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ABB

Manual do operadorIRC5 com FlexPendantIRC5

M2004

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Manual do operador

IRC5 com FlexPendantM2004

ID do documento: 3HAC 16590-6

Reviso: A

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RoboticsSE-721 68 VstersSucia

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ndice Analtico

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Viso geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9Documentao do produto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1 Segurana 13

1.1 Sobre o captulo de Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131.2 Apropriado para as normas de segurana do IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1.3 Terminologia de segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.3.1 Avisos de segurana, geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.3.2 PERIGO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.3.2.1 PERIGO - Verifique se a principal fonte de alimentao foi desligada! . . . . . . . . . . . . . 171.3.2.2 PERIGO - Os manipuladores mveis representam possibilidade de morte! . . . . . . . . . . 181.3.2.3 PERIGO - Manipulador sem freios de segurana dos eixos representam possibilidade de danosfatais! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.3.3 AVISO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201.3.3.1 AVISO - A unidade sensvel ESD! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.3.4 O que uma parada de emergncia? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1.3.5 O que uma parada de segurana?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231.3.6 O que proteo? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241.3.7 Dispositivo de ativao e botes Hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.4 Como lidar com uma emergncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261.4.1 Pare o sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261.4.2 Libere os freios de segurana do rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271.4.3 Extino de incndio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281.4.4 Recuperao a partir das paradas de emergncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291.4.5 Retornar ao trajeto programado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

1.5 Trabalhando de modo seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311.5.1 Viso geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311.5.2 Para a sua prpria segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321.5.3 Manuseio de terminal de mo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331.5.4 Ferramentas de segurana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341.5.5 Segurana em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total manual. . . . . . . . . . . . . . 351.5.6 Segurana no modo Automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

2 Aes 37

2.1 Sobre o captulo Aes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372.2 Partida do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382.3 Manobra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402.4 Usando os programas RAPID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422.5 Trabalhar com entradas e sadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442.6 Backup e restaurao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

2.7 Executar na produo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462.8 Atualizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472.9 Instalar opo de software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482.10 Desligar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492.11 Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502.12 Procedimento geral para solucionar problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

3 FlexPendant 55

3.1 Sobre o captulo FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

3.2 O FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563.2.1 O que FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563.2.2 Botes do hardware e botes no FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

3.2.2.1 Como usar o boto Hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593.2.2.2 Iniciar e parar a execuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

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3.2.2.3 Executar instruo por instruo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 623.2.3 Conectar e desconectar o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

3.2.3.1 O que acontece ao conectar o FlexPendant?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 653.2.3.2 Conectando um FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

3.2.3.3 Desconectando um FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 683.2.4 Procedimentos bsicos no FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

3.2.4.1 Usando o teclado virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 693.2.4.2 Realizando rolagem e zoom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 713.2.4.3 Aplicativos do processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

3.3 Personalizar o FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 733.3.1 Viso geral, personalizar o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 733.3.2 Exibir informaes sobre o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

3.4 menu ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 753.4.1 FlexPendant Explorer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

3.4.1.1 FlexPendant Explorer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 753.4.1.2 Tratamento de arquivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

3.4.2 Entradas e sadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 773.4.2.1 Entradas e sadas, E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 773.4.2.2 Simular e alterar valor do sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 783.4.2.3 Exibir um grupo de sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 793.4.2.4 Sinais de E/S de segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

3.4.3 Manobra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 843.4.3.1 Introduo manobra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 843.4.3.2 Manobras coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 853.4.3.3 Restries para manobrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 863.4.3.4 Janela Manobrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 873.4.3.5 Selecionar unidade mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 893.4.3.6 Selecionar modo de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

3.4.3.7 Definir a orientao da ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 933.4.3.8 Manobrar eixo por eixo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 943.4.3.9 Manobrar nas coordenadas da base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 963.4.3.10 Manobrar nas coordenadas mundiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 973.4.3.11 Manobrar nas coordenadas do objeto de trabalho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 993.4.3.12 Manobrar nas coordenadas da ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1013.4.3.13 Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1033.4.3.14 Criar uma ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1043.4.3.15 Editar a declarao da ferramenta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1073.4.3.16 Editar dados da ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1083.4.3.17 Excluir uma ferramenta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1103.4.3.18 Configurar ferramentas fixas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1113.4.3.19 Definir o quadro de ferramentas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1133.4.3.20 Criar um objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1153.4.3.21 Editar a declarao do objeto de trabalho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1173.4.3.22 Editar os dados do objeto de trabalho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1183.4.3.23 Excluir um objeto de trabalho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1193.4.3.24 Definir o sistema de coordenadas do objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1203.4.3.25 Criar uma carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1233.4.3.26 Editar a declarao da carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1253.4.3.27 Editar os dados da carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1263.4.3.28 Excluir uma carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1273.4.3.29 Travar o joystick em direes especficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1283.4.3.30 Movimento incremental para posicionamento preciso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1303.4.3.31 Como ler a posio exata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

3.4.4 Janela Produo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1343.4.4.1 Janela Produo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

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3.4.5 Dados do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1353.4.5.1 Dados do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1353.4.5.2 Exibir dados em tarefas, mdulos ou rotinas especficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1363.4.5.3 Criar novas instncias de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

3.4.5.4 Editando instncias de dados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1393.4.5.5 Excluir, alterar declarao de, copiar ou definir instncia de dados . . . . . . . . . . . . . . . . 144

3.4.6 Editor do programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1473.4.6.1 Antes de iniciar a programao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1473.4.6.2 Criar um novo programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1483.4.6.3 Trabalhando com programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1493.4.6.4 Iniciar programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1543.4.6.5 Executar o programa a partir de uma instruo especfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1563.4.6.6 Parar programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1583.4.6.7 Carregar, executar e parar programas de multitarefas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1593.4.6.8 Excluir programas da memria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1613.4.6.9 Excluindo programas do disco rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

3.4.6.10 Exibir um mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1643.4.6.11 Trabalhando com mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1653.4.6.12 Exibir uma rotina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1693.4.6.13 Trabalhando com rotinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1703.4.6.14 Executar uma rotina especfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1753.4.6.15 Espelhando um programa, mdulo ou rotina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1773.4.6.16 Desligar bateria reserva durante transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1793.4.6.17 Trabalhando com instrues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1813.4.6.18 Exemplo: Acrescente instrues de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1893.4.6.19 Ocultar declaraes no cdigo do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1903.4.6.20 Salvar o programa RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1913.4.6.21 Ajustar sem movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1943.4.6.22 Ajustar com movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

3.4.7 Backup e restaurao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1963.4.7.1 O que se salva no backup? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1963.4.7.2 Fazer backup do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1983.4.7.3 Restaurar o sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2003.4.7.4 Importante ao fazer backup! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

3.4.8 Calibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2033.4.8.1 Calibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2033.4.8.2 Como verificar se o rob precisa de calibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2053.4.8.3 Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2063.4.8.4 Carregar dados da calibrao usando o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2093.4.8.5 Editar desvio de calibrao do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2103.4.8.6 Procedimento de calibrao fina no FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211

3.4.8.7 Memria da Placa de Medio Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2133.4.8.8 Estrutura da base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216

3.4.9 Painel de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2193.4.9.1 Painel de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2193.4.9.2 Alterar brilho e contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2203.4.9.3 Como comutar entre o lado esquerdo e direito do FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2213.4.9.4 Configurao dos parmetros do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2233.4.9.5 Alterar data e hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2263.4.9.6 Configurar E/S mais comuns. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2273.4.9.7 Alterar idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2283.4.9.8 Teclas programveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2293.4.9.9 Superviso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

3.4.9.10 Configurar o sistema FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2333.4.9.11 Tela sensvel ao toque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

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7/315

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3.4.10 Registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2363.4.10.1 Abrir e fechar o registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2363.4.10.2 Trabalhando com registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2373.4.10.3 Exibir uma mensagem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238

3.4.10.4 Excluir entradas de registros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2393.4.10.5 Salvar entradas de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240

3.4.11 Bloquear tela. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2413.4.11.1 Bloquear tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241

3.4.12 Janela do operador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2433.4.12.1 Janela do operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243

3.4.13 Informaes do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2443.4.13.1 Informaes do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244

3.4.14 Reiniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2453.4.14.1 Viso geral de Reiniciar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2453.4.14.2 Usando o aplicativo de reinicializao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2473.4.14.3 Reiniciar e usar o sistema atual (inicializao a quente) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250

3.4.14.4 Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2513.4.14.5 Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2523.4.14.6 Reiniciar e excluir programas e mdulos (P-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2533.4.14.7 Reiniciar e retornar para configuraes padro (I-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2543.4.14.8 Reiniciar a partir dos dado do sistema salvos anteriormente (B-iniciar) . . . . . . . . . . . 2553.4.14.9 Fazer reflash do firmware e FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

3.4.15 Fazer logoff e logon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2583.4.15.1 Fazer logoff e logon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258

3.5 Barra de status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2603.5.1 Barra de status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2603.5.2 Exibir mensagens a partir dos programas RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2613.5.3 Como posso consultar o que o sistema est fazendo no momento?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262

3.6 menu Quickset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2633.6.1 O menu Quickset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2633.6.2 Unidade mecnica QS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

3.6.2.1 Menu Quickset, Unidade mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2643.6.3 Incremento QS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267

3.6.3.1 Menu Quickset, Incremento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2673.6.4 Modo de execuo do QS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268

3.6.4.1 Menu Quickset, Modo de Execuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2683.6.5 Modo Passo a Passo QS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270

3.6.5.1 Menu Quickset, Modo Passo a Passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2703.6.6 Velocidade QS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

3.6.6.1 Menu Quickset, Modo de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

4 Controller 2734.1 Sobre o captulo do Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

4.2 Botes e conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2744.2.1 Botes no FlexController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2744.2.2 Conectar um PC a uma porta de servio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2764.2.3 Configurar a conexo de rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278

4.3 Modos operacionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2804.3.1 Modo operacional presente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2804.3.2 Modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282

4.3.2.1 Sobre o modo Automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2824.3.2.2 Partida no modo Automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283

4.3.2.3 Executar programas no modo Automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2854.3.2.4 Comutar do modo Manual para o Automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

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4.3.3 Modo manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2874.3.3.1 Sobre o modo Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2874.3.3.2 Partida no modo Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2884.3.3.3 Executar programas no modo Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289

4.3.3.4 Comutar para velocidade reduzida do modo Automtico para Manual . . . . . . . . . . . . . 2904.3.3.5 Comutar para o modo velocidade total manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

5 Descries de termos e conceitos 293

5.1 Sobre o captulo Descries de termos e conceitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2935.2 O que o RobotStudioOnline? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2945.3 O que significa sistema de rob? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2955.4 O que significa robs, manipuladores e posicionadores?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2965.5 O que FlexController? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2975.6 O que ferramenta? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2985.7 O que significa ponto central da ferramenta?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2995.8 O que significa objeto de trabalho? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300

5.9 O que um sistema de coordenadas? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3015.10 O que significa modo manual? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3065.11 O que significa modo Automtico? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3075.12 O que um aplicativo RAPID? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3085.13 A estrutura de um aplicativo RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3095.14 O que uma matriz de dados? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3115.15 O que um registro de eventos? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312

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ndice Analtico


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Viso geral


Viso geral

Sobre este manual

Este manual contm instrues para as operaes dirias dos sistemas de rob baseados emIRC5 empregando um FlexPendant.

Utilizao

Este manual deve ser usado durante a operao.

Quem deve ler este manual?

Este manual indicado para:

operadores

tcnicos em produto

tcnicos em servio

programadores de rob

Como ler o manual do operadorO Manual do operador est estruturado em cinco captulos.

Pr-requisitos

O leitor deve:

familiarizar-se com os conceitos descritos em Guia de introduo - IRC5 e

RobotStudioOnline. ser treinado em operao de robs.

Referncias

Captulo Ttulo Contedo

1 Segurana Instrues e avisos de segurana.

2 Aes Breve introduo e instrues passo a passo paraas tarefas mais comuns.

3 FlexPendant Descrio das partes e funes do FlexPendant.Este captulo o mais extenso contendo instruesde operao.

4 Controller Descrio das funes e botes fora dos mdulosde controle e acionamento.

5 Descries de termos econceitos

Descries de termos e conceitos usados emrobtica.

Referncia ID do documento

Product manual, procedures - IRC5(Manual do produto, procedimentos - IRC5)

3HAC021313-001

Product manual, references - IRC5(Manual do produto, informaes de referncia - IRC5)

3HAC021313-001

Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant 3HAC16590-6

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Viso geral


Revises

Operators manual - RobotStudioOnline

(Manual do operador - RobotStudioOnline)3HAC18236-1

Guia de introduo - IRC5 e RobotStudioOnline 3HAC021564-006

Trouble shooting manual - IRC5(Manual de soluo de problemas - IRC5)

3HAC020738-001

Technical reference manual - System parameters

Manual de referncia tcnica - Parmetros do sistema

3HAC17076-1

Referncia ID do documento

Reviso Descrio

- Primeira edio. IRC5 M2004. Liberado com 5.04.

A Segunda edio. Liberado com 5.05.

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Documentao do produto, M2004



Geral

A documentao do rob pode ser dividida em diversas categorias. Esta lista baseia-se no tipode informao contida dentro dos documentos, no importando se o produto padro ou

opcional. Isso significa que determinada verso de produtos do rob no conter todosos

documentos listados, somente aqueles pertinentes ao equipamento entregue.

Entretanto, todos os documentos listados podem ser solicitados junto ABB. Os documentos

listados so vlidos para os sistemas de rob M2004.

Manuais de hardware

Todos os hardwares, robs e gabinetes do controlador, sero entregues com um Manual do

Produtoque dividido em duas partes:

Manual do produto, procedimentos

Informaes de segurana

Instalao e funcionamento (descries da instalao mecnica, conexes eltricas e

carregamento do software do sistema)

Manuteno (descries de todos os procedimentos de manuteno preventiva,

incluindo os intervalos)

Reparos (descries de todos os procedimentos de reparo recomendados, incluindo

peas de reposio)

Procedimentos adicionais, se houver (calibrao, desativao)

Manual do produto, informaes de referncia As informaes de referncia (nmeros dos artigos para a documentao mencionada

no manual do Produto, procedimentos, listas de ferramentas, normas de segurana)

Lista de peas

Encartes, vistas explodidas

Diagramas dos circuitos

Manuais do RobotWare

Os manuais a seguir descrevem o software do rob em geral e contm informaes de

referncia relevantes:

Viso Geral do RAPID: Uma viso geral da linguagem de programao do RAPID.

Primeira parte do manual de referncia do RAPID : Descrio de todas as

instrues do RAPID.

Segunda parte do manual de referncia do RAPID : Descrio de todas as funes

do RAPID e tipos de dados.

Manual de referncia tcnica - Parmetros do sistema: Descrio dos parmetros

do sistema e fluxo dos trabalhos de configurao.

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Manuais do aplicativo

Aplicativos especficos (por exemplo, opes de software ou hardware) so descritos nos

Manuais do aplicativo. O manual do aplicativo pode descrever um ou diversos aplicativos.

O manual do aplicativo geralmente contm informaes sobre:

O propsito do aplicativo (o que ele faz e quando ele til)

O que est includo (por exemplo, cabos, placas de E/S, instrues do RAPID,

parmetros do sistema)

Como usar o aplicativo

Exemplos de como usar o aplicativo

Manuais do operador

Este grupo de manuais tem destina-se queles que esto tendo seu primeiro contato

operacional com o rob, por exemplo, operadores de clulas de produo, programadores eresponsveis tcnicos. O grupo de manuais inclui:

Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant

Manual do Operador - RobotStudioOnline

Manual de Resoluo de Problemaspara o controlador e o rob

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1 Segurana

1.1. Sobre o captulo de Segurana


1 Segurana

1.1. Sobre o captulo de Segurana

Introduo segurana

Este captulo explica os princpios e procedimentos a serem usados quando um rob ou o

sistema de rob for operado.

No explica como projetar procedimentos de segurana ou instalar equipamentos

relacionados segurana. Esses tpicos esto nos Manuais do Produto, fornecido com o

sistema do rob.

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1.2. Apropriado para as normas de segurana do IRC5


1.2. Apropriado para as normas de segurana do IRC5

Normas de sade e segurana

O rob est totalmente em conformidade com as normas de sade e segurana especificadasnas Diretivas de Maquinaria da EEC.

Os robs ABB controlados pelo IRC5 esto em conformidade com as seguintes normas:

Norma Descrio

EN ISO 12100-1 Segurana da maquinaria, terminologia

EN ISO 12100-2 Segurana da maquinaria, especificaes tcnicas

EN 954-1 Segurana da maquinaria, peas dos sistemas de controlerelacionadas segurana

EN 775 Manipulao de robs industriais, segurana

EN 60204 Equipamentos eltricos de mquinas industriais

EN 61000-6-4 (opo) EMC, emisso tpica

EN 61000-6-2 EMC, imunidade genrica

Norma Descrio

IEC 204-1 Equipamentos eltricos de mquinas industriais

IEC 529 Nveis de proteo oferecidos pelos anexos

Norma Descrio

ISO 10218 Manipulao de robs industriais, segurana

ISO 9787 Manipulao de robs industriais, coordenao de sistemas emovimentos

Norma Descrio

ANSI/RIA 15.061999 Requisitos de segurana para robs industriais e sistemas dorob

ANSI/UL 1740-1998

(opo)

Norma de segurana para robs e equipamentos do rob

CAN/CSA Z 434-03(opo)

Robs industriais e sistemas do rob - Requisitos gerais desegurana

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1.3.1. Avisos de segurana, geral


1.3 Terminologia de segurana


Geral

Esta seo especifica todos os perigos que podem surgir ao realizar o trabalho, detalhados

neste manual. Cada perigo est detalhado em sua seo, compreendendo:

Uma legenda especificando o nvel do perigo (PERIGO, AVISO ou CUIDADO), bem

como o seu tipo.

Uma descrio breve do que acontecer se o operador/pessoal de manuteno no

solucionar o perigo.

Uma instruo mo de como solucionar o perigo para facilitar a realizao da

atividade.

Nveis de perigo

A tabela abaixo define as legendas que especificam os nveis de perigo usados neste manual.

Smbolo Designao Significado

danger

PERIGO Avisa que um acidente ocorrer se as instruesno forem seguidas, resultando em ferimentosgraves ou na morte e/ou danos graves ao produto.Ele se aplica a avisos de perigo devido a, porexemplo, contato com unidades eltricas de altavoltagem, risco de exploso ou fogo, risco de gasesvenenosos, risco de esmagamento, impacto, quedade alturas, etc.

warning

AVISO Avisa que um acidente pode ocorrer se asinstrues no forem seguidas, resultando emferimentos graves, possivelmente fatais e/ougrandes danos ao produto. Ele se aplica a avisos deperigo devido a, por exemplo, contato com unidadeseltricas de alta voltagem, risco de exploso oufogo, risco de gases venenosos, risco deesmagamento, impacto, queda de alturas, etc.

Electrical shock

CHOQUEELTRICO

O smbolo de eletrocuo ou choque eltrico indicaperigos eltricos que podem resultar em danos

pessoais graves ou morte.

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caution

CUIDADO Avisa que pode ocorrer um acidente se asinstrues no forem seguidas, que pode resultar

em leses e/ou danos no produto. Ele tambm seaplica a avisos de riscos que incluem queimaduras,leses nos olhos, leses na pele, leses nosouvidos, esmagamento ou escorregamento,tropees, queda de alturas, etc. Alm disso, ele seaplica a avisos que incluem requisitos defuncionamento quando instalar ou removerequipamento, onde existe risco de danos no produtoou de quedas.

Electrostatic discharge(ESD)

DESCARGAELETROSTTICA(ESD)

O smbolo de descarga eletrosttica (ESD) indicaperigos eletrostticos que podem resultar em sriosdanos ao produto

Note

NOTA Os smbolos de Nota avisam sobre fatos econdies importantes.

Tip

DICA Os smbolos de Dica levam voc at instruesespecficas, local onde encontrar informaes

adicionais ou como realizar uma determinadaoperao de modo mais fcil.

Smbolo Designao Significado

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1.3.2.1. PERIGO - Verifique se a principal fonte de alimentao foi desligada!


1.3.2. PERIGO

1.3.2.1. PERIGO - Verifique se a principal fonte de alimentao foi desligada!

Geral

Trabalhar com alta voltagem representa possibilidade de morte. Pessoas sujeitas alta

voltagem podem sofrer de parada cardaca, leses por queimadura ou outros danos graves.

Para evitar esses perigos, no continue trabalhando antes de elimin-lo de acordo com os

detalhes abaixo.

Eliminao

Etapa Ao Informao/ilustrao

1. Desligue o interruptor principal noMdulo de Controle.

xx0400000978

A: interruptor principal, mdulo decontrole

2. Desligue o interruptor principal noMdulo de Acionamento.

en0400001017

A: interruptor principal, mdulo deacionamento

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1.3.2.2. PERIGO - Os manipuladores mveis representam possibilidade de morte!


1.3.2.2. PERIGO - Os manipuladores mveis representam possibilidade de morte!

Descrio

Qualquer manipulador mvel uma mquina com possibilidade de danos fatais.

Ao colocar um manipulador em funcionamento, possvel que ele execute movimentos

inesperados e, algumas vezes, irracionais. No entanto, todos os movimentos so executados

com grande fora e podem causar danos pessoais graves e/ou danificar qualquer pea do

equipamento que se localiza na rea de trabalho do manipulador.

Eliminao


1. Antes de tentar colocar o manipulador para

funcionar, verifique se todos osequipamentos de parada de emergnciaforam corretamente instalados econectados.

Equipamentos de parada de

emergncia, como portes, tapetes decontato, cortinas de luz, etc.

2. Sempre que possvel, use o boto Hold-to-run.

Esse boto usado no modo Manual, nono Automtico.

Como usar o controle Hold-to-run noRobotWare 5.0 est detalhado naseo Como usar o boto Hold-to-runna pgina 59 no Manual do Operador,IRC5.

3. Certifique-se de que no h pessoas narea de trabalho do manipulador antes depressionar o boto Iniciar.

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1.3.2.3. PERIGO - Manipulador sem freios de segurana dos eixos representam possibilidade de danos


1.3.2.3. PERIGO - Manipulador sem freios de segurana dos eixos representampossibilidade de danos fatais!

DescrioComo o sistema de brao do manipulador bastante pesado, especialmente nos modelos de

manipuladores maiores, ser perigoso se os freios de segurana forem desconectados,

estiverem com defeito, gastos ou, de algum modo, dados como no operacionais.

Por exemplo, um sistema de brao IRB 7600 deformado pode matar ou causar danos graves

em uma pessoa que esteja debaixo dele.

Procedimento


1. Se voc suspeitar de que os freios de segurana noesto funcionando, prenda o sistema de brao domanipulador de algum outro modo antes de trabalharsobre ele.

As especificaes de peso,etc., podem ser encontradasno Manual do Produto decada modelo domanipulador.

2. Se voc considerar intencionalmente que os freios desegurana no funcionam conectando umfornecimento de tenso externo, ser preciso ter omximo de cuidado!

NUNCApermanea dentro da rea de trabalho domanipulador quando desativar os freios desegurana, a menos que o sistema de brao estejasustenado por outros meios!

Como conectarcorretamente umfornecimento de tensoexterno est detalhado noManual do Produto de cadamodelo do manipulador.

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1.3.3.1. AVISO - A unidade sensvel ESD!


1.3.3. AVISO


Descrio

A descarga eletrosttica (ESD) a transferncia de uma carga eltrica esttica entre dois

corpos em diferentes potenciais, seja por contato direto ou atravs de um campo eltrico

induzido. Ao manusear peas ou seus recipientes, o pessoal que no est conectado a um

possvel ponto terra pode transferir altas cargas estticas. Essa descarga pode destruir

produtos eletrnicos sensveis.

Eliminao

Localizao do boto de pulseira

O boto da pulseira est localizado no computador, no mdulo de controle, como mostra ailustrao abaixo.

xx0400001061

Etapa Ao Obs.1. Use uma pulseira preciso testar as pulseiras com freqncia

para garantir que no esto danificadas efuncionam corretamente.

2. Use uma esteira de proteo contraESD.

Ela deve ser aterrada por meio de umaresistor limitador de corrente.

3. Use um tapete de mesa dissipador. Ele deve proporcionar uma descargacontrolada de voltagens estticas e precisaser aterrado.

A boto da pulseira

A

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Monte a pulseira

A figura ilustra como a pulseira ESD montada no gabinete do controlador.

xx0400001055

A A pulseira se prende a um boto ao lado do console de controle.

B Quando no estiver sendo usada, a pulseira fica na unidade de fonte dealimentao.

C Unidade de fonte de alimentao

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1.3.4. O que uma parada de emergncia?


1.3.4. O que uma parada de emergncia?

Definio de parada de emergncia

Parada de emergncia um estado que ignora qualquer outro controle do rob, desconecta afora propulsora dos motores do rob, interrompe todas as partes mveis e desconecta a

alimentao de qualquer funo potencialmente perigosa controlada pelo sistema do rob.

O estado de uma parada de emergncia significa que toda alimentao desconectada do

rob, exceto os circuitos de liberao manual do freio. preciso executar um procedimento

de recuperao para retornar ao funcionamento normal.

O sistema do rob pode ser configurado para que o estado resulte em:

uma parada no controlada, interrompendo imediatamente a ao do rob ao

desconectar a alimentao proveniente de seus motores

uma parada controlada, interrompendo a ao do rob com a alimentao disponvel

em seus motores para poder manter a trajetria do rob. Ao ser concluda, desconecta-

se a alimentao.

A preferncia pelas paradas controladas, pois elas minimizam as aes necessrias para

retornar o sistema do rob para o modo de produo. Consulte a documentao da sua fbrica

ou clula para verificar a configurao do sistema do rob.

Classificao das paradasAs normas de segurana que determinam a automao e os equipamentos do rob definem ascategorias s quais cada tipo de parada se aplica:

Dispositivos de parada de emergncia

Em um sistema de rob, existem vrios dispositivos de parada de emergncia que podem ser

operados para alcanar uma parada de emergncia. H botes de parada de emergncia

disponveis no FlexPendant e no mdulo de controle. Tambm podem existir outros tipos de

paradas de emergncia no seu rob. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para

verificar a configurao do sistema do rob.

Se a parada for... ..ento ela ser classificada como...no controlada categoria 0 (zero)

controlada categoria 1

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1.3.5. O que uma parada de segurana?


1.3.5. O que uma parada de segurana?

Definio de parada de segurana

Parada de emergncia um estado que ignora qualquer outro controle do rob, desconecta afora propulsora dos motores do rob, interrompe todas as partes mveis e desconecta a

alimentao de qualquer funo potencialmente perigosa controlada pelo sistema do rob.

Parada de segurana significa que se desconecta apenas uma alimentao para os motores do

rob. No h procedimento de recuperao. Voc apenas precisa restaurar a potncia do

motor para recuperar-se de uma parada de segurana.

O sistema do rob pode ser configurado para que o estado resulte em:

uma parada no controlada, interrompendo imediatamente a ao do rob ao

desconectar a alimentao proveniente de seus motores

uma parada controlada, interrompendo a ao do rob com a alimentao disponvel

em seus motores para poder manter a trajetria do rob. Ao ser concluda, desconecta-

se a alimentao.

A preferncia pelas paradas controladas, pois elas minimizam as aes necessrias para

retornar o sistema do rob para o modo de produo. Consulte a documentao da sua fbrica

ou clula para verificar a configurao do sistema do rob.

Classificao das paradasAs normas de segurana que determinam a automao e os equipamentos do rob definem ascategorias s quais cada tipo de parada se aplica:

Se a parada for... ..ento ela ser classificada como...no controlada categoria 0 (zero)

controlada categoria 1

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1.3.6. O que proteo?


1.3.6. O que proteo?

Definio

Proteo so medidas de segurana que compreendem o uso de protees para protegerpessoas de perigos que no podem ser removidas de forma sensata ou ser suficientemente

eliminadas pelo projeto.

Uma proteo impede situaes de perigo parando o rob de modo controlado quando se

ativa um determinado mecanismo de proteo, como uma cortina de luz.

Espao de proteo

O espao de proteo aquele delimitado por protees. Por exemplo, uma clula do rob

protegida pela porta da clula e seu dispositivo de intertravamento.

Dispositivos de intertravamentoCada proteo possui um dispositivo de intertravamento que, ao ser ativado, pra o rob. A

porta da clula do rob possui uma intertrava que pra o rob quando a porta se abre. A nica

maneira para retomar a operao fechando a porta.

Mecanismos de proteo

Um mecanismo de proteo compreende vrias protees conectadas em srie. Ao ativar uma

proteo, a cadeia se quebra e o funcionamento da mquina interrompido,

independentemente do estado das protees no restante da cadeia.

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1.3.7. Dispositivo de ativao e botes Hold-to-run


1.3.7. Dispositivo de ativao e botes Hold-to-run

Dispositivo de ativao

Esse dispositivo um boto de presso de presso constante operado manualmente que,quando continuamente ativado em uma posio somente, permite a operao de funes

perigosas, mas no as inicia. Em qualquer outra posio, as funes perigosas so paradas

com segurana.

O tipo desse dispositivo especfico, onde possvel pressionar o boto de presso somente

pela metade para ativ-lo. Nas posies totalmente para dentro e totalmente para fora, o rob

no consegue funcionar.

Boto Hold-to-run

O boto Hold-to-run permite o movimento quando ativado manualmente e interrompe

imediatamente qualquer movimento quando liberado. Ele pode ser usado somente no modoManual.

Como operar os botes Hold-to-run est detalhado na seo Como usar o boto Hold-to-run

na pgina 59.

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1.4.1. Pare o sistema


1.4 Como lidar com uma emergncia

1.4.1. Pare o sistema

Viso geral

Pare o sistema imediatamente se

houver alguma pessoa na rea de trabalho do rob enquanto este estiver funcionando

o rob causar danos ao pessoal ou equipamentos mecnicos

O boto de parada de emergncia FlexPendant

xx0300000449

O boto de parada de emergncia do controlador

xx0300000450

Outros dispositivos de parada de emergncia

possvel que o projetista da fbrica tenha colocado dispositivos de parada de emergncia

adicionais em locais convenientes. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para

localiz-los.

A Boto de parada de emergncia

A Boto de parada de emergncia

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1.4.2. Libere os freios de segurana do rob


1.4.2. Libere os freios de segurana do rob

Viso geral

Os freios do rob podem ser liberados manualmente enquanto durar a alimentao. Como ointerruptor do controlador est na posio On, a alimentao ainda ocorre e ser aplicada

mesmo se o sistema estiver em estado de emergncia.

Bateria

Se houver interrupo de energia em uma fbrica ou clula, o sistema de freio poder ser

alimentado por uma bateria. A conexo da bateria varia para cada modelo de rob. Este ponto

est detalhado no Manual do Produto, que acompanha o rob.

Botes de liberao do freio

Os botes de liberao do freio esto colocados de forma diferente, dependendo do tipo dorob. Este ponto est detalhado no Manual do Produto.

Sempre se informe sobre a localizao dos botes nos modelos de rob com os quais trabalha.

Precaues

Antes de liberar os freios, verifique:

qual a trajetria do brao?

como um objeto enroscado ser afetado?

Um dano menor poder facilmente passar a srio se as conseqncias no forem

consideradas.

PERIGO!Liberar os freios uma ao perigosa que pode causar ferimentos e danos propriedade. Ela

dever ser realizada com muito cuidado e somente quando totalmente necessria.

Freios liberados

Etapa Ao

1. Se necessrio, use uma ponte rolante, empilhadeira ou equipamento similar paraassegurar os braos do rob.

2. Certifique-se de que o rob recebe energia.

3. Uma vez mais, verifique se o dano aos objetos enroscados no aumenta com aliberao dos freios.

4. Pressione o boto de liberao de freio apropriado para liber-lo.

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1.4.3. Extino de incndio


1.4.3. Extino de incndio

Precaues

Se ocorrer incncio, certifique-se de que voc e seus colegas de trabalho estejam segurosantes de realizar qualquer atividade para extinguir o fogo. Em caso de ferimentos, sempre

procure cuidar deles antes.

Escolha o extintor de incndio

Sempre use extintores de dixido de carbono para apagar o fogo em equipamentos eltricos,

tais como o rob ou o controlador. No use gua nem espuma.

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1.4.4. Recuperao a partir das paradas de emergncia


1.4.4. Recuperao a partir das paradas de emergncia

Viso geral

A recuperao a partir de uma parada de emergncia um procedimento simples, pormimportante. Esse procedimento garante que o sistema do rob no retornar ao trabalho

enquanto a condio de perigo for mantida.

Redefina a trava dos botes de parada de emergncia

Todos os dispositivos de parada de emergncia no estilo boto de presso possuem uma trava

que precisa ser liberada para poder remover a condio de parada de emergncia do

dispositivo.

Em muitos casos, isso se faz inclinando o boto de presso conforme a marcao, porm

tambm existem dispositivos onde preciso pux-lo para liberar a trava.

Redefina os dispositivos de parada de emergncia automticos

Todos os dispositivos de parada de emergncia automticos tambm possuem algum tipo de

trava a ser liberada. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para verificar a

configurao do sistema do rob.

Recuperao a partir das paradas de emergncia

O boto Motors On

O boto Motors On fica no controlador:

en0400000920

DICA!

Precisa informar-se sobre como confirmar erros? Este ponto est descrito no tpico Comoconfirmar erros e avisos.

Etapa Ao

1. Verifique se a situao perigosa decorrente da condio de parada de emergnciano existe mais.

2. Localize e redefina o(s) dispositivo(s) que provocou(aram) a condio de parada deemergncia.

3. Confirme o evento de parada de emergncia (20202) no registro de eventos.

4. Pressione o boto Motors On para recuperar-se de uma condio de parada deemergncia.

A Boto Motors On

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1 Segurana

1.4.5. Retornar ao trajeto programado


1.4.5. Retornar ao trajeto programado

Viso geral

Parar o movimento do rob removendo a potncia de seus motores muitas vezes resulta nodeslizamento do rob de seu trajeto programado. Isso pode ocorrer aps uma parada de

emergncia no controlada ou de segurana. A distncia de deslizamento permitida est

configurada com os parmetros do sistema. Pode haver diferena na distncia, dependendo

do modo operacional.

Se o rob no estiver dentro da distncia permitida configurada, ser possvel deixar que ele

retorne para o trajeto programado ou continue at o prximo ponto programado no trajeto. O

programa continua sendo executado automaticamente na velocidade programada.

DICA!

Esses procedimentos esto descritos em Gerenciando o sistema em produo.

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1 Segurana

1.5.1. Viso geral


1.5 Trabalhando de modo seguro

1.5.1. Viso geral

Sobre o rob

Um rob pesado e extremamente eficaz, independentemente da sua velocidade. Uma pausa

ou parada mais longa no movimento pode ser acompanhada por um movimento rpido e

perigoso. Mesmo que um padro de movimento esteja previsto, uma mudana na operao

poder ser disparada por um sinal externo resultando em movimento inesperado, sem aviso.

Portanto, importante que todas as normas de segurana sejam observadas ao entrar no

espao protegido.

Sobre esta seo

Nesta seo, so sugeridas algumas das normas de conduta mais bsicas para voc sendo umusurio do sistema do rob. No entanto, impossvel abranger todas situaes especficas.

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1 Segurana

1.5.2. Para a sua prpria segurana


1.5.2. Para a sua prpria segurana

Princpios gerais

Alguns princpios simples devem ser seguidos para poder operar o sistema do rob comsegurana:

Sempre opere o sistema do rob no modo Manual se o pessoal estiver no espao

protegido.

Sempre traga o FlexPendant com voc ao entrar no espao protegido para manter o

controle do rob.

Tenha cuidado com as ferramentas rotativas e mveis, tais como cortadores

laminadores e serras. Verifique se elas esto desligadas antes de se aproximar do rob.

Tenha cuidado com as superfcies quentes, tanto nas peas de trabalho quanto no

sistema do rob. Os motores do rob podero ficar bastante quentes se funcionarem

por um perodo de tempo longo.

Tenha cuidado com os agarradores e objetos agarrados. Se o agarrador estiver aberto,

a pea poder cair e causar ferimentos ou danos ao equipamento. Esse agarrador

poder ser muito eficaz e tambm causar danos se no for operado de forma segura.

Tenha cuidado com os sistemas hidrulico e pneumtico, bem como as partes eltricas

ligadas. Mesmo com a energia desligada, a que fica em tais circuitos pode ser muito

perigosa.

FlexPendant desconectado

Sempre mantenha um FlexPendant desconectado protegido de qualquer controlador ou clula

do rob para evitar que uma unidade desconectada seja usada ao tentar parar o rob em umasituao perigosa.

CUIDADO!

Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de forma a no ser confundido em estar

conectado ao controlador.

Personalize as conexes do FlexPendant

Qualquer que seja o meio de conexo, o FlexPendant, exceto atravs dos cabos fornecidos e

o seu conector padro, no deve considerar o boto de parada de emergncia inativo.

Sempre teste o boto de parada de emergncia para certificar-se do seu funcionamento, se for

usado um cabo de conexo personalizado.

Painis de acesso do controlador

Os painis de acesso devem ser abertos somente por pessoal de servio treinado. No h peas

dentro para o uso de outros.

PERIGO!

Perigo de choques eltricos ou queimadura Alta voltagem dentro do gabinete do controlador.

O rob e outros equipamentos na clula tambm so fornecidos com alta voltagem.

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1.5.3. Manuseio de terminal de mo


1.5.3. Manuseio de terminal de mo

Instrues gerais

O FlexPendant um terminal de mo de alta qualidade equipado com sistemas eletrnicosavanados altamente sensveis. Para evitar problemas ou danos por manuseio inadequado,

siga estas instrues durante a operao.

O FlexPendant pode ser usado somente para as finalidades mencionadas neste manual. O

FlexPendant foi desenvolvido, fabricado, testado e documentado em conformidade com as

normas de segurana apropriadas. Se voc seguir as instrues relacionadas segurana e ao

uso descritas neste manual, em situao normal, o produto no causar danos pessoais nem

maquinaria e aos equipamentos.

CUIDADO!

CUIDADO!

Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de forma a no ser confundido em estar

conectado ao controlador.

Descarte de materiais

Observe as leis do seu pas quando descartar componentes eletrnicos! Ao trocar

componentes que possuem bateria, providencie o descarte da bateria de forma apropriada!

Uso incorreto previsvel do dispositivo de ativao

Uso incorreto previsvel significa que no se permite determinar o dispositivo de ativao na

posio de ativao. O uso incorreto previsvel desse dispositivo deve ser limitado.

Ao liberar e depois pressionar novamente o dispositivo de ativao, espere at o sistema ir ao

estado Motors Off antes de pressionar de novo. Caso contrrio, aparecer uma mensagem de

erro.

Etapa Ao

1. Desligue a fonte de alimentao antes de abrir a rea de entrada de cabos doFlexPendant. Caso contrrio, os componentes podero ser destrudos ou poderoocorrer sinais no identificados.

2. Verifique para que ningum tropece no cabo para evitar que o dispositivo caia nocho.

3. Tenha cuidado para no esmagar e, assim, danificar o cabo com qualquer objeto.

4. No deixe o cabo sobre cantos vivos porque isso poder danificar o seurevestimento.

5. Quando o dispositivo no estiver em uso, guarde-o, pendurando-o no suporte daparede.

6. Nunca use objetos com ponta (exemplo, chave de fenda) para operar a tela sensvelao toque. Isso poder danific-la.

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1.5.4. Ferramentas de segurana


1.5.4. Ferramentas de segurana

Mecanismos de proteo

O sistema de rob pode possuir uma ampla variedade de protees, como intertravamentosde porta, cortinas de luz de segurana, esteiras de segurana, entre outras. A proteo mais

comum o intertravamento de porta para a clula do rob que o interrompe temporariamente

se a porta se abrir.

O controlador possui trs mecanismos de proteo separados: aparada protegida no modo

geral(GS), aparada protegida no modo automtico(AS) e aparada protegida superior(SS).

Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para verificar a configurao do sistema do

rob e a localizao dos mecanismos de proteo, bem como o seu funcionamento.

Superviso da segurana

Os mecanismos de parada de emergncia e de proteo so supervisionados para que o

controlador possa detectar qualquer falha e o rob seja parado at que o problema seja

solucionado.

Funes internas de parada de segurana

O controlador monitora continuamente o funcionamento do hardware e software. Se algum

problem ou erro for detectado, o rob ficar parado at que o problema seja resolvido.

Restrio do espao mximo do rob

O espao mximo do rob pode ser limitado por paradas fsicas, funes do software, ou uma

combinao de ambos.

Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para verificar a configurao do sistema do

rob.

Protees conectadas a... ...so...

o mecanismo GS sempre ativo, independentemente do modo operacional.

o mecanismo AS somente ativo quando o sistema se encontra no modoAutomtico.

o mecanismo SS sempre ativo, independentemente do modo operacional.

Se a falha for... ...ento...

simples e puder ser facilmenteresolvido

emite-se uma simples parada do programa (SYSSTOP).

menor e puder ser resolvido um SYSHALT ser emitido levando a uma parada desegurana.

grave, por exemplo, quebra dehardware um SYSFAIL ser emitido levando a uma parada deemergncia. O controlador deve ser reiniciado para retornar operao normal.

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1.5.5. Segurana em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total manual


1.5.5. Segurana em modo de velocidade reduzida manual e velocidade totalmanual

O que significa modo manual?O modo manual o usado com mais freqncia para criar programas e colocar um sistema de

rob em funcionamento.

H dois modos manuais:

modo de velocidade reduzida manual, normalmente chamado de modo Manual

modo de velocidade total manual (no disponvel em todos os mercados)

No modo Manual, preciso pressionar o dispositivo de ativao para ativar os motores do

rob.

O que significa modo de velocidade total manual?

No modo de velocidade total manual, o sistema do rob pode ser controlado pelo FlexPendant

ou parcialmente controlado pelo RobotStudioOnlinee funcionar em velocidade total. Esse

modo usado para testar programas.

Velocidade operacional

No modo de velocidade reduzida manual, o rob pode ser operado (movido) somente em

velocidade reduzida, 250 mm/s ou mais lento. Voc sempre deve operar em velocidade

manual ao trabalhar no espao protegido.

No modo de velocidade total manual, o rob se move em velocidade programada. O modo de

velocidade total manual deve ser usado somente enquanto o pessoal estiver fora do espao

protegido e somente por pessoal especificamente treinado, com especial ateno aos riscosenvolvidos.

Mecanismos de proteo ignorados

Todos os mecanismos de parada protegida em Modo Automtico(AS) so ignorados

enquanto estiver funcionando no modo Manual.

O dispositivo de ativao

No modo Manual, os motores do rob so ativados pelo dispositivo de ativao no

FlexPendant. Dessa forma, o rob poder se mover somente enquanto o dispositivo estiver

pressionado.

O dispositivo de ativao foi projetado para voc pressionar o seu boto de presso somente

pela metade para ativar os motores do rob. Quando o rob estiver nas posies totalmente

para fora e totalmente para dentro, ele no ir mover-se.

O boto Hold-to-run

O boto Hold-to-run permite executar um programa no modo Manual, por exemplo, para

verificar a qualidade de um processo.

Observe se a manobra no exige o boto Hold-to-run, independentemente do modo

operacional.

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1.5.6. Segurana no modo Automtico


1.5.6. Segurana no modo Automtico

O que significa modo Automtico?

No modo Automtico, o dispositivo de ativao desconectado para que o rob possa semovimentar sem a interveno humana.

Mecanismos de proteo ativos

Os mecanismos de parada protegida no modo geral (GS), os mecanismos de parada protegida

no modo automtico (AS) e a parada protegida superior (SS) esto todos ativos enquanto

funcionar no modo Automtico.

Copiando com problemas do processo

Os problemas do processo podem no apenas afetar uma clula especfica do rob, mas uma

cadeia inteira de sistemas, mesmo que o problema se origine em uma clula especfica.Tenha especial cuidado durante um problema como esse, pois essa cadeia de eventos pode

criar operaes perigosas no observadas ao operar uma nica clula do rob. Todas as aes

corretivas devem ser executadas por pessoal com grande conhecimento de toda a linha de

produo, no apenas do rob com problema.

Exemplos de problemas do processo

Os componentes de classificao de um rob a partir de um transportador devem ser retirados

da produo devido a um problema mecnico, enquanto o transportar deve continuar

trabalhando para dar continuidade produo no restante da linha. Isso, naturalmente,

significa que preciso ter cuidado especial do pessoal que prepara o rob prximo ao

transportador em funcionamento.

Um rob de solda requer manuteno. Retirar o rob de solda da produo tambm significa

que uma bancada, bem como o rob que manuseia material, devem ser retirados da produo

para evitar danos pessoais.

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2.1. Sobre o captulo Aes


2 Aes

2.1. Sobre o captulo Aes

Viso geral

Este captulo contm breves procedimentos que detalham uma srie de aes tpicas que um

usurio comum pode executar. Ele tambm contm muitas referncias a informaes

detalhadas sobre os mesmos assuntos.

A breve informao dada deve ser usada diretamente por usurios experientes, enquanto as

referncias podem ser mais adequadas aos novatos e com a finalidade de treinamento.

Mais informaes

Note que poder haver mais informaes disponveis do que a mencionada no procedimento.

Informaes sobre:

um boto ou menu especfico est detalhado no captulo Controllerna pgina 273 para

tarefas executadas com os controles no gabinete do controlador.

como realizar uma tarefa especfica est detalhado na seo FlexPendantna pgina 55

para tarefas executadas com os controles no FlexPendant.

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2.2. Partida do sistema



Pr-condies

Esta instruo descreve em detalhes as principais etapas necessrias para a partida do sistemaquando a energia eltrica foi desligada.

Todas as informaes so baseadas na suposio de que o software do sistema de trabalho j

foi instaladono controlador do rob, se for o caso da primeira partida direta aps a entrega

do produto.


Captulos Controllerna pgina 273e FlexPendantna pgina 55noManual do Operador -

IRC5 com FlexPendantou captulo Procedimentos detalhadosno Guia de introduo - IRC5

e RobotStudio Onlinecom informaes detalhadas sobre como usar o sistema.

Partida do sistemaEste procedimento descreve em detalhes todas as etapas exigidas para a primeira partida do

sistema. Para a partida diria, a etapa 4 normalmente a nica exigida.

Algumas informaes de referncia podem ser fornecidas na colunaInfona tabela abaixo.

Etapa Ao Informaes

1. Instalar o equipamento do rob. As instalaes mecnicas e as conexeseltricas entre o manipulador e ogabinete do controlador esto descritasno Manual do Produtodo rob e docontrolador, respectivamente.

2. Assegure-se de que os circuitos desegurana do sistema estejamadequadamente conectados clula dorob ou h conexes de jumperinstaladas (se exigidas).

Como conectar os circuitos desegurana est detalhado no Manual doProduto do rob.

3. Conectar o FlexPendant ao gabinete docontrolador.

O FlexPendant e suas principais partes efunes esto detalhadas na seo Oque FlexPendant?na pgina 56Como conectar o FlexPendant aogabinete est detalhado na seoConectando um FlexPendantna pgina67

4. Ligue o interruptor. Use o interruptor principal no mdulo decontrole.

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5. Se o controlador ou o manipulador tiversido substitudo por peas de reposio,

assegure-se de que os valores decalibrao, os contadores de voltas e osnmeros seriais estejam atualizadoscorretamente.

Normalmente, somente os contadoresde voltas exigem atualizao, o que

dever ser executado conformedetalhado na seo Atualizar contadoresde voltas com o FlexPendantna pgina206.Se necessrio, transfira dos dados decalibrao da placa de medio serialconforme detalhado na Memria daPlaca de Medio Serialna pgina 213para sistemas sema opo AbsAcc.Se necessrio, digite os dados dacalibrao conforme detalhado emCarregar dados de calibraoparasistemas coma opo AbsAcc.

6. Esta etapa somente exigida se osistema do rob for conectado a umarede.Execute um X-iniciar.

O Aplicativo de Reinicializao iniciado.

Descrito em detalhes na seo Reiniciee selecione outro sistema (X-iniciar)napgina 251.

7. Esta etapa somente exigida se osistema do rob for conectado a umarede.

Use o aplicativo de reinicializao para: configurar o endereo de IP do

gabinete do controlador

configurar as conexes de rede selecionar o sistema reiniciar o sistema

O sistema reiniciado.

Como usar o aplicativo de reinicializaoest detalhado na seo Usando oaplicativo de reinicializaona pgina247.

Nesse ponto, um nico sistema estardisponvel.

8. Instalar RobotStudioOnlineem um PC. Proceda conforme detalhado na seoInstalando RobotStudioOnlineou noManual do Operador -

RobotStudioOnline.

RobotStudioOnline usado para criar umsistema para ser executado nocontrolador, mas nesse ponto (antes daprimeira partida) um sistema j est

instalado pelo fabricante.9. Conecte o controlador a um PC (atravsda porta de servio) ou rede (seusada).

Proceda conforme detalhado na seoConectar um PC a uma porta de serviona pgina 276.Tambm consulte a seo Configurar aconexo de redena pgina 278.

10. Iniciar RobotStudioOnlineem um PC. Proceda conforme detalhado na seoAcessar um controlador a partir do

RobotStudioOnlineou no Manual doOperador - RobotStudioOnline.

11. Reiniciar o controlador.

12. O rob agora est pronto para operao.

Etapa Ao Informaes

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2.3. Manobra


2.3. Manobra

Pr-condies

Esta instruo detalha as principais etapas para manobrar o rob.





Manobra

O termo Manobra est descrito na seoIntroduo manobrana pgina 84.

Etapa Ao Informao

1. possvel manobrar o rob nasseguintes condies:

O sistema foi iniciado conformedetalhado neste manual.

nenhuma operao programadaest funcionando

o sistema est no modo Manual. o dispositivo de ativao est

pressionado e o sistema est noestado Motors On

O estado Motors On est descrito naseo Modo operacional presentenapgina 280.O modo Manual est descrito na seoSobre o modo Manualna pgina 287.

Partida no modo Manual est descrita naseo Partida no modo Manualnapgina 288.

Como comutar para o modo Manual estdetalhado na seo Comutar paravelocidade reduzida do modo

Automtico para Manualna pgina 290.

2. Muitas unidades mecnicas conectadasao controlador podem ser manobradas. Como determinar qual unidademecnica manobrar est detalhado naseo Selecionar unidade mecnicanapgina 89.

3. possvel manobrar o rob de vriasmaneiras, em diferentes sistemascoordenados.Primeiramente, determine como desejaa manobra.

A diferena entre diferentes tipos demanobra est detalhada na seoIntroduo manobrana pgina 84.Como manobrar o rob, eixo por eixo,est detalhado na seo Manobrar eixopor eixona pgina 94.

possvel manobrar o rob em:

Manobrar nas coordenadas dabasena pgina 96

Manobrar nas coordenadas daferramentana pgina 101

Manobrar nas coordenadasmundiaisna pgina 97

Manobrar nas coordenadas doobjeto de trabalhona pgina 99

4. Aps selecionar um manipulador, osseus eixos podero ser manobrados dediferentes maneiras.

Para selecionar essas maneiras, use omenu QuickSet.

O contedo do menu Quickset estdescrito na seo menu Quicksetnapgina 263.

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2.3. Manobra


5. Defina a faixa de trabalho para o(s)rob(s), bem como para qualquer outra

parte do equipamento trabalhando naclula do rob.

A faixa de trabalho do rob definidapelos parmetros do sistema. Consulte a

seco Configurao dos parmetros dosistemana pgina 223ou Manual dereferncia tcnica - Parmetros do

sistema.

6. Para manobrar o manipulador, use ojoystick no FlexPendant.

O FlexPendant e suas vrias partes esees esto descritos na seo O que FlexPendant?na pgina 56.

O joystick e como mapear suas direesesto detalhados na seo Selecionarmodo de movimentona pgina 91.Como impedir que o manipulador semovimente em determinadas direesenquanto manobrado est detalhado

na seo Travar o joystick em direesespecficasna pgina 128.Pode haver restries em comomanobrar; consulte a seo Restriespara manobrarna pgina 86.

7. Em alguns casos, possvel manobrarmais de um manipuladorsimultaneamente. Isso exige ainstalao da opo MultiMove.

Como manobrar vrios manipuladoresest detalhado na seo Manobrascoordenadasna pgina 85.

Etapa Ao Informao

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2.4. Usando os programas RAPID



Pr-condies

Esta instruo detalha as principais etapas exigidas para criar, salvar, editar e depurarqualquer programa RAPID.




e RobotStudioOnlinecom informaes detalhadas sobre como usar o sistema.

O conceito do programa RAPID est descrito na seoA estrutura de um aplicativo RAPID

na pgina 309.

Trabalhar com o programa

Este procedimento especifica como trabalhar com um programa RAPID.

Etapa Ao Informaes

1. Para comear, crie um programa RAPID. Como criar um programa RAPID estdetalhado na seo Criar um novoprogramana pgina 148.

2. Editar seu programa. Proceda conforme os detalhes nassees:

Exemplo: Acrescente instruesde movimentona pgina 189

Trabalhando com instruesna

pgina 1813. Para simplificar a programao e manter

uma viso geral do programa, voc podedividi-lo em mais de um mdulo.

O conceito do mdulo est descrito naseo A estrutura de um aplicativoRAPIDna pgina 309.

Como exibir, acrescentar ou excluir ummdulo est detalhado na seoTrabalhando com mdulosna pgina165.

4. Para simplificar a programao, divida omdulo em mais de uma rotina.

O conceito de rotina est descrito naseo A estrutura de um aplicativoRAPIDna pgina 309.

Como acrescentar ou excluir uma rotinaest detalhado na seo Trabalhandocom rotinasna pgina 170.Como executar uma rotina estespecificado na seo Executar umarotina especficana pgina 175.

5. Durante a programao, possveltrabalhar com:

Ferramentas

Objetos de trabalho

Cargas Quadros de ferramentas

Leia tambm as seguintes sees: Criar uma ferramentana pgina

104

Criar um objeto de trabalhonapgina 115

Criar uma cargana pgina 123

Definir o quadro de ferramentasna pgina 113

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Executar o programa

Este procedimento especifica como usar um programa RAPID existente.

6. Com base nos quatro elementosespecificados acima, a execuo do

programa poder automaticamente serdeslocada para melhor adaptar-se, porexemplo, s ferramentas j que elas sedesgastam, etc.

7. Para lidar com possveis erros quepossam ocorrer durante a execuo doprograma, crie um identificador de erro.

8. Depois de concluir o programa realRAPID, ser preciso test-lo antes decoloc-lo em servio.

Proceda conforme os detalhes nassees:

Executar programas no modoManualna pgina 289

Iniciar e parar a execuona

pgina 61 Executar instruo por instruona pgina 62

Executar uma rotina especficana pgina 175

Executar o programa a partir deuma instruo especficanapgina 156

O teste do programa aparece em maislugares neste manual. Consulte tambmas pginas de ndice!

9. Depois de testar a execuo doprograma RAPID, ele poder exigir a

alterao ou o ajuste dos caminhos oudas posies de TCP.

Como ajustar sem movimentaromanipulador est detalhado na seoAjustar sem movimentona pgina 194.Como ajustar enquanto movimentaomanipulador est detalhado na seoAjustar com movimentona pgina 195.

10. Programas no mais necessriosprecisam ser removidos.

Consulte Excluir programas da memriana pgina 161.Consulte tambm Excluindo programasdo disco rgidona pgina 163.

Etapa Ao Informaes

Etapa Ao Informaes

1. Carregar um programa existente. Descrito na seo Iniciar programasnapgina 154.

2. Depois de carregado o programa, inicie asua execuo.

Descrito na seo Iniciar programasnapgina 154e em Carregar, executar eparar programas de multitarefasnapgina 159.

3. Ao iniciar a execuo do programa, possvel escolher entre executar oprograma uma vez ou execut-locontinuamente.

4. O programa poder ser interrompidodepois de concluda a sua execuo.

Proceda conforme os detalhes na seoParar programasna pgina 158.

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2.5. Trabalhar com entradas e sadas


2.5. Trabalhar com entradas e sadas

Pr-condies

Esta instruo detalha as principais etapas exigidas para definir sadas, ler entradas econfigurar as unidades de E/S.


Os captulos Controllerna pgina 273 e FlexPendantna pgina 55 contm informaes

detalhadas sobre como usar o sistema.

Trabalhar com entradas e sadas

Etapa Ao Informao

1. Voc pode criar uma nova E/S. Para criar os sinais de E/S, use os

parmetros do sistema. Consulte aseo Configurao dos parmetros dosistemana pgina 223.

2. preciso configurar o sistema paraativar as funes de E/S antes de usarqualquer entrada ou sada.

A configurao do sistema feitaquando ele criado. Como configurar osistema est detalhado no Manual doOperador - RobotStudioOnline.

3. Voc pode definir um valor para umasada digitalespecfica.

Proceda conforme os detalhes na seoEntradas e sadasna pgina 77.

4. Voc pode definir um valor para umasada analgicaespecfica.

Proceda conforme os detalhes na seoEntradas e sadasna pgina 77.

5. Voc pode exibir o status de uma

entrada digitalespecfica.

Proceda conforme os detalhes na seo

Entradas e sadasna pgina 77.6. Voc pode exibir o status de uma

entrada analgicaespecfica.Proceda conforme os detalhes na seoEntradas e sadasna pgina 77.

7. Sinais de segurana. A explicao de sinais est detalhada naSinais de E/S de seguranana pgina 80

8. Como editar uma E/S. Proceda conforme os detalhes na seoSimular e alterar valor do sinalna pgina78

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2.6. Backup e restaurao


2.6. Backup e restaurao

Pr-condies

Esta instruo detalha as principais etapas exigidas para realizar um backup completo, bemcomo restaurar um backup anterior.





Backup e restaurao

O contedo de um backup tpico est especificado na seo O que se salva no backup?na

pgina 196. Como executar o backup est detalhado na seo Fazer backup do sistemana

pgina 198.A reintroduo do contedo de memria salvo anteriormente partindo do backup para o

controlador do rob chamada de executar uma restaurao. Como executar a restaurao

est detalhado na secoRestaurar o sistemana pgina 200.

Informaes sobre partidas esto descritas em Viso geral de Reiniciarna pgina 245.

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