Apostila CLP 1

PROGRAMAÇÃO BÁSICA DE

CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS

CURSO CLP ATIVA

Apostila CLP 2

1. ATIVA AUTOMAÇÃO................................................................................................................ 4

1.1. FILOSOFIA ....................................................................................................................... 4

2. O EQUIPAMENTO .................................................................................................................... 5

2.1. CARACTERÍSTICAS LINHA XGB .................................................................................... 5

2.2. CARACTERÍSTICAS LINHA XGK .................................................................................... 6

2.3. CONECTIVIDADE DA LINHA XGB .................................................................................. 7

2.4. CONECTIVIDADE DA LINHA XGK .................................................................................. 7

2.5. SMART LINK..................................................................................................................... 8

3. SOFTWARE DE PROGRAMAÇÃO (XG5000) ......................................................................... 9

4. CRIANDO UM NOVO PROJETO............................................................................................ 10

5. PARÂMETROS DE CONFIGURAÇÕES DO PROJETO........................................................ 11

5.1. CONFIGURANDO OS TEMPOS DE CICLO (BASIC OPERATION SETUP) ................ 11

5.2. CONFIGURANDO AS BASES DOS TEMPORIZADORES E OPERANDOS RETENTIVOS ........................................................................................................................ 12

5.3. CRIANDO UMA TASK (SUB-ROTINA)........................................................................... 13

6. CONFIGURAÇÃO DO BARRAMENTO .................................................................................. 15

7. CONFIGURAÇÃO DOS CANAIS ANALÓGICOS................................................................... 18

8. INSERINDO COMENTÁRIOS EM VARIÁVEIS E NO PROGRAMA...................................... 20

8.1. COMENTÁRIOS DE VARIÁVEIS ................................................................................... 20

8.2. VARIÁVEIS DE SISTEMA .............................................................................................. 21

8.3. VARIÁVEIS ANALÓGICAS............................................................................................. 22

9. PROGRAMAÇÃO EM LADDER (LD) OU ESTRUTURADO (IL) ............................................ 23

10. FORMAS DE VISUALIZAÇÃO DAS VARIÁVEIS DO PROGRAMA..................................... 24

11. CONECTANDO AO PLC....................................................................................................... 25

12. ALTERANDO ESTADO DO PLC .......................................................................................... 27

13. ENVIANDO SOFTWARE EM MODO STOP......................................................................... 28

14. ENVIANDO PROGRAMA EM MODO RUN .......................................................................... 29

15. LENDO PROGRAMA ............................................................................................................ 30

16. COMPARANDO SOFTWARE............................................................................................... 31

17. INFORMAÇÕES DO PLC ..................................................................................................... 33

18. MONITORANDO O PLC ....................................................................................................... 34

19. TREND VARIÁVEIS .............................................................................................................. 36

20. REGISTRO DE EVENTOS ................................................................................................... 38

21. ERROS, ATENÇÕES / LOGS DE ERROS .......................................................................... 40

22. SIMULADOR ......................................................................................................................... 41

23. FUNÇÕES INTERNAS.......................................................................................................... 42

Apostila CLP 3

23.1. FUNÇÃO POSICIONAMENTO ..................................................................................... 42

23.2. CONTADOR RÁPIDO................................................................................................... 45

23.3. PID E AUTO TUNING ................................................................................................... 47

24. MATEMÁTICA COM PONTO FLUTUANTE ......................................................................... 48

Apostila CLP 4

1. ATIVA AUTOMAÇÃO

A Ativa Automação atua há 11 anos no mercado industrial em todo o território

nacional com o objetivo de distribuir equipamentos para automação com a

tecnologia e qualidade da marca Ativa.

Nosso compromisso é garantir a satisfação de nossos clientes proporcionando

soluções de alto nível tecnológico com produtos compatíveis com a necessidade

do mercado, pós-venda, reparo e manutenção de diversas marcas, respaldo

técnico e estoque de todos os itens comercializados.

Oferecemos ainda acompanhamento de processos e consultoria, suporte

técnico 24 horas e treinamentos para todos os produtos. A Ativa Automação

caracteriza-se por ser uma empresa voltada a solução de hardware em

automação industrial.

1.1. FILOSOFIA

“Nosso compromisso é a parceria com nossos clientes”

Apostila CLP 5

2. O EQUIPAMENTO

Os PLCs Ativa são divididos em duas linhas: XGB e XGK.

2.1. CARACTERÍSTICAS LINHA XGB

��Compacto de alta Performance tendo uma velocidade de processamento

de até (60ns/Step)

��Até 256 pontos de I/O (CPU + 7 Expansões)

��Matemática com Ponto-Flutuante

��Controle PID (Cascata, PWM, ON-OFF)

��Até 4 Contadores Rápidos (Incremental) ou 2 Contadores Rápidos

(Up/Down)

��Módulo de Ethernet 10/100Base-Tx (protocolos Modbus-TCP, TCP-IP,

UDP-IP)

��Modbus RTU, ASCII

Apostila CLP 6

2.2. CARACTERÍSTICAS LINHA XGK

��Alta Performance de Processamento, chegando a uma velocidade de

processamento de até (28ns/Step)

��Até 6.144 pontos de I/O em barramento próprio + 32.000 pontos de I/O em

arquitetura de I/O Remoto

��Densidade de módulos: até 64 pontos digitais

��Comunicação com as Redes de Campo: Profibus-Dp, DeviceNet, Modbus

RTU, Ethernet 10/100Base-TX ou Base-Fx (Fibra Ótica), ASCII, RNET

Apostila CLP 7

2.3. CONECTIVIDADE DA LINHA XGB

2.4. CONECTIVIDADE DA LINHA XGK

Apostila CLP 8

2.5. SMART LINK

O Smart Link é um acessório para conexão de módulos densos, como ele

você tem:

��Uma maior facilidade de instalação entre o PLC e a fiação de campo

��Uma mais instalação rápida e segura, eliminando riscos de curto circuito

e evitando falhas de comunicação entre os equipamentos

Conexão do Smart Link com o CLP

Apostila CLP 9

3. SOFTWARE DE PROGRAMAÇÃO(XG5000)

Para programar qualquer equipamento é necessário um software de

programação. No caso o software usado para programar os PLC's Ativa é o

XG5000. Com esse software você consegue explorar os seguintes recursos:

��Programação em LD (Ladder) ou LI (Lista de Instruções), podendo ser

alterado entre si a qualquer momento.

��Análise completa do programa verificando possíveis erros na programação

e/ou erros de sintaxe

��Simulação de Software Aplicativo

��Comparação de Programas (PC e PLC)

��Possibilidade de salvar a documentação dentro do PLC

��LOG de Erros da CPU

��Histórico de eventos de variáveis

��Gráfico de tendência das variáveis com setagem de tempo de amostragem

��Programação Multi-PLC (Conexão simultânea com até 32 CPUs)

��Conexão remota via RS485 ou Ethernet

��Possibilidade de utilização de bits / words de status da CPU no programa

aplicativo

Apostila CLP 10

4. CRIANDO UM NOVO PROJETO

Para criar um novo projeto abra o software XG5000. Após aberto, o primeiro

passo é criar um novo projeto, entrando com:

��O nome do projeto

��Local onde será salvo o projeto (Software+documentação+parâmetros)

��Série e tipo da CPU a ser programada

��Nome do programa a ser criado

,

Apostila CLP 11

5. PARÂMETROS DE CONFIGURAÇÕES DO

PROJETO

5.1. CONFIGURANDO OS TEMPOS DE CICLO (BASIC

OPERATION SETUP)

Na configuração dos tempos de ciclo da CPU, temos a opção de pré definir um

tempo de operação que pode variar de 1 a 999ms. Habilitando essa opção você

diz a CPU em quanto tempo (ms) ela gastará para executar o programa.

Também podemos configurar os tempos de Watchdog (sistema de cão de

guarda), que permite a CPU executar (até um tempo determinado) o programa

nela contido. Ao ultrapassar esse tempo a CPU entra em erro.

E ainda, Standard input filter: Evita acionamentos indesejáveis em instalações

que possam conter um alto índice de indutância nos cabos de I/Os. A entrada

mudará de nível somente depois do tempo declarado.

Apostila CLP 12

5.2. CONFIGURANDO AS BASES DOS

TEMPORIZADORES E OPERANDOS RETENTIVOS

Existem três bases para os temporizadores décimos, centésimos e milésimos de

segundos, nesta área, configuramos a quantidade de temporizadores para cada

base de tempo. Esses limites de base de tempo são editáveis, ou seja, é possível

aumentar/diminuir a quantidade de temporizadores em uma certa base de tempo.

Ex: T0...191, significa que o temporizador trabalha com uma base de tempo de

100 ms.

T192...200, significa que o temporizador trabalha com uma base de tempo de 10

ms.

T201..255 significa que o temporizador trabalha com uma base de tempo de 1 ms.

Nos campos “Latch area” configuramos os campos que serão retentivos,

aqueles que mesmo após desligar a CPU, permanece com os valores em seus

operandos. É possível selecionar todos os operandos como retentivos, ou apenas

um grupo, ou ainda uma faixa (ex: 0~20 ; 60~100).

Para isso basta habilitar a “Enable area ”

Apostila CLP 13

5.3. CRIANDO UMA TASK (SUB-ROTINA)

Para se criar uma sub-rotina, devemos proceder da seguinte forma:

Com o PLC desconectado, clique com o botão esquerdo do mouse no PLC a ser

programado. Depois escolha Add Item=> Task

Na janela aberta

Digite o nome da tarefa, sua prioridade o número da tarefa. A seguir escolha como

que ela será executada. Temos as seguintes opções:

��Na inicialização.

��A cada XX ms

��Por I/Os (no caso os da CPU)

��Por registros internos

Apostila CLP 14

Depois de criada uma tarefa:

Apostila CLP 15

6. CONFIGURAÇÃO DO BARRAMENTO

A configuração do barramento pode ser feita de duas formas, pela forma manual

configurando módulo a módulo em cada slot conforme figura abaixo:

Obs: Slot 0 sempre (na série XGB) será dedicado a CPU

Ou podemos buscar essa configuração direto do barramento da CPU, ou seja, o

software reconhece todos os módulos usados automaticamente.

Para a declaração automática: Menu Online => I/O information – I/O Sync, e

automaticamente o barramento será configurado de acordo com os módulos

instalados.

Obs: A CPU deve estar em modo stop.

Apostila CLP 16

Quando configuramos um cartão no barramento, automaticamente é

configurado seu endereçamento. Quatro words, independente do cartão e de sua

densidade de pontos.

O primeiro cartão sempre começa do endereço P00000 a P0003F, o próximo

cartão receberá os endereços P00040 a P0007F e assim por diante.

P0000 -> Word 0 P0001-> Word 1

P00000-> bit 0 P00010-> Bit 0

P00001-> bit 1 P00011-> Bit 1

. .

. .

. .

P0000F-> bit15 P0001F-> Bit15

Exemplo: No caso de estarmos trabalhando com um cartão de 8 pontos de

entrada e 8 pontos de saída, os endereços que estaríamos utilizando seria:

Apostila CLP 17

Entradas Saídas

P00000 P00020

P00001 P00021

P00002 P00022

P00003 P00023

P00004 P00024

P00005 P00025

P00006 P00026

P00007 P00027

Porque pulamos de P0000 para P0002?

Como foi dito anteriormente, são endereçadas 4 words para cada módulo.

Tomando como exemplo um cartão misto (8 entradas e 8 saídas), serão divididas

2 words para cada conjunto, ficando P0000 e P0001 para entradas e P0002 e

P0003 para saídas, porém, como são 8 pontos de entrada e 8 de saída, apenas

os primeiros 8 bits são utilizados sendo os demais desconsiderados para esse

módulo.

Apostila CLP 18

7. CONFIGURAÇÃO DOS CANAIS

ANALÓGICOS

A configuração dos canais analógicos é feita dentro do próprio software de

programação. Para realizarmos esta configuração, devemos ter qualquer módulo

analógico no barramento.

Clique duas vezes sobre ele (em I/O Parameter). Abrirá uma caixa de diálogo

com as mesmas opções da figura abaixo:

Nessa caixa, habilitamos os canais que serão utilizados, configuramos às

grandezas analógicas, o tipo de saída, um filtro de processo e ainda a forma de

averiguação dos canais (por variação ou por tempo).

Channel Status: Enable ou Disable=> Habilita ou desabilita o canal.

Input Range: Como que será a entrada/saída analógica (0~10V ; 4~20mA ; 0~

20mA)

Output Type: Como que será mostrado o valor (0~4000 ; -2000~2000,etc.)

Apostila CLP 19

Filter Process: Enable ou Disable=> Habilita ou desabilita o filtro. O filtro serve

para aplicações onde há grandes oscilações. Ele calcula a média a cada intervalo

de tempo que você declarou e trabalha com ela.

Obs: O valor declarado é em ms

Average setting: Enable ou Disable=> Habilita ou desabilita a averiguação.

Average processing: Como que será formado a grandeza analógica, por tempo

de atualização (Count-Avr) ou pela media no intervalo de tempo(Time-Avr).

Average value: Tempo em ms. Usado para calcular tempo de atualização e

cálculo da média

Apostila CLP 20

8. INSERINDO COMENTÁRIOS EM

VARIÁVEIS E NO PROGRAMA

8.1. COMENTÁRIO DE VARIÁVEIS

Na janela do projeto, no item “Variable/Comment”, pode ser inserido, tags e

comentários às variáveis utilizadas no projeto. Para isso, clique em

Variable/Comment e depois em View Device.

Para inserirmos, basta escolher a variável, o tipo da mesma (bit ou word) e

descrever seus comentários.

Apostila CLP 21

Para inserirmos comentários no programa, basta clicar com o botão esquerdo

do mouse e depois em Enter Comment. Escolha a opção comentário.

8.2. VARIÁVEIS DE SISTEMA

Existem também as variáveis de sistema. São aquelas que estão relacionadas a

todo o funcionamento da CPU. Essas variáveis possuem como endereço o

operando F e já tem seus comentários definidos, o que facilitará na horá de sua

utilização.

Apostila CLP 22

8.3. VARIÁVEIS ANALÓGICAS

Toda vez que configuramos um canal analógico no barramento, temos também

que configurar suas variáveis de leitura/escrita e seus comentários.

Para realizarmos esta operação, após a configuração do barramento, devemos

clicar duas vezes sobre na Janela do Projeto no item “Varieble/Comment”. Após o

duplo click, vamos até a opção Edit -> Register U Device e automaticamente os

canais analógicos receberam endereços “U” de leitura/escrita e também suas

descrições de utilização, conforme figura abaixo:

Apostila CLP 23

9. PROGRAMAÇÃO EM LADDER (LD) OU

ESTRUTURADO (IL)

Ao programar podemos escolher duas linguagens de programação, Ladder ou

Estruturado. As duas linguagens oferecem os mesmos recursos de software.

Podemos programar em uma linguagem e mudar para outra a qualquer

momento, por exemplo, posso ter feito todo meu programa em ladder com apenas

um click, posso visualizar o mesmo em estruturado.

Para alterar a visualização ou modo de programação, basta ir ao caminho View

=> IL/LD

Visualização em Lista de Instruções

Visualização em Ladder

Apostila CLP 24

10. FORMAS DE VISUALIZAÇÃO DAS

VARIÁVEIS DO PROGRAMA

Quando estamos programando, seja em ladder ou em lista, podemos definir a

forma de visualização das instruções inseridas na tela.

Podemos visualizar de quatro formas diferentes:

��Tag da variável

��Endereço da variável

��Tag e Endereço da variável C

��Comentário e Endereço da variável

Basta clicar nos ícones para mudar o tipo de visualização.

Apostila CLP 25

11. CONECTANDO AO PLC

Depois de conectar o cabo de programação entre o PC e o PLC, basta clicar em

Online => Connect.

Caso não seja estabelecida uma comunicação, click em Online => Connection

Settings e configure a qual porta de comunicação do micro o equipamento está,

ou por que meio você se conectará com ele (Ethernet, USB, Modem ou RS232).

Apostila CLP 26

Apostila CLP 27

12. ALTERANDO ESTADO DO PLC

O PLC possui três estados de funcionamento: Run, Stop e Debug.

Existem duas formas de se mudar esse estado: via software ou pela chave

mecânica.

Descrição dos estados:

��Run: Quando já foi carregado um software aplicativo sem erros, a CPU

pode ser passada para Run. Nesse modo se a chave mecânica estiver em

Run, não é possível carregar parâmetros, nem alterar o estado do PLC via

software.

��Stop: Modo para carregamento de programa. Quando a chave mecânica

está em Stop, podemos alterar via software o estado do PLC.

��Debug: Modo para verificar possíveis erros de programação. Para passar

para esse modo o PLC tem que estar em Stop.

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13. ENVIANDO SOFTWARE EM MODO STOP

Como já dito, para carregar o programa devemos estar com a chave mecânica

em Stop, após esse passo, vamos a Online => Write onde aparecerá uma nova

janela para escolhermos os itens a serem enviados (comentários, programa,

parâmetros).

Apostila CLP 29

14. ENVIANDO PROGRAMA EM MODO RUN

Se o PLC estiver em modo Run, é possível carregar o programa seguindo os

seguintes passos:

Leia o programa da CPU (Online => Read), depois vá a Online-> Start Online

Editing.

A tela de programa ficará com um fundo azul. A partir desse passo já podemos

começar a alterar nosso software.

Após as alterações temos que enviar o software, para enviar em modo online

usamos o seguinte caminho

Online -> Write Modified Program

Após o envio, basta encerrar a edição no comando End Online Editing.

Apostila CLP 30

15. LENDO PROGRAMA

Para ler o programa que está na CPU basta clicar no comando Online => Read.

Aparecerá uma janela onde iremos escolher os itens a serem lidos

(comentários, programa, parâmetros).

Obs: Para ler os arquivos do PLC não é necessário estar em Stop.

Apostila CLP 31

16. COMPARANDO SOFTWARE

É possível comparar o software do PLC com o do projeto aberto, onde será

indicados qualquer diferença de programa, comentário de variáveis e parâmetros.

Para realizarmos essa comparação vamos no caminho Online => Compare with

PLC, aparecerá uma janela onde escolhemos os itens que serão comparados.

Apostila CLP 32

Depois de selecionar os itens que serão comparados, basta clicar em

COMPARE. A janela de itens comparados aparecerá.

Apostila CLP 33

17. INFORMAÇÕES DO PLC

Podemos consultar status do PLC, versão de firmware, modo, pontos forçados,

inserir senha no equipamento, consultar estado das memórias, tempo de

varredura, etc.

Para isso vamos em: Online=> PLC Information

Obs: Se você inseriu uma senha, toda vez que você for se conectar com o CP

ela será pedida, não informando ou informando errado não haverá comunicação,

consequentemente não será possível alterar nenhum dado.

Apostila CLP 34

18. MONITORANDO O PLC

Podemos monitorar e forçar qualquer operando do PLC, para isso contamos

com uma tela que nos apresenta todos os operando em ordem, onde já temos

seu status real, podendo assim monitorar ou até forçar um valor.

Para acessar a monitoração basta acessar o comando Monitor => Device

Monitoring.

Apostila CLP 35

É possível também monitorar o software já feito, verificando se os contatos

estão fechados, se os temporizadores estão contando, etc.

Para monitorar o programa vamos a Monitor -> Start Monitoring

Apostila CLP 36

19. TREND VARIÁVEIS

Em alguns casos de monitoração fica complicado saber se um bit passou do

estado de 0 para 1. Para esses casos temos o um gráfico (Trend Graph), que é a

monitoração através de gráficos de tendência, facilitando a visualização dos

acionamentos ou desligamentos de bits.

Para acionar o gráfico de tendências clicamos em Monitor => Trend Monitoring,

aparecerá uma tela preta com dois gráficos, um para bits (ON/OFF) e outro para

tendências (words, int, real,etc...).

Se clicarmos com o lado direito do mouse aparecerá uma janela com a opção

trend setting , onde configuramos um gráfico para bits (Bit Graph) ou um gráfico

para words, ints,etc (Trend Graph ).

Apostila CLP 37

Device: colocamos o endereço da variável que queremos monitorar.

Frequency: Tempo de atualização do gráfico.

Apostila CLP 38

20. REGISTRO DE EVENTOS

É possível armazenar dentro do PLC as mudanças de estado de variáveis pré-

definidas pelo programador (0 para 1, de 1 para 0 ou ainda de 0 para 1 e 1 para

0), podendo ser consultado a qualquer momento. Para isso clique em: Monitor=>

Custom Events.

Aparecerá uma janela como mostrado:

Apostila CLP 39

Clique em Enable para poder habilitar o registro e comece a declarar as

variáveis que terão seus eventos monitorados. Para isso dê dois clique em cada

coluna de Device.

Rising: Toda vez que a variável for de 0=>1 / Faling: Toda vez que a variável for

de 1=>0 / Transition: Na transição de 0=>1=>0.

Type: Como que o PLC registará o evento. Pode ser em forma de Alarme,

Informação ou aviso.

Obs: Quando alguma transição ocorrer não será mostrado nada na tela nem

parará a execução do PLC, esse recurso serve apenas para você ter um

histórico de transições.

Apostila CLP 40

21. ERROS, ATENÇÕES / LOGS DE ERROS

Todos os erros ou até mesmo avisos gerados pelo PLC são armazenados,

ciando-se um relatório de erros/avisos, podendo ser acessado e salvo a qualquer

momento.

Apostila CLP 41

22. SIMULADOR

Uma grande vantagem que o software disponibiliza ao programador é a

simulação completa do software, como se você estivesse conectado a uma CPU.

Você pode simular o envio de programas, forçar os canais, etc...

Para utilizar o simulador é bem simples basta, depois de feito o programa, clicar

em Tools-> Start Simulator, automaticamente abrirá um novo programa onde

contendo todas as placas que foram declaradas no barramento configuradas.

No momento em que o simulador já estiver aberto, você pode clicar duas vezes

sobre qualquer contato (Channel value) e mudar seu estado.

Obs: Apenas as entradas e saídas podem ser forçadas pelo simulador. O

simulador não abrirá se você estiver conectado com algum PLC

Apostila CLP 42

23. FUNÇÕES INTERNAS

23.1. FUNÇÃO POSICIONAMENTO

A função posicionamento baseia-se na tecnologia de envio de pulsos para

controlar Servo motores ou Motores de Passo.

A saída rápida a transistor da série XGB permite o envio de até 100.000 pulsos

por segundo. Sua saída é do tipo Open Collector e permite controlar até dois

eixos simultâneamente, possibilitando também uma interpolação linear.

Para configurar essa opção devemos proceder da seguinte forma:

1° Clique em embedded Parameter=> Position.

Aparecerá a seguinte janela.

Apostila CLP 43

Obs: Lembrar de declarar no item positioning qual dos eixos que serão usados.

Na aba X-Axis Data você configura cada passo que PLC executará, exemplo:

Pulsos à serem enviados, velocidade desses pulsos, tipos de coordenadas,etc.

No exemplo baixo o PLC estará fazendo um ciclo entre os passos (KEEP), com

coordenadas absolutas. Ao chegar na última instrução ele repete todas.

Abaixo, temos um exemplo do software que usa essas posições. É necessário

dar um pulso em M0002 para iniciar a operação, pois se trata de um Start indireto.

Por termos configurado a opção “KEEP” ao forçar M0 para 1, todas as opções

abaixo também serão executadas. Se desejar fazer uma à uma, basta substituir

“KEEP” por “END”

Apostila CLP 44

Para interpolar os pontos, basta o seguinte software:

Apostila CLP 45

Onde

M0, referencia os eixos (no ponto 0,0) através da função PRS

M1, inicia interpolação

Lin, função usada para interpolar

primeiro zero, slot onde está instalado o módulo, sempre será 0 para XGB

segundo zero, eixo mestre, coloque 0 para X ou 1 para Y

1,passo da tabela que será interpolado. Colocando 1 e pondo KEEP na tabela,

todos os passos serão interpolados.

3, numero padrão para a série xgb

Para monitorar essa função vá em Monitor=> Special Module Monitoring,

escolha o modo de posicionamento.

23.2. CONTADOR RÁPIDO

A função contador rápido é bastante usada quando se deseja entrar com um

certo valor (de pulsos) no PLC Um exemplo é o uso de encoders.

Para usarmos essa função dê dois clique em embedded Parameter => High

Speed Counter.

Apostila CLP 46

Configure cada entrada conforme desejado. Em Pulse Input Mode você tem a

opção de incrementar/ decrementar na mesma variável (CW/CCW).

Escreva o programa abaixo para habilitar a função:

Se necessário, faça uso do Variable/Comment para implementar alguma função,

por exemplo habilitar outro contador além do zero.

Para monitorar a função vá em Monitor=> Special Module Monitoring, escolha e

opção de High Speed Counter.

Apostila CLP 47

23.3. PID E AUTO TUNING

Outra função que a série XGB possui é o PID e o Auto Tuning do PID. Para

acessar essa função vá em: embedded Parameter=> PID

Os bits a serem usados no PID podem ser facilmente encontrados em

variable/comment.

Apostila CLP 48

24. MATEMÁTICA COM PONTO FLUTUANTE

Aplicações envolvendo números naturais (com vírgula) se tornam mais fáceis

através da série XGT. Operações como soma, subtração, divisão, multiplicação,

raiz quadrada, sin, cos, tangente, etc...são possíveis sem nenhuma dificuldade.

Basta entrar os operandos ou com a váriavel onde o operando a ser processado

se encontra.

Veja o exemplo abaixo: