdulo AM (2)

2094-AC05-MP5-S ou 2094-AMP5-S 28 32 37 41 46

2094-AC05-M01-S ou 2094-AM01-S 31 38 46 54 62

2094-AC09-M02-S ou 2094-AM02-S 34 45 57 70 84

2094-AC16-M03-S ou 2094-AM03-S 48 68 91 116 144

2094-AC32-M05-S ou 2094-AM05-S 104 156 212 274 342

2094-BC01-MP5-S ou 2094-BMP5-S 46 54 61 69 77

2094-BC01-M01-S ou 2094-BM01-S 57 73 90 108 126

2094-BC02-M02-S ou 2094-BM02-S 53 72 93 116 142

2094-BC04-M03-S ou 2094-BM03-S 94 130 169 211 255

2094-BC07-M05-S ou 2094-BM05-S 121 183 252 326 407

Mdulo shunt 2094-BSP2 68 121 174 227 280

Mdulo IPIM 2094-SEPM-B24-S Para calcular a dissipao de energia para mdulos IPIM em seu barramento de alimentao 2094, consulte o Manual do usurio do inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicao 2094-UM003.

(1) A dissipao de energia para os mdulos de controle Cd. cat. 2094, cdigos de catlogo 2094-SE02F-M00-Sx e 2094-EN02D-M01-Sx, inclusa nas especificaes dos mdulos de potncia IAM e AM.(2) A alimentao shunt interna no includa nos clculos e deve ser adicionada segundo a utilizao.34 Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013


Especificaes mnimas de espao

Esta seo fornece informaes para auxili-lo no dimensionamento de seu gabinete e movimento dos componentes do seu sistema Cd. cat. 2094.

A Figura 7 ilustra as especificaes mnimas de espao para instalao e fluxo e ar adequados:

necessrio espao adicional para cabos e fios conectados ao topo e frente do inversor.

necessrio deixar espao adicional esquerda e direita do barramento de alimentao quando o inversor montado adjacente a equipamentos sensveis a rudo ou condutores limpos.

Figura 7 Especificaes mnimas de espao

Tabela 13 Profundidade mnima do gabinete

IMPORTANTE Monte o mdulo em uma posio vertical (em p). No monte o mdulo sobre a sua lateral.

F

Espao direita domdulo no necessrio. (1)

Espao acimapara fluxo de ar e instalao.

Espao esquerda domdulo no necessrio. (1)

Sistema de acionamento Kinetix 6000instalado em barramento de

alimentao 2094

Barramento de alimentao(2094-PRSx mostrado)

50,8 mm (2,0 pol.) de espao abaixodo inversor para fluxo de ar e instalao.

Cd. de catlogo do inversor Srie F

2094-AC05-Mxx-x2094-AC09-M02-x

A e C 237 mm(9,3) pol.2094-AMP5-x, 2094-AM01-x, 2094-AM02-x

2094-AC16-M03-x2094-AC32-M05-x

A e C 420 mm(16,5) pol.2094-AM03-x, 2094-AM05-x

2094-BC01-Mxx-x2094-BC02-M02-x

A, B e C287 mm(11,3) pol.

2094-BMP5-x, 2094-BM01-x, 2094-BM02-x

2094-SEPM-B24-S2094-BSP2 A

2094-BC04-M03-x2094-BM03-x A, B e C 374 mm

(14,7) pol.2094-BC07-M05-x2094-BM05-x B e C

2094-BC07-M05-x2094-BM05-x A e C

436 mm(17,2) pol.

Consulte Especificaes de dissipao de energia na pgina 34 e tambm os Dados tcnicos de servo-drives Kinetix, publicao GMC-

TD003, para as dimenses dos inversores Kinetix 6000.

(1) O barramento de alimentao (estreito), cdigo de catlogo 2094-PRSx, estende-se para a esquerda e para a direita do primeiro e ltimo mdulos de 5,0 mm (0,20 pol.). O barramento de alimentao Cd. cat. 2094-PRx estende-se por aproximadamente 25,4 mm (1,0 pol.) para a esquerda do mdulo IAM e para a direita do ltimo mdulo montado sobre o barramento.

Cd. de catlogo do inversor Profundidade mn. do gabinete (1) Cd. de catlogo do inversorProfundidade mn. do gabinete (1)

2094-AC05-Mxx-x, 2094-AC09-M02-x, 2094-AMP5-x, 2094-AM01-x, 2094-AM02-x 198 mm (7,8 pol.)

2094-AC16-M03-x, 2094-AC32-M05-x, 2094-AM03-x, 2094-AM05-x 198 mm (7,8 pol.)

2094-BC01-Mxx-x, 2094-BC02-M02-x, 2094-BMP5-x, 2094-BM01-x, 2094-BM02-x 272 mm (10,7 pol.)

2094-BC04-M03-x, 2094-BC07-M05-x, 2094-BM03-x, 2094-BM05-x 272 mm (10,7 pol.)

2094-BSP2 272 mm (10,7 pol.) 2094-SEPM-B24-S 263 mm (10,3 pol.)

(1) A profundidade mn. do gabinete baseada no uso dos kits de conectores de baixo perfil 2090-K6CK-xxxx. Outros modos de realizar conexes de realimentao podem exigir espao adicional.Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013 35


Reduo de rudo eltrico Esta seo descreve as melhores prticas que minimizam a possibilidade de falhas devidas a rudo aplicveis especificamente s instalaes dos sistemas Kinetix 6000. Para mais informaes sobre o conceito de acoplamento de alta frequncia (HF), o princpio de plano de apoio e a reduo de rudo eltrico, consulte o Manual de referncia de projeto de sistema para controle de rudo eltrico, publicao GMC-RM001.

Mdulos de acoplamento

O acoplamento a prtica de se conectar racks de metal, conjuntos, carcaas, blindagens e gabinetes para reduzir os efeitos de interferncia eletromagntica (EMI).

A menos que especificado de modo diferente, a maioria das tintas no so condutivas e agem como isolantes. Para atingir um bom acoplamento entre o barramento de alimentao e o subpainel, as superfcies precisam estar sem pintura ou cromadas. O acoplamento de superfcies de metal cria um caminho de retorno de baixa impedncia para energia de alta frequncia.

Um acoplamento inadequado de superfcies de metal bloqueia o caminho de retorno direto e permite que a energia de alta frequncia se desloque para outro lugar dentro do gabinete. A energia de alta frequncia em excesso pode afetar a operao de outros equipamentos controlados por microprocessador.

IMPORTANTE Para aprimorar o elo entre o barramento de alimentao e o subpainel, fabrique o seu subpainel de ao revestido de zinco (sem pintura).36 Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013


Estas ilustraes mostram detalhes sobre prticas de acoplamento recomendadas para painis pintados, gabinetes e suportes de fixao.

Figura 8 Prticas de acoplamento recomendadas para painis pintados

Montagem com pinos de um subpainel parede traseira de um gabinete

Montagem com pinos de um barramento de aterramento ou rack ao subpainel

Subpainel Pino soldado

Raspe a tinta

Arruela chata

Se o suporte de fixao folhado com material no condutivo (anodizado ou pintado), raspe o material ao redor do furo de montagem.Arruela dentada

PorcaPorca

Arruela chata

Suporte de fixao oubarramento de aterramento

Use uma escova metlica para remover a tinta das roscas para maximizar a ligao terra.

Parede traseira do Gabinete

Pino soldado

Subpainel

Arruela dentada

Use painis cromados ou raspe a tinta da parte dianteira do painel.

Subpainel

Porca

Porca

Arruela dentada

Arruela chata

Arruela dentada

Arruela dentadaRaspe a tinta em ambos os lados do painel e use arruelas dentadas.

Furo em rosca

Parafuso

Arruela chata

Suporte de fixao oubarramento de aterramento

Se o suporte de fixao folhado com material no condutivo (anodizado ou pintado), raspe o material ao redor do furo de montagem.

Montagem com parafusos do barramento de aterramento ou rack ao painel traseiroPublicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013 37


Acoplamento de diversos subpainis

O acoplamento de diversos subpainis cria um caminho de sada de baixa impedncia comum para a energia de alta frequncia dentro do gabinete. Se os subpainis no forem ligados juntos e no compartilharem um caminho de impedncia baixa comum, a diferena na impedncia pode afetar as redes e outros dispositivos instalados por mltiplos painis:

Acople as partes superior e inferior de cada subpainel ao gabinete com malha de arame de 25,4 mm (1,0 pol.) por 6,35 mm (0,25 pol.). Como regra geral, quanto mais larga e curta for a malha, melhor o acoplamento.

Raspe a tinta ao redor de cada torqumetro para maximizar o contato de metal com metal.

Figura 9 Recomendaes para diversos subpainis e gabinete

Malha de Fios25,4 mm (1,0 pol.) por

6,35 mm (0,25 pol.)

Pintura removidado gabinete.

Barra de terra do gabinete acoplada ao subpainel.

Malha de Fios25,4 mm (1,0 pol.) por

6,35 mm (0,25 pol.)38 Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013


Estabelecendo zonas de rudo

Observe estas orientaes quando o mdulo LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS, ou 2094-XL75S-Cx usado no sistema Cd. cat. 2094 e instalado esquerda do mdulo IAM com o filtro de linha CA (EMC) instalado acima do mdulo LIM:

A zona limpa (C) direita e abaixo do sistema Cd. cat. 2094 (condutor cinza).

A zona suja (D) esquerda e acima do sistema Cd. cat. 2094, e acima e abaixo do mdulo LIM (condutor preto).

A zona muito suja (VD) se estende desde a sada do filtro at o mdulo IAM. necessrio usar cabo blindado no filtro EMC (lado de carga) e blindagem tranada conectada ao grampo fornecido.

Os cabos de fibra ptica SERCOS so imunes a rudo eltrico, mas, pela sua natureza frgil, passe-os pela zona limpa.

Figura 10 Zonas de rudo (LIM montado esquerda do mdulo IAM)

(1) Se o cabo do sistema de inversores E/S contm fios de rel (sujos), faa o roteamento do cabo de E/S do mdulo LIM por um condutor sujo.

(2) Quando o espao disponvel no permitir uma segregao de 150 mm (6,0 pol.), use uma blindagem de ao aterrada em vez disso. Para exemplos, consulte o Manual de referncia de projeto do sistema para controle de rudo eltrico, publicao GMC-RM001.

C

CD

VD

D

D

D D

D

D

VDD

Mdulo de interface de linhaSistema Kinetix 6000

Condutor sujo Condutor limpo

Cabos de realimentao e E/S (1)

Cabos de alimentao do motor

Conexes IAM/de filtro muito sujas separadas (fora do condutor)

Faa o roteamento de E/S de 24 Vccdo cabo blindado.

Faa o roteamento dos cabos blindados deencoder/analgico/registro.

Cabo de fibra ptica

Carga Vca

Linha Vca

Filtro de linha CA(requerido para

CE)

Nenhum equipamento sensvel (2)

num raio de150 mm (6,0 pol.).Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013 39


Observe estas orientaes quando o mdulo LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS, ou 2094-XL75S-Cx usado no sistema Cd. cat. 2094 e instalado direita do mdulo IAM com o filtro de linha CA (EMC) instalado atrs do mdulo IAM:

A zona limpa (C) esquerda e abaixo do sistema Cd. cat. 2094 (condutor cinza).

A zona suja (D) direita e acima do sistema Cd. cat. 2094, e acima e abaixo do mdulo LIM (condutor preto).

A zona muito suja (VD) se estende desde a sada do filtro at o mdulo IAM. necessrio usar cabo blindado no filtro EMC (lado de carga) e blindagem tranada conectada ao grampo fornecido.

Os cabos de fibra ptica SERCOS so imunes a rudo eltrico, mas, pela sua natureza frgil, passe-os pela zona limpa.

Figura 11 Zonas de rudo (LIM com filtro EMC atrs do mdulo IAM)

(1) Se o cabo do sistema de inversores E/S contm fios de rel (sujos), faa o roteamento do cabo de E/S do mdulo LIM por um condutor sujo.

(2) Quando o espao disponvel no permitir uma segregao de 150 mm (6,0 pol.), use uma blindagem de ao aterrada em vez disso. Para exemplos, consulte o Manual de referncia de projeto do sistema para controle de rudo eltrico, publicao GMC-RM001.

C

VD

D

D

D

D

VD

D

C

C

D D D

Cabos de realimentao e E/S (1)

Mdulo de interface de linha

SistemaKinetix 6000

Condutor limpo Condutor sujo

Cabos de alimentao do motor

Carga Vca

Linha Vca

Filtro de linhaCA (EMC)

Vca de controle,sada Vca AUX

e freio de 24 Vcc

E/S

Conexes IAM/de filtro muito sujasseparadas (fora do condutor)

Faa o roteamento do cabo blindadode E/S de 24 Vcc.

Faa o roteamento dos cabos blindados deencoder/analgico/registro.

Cabo de fibra ptica

Nenhum equipamento sensvel (2)

num raio de150 mm (6,0 pol.).40 Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013


Observe estas orientaes quando o mdulo LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS, ou 2094-XL75S-Cx usado no sistema Cd. cat. 2094 e instalado direita do inversor com o filtro de linha CA (EMC) instalado atrs do mdulo LIM:

A zona limpa (C) esque

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