Capa

Promoção, Realização e Apoio

Ficha Catalográfica

Presidente

Comissão Organizadora

Comissão de Programa

Revisores

Prólogo

Programação do VI SBAI

Mini-Cursos

Palestras Convidadas

Sessões Técnicas

Competições Robóticas

Mapa dos Auditórios

ANAIS DO

SOCIEDADE BRASILEIRA DE AUTOMÁTICA

14 a 17 de setembro de 2003

SECOND LATIN AMERICAN IEEE STUDENT ROBOTICS COMPETITION

13 e 14 de setembro de 2003

Obeid Plaza Hotel Bauru – SP

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Ficha catalográfica / Cataloguing Card Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (6.: 2003: Bauru, SP)

Anais ...- São Paulo: Sociedade Brasileira de Automática, 2003. 1 CD ROM 1. Automação - Simpósios 2. Robótica – Simpósios 3. Inteligência Artificial 4.

Sistemas Inteligentes 5. Sistemas de Controle – I Titulo – II – Universidade Estadual Paulista – Faculdade de Engenharia de Bauru – Faculdade de Ciências de Bauru.

CDD 629.8

Índice para catálogo sistemático 1. Simpósios : Automação 629.8 2. Automação : Simpósios 629.8 3. Robótica : Simpósios 629.8

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Presidente

Marcio Rillo – Magnífico Reitor do Centro Universitário da FEI

Comissão Organizadora Humberto Ferasoli Filho DCo/UNESP (Coordenador) Marcelo Nicoletti Franchin DEE/UNESP (Coordenador) Eduardo Martins Morgado DCo/UNESP Flavio Tonidandel UniFEI João E. M. Perea Martins DCo/UNESP José Angelo Cagnon DEE/UNESP José Eduardo Cogo Castanho DEE/UNESP Paulo Sergio Silva DEE/UNESP Comissão de Programa José Reinaldo Silva – EPUSP (Coordenador) Adolfo Bauchspiess, UNB Adrião Duarte Dória Neto, UFRN Aldayr Dantas de Araujo, UFRN Alexandre Queiroz Bracarense, UFMG Alexandre Sanfelice Bazanella, UFRGS André Laurindo Maitelli, UFRN Angelo Perkusich, UFCG Anna Helena Reali Costa, EPUSP Antonio Marcus Nogueira Lima, UFCG Arthur José Vieira Porto, EESC USP Cairo L. Nascimento Jr., ITA Carlos Eduardo Pereira, UFRGS Clésio Luis Tozzi, UNICAMP Edson Roberto de Pieri, UFSC Eduardo Vila Gonçalves, EESC-USP Edval J. P. Santos, UFPE Emilio Del Moral Hernandez, EPUSP Fabio Gonçalves Jota, UFMG Flávio Bortolozzi, PUC PR Galdenoro Botura Jr., UNESP Hansjorg A. Schneebeli, UFES Ivan Nunes da Silva, UNESP Jaime Simão Sichman, EPUSP João Carlos Espíndola Ferreira, UFSC João Maurício Rosário, UNICAMP José Carlos Maldonado, USP SC José Eduardo Cury, UFSC José Sérgio da Rocha Neto, UFPB Luis Sandoval Goes, ITA Luiz Edival de Souza, UNIFEI Marcelo C. Minhoto Teixeira, UNESP IS Marco Henrique Terra, EESC-USP Maria Carolina Monard, ICMC-USP Mario F. Montenegro Campos, UFMG Newton Maruyama, EPUSP Osvaldo R. Saavedra Méndez, UFMA Paulo Eigi Miyagi, EPUSP Rafael Santos Mendes, UNICAMP Ricardo José Rabelo, UFSC Ricardo Manfredi Naveiro, UFRJ Ricardo Ribeiro Gudwin, Unicamp Ricardo Tanscheit, PUC-RJ Sandra Aparecida Sandri, INPE Takashi Yoneyama, ITA Teodiano Freire Bastos Filho, UFES Teresa Bernarda Ludemir, UFPE Vitor Ferreira Romano, UFRJ Walter Fetter Lages, UFRGS

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REVISORES QUE AUXILIARAM A COMISSÃO DE PROGRAMA

André Vargas Abs da Cruz Carlos Roberto Minussi Edson Midorikawa Edvaldo Assunção Falcondes José Mendes de Seixas Francisco da Chagas Mota Jorge Dantas de Melo José Aquiles Baesso Grimoni José Carlos Rossi José Paulo Fernandes Garcia José Roberto Sanches Mantovani Luís Carlos Origa de Oliveira Marco Túlio Carvalho de Andrade Pablo Javier Alsina Rubén Augusto Romero Lázaro A.K. Barros Adenilso da Silva Simão Adriano A. G. Siqueira Agnelo D Vieira Akebo Yamakami Akio Yamazaki Alceu de Souza Britto Jr. Alessandro L. Koerich Alexandre Cláudio Botazzo Delbem Alexandre da Silva Simões Alexandre Romariz Allan Kardec Barros Aluizio F. R. Araújo Ana Lucia Driemeyer Franco Andre Cavalheiro André Nunes de Souza Antonio Eduardo C da Cunha Antônio H. P. Selvatici Armando Zeferino Milioni Benemar Alencar de Souza Camillo J. S. Oliveira Carlos Andrey Maia Carlos Hall Barbosa Carlos H. C. Ribeiro Carlos Roberto Minussi Celso Kaestner César C Torrico Cinthia Itiki Cinthia Obladen de A. Freitas Cristina Toshie Motohashi Matsusaki Dalton Dario Serey Guerrero Denilson Laudares Rodrigues Denise Sodero Vinhas Portugal Diana Francisca Adamatti Diolino José dos Santos Filho Edson Modirikawa Edson R. Justino Eduardo do Valle Simoes Eduardo José Lima

Eduardo Vila Gonçalves Filho Edvaldo Assunção Elder M. Hemerly Ely Carneiro de Paiva Emilia Villani Evandro de Barros Costa Evandro Ottoni Teatini Salles Fabio Gagliardi Cozman Fábio Meneghetti Ugulino de Araújo Fábio Santos Lobão Fabricio Junqueira Falcondes José Mendes de Seixas Fernando Buarque de Lima Neto Fernando Diniz Penha Fernando Gomide Fernando Von Zuben Flávia Maria Guerra de Sousa Flávio Luis Cardeal Pádua Flavio Tonidandel Francisco de A. T. de Carvalho Francisco Marcos de Assis Francisco Silva Francisco Vilar Brasileiro Francisco Yastami Nakamoto Franklina M. B. de Toledo Geovany Araujo Borges Gideon Villar Leandro Gladys Deifan Bastidas Gustin Guilherme A. S. Pereira Gustavo Alberto Giménez-Lugo H.A. Hermini Herman Martins Gomes Hilton Cleber Pietrobom Humberto Ferasoli Filho J.M. Gomes da Silva Jr. Jacques Waldmann João Eduardo Kogler Junior João Viana da Fonseca Neto João Yoshiyuki Ishihara JoãoV. Fonseca Neto Jomi Fred Hübner Jorge Cesar Abrantes de Figueiredo José Alfredo Covolan Ulson José Aquiles Baesso Grimoni Jose C. T. Campos José Carlos Rossi José Demisio Simões da Silva José E. C. Castanho José Paulo Fernandes Garcia Jose Pinheiro de Q. Neto José Roberto Sanches Mantovani José Luiz de S. Pio Juan Lazo Lazo Juarez M. Lacerda

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Juliana Fernandes Camapum Wanderley Karl Heinz Kienitz Karla Figueiredo Leite Lee Luan Ling Leizer Schnitman Lélio Ribeiro Soares Júnior Leonardo Paucar Lindolpho Oliveira de Araujo Junior Luis Alberto Martinez Riascos Luis Carlos Origa de Oliveira Luiz Antonio de Souza Ribeiro Luiz Reginaldo Fleury Curado Marco Antonio P. Saramago Mabia Daniel Cavalcante Marcelo Daride Marcelo Nicoletti Franchin Márcio Fantini Miranda Marco Túlio Carvalho de Andrade Marconi Madrid Marcos de Sales Guerra Tsuzuki Marcos Tsuzuki Mário Eduardo Bordon Mario Jino Mário Sarcinelli Filho Max H de Queiroz

Newton Maruyama Osvaldo Asato Patricia Duarte de Lima Machado Patrícia Romeiro S. Jota Paulo Seleghin Júnior Pedro Mitsuo Shiroma Raul Feitosa Renato Tinós Ricardo Lüders Roberto A. Lotufo Roberto Kawakami Harrop Galvão Rodrigo L. Carceroni Rogério Andrade Flauzino Ronaldo Husemann Rubén Augusto Romero Lázaro Sergio Ricardo de Souza Simone das Graças D. Prado Ubiratan Hollanda Bezerra Valguima Odakura Vinicius Menezes de Oliveira Virginia Parente Wagner C. Amaral Wilson de Oliveira Wilson Munemassa Arata

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Prólogo

É com prazer que comemoramos a sexta edição do Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente,

SBAI, um evento que cresce a uma taxa surpreendente, juntamente com a comunidade de automação no Brasil.

O SBAI foi criado em 1993 por iniciativa de alguns pesquisadores que não se achavam

plenamente inseridos no escopo de outros eventos, cuja temática se superpõe (naturalmente) às atividades de pesquisa em automação, como é o caso de eventos relacionados à Ciência da Computação, Controle, Manufatura Avançada, etc. O Prof. Marcio Rillo, o presidente deste VI SBAI, foi o mentor deste bem sucedido processso, e viria mais tarde a ser presidente da SBA.

Os anos que se seguiram mostraram que a comunidade de fato precisava de um evento temático,

focado na aplicação em automação, de diversos métodos já inseridos na agenda de outras comunidades. Assim é com os Sistemas Discretos, associados à área de Controle Discreto, com o Controle Contínuo e Híbrido, partilhado por diversos campos da Engenharia, com os Algoritmos Evolutivos, Inteligência Artificial, associados à Ciência da Computação, com a Lógica Difusa, dividida entre a Ciência da Computação e a Engenharia, a Robótica, também objeto de interesse de diversas comunidades.

O histórico do SBAI foi marcado por uma curva evolutiva crescente, em impacto, penetração e

consolidação na comunidade de automação, mas também em escopo, sempre revendo a participação de cada uma das áreas mencionadas acima. Hoje, podemos dizer que os 180 artigos apresentados neste VI SBAI estão focados na aplicação em automação, de teorias e formalismos compartilhados entre Controle, Modelagem e Design, Computação Teórica, Inteligência Artificial, Métodos Evolutivos, Manufatura Avançada e Robótica. Talvez abrindo espaço (no próximo SBAI) para a discussão sobre a própria formalização do conceito de Automação e do tratamento de sistemas distribuidos autônomos, e sua aplicação mais difundida: o e-manufacturing e os sistemas de informação em geral.

Anuncia-se portanto uma salutar sinergia entre várias áreas de pesquisa e entre várias

comunidades, como é próprio para um tema interdisciplinar e de ponta como a Automação Inteligente. È preciso agora persistir neste rumo, apefeiçoando o processo de seleção de artigos – embora com serenidade – e de associação entre as diversas áreas, de modo a representar para a comunidade de automação uma referência e um espaço previlegiado de discussão e interação acadêmica.

Aproveito portanto esta oportunidade para homenagear os organizadores dos SBAI´s que

precederam a esta edição, os reais responsáveis pelo atual resultado: I SBAI (Rio Claro, SP), Marcio Rillo, II SBAI (Curitiba, Pr), Douglas Renaux, III SBAI (Vitória, ES), Hans-Jorg Schneebeli, IV SBAI (São Paulo, SP), Paulo Eigi Miyagi, V SBAI (Canela, RS), Alexandre Bazanella, e em especial ao Prof. Marcio Rillo, chair da comissão de programa do I SBAI, II SBAI, e III SBAI, ao Prof. Marcelo Godoy Simões, chair da comissão de programa do IV SBAI, e ao Prof. Carlos Eduardo Pereira, chair da comissão de programa do V SBAI. José Reinaldo Silva Chair da comissão de programa do VI SBAI

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PROGRAMAÇÃO DO VI SBAI

Competições (C) Minicursos (MC) Palestras Convidadas (PC) Sessões Técnicas (ST)

Horário 12/09/03 13/09/03 14/09/03 15/09/03 16/09/03 17/09/03

08h00 10h00

Warm up

C1/C2/C3/C4

MC1/MC2

Inscrições Abertura PC2 PC3

10h00 10h30

Coffee- Break

Coffee- Break

Coffee- Break

Coffee- Break

Coffee- Break

10h30 12h00

Warm up C1/C2/C3/

C4 MC1/MC2

PC1 ST311 ST312 ST313 ST314

ST411 ST412 ST413 ST414

12h00 14h00

Almoço Almoço Almoço Almoço Almoço

14h00 16h00

Warm up Abertura Competi-

ções MC3/MC3

ST221 ST222 ST223 ST224

ST321 ST322 ST323 ST324

ST421 ST422 ST423

16h00 16h30

Coffee-Break

Coffee- Break

Coffee- Break

Coffee- Break

Coffee- Break

Coffee-Break

16h30 18h30

Warm up C1/C2/C3/C4

MC3/MC3

ST231 ST232 ST233 ST234

ST331 ST332 ST333 ST334

Encerra-mento

18h30 19h00 Warm up

C1/C2/C3/C4 Intervalo Intervalo Intervalo

19h00 20h00 Warm up

C1/C2/C3/C4 Intervalo Intervalo Intervalo

20h00 22h00 Warm up

C1/C2/C3/C4

Coquetel Jantar

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Mini-Cursos

MC1 – Sistemas Fuzzy

Prof. Ricardo Tanscheit (CTC/DEE/PUC-RJ)

Horário: Domingo (14/09/03), 8h00 - 12h30, Sala Bauru

Descrição:

Introdução. Conjuntos Fuzzy: Fundamentos, Propriedades e Operações. Relação Fuzzy. Princípio da Extensão. Variáveis Linguísticas e Valores Lingüísticos. Proposições Fuzzy. Lógica Fuzzy. Regra de Inferência Composicional. Sistema de Inferência Fuzzy. Exemplos de Aplicações.

MC2 – Dynamics and Control of Mechanical Manipulators

Prof. J. A. Terreiro Machado (Dept. of Electrotechnical Engineering / Institute of Engineering of Porto – Portugal)

Horário: Domingo (14/09/03), 8h00 - 12h30, Sala Canela

Descrição:

This course addresses the dynamical analysis of mechanical manipulators, its influence upon model-based control strategies and the computational problems involved. In a first part it is adopted a classical perspective for studying the dynamics of robot manipulators. It is shown that these systems have configuration-dependent properties and can be open-loop unstable. Due to this fact, linear controllers are inefficient and nonlinear hardware or software compensation methods also are shown to have also important limitations. On the other hand, model-based controllers, such as the computed torque, method have superior performances. These algorithms have nonlinear loops nevertheless, it is shown that a linear analysis is still feasible and, therefore, classical design tools can be adopted in order to develop practical implementations. In a second part it is studied the computational burden posed by control algorithms. In fact, the calculation load of complex controllers often precludes their industrial application using present day microcomputers. In this line of thought we evaluate the computational load of different logical and arithmetic operations and the capabilities of several computing systems (software and hardware). Real-time limitations are alleviated through the adoption of general techniques associated with the data representation. Such techniques achieve not only a more efficient management of the computational resources but also provide a deeper insight towards the development of new computer control architectures. MC3 - Redes de Petri

Prof. Angelo Perkusich (DEE/CCT/UFPB)

Horário: Domingo (14/09/03), 14h00 - 18h30, Sala Bauru

Descrição:

Tópicos Introdutórios: Redes de Petri; Sistemas Flexíveis de Manufatura; Modelagem. Redes de Petri:Introdução às Redes de Petri; Análise de Modelos de Redes de Petri; Redes de Petri Temporizadas; Redes de Petri Coloridas. Introdução à Modelagem com Redes de Petri: Noções Básicas para a Modelagem; Máquina de Estado e Grafo Marcado; Redes com Arcos Inibidores; Outros Exemplos de Modelagem. Supervisão de Sistemas Flexíveis de Manufatura: Definição para Sistemas Flexíveis de Manufatura; Especificação do Supervisor; Especificação do Supervisor em Redes de Petri Coloridas; Funcionalidade e Análise do Supervisor.

MC4 - Sistemas Inteligentes

Prof. Ricardo Ribeiro Gudwin (DCA/FEEC/UNICAMP)

Horário: Domingo (14/09/03), 14h00 - 18h30, Sala Canela

Descrição:

Este mini-curso apresenta os princípios introdutórios e uma visão panorâmica de uma grande área de pesquisas conhecida como sistemas inteligentes. Iniciamos com algumas considerações filosóficas sobre o que é inteligência, e como podemos entender inteligência dentro do escopo de teoria de sistemas. Em seguida, passamos a uma visão panorâmica dentre as diversas áreas sob o escopo de sistemas inteligentes. Começamos pela inteligência artificial clássica, examinando os tópicos: representação do conhecimento, algoritmos de buscas, sistemas especialistas, programação em lógica e redes bayesianas. Em seguida, avançamos pela chamada inteligência computacional, englobando sistemas e lógica fuzzy, redes neurais e computação evolutiva. Por fim, concluímos passando pela fronteira atual dos sistemas inteligentes, abordando tópicos como: agentes inteligentes e sistemas multi-agentes, semiótica computacional, sistemas imunológicos artificiais, sistemas endócrinos, autômatos celulares, sistemas de partículas e vida artificial, cognição artificial, algoritmos meméticos, colônias de formigas e swarm-intelligence.

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Palestras Convidadas

PC1 - Fractional-Order Dynamical Systems

Prof. J. A. Terreiro Machado (Dept. of Electrotechnical Engineering / Institute of Engineering of Porto - Portugal )

Horário: Segunda-Feira (15/09/03), 10h30 - 12h30, Salão São Paulo

Descrição:

Fractional Calculus (FC) goes back to the beginning of the theory of differential calculus. Nevertheless, the application of FC just emerged in the last two decades, due to the progress in the area of chaos that revealed subtle relationships with the FC concepts. In the field of systems theory some work has been carried out but the proposed models and algorithms are still in a preliminary stage of establishment. Having these ideas in mind, the lecture introduces the main mathematical aspects of FC and discusses its application in the dynamical analysis and control of several mechanical systems. Several case studies of motion control systems are described and their dynamics is analyzed in the perspective of FC. It is shown that fractional-order models capture phenomena and properties that classical integer-order simply neglect. The lecture is organized as follows: 1. Introduction 2. Main Mathematical Aspects of the Theory of Fractional Calculus 3. Approximations to Fractional-Order Derivatives 4. Control of Mechanical Systems 4.1. Control of Simple Nonlinear Systems 4.2. Describing Function of Impact Systems 4.3. Trajectory Control of Redundant Manipulators 4.4. Position/Force Control of Manipulators 4.5. Fractional Order Dynamics in a Genetic Algorithm 4.6. Fractional/Integer Control of an Hexapod Robot 5. Conclusions

PC2 - Software Support for Distributed System Engineer

Prof. Khalil Drira (Laboratory for Analysis and Architecture of Systems (LAAS) / National Center for Scientific Research (CNRS) - Toulouse - France)

Horário: Terça-Feira (16/09/03), 8h00 - 10h00, Salão São Paulo

Descrição:

An effective software environment to support large-scale application of collaborative engineering platforms is a common need in the current frame of closer and closer collaborations among the European Space Agencies and Industries. The Distributed Systems Engineering (DSE) Project, in the frame of the IST Programme of the European Community, is a multi-layer architecture supporting Distributed Systems Engineering activities, enabling the collaborative design, verification and review in large programmes. Different teams can in such a way interact each other from their own location, simultaneously accessing and operating on remote applications, global data repositories or archives. They can as well collectively create, manipulate and review documents and project data with the support of a concurrent multipoint videoconference system. The DSE integrates existing off-the-shelf Engineering Support Tools, Computer-Supported Collaborative Work solutions, Distributed Verification Database Applications, and Simulation capabilities. The system makes use of common services, supporting distribution and application sharing, based on international standards for tools interoperability and distributed simulation. The DSE is based on the integrated use of HLA compliance Run-Time Infrastructure (RTI) Implementation for distributed simulation, CORBA Object Request Brokers (ORB) for distributed Engineering Data operations and XML for data structure definition. The Network Infrastructure will enable running of DSE Session on heterogeneous platforms (e.g. UNIX and Windows NT) and using IP level services for communications over the network. The supported network technologies will include ISDN, ATM, as well as Internet.

PC3 - Social Insects: A Domain for AI Research

Prof. Tucker Balch (College of Computing - Georgia Tech - Atlanta - USA)

Horário: Quarta-Feira (17/09/03), 8h00 - 10h00, Salão São Paulo

Descrição:

Social insect societies are wonderfully complex, robust and adaptive, even though they are composed of apparently simple individuals. Bees, for instance, are able to allocate resources (workers) to various tasks both inside the colony and outside, across areas of tens of square miles without a command structure. Task allocation is apparently accomplished as the workers follow simple stochastic rules mediated by millions of individual to individual interactions within the hive each day. At the BORG Lab we are applying machine vision, machine learning and other CS tools to the task of understanding social insect behavior. Our lab houses 3 ant colonies and 4 bee hives as subjects for our research. I will describe our work with these interesting creatures.

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Sessões Técnicas Nomenclatura das sessões : M.N.P M – dia da semana: 2 – segunda, 3 – terça, 4 – quarta N – horário padrão: 1 – manhã, 2 – primeira sessão (tarde), 3 – segunda sessão (tarde) P – seqüência do número da sessão Sessão Técnica 2.2.1: Sistemas a Eventos Discretos Sessão Técnica 2.2.2: Redes Neurais Sessão Técnica 2.2.3: Visão Computacional I Sessão Técnica 2.2.4: Manufatura – Modelos Sessão Técnica 2.3.1: Controle Contínuo/Híbrido - Aplicações Sessão Técnica 2.3.2: Redes Neurais II Sessão Técnica 2.3.3: Visão Computacional II Sessão Técnica 2.3.4: Sistemas de Manufatura Sessão Técnica 3.1.1: Redes Neurais III Sessão Técnica 3.1.2: Robótica Sessão Técnica 3.1.3: Sistemas Neuro-Fuzzy I Sessão Técnica 3.1.4: Sistemas Inteligentes Sessão Técnica 3.2.1: Sistemas Contínuos - Teoria Sessão Técnica 3.2.2: Sistemas Evolutivos/Genéticos I Sessão Técnica 3.2.3: Sistemas Fuzzy Aplicados Sessão Técnica 3.2.4: Robôs Móveis I Sessão Técnica 3.3.1: Sistemas Evolutivos/Genéticos II Sessão Técnica 3.3.2: Robôs Móveis II Sessão Técnica 3.3.3: Sistemas Neuro-Fuzzy II Sessão Técnica 3.3.4: Robótica – Controle I Sessão Técnica 4.1.1: Robótica - Controle II Sessão Técnica 4.1.2: Robôs Móveis III Sessão Técnica 4.1.3: Controladores Fuzzy e Neural Sessão Técnica 4.1.4: Métodos e Processos Sessão Técnica 4.2.1: Sistemas Inteligentes Híbridos Sessão Técnica 4.2.2: Planejamento e Escalonamento Sessão Técnica 4.2.3: Agentes Inteligentes

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Sessão 2.2.1: Sistemas a Eventos Discretos Segunda-feira, 15/09/2003 (Monday, September 15, 2003) 14h00 - 16h00 (2:00PM - 4:00PM) – Salão São Paulo

2533 SISTEMAS DE PRODUÇÃO EM LOTES: MODELAGEM E ANÁLISE COM BASE EM REDES DE PETRI T-TEMPORIZADAS E EQUAÇÕES DIFERENCIAIS Tomaz Barros, Edval Santos, Israel Melo

3352 TRATAMENTO COMPUTACIONAL DE MODELOS HETEROGENEOS DE SISTEMAS A EVENTOS DISCRETOS Wilson Arata, Paulo Miyagi

4099

UMA ABORDAGEM PARA DIAGNÓSTICO DE FALTA EM SUBESTAÇÕES DE SISTEMAS ELÉTRICOS DE POTÊNCIA USANDO REDES DE PETRI José Roberto Bezerra, Marcos Caetano, José Renato Sousa, Raimunto Furtado, Giovanni Barroso, Ruth Leão

4108

ALGORITMO PARA EXECUÇÃO DE REDES DE PETRI PARA REALIZAÇÃO DO CONTROLE DE SEDS Gustavo Ribeiro Alves, João Dias da Costa, Fabiano Armellini, Diolino José dos Santos Filho, Paulo Eigi Miyagi

2103 GERAÇÃO AUTOMÁTICA DO ALGORITMO DE CONTROLE DE SISTEMAS PRODUTIVOS FLEXÍVEIS Francisco Yastami Nakamoto, Paulo Eigi Miyagi, Diolino José dos Santos Filho

3211 UM MODELO PARAMETRIZADO PARA SISTEMAS A EVENTOS DISCRETOS COM COMPORTAMENTOS NÃO REGULARES (1A PARTE) Claudio de Oliveira, José E. R. Cury, Celso A. A. Kaestner

3214 UM MODELO PARAMETRIZADO PARA SISTEMAS A EVENTOS DISCRETOS COM COMPORTAMENTOS NÃO REGULARES (2A PARTE) Claudio de Oliveira, José E. R. Cury, Celso A. A. Kaestner

Sessão 2.2.2: Redes Neurais Segunda-feira, 15/09/2003 (Monday, September 15, 2003) 14h00 - 16h00 (2:00PM - 4:00PM) – Sala Rio Claro

2643 RECONHECIMENTO DE ESCRITA BASEADO EM REDES NEURAIS ARTIFICIAIS UTILIZANDO B-SPLINES E TDF Valdinei Freire da Silva, Alexandre Rodrigues Cunha, André Racz, Anna Helena Reali Costa

2592 UMA REDE NEURAL SIMPLES COM ALGUMAS PROPRIEDADES SEMIÓTICAS INTERESSANTES Angelo Loula, Hiata Coelho, Ricardo Gudwin

3029

DETERMINAÇÃO DE UM ÍNDICE ENERGÉTICO DE EFICIÊNCIA GLOBAL PARA PROCESSOS DE EXTRAÇÃO DE ÁGUA UTILIZANDO REDES NEURAIS ARTIFICIAIS José Angelo Cagnon Cagnon, Ivan Nunes Da Silva, Nilton José Saggioro

2476 AVALIAÇÃO DE REDES NEURAIS E AJUSTAMENTO EXPONENCIAL APLICADOS À PREVISÃO DE CONSUMO DE ÁGUA A CURTÍSSIMO PRAZO Leandro dos Santos Coelho, Breno Trautwein Junior, Guilherme Ernani Vieira

3143

UMA METODOLOGIA NEURAL PARA MELHORAR A AVALIAÇÃO E QUANTIZAÇÃO DE PERDAS ELÉTRICAS EM TRNSFORMADORES DE DISTRIBUIÇÃO Cláudia Fiuza Lima Naves de Souza, André Nunes de Souza, Maria Goretti Zago

2687 UM MÉTODO PARA CLASSIFICAÇÃO E RECUPERAÇÃO DE IMAGENS DA WORLD WIDE WEB UTILIZANDO MAPAS AUTO-ORGANIZÁVEIS Luana Batista, Herman Gomes

4017 NEURAL ECG CLASSIFICATION BASED ON THE ENERGY OF THE WAVELET COEFFICIENTS Klaus Fabian Côco, Ailson Rosetti de Almeida, Evandro Ottoni Teatini Salles

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Sessão 2.2.3: Visão Computacional I Segunda-feira, 15/09/2003 (Monday, September 15, 2003) 14h00 - 16h00 (2:00PM - 4:00PM) – Sala Curitiba

2146 CLASSIFICAÇÃO DE LARANJAS BASEADA EM PADRÕES VISUAIS Alexandre da Silva Simões, Anna Helena Reali Costa

3461 COMPARAÇÃO ENTRE TEMPOS DE LOCALIZAÇÃO DE OBJETOS EM IMAGENSAllan Martins, Anfranserai Dias

3897 REAL-TIME PEDESTRIAN COUNTING BASED ON COMPUTER VISION Flávio Pádua, Mario Campos, Rodrigo Carceroni

3678 RECONHECIMENTO EM TEMPO REAL DE AGENTES AUTÔNOMOS EM FUTEBOL DE ROBÔS William Schwartz, Oliver van Kaick, Murilo da Silva, Hélio Pedrini

3765 SISTEMA DE RECONHECIMENTO DE IMAGENS PARA ROBÔ DE MONTAGEM: IMPLEMENTAÇÃO E ESTUDO DE CASO Mario Luiz Tronco, Aleardo Manacero Junior, Arthur Jose Vieira Porto

4062 RECONSTRUÇÃO DE IMAGENS DE TOMOGRAFIA POR IMPEDÂNCIA ELÉTRICA USANDO O MÉTODO DE OTIMIZAÇÃO TOPOLÓGICA Cícero Ribeiro de Lima, Emílio Carlos Nelli Silva

Sessão 2.2.4: Manufatura – Modelos Segunda-feira, 15/09/2003 (Monday, September 15, 2003) 14h00 - 16h00 (2:00PM - 4:00PM) – Sala Vitória

15156 OTIMIZAÇÃO DE LAYOUT EM AMBIENTES INDUSTRIAIS REALISTAS USANDO BUSCA TABU Valdair Candido Martins, Leandro dos Santos Coelho, Marco Antonio Barbosa Cândido

2695 CONCEPÇÃO DE UMA BIBLIOTECA DE CLASSES PARA SISTEMAS DE MANUFATURA Carlos Alberto Bertotto, Carlos Eduardo Pereira, Flávio Rech Wagner

3972 USO DE REALIDADE VIRTUAL PARA VALIDAÇÃO DE MODELOS DE SISTEMAS FLEXÍVEIS DE MANUFATURA Leandro Dias da Silva, Angelo Perkusich

4161 INSTANCIAÇÃO FUNCIONAL DINÂMICA DE SISTEMAS INDUSTRIAIS Moises Dutra, Ricardo Rabelo

2037

ALTERNATIVAS DE UTILIZAÇÃO DE FORMATOS NEUTROS DE ARQUIVOS PARA HABILITAR A INTEROPERABILIDADE DE DADOS EM UM AMBIENTE DE MANUFATURA VIRTUAL CARLOS RAVELLI, MARIELLA SOUZA, ARTHUR PORTO

3207 MODELAGEM DAS ESPECIFICAÇÕES OPERACIONAIS DE SISTEMAS DE MANIPULAÇÃO E MONTAGEM AUTOMATIZADOS Eduardo Santos, José Eduardo Cury, Victor De Negri

3799 MODELANDO COMPONENTES DA IHM DE SISTEMAS INDUSTRIAIS José Alves do Nascimento Neto, Maria de Fatima Queiroz Vieira Turnell, Alexandre Scaico

Sessão 2.3.1: Controle Contínuo/Híbrido - Aplicações Segunda-feira, 15/09/2003 (Monday, September 15, 2003) 16h30 - 18h30 (4:30PM - 6:30PM) – Salão São Paulo

2545

CLASSIFICADOR BASEADO NA TEORIA DE CONJUNTOS APROXIMADOS APLICADO AO DIAGNÓSTICO DE FALHAS EM MOTORES DE INDUÇÃO TRIFÁSICOS MONITORADOS ATRAVÉS DE SINAIS ACÚSTICOS, ELÉTRICOS E DE VIBRAÇÃO Erik Leandro Bonaldi, Frederico de Oliveira Assunção, Luiz Eduardo Borges da Silva, Germano Lambert Torres, André Carlos Bertolini, Levy Ely de Lacerda Oliveira

4048 PROJETO DE AUTOMAÇÃO EM ASTRÓGRAFO EQUATORIAL Vitor Ferreira Romano, Max Suell Dutra, Cesar Gomes Ferreira

3533 SISTEMA DE EXPERIMENTAÇÃO REMOTA CONFIGURÁVEL DE CONTROLE DE NÍVEL DE LÍQUIDOS MULTIVARIÁVEL Rafael Jabuonski, Luis Ferreira, Bruno Guimarães, Adolfo Bauchspiess

3612 PROJETO DE CONTROLADORES ROBUSTOS APLICADOS NO CONTROLE DE VIBRAÇÕES EM ESTRUTURAS FLEXÍVEIS Gustavo Luiz Chagas M. de Abreu, José Francisco Ribeiro

2379 CONTROLADOR HÍBRIDO INDIRETO BASEADO EM REDES NEURAIS - PARTE I: DESENVOLVIMENTO E IMPLEMENTAÇÃO André Maitelli, Oscar Gabriel Filho

2237 CONTROLADOR HÍBRIDO INDIRETO BASEADO EM REDES NEURAIS - PARTE II: ESTABILIDADE E ROBUSTEZ André Maitelli, Oscar Gabriel Filho

3218

PROJETO CONTÍNUO E DISCRETO DE CONTROLE COM ESTRUTURA VARIÁVEL APLICADO AO SISTEMA PÊNDULO INVERTIDO José Paulo Fernandes Garcia, Jean Marcos de Souza Ribeiro, João Júlio Furquim Silva, Eduardo da Silva Martins

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Sessão 2.3.2: Redes Neurais II Segunda-feira, 15/09/2003 (Monday, September 15, 2003) 16h30 - 18h30 (4:30PM - 6:30PM) – Sala Rio Claro

2485 UMA PROPOSTA PARA COMPARAÇÃO DE PERFORMANCE ENTRE REDES NEURAIS ARTIFICIAIS. José Pinto Ramalho, Sergio Duarte Brandi, Flavio Michel Ramilli Issa, Mauro Conti Pereira

2188 ANÁLISE POR PONTOS DE FUNÇÃO AUXILIADA POR REDES NEURAIS ARTIFICIAIS. José Raimundo Fonseca, Edson Nascimento

2507

TREINAMENTO DE REDES NEURAIS UTILIZANDO CONTROLE POR MODOS DESLIZANTES COM GANHO ADAPTATIVO Julio C. G. Justino, Ademir Nied, Benjamim R. Menezes, Gustavo G. Parma, Antônio de P. Braga

3843 ANÁLISE COMPARATIVA DE ARQUITETURAS INTELIGENTES APLICADAS NO PROCESSO DE DIMENSIONAMENTO DE BRAKE LIGHTS AUTOMOTIVOS Antonio Vanderlei Ortega, Ivan Nunes da Silva

4008 MODELO DE APRENDIZAGEM POR REFORÇO EM REDES NEURAIS MULTI-CAMADAS APLICADO À FUSÃO DE SENSORES Nicholas Haydu, Mauricio Figueiredo

4029

REDE NEURAL ARTIFICIAL E SIMULATED ANNEALING: UMA ALTERNATIVA À REGRESSÃO LOGÍSTICA PARA IDENTIFICAÇÃO DE FATORES RELACIONADOS A TRANSTORNOS MENTAIS COMUNS Claudia Lopes, Teresa Ludermir, Ana Ludermir

4201 COMBINAÇÃO DE REDES NEURAIS ARTIFICIAIS PARA ANÁLISE DE MARCADORES MOLECULARES Silvia Silva, Andre Carvalho, Luciana Regitano, Daniella Talhari

Sessão 2.3.3: Visão Computacional II Segunda-feira, 15/09/2003 (Monday, September 15, 2003) 16h30 - 18h30 (4:30PM - 6:30PM) – Sala Curitiba

3276 AUTOMATIZAÇÃO DA CALIBRAÇÃO DE CÂMERAS DE BAIXO CUSTO PARA USO EM VISÃO COMPUTACIONAL Fábio Santos Lobão, Adolfo Bauchspiess

2618

SISTEMA DE HARDWARE PARA A CLASSIFICAÇÃO DE CORES E DETERMINAÇÃO DA POSIÇÃO DE MÚLTIPLOS OBJETOS USANDO CARACTERÍSTICAS DE TEMPORIZAÇÃO DOS SINAIS DE VÍDEO Fabricio Nicolato, Marconi Madrid

2888 GERAÇÃO DE MAPAS DE DISPARIDADES COM IDENTIFICAÇÃO DE OCLUSÕES EM VISÃO ESTÉREO Fernando Nogueira, Clésio Tozzi

3146 ESTIMAÇÃO ROBUSTA DA MATRIZ FUNDAMENTAL Jose Franca, Marcelo Stemmer

2253 OPTICAL FLOW ESTIMATION USING DATA FUSION Carlos Sória, Ricardo Carelli, Mário Sarcinelli Filho

4001 DISCRIMINAÇÃO DE CONTORNOS DE FORMAS NATURAIS ATRAVÉS DE DECOMPOSIÇÕES ESPECTRAIS Lenandro Loss, Clésio Tozzi

Sessão 2.3.4: Sistemas de Manufatura Segunda-feira, 15/09/2003 (Monday, September 15, 2003) 16h30 - 18h30 (4:30PM - 6:30PM) – Sala Vitória

2356 UM SISTEMA INTELIGENTE PARA ESCOLHA DENTRE ALTERNATIVAS DE SISTEMAS MARÍTIMOS DE PRODUÇÃO Adriane Serapião, Ivan Guilherme, Celso Morooka, José Mendes, Karina Franco

2681 SISTEMA DE DIAGNÓSTICO, SOLUÇÃO E APRENDIZADO DE FALHAS EM CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS Marcelo Pinheiro Werneck, Luiz Edival Souza

2825 PROPOSTA DE UM SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE PARA ATUADORES PNEUMATICOS LINEARES Luis Carlos Cunha e Silva, Mauro Conti Pereira, Andre R. Hirakawa

2428 REGRAS DE COMPORTAMENTO QUALITATIVAS PARA A LAMINAÇÃO TANDEM A FRIO Luis Zárate

3261 PPSSNET : A PRODUCTION SIMULATION SERVER WITH DATABASE INTERFACING AND INTERNET-CAPABLE DATA AQUISITION Jonas Maia, Marcel Desco, Orides Morandin Jr., Edilson Kato

3953 AVALIAÇÃO PRÁTICA DE REDES DE BARRAMENTOS DE CAMPO UTILIZANDO FERRAMENTA BR-TOOL Ronaldo Husemann, Carlos Eduardo Pereira

Xlll

Sessão 3.1.1: Redes Neurais III Terça Feira, 16/09/2003 (Tuesday, September 16, 2003) 10h30 - 12h30 (10:30AM - 12:30AM) – Salão São Paulo

3503 SISTEMAS INTELIGENTES APLICADOS PARA ESTIMAR E MAPEAR CARACTERÍSTICAS INTRÍNSECAS DE SISTEMAS DE ATERRAMENTO André Nunes de Souza, Fernando Carneiro Lyra Amaral, Maria Goretti Zago

3272 INTERPRETAÇÃO INTELIGENTE DE PERFIS DE PRODUÇÃO EM POÇOS PETROLÍFEROS Paulo da Silva, Carlos Da Costa Júnior, André Andrade, Wálter Barra Junior

2573

UTILIZAÇÃO DE MAPAS AUTO-ORGANIZÁVEIS PARA A ESTIMATIVA DO NÍVEL DE POLUIÇÃO EM PROCESSOS DE LOCALIZAÇÃO DE USINAS TERMOELÉTRICAS Kátia Lívia Zambon, Adriano Alber de França Mendes Carneiro, Antônio Nélson Rodrigues Silva, Jean Cesari Negri, Mário Oleskovicz

3302 MANUTENÇÃO PREDITIVA EM TURBINAS A GÁS AERODERIVADAS UTILIZANDO REDES NEURAIS ARTIFICIAIS Carlos S. de Lima, Roberto F. de Noronha, Julio Cesar S. Souza

2909 ANÁLISE NÃO DESTRUTIVA DE ESTRUTURAS DE AÇO UTILIZANDO A TÉCNICA DO CAMPO MAGNÉTICO DE FUGA E REDES NEURAIS ARTIFICIAIS Jorge Amaral, Carlos Barbosa, Marley Vellasco, Marco Pacheco, Raul Feitosa, Ricardo Schifini

4353

APLICAÇÃO DE REDES NEURAIS DE HOPFIELD PARA DETECÇÃO E ESTIMAÇÃO DE MOVIMENTO ENTRE DOIS QUADROS DE UM SINAL DE VÍDEO DIGITAL CARLOS EDUARDO DE CASTRO SANTANA, CAIRO L. NASCIMENTO JR., FERNANDO T. SAKANE

2893 LOCALIZAÇÃO DAS ONDAS COMPONENTES DE SINAIS ELETROCARDIOGRÁFICOS USANDO REDES NEURAIS ARTIFICIAIS Alexandre Wolf, Carlos Barbosa, Marley Vellasco, Marco Pacheco, Elisabeth Monteiro

Sessão 3.1.2: Robótica Terça Feira, 16/09/2003 (Tuesday, September 16, 2003) 10h30 - 12h30 (10:30AM - 12:30AM) – Sala Rio Claro

2538

ROBÓTICA INDUSTRIAL: EXPERIÊNCIA DE DESENVOLVIMENTO E IMPLANTAÇÃO DE UM CURSO À DISTÂNCIA. Raymundo Ferreira Filho, Renato Henriques, Maria Isabel Timm, Larissa Santos, Akemi Kawagoe, Isa Albuquerque

4089 AVALIAÇÃO DE SISTEMA DE CONTROLE EM TEMPO REAL ATRAVÉS DE REDE IP Gustavo Alt, Walter Lages

3827 FURGBOL - CONSTRUINDO ROBÔS AUTÔNOMOS HOLONÔMICOS PARA JOGAR FUTEBOL Lorenzo Taddei, Renato Silva, Ricardo Araujo, Rodrigo Costa, Silvia Botelho

3963 POSITIONING OF A ROBOTIC ARM USING GENETIC ALGORITHMS Edson Prestes e Silva Júnior, Anderson Ferrugem, Dante Barone

4094 SWITCHING BETWEEN PRIMARY IMAGE-BASED VISUAL SERVOING TASKS --- A FIRST DISCUSSION WITH EXPERIMENTAL RESULTS Geraldo F. Silveira, Pedro M. Shiroma, Samuel S. Bueno

3238

UMA PROPOSTA SIMPLES PARA O DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA ROBÓTICO PARA JOGAR XADREZ DE FORMA AUTÔNOMA Luciano Silva, Rosa Vagner, Bruno Albertini, Matheus Figueiredo, Diego Gomes, Sebastião Gomes

3009

OBTENÇÃO DE PARÂMETROS DE AFERIÇÃO DE UMA UNIDADE DE MEDIÇÃO INERCIAL PARA APLICAÇÃO EM SISTEMAS EMBARCADOS ROBÓTICOS AUTÔNOMOS Bruno Guedes Faria, Cleyner Soares Pereira, Paulo Giácomo Milani, Carlos Alberto Santoro, Sidney Pinto da Cunha, Samuel Siqueira Bueno

XlV

Sessão 3.1.3: Sistemas Neuro-Fuzzy I Terça Feira, 16/09/2003 (Tuesday, September 16, 2003) 10h30 - 12h30 (10:30AM - 12:30AM) – Sala Curitiba

3670 AUTONOMOUS HELICOPTER NAVIGATION USING A FUZZY ARTIFICIAL NEURAL NETWORK Sidney Nascimento Givigi Junior, Ailson Almeida

3779

MAPEAMENTO NEURO-NEBULOSO DOS GASES DISSOLVIDOS NO ÓLEO MINERAL ISOLANTE DE TRANSFORMADORES ATRAVÉS DE ENSAIOS FÍSICO-QUÍMICOS Rogério Andrade Flauzino, Ivan Nunes da Silva, José Alfredo Covolan Ulson, André Nunes de Souza

3804 TÉCNICAS DE SELEÇÃO DE CARACTERÍSTICAS APLICADAS A MODELOS NEURO-FUZZY HIERÁRQUICOS BSP Roxana Jimenez Contreras, Marley Vellasco, Ricardo Tanscheit

2783 SISTEMA NEURO-FUZZY PARA DETECÇÃO DE VAZAMENTO EM DUTOS Henrique Ventura da Silva, Ivan Rizzo Guilherme, Celso Kazuyuki Morooka, José Ricardo Pelaquim Mendes, Tiago Cardoso da Fonseca

2976 UM MODELO DE DESPACHO ECONÔMICO RESOLVIDO POR REDES NEURAIS ARTIFICIAIS E LÓGICA NEBULOSA Letícia Takahashi, Leonardo Nepomuceno, Ivan Nunes da Silva

2404 DESENVOLVIMENTO DE SENSOR VIRTUAL EM FUZZY E NEURO-FUZZY PARA ESTIMAÇÃO DA CONCENTRAÇÃO DE OXIGÊNIO DISSOLVIDO EM BIOREATORAlexandre Rocha, Claudio Garcia

Sessão 3.1.4: Sistemas Inteligentes Terça Feira, 16/09/2003 (Tuesday, September 16, 2003) 10h30 - 12h30 (10:30AM - 12:30AM) – Sala Vitória

2156 APRENDIZAGEM POR REFORÇO APLICADA AO CONTROLE DE TRÁFEGO VEICULAR URBANO Eduardo Camponogara, Werner Kraus, Mauricio Serra

3586 GENERALIZAÇÃO CMAC PARA APRENDIZAGEM POR REFORÇO EM TIMES DE ROBÔS Lucas Gabrielli, Carlos Ribeiro

15153 MECANISMO AUTOMÁTICO DE CONHECIMENTO PARA APOIAR O TRABALHO EM EMPRESA COOPERATIVA Olga Nabuco, Mauro Ferreira Koyama, Francisco Edeneziano Dantas Pereira

2269

AUTOMAÇÃO DO PROCESSO DE DIAGNÓSTICO EM SISTEMAS DE ELETRÔNICA EMBARCADA AUTOMOTIVA José Vicente Canto dos Santos, Juliano Schirmbeck, Luciano Pfitscher, Márcio Rosa da Silva, Roger Gules

2284 SISTEMA ESPECIALISTA PARA MONITORAMENTO E CONTROLE DE PROCESSOS: A EXPERIÊNCIA DO PROJETO INJEX Fabio Guerra, Felipe Tovar, Milton Ramos, Luiz Correa, Leandro Coelho, Cynthia Andrade

3128 Um Sistema Especialista para Identificação de Falhas e Tomada de Decisão em Correias Transportadoras de Minério João V. da FonsecaNeto, José Pinheiro de Moura, Sofiane Labidi, Jonas da S. RibeiroJr

3193 MINERAÇÃO DE CRITÉRIO DE CLASSIFICAÇÃO DE CREDIT SCORING Ronaldo Picinini, Gina Oliveira, Luiz Monteiro

XV

Sessão 3.2.1: Sistemas Contínuos - Teoria Terça Feira, 16/09/2003 (Tuesday, September 16, 2003) 14h00 - 16h00 (2:00PM - 4:00PM) – Salão São Paulo

2082 SÍNTESE DE CONTROLADORES H_OO VIA PROGRAMAÇÃO SEMIDEFINIDA Valeska Martins de Souza, José Tarcisio Costa Filho

2259 CONTROLE ÓTIMO HOO COM MODIFICAÇÃO DE ZEROS PARA O PROBLEMA DE RATREAMENTO USANDO LMIS. Edvaldo Assunção, Cristiano Quevedo Andrea, Marcelo Carvalho Minhoto Teixeira

2261 CONTROL DE LA TRANSICIÓN ENTRE CONDICIONES DE OPERACION DE UN SISTEMA NO LINEAL José Manuel ANDRADE, Pedro TEPPA, José FERRER

2264 CONMUTACIÓN DE LEYES DE CONTROL ROBUSTAS PARA EL CONTROL DE SISTEMAS NO LINEALES Pedro TEPPA, Jacques BERNUSSOU, Germain GARCIA, José FERRER

2461

CONTROLE COM ESTRUTURA VARIÁVEL IMPLEMENTADO COM DISPOSITIVOS DIGITAIS PROGRAMÁVEIS José Paulo Fernandes Garcia, Jean Marcos de Souza Ribeiro, José Marcos Anselmo Macedo, Lizete Maria Crnkowise Fernandes Garcia

4262 AUTO-SINTONIA DE CONTROLADORES PID BASEADA NO ENSAIO DO RELÉ REALIMENTADO:UMA NOVA ABORDAGEM – PART II Patrick Magalhães Cardoso, José Francisco Ribeiro

3730 NONLINEAR H2, H-INFINITY AND MIXED H2/H-INFINITY CONTROLS APPLIED TO MANIPULATOR ROBOTS Adriano Siqueira, Marco Terra

Sessão 3.2.2: Sistemas Evolutivos/Genéticos I Terça Feira, 16/09/2003 (Tuesday, September 16, 2003) 14h00 - 16h00 (2:00PM - 4:00PM) – Sala Rio Claro

2608 UM ALGORITMO GENÉTICO PARA CONFIGURAÇÃO ÓTIMA DE ALIMENTADORES DE ENERGIA ELÉTRICA Benemar Alencar de Souza, Helon David de Macëdo Braz, Helton do Nascimento Alves

2798 SELEÇÃO DE VARIÁVEIS ESPECTRAIS PARA DETEÇÃO DE ATEROSCLEROSE EMPREGANDO UM ALGORITMO GENÉTICO Cláudia Eliane da Matta, Roberto Kawakami Harrop Galvão, Alderico Rodrigues de Paula Jr.

2984 ESTRATÉGIAS EVOLUTIVAS APLICADAS AO AJUSTE DE PARÂMETROS DE UM MODELO ANALÍTICO DE UM SISTEMA DINÂMICO Bruno Guedes Faria, Leandro Nunes de Castro

3076 UM ALGORITMO BASEADO EM ESTRATÉGIAS EVOLUTIVAS PARA DESPACHO ECONÔMICO COM MÚLTIPLOS MÍNIMOS Clodomiro Unsihuay Vila, Aniceto Pereira Neto, Osvaldo Ronald Saavedra Mendez

3657 UTILIZAÇÃO DE ALGORITMO GENÉTICO NA CARACTERIZAÇÃO DE FILMES FINOS DE VO2 Alberto Betzler, Luiz Almeida

3623 LOCALIZAÇÃO DE INTER-HARMÔNICAS NA DETECÇÃO DE FALTAS EM MÁQUINAS ELÉTRICAS UTILIZANDO ALGORITMO GENÉTICO Fabiano Costa

3909 OTIMIZAÇÃO DA MISTURA DE PRODUTOS NA INDÚSTRIA DO PETRÓLEO UTILIZANDO ALGORITMOS GENÉTICOS Leonardo Simão, Marco Pacheco, Marley Vellasco

XVl

Sessão 3.2.3: Sistemas Fuzzy Aplicados Terça Feira, 16/09/2003 (Tuesday, September 16, 2003) 14h00 - 16h00 (2:00PM - 4:00PM) – Sala Curitiba

2070 INFLUÊNCIA DOS PARÂMETROS CARATERÍSTICOS EM UM SISTEMA DE INFERÊNCIA FUZZY PARA DETECÇÃO DE DEFEITOS EM ROLAMENTOS Rodrigo Fujimoto, Linilson Padovese

2393 PROGRAMAÇÃO LINEAR FUZZY APLICADA A UM SISTEMA DE MISTURA DE ÓLEO COMBUSTÍVEL Luiz Carlos Felizari, Myriam Regattieri Delgado, Ricardo Luders

2472 CLASSIFICAÇÃO DE AÇÕES DE COMPANHIAS ABERTAS UTILIZANDO TÉCNICAS FUZZY Renato Aparecido Aguiar, Roberto Moura Sales

2312 SISTEMA SEMIAUTOMÁTICO DE DETECÇÃO DE PELE, POR AGRUPAMENTOS NEBULOSOS Waldemar Bonventi Jr., Anna Helena Reali Costa

2748

COMBINAÇÃO DE EVOLUÇÃO DIFERENCIAL E MÉTODO SIMPLEX APLICADOS À OTIMIZAÇÃO DE UM SISTEMA NEBULOSO NA IDENTIFICAÇÃO DO PROCESSO BALL-AND-TUBE Rodrigo Assunção, Frederico Papa Neto, Leandro dos Santos Coelho

2342 OBTAINING TAKAGI-SUGENO-KANG MODELS FROM INPUT-OUTPUT DATA PAIRS Hilton Pietrobom, Karl Kienitz, Leizer Schnitman, Takashi Yoneyama

3695 AN AGENT-ORIENTED FUZZY INFERENCE ENGINE Jean Simão, João Fabro, Paulo Stadzisz, L. V. R. Arruda, Sueli Ishimatsu

Sessão 3.2.4: Robôs Móveis I Terça Feira, 16/09/2003 (Tuesday, September 16, 2003) 14h00 - 16h00 (2:00PM - 4:00PM) – Sala Vitória

2925 MODELOS PROBABILÍSTICOS DE SENSORES E ATUADORES PARA ROBÔS PIONEER2 DX Julio Kawai, Anna Reali

3343 MODELAGEM LINEAR E IDENTIFICAÇÃO DO MODELO DINÂMICO DE UM ROBÔ MÓVEL COM ACIONAMENTO DIFERENCIAL Patricia Guerra, Adelardo Medeiros, Pablo Alsina

4240 EMBEDDER ARCHITECTURE PROPOSAL APPLIED TO MOBILE ROBOTS Carlos Raimundo Erig Lima, João Mauricio Rosario, Humberto Ferasoli, Renê Pegoraro

3987 TOLERÂNCIA A FALHAS ADAPTATIVA PARA ROBÔS MÓVEIS COM ARQUITETURA HÍBRIDA Wilton S. Caldas, Antônio Otávio Fernandes, Mário Fernando M. Campos

3892 USING RATIONAL COMMUNICATION FOR PERFORMANCE ENHANCEMENT IN COOPERATIVE ROBOTICS Andrea Tavares, Mario Campos, Bruno Pimentel

3541 DYNAMIC STABILIZATION OF A TWO-WHEELED DIFFERENTIALLY DRIVEN NONHOLONOMIC MOBILE ROBOT Frederico Vieira, Adelardo Medeiros, Pablo Alsina

3507 ROBÔ MENSAGEIRO BASEADO EM NAVEGAÇÃO PROBABILÍSTICA Rodrigo Elias Bianchi, Roseli Aparecida Francelin Romero

Sessão 3.3.1: Sistemas Evolutivos/Genéticos II Terça Feira, 16/09/2003 (Tuesday, September 16, 2003) 16h30 - 18h30 (4:30PM - 6:30PM) – Salão São Paulo

2801 ALOCAÇÃO DE AUTOESTRUTURAS VIA CONTROLE LQG/LTR E COMPUTAÇÃO EVOLUTIVA João V. da FonsecaNeto, Carlos C. T. Ferreira, Fernando Angel Torrico Torrico

3019 ALGORITMOS GENÉTICOS APLICADOS EM DATA MINING PARA OBTENÇÃO DE REGRAS SIMPLES E PRECISAS Clay Rulliam dos Santos Miranda, Gina Maira Barbosa de Oliveira, Jamilson Bispo dos Santos

3323 PROJETO DO FILTRO DE KALMAN VIA ALOCAÇÃO DE AUTOESTRUTURA E ALGORITMO GENÉTICO João Viana da FonsecaNeto, CArlos Cesar Teixeira Ferreira

2443

NOVA CONCEPÇÃO DE EVOLUÇÃO LAMARCKIANA BASEADA EM COLÔNIA DE PARTÍCULAS E MÉTODO DE HOOKE-JEEVES APLICADA AO PROBLEMA DE WEBER Leandro dos Santos Coelho, Viviana Cocco Mariani

2732

DESENVOLVIMENTO DE HEURÍSTICAS POPULACIONAIS PARA DESIGNAÇÃO DE TAREFAS EM APLICAÇÕES DE MULTIPROCESSADORES DIGITAIS DE SINAL Fabiana Silva, Vitória Pureza

XVll

3567

DETERMINAÇÃO DE TABELA DE EQUIVALÊNCIA E PONTOS DE QUEBRA DE FUNÇÕES DE APROXIMAÇÃO LINEARES POR PARTES USANDO COMPUTAÇÃO EVOLUTIVA Sebastian Y. C. Catunda, Osvaldo R. Saavedra, João V. da FonsecaNeto, Marcos R. A. Morais

3708 CRITÉRIOS PARA REMOÇÃO DE ARCOS EM REDES BAYESIANAS Edmar Gurjão, Luiz Junior, Francisco Assi, Ernesto Pinto, Jovany Medeiros *

Sessão 3.3.2: Robôs Móveis II Terça Feira, 16/09/2003 (Tuesday, September 16, 2003) 16h30 - 18h30 (4:30PM - 6:30PM) – Sala Rio Claro

2298 AVALIAÇÃO DE DESEMPENHO DE MODELOS INCREMENTAIS DE AUTOESPAÇOS NA LOCALIZAÇÃO DE ROBÔS MÓVEIS Roger Freitas, José Santos-Victor, Mário Sarcinelli Filho, Teodiano Bastos Filho

3418 UM SISTEMA DE LOCALIZAÇÃO PARA UM ROBÔ MÓVEL BASEADO EM ODOMETRIA E MARCOS NATURAIS Clauber Bezerra, Pablo Alsina, Adelardo Medeiros

2440 UMA ESTRUTURA NEURAL CAPAZ DE RECUPERAR A TRAJETÓRIA DE ROBÔ MÓVEL NA PRESENÇA DE OBSTÁCULOS Luis Zárate, Marcelo Becker, Bruno Garrido

2510 MODELAGEM PREDITIVA E PLANEJAMENTO DE TRAJETÓRIAS ROBÓTICAS USANDO A REDE AUTO-ORGANIZÁVEL DE KOHONEN Guilherme Barreto, Aluizio Araújo

2091

NAVMAP: UM SISTEMA PARA NAVEGAÇÃO POR MAPEAMENTO DO ROBÔ MÓVEL NOMAD XR4000 Paulo R. C. Dutra, Márcio M. de Sousa, Gabriel F. Andriolli, Alberto J. Álvares, João C. E. Ferreira

2524 SISTEMA AUTÔNOMO EVOLUTIVO EM APLICAÇÕES EMBARCADAS PARA NAVEGAÇÃO DE ROBÔS Renato Reder Cazangi, Fernando Von Zuben, Maurício Figueiredo

2933 UM MINI ROBÔ MÓVEL SEGUIDOR DE PISTAS GUIADO POR VISÃO LOCAL Eduardo R. Costa, Marcel L. Gomes, Reinaldo A. C. Bianchi

Sessão 3.3.3: Sistemas Neuro-Fuzzy II Terça Feira, 16/09/2003 (Tuesday, September 16, 2003) 16h30 - 18h30 (4:30PM - 6:30PM) – Sala Curitiba

2920 ON-LINE LINEAR SYSTEM PARAMETER ESTIMATION USING THE NEO-FUZZY-NEURON ALGORITHM André Bacelar, Eurico de Souza Filho, Francisco Neves, Régis Landim

3286 UTILIZAÇÃO DE UM SISTEMA NEURO-FUZZY PARA MODELAGEM DE CARGAS NÃO-LINEARES Marcos Galhardo, João Pinho, Carlos da Costa Júnior, Wálter Barra Junior

3582 MODELO NEURO-FUZZY HIERÁRQUICO COM APRENDIZADO POR REFORÇO PARA AGENTES INTELIGENTES Karla Figueiredo, Marley Vellasco, Marco Pacheco, Flavio Souza

3638 APLICAÇÃO DE SISTEMAS NEUROFUZZY RECORRENTES A PREVISÃO DE VAZÕES Ivette Luna, Marina H. Magalhães, Secundino Soares, Rosangela Ballini, Fernando Gomide

4369 EXTENSÃO DO AJUSTE HEBBIANO EM REDES NEURAIS MODULARES APLICADAS À NAVEGAÇÃO AUTÔNOMA DE ROBÔS Rodrigo Calvo, Maurício Fernandes Figueiredo

3881 MODELO NEURO-FUZZY HIERÁRQUICO BSP MAMDANI Rosini Bezerra, Marley Vellasco, Ricardo Tanscheit

XVlll

Sessão 3.3.4: Robótica – Controle I Terça Feira, 16/09/2003 (Tuesday, September 16, 2003) 16h30 - 18h30 (4:30PM - 6:30PM) – Sala Vitória

3549 CONTROL DE ROBOTS CELULARES EN BASE A VISIÓN ARTIFICIAL Carlos Soria, Ricardo Carelli, Teodiano Bastos Filho, Mário Sarcinelli Filho

3710 CICLOPE: VISUAL CONTROL OF MULTI-ROBOTS Douglas Tavares, Clauber Bezerra, George Tho, Luiz Marcos Goncalves, Pablo Alsina

4070 QRCI: UMA BIBLIOTECA DE ALTA FLEXIBILIDADE PARA CONTROLE DE MANIPULADORES ROBÓTICOS Marcelo Daride Gaspar, Mario Fernando Montenegro Campos, Denilson Laudares Rodrigues

4077 COMPARATIVE RESULTS OF 3D, 2D AND 2.5D VISUAL SERVOING Geraldo F. Silveira

4391 IMPLEMENTAÇÃO E ANÁLISE DO CONTROLE DE UMA CADEIRA DE RODAS ATRAVÉS DE SOPROS E SUCÇÕES Ruberley Gaino, Isaque Suzuki, André Sanches Fonceca Sobrinho, Walter Germanovix

4116 CONTROLE EM TEMPO REAL DE ROBÔS MÓVEIS VIA INTERNET Vinícius de Oliveira, Walter Lages

4056 CONTROLADORES CINEMÁTICOS DE TRAJETÓRIA PARA ROBÔS MÓVEIS COM TRAÇÃO DIFERENCIAL Geovany A. Borges, Antonio M. N. Lima, Gurdip S. Deep

Sessão 4.1.1: Robótica - Controle II Quarta Feira, 17/09/2003 (Wednesday, September 17, 2003) 10h30 - 12h30 (10:30AM - 12:30AM) – Salão São Paulo

2214 CONTROLE SERVO VISUAL DE UM MANIPULADOR INDUSTRIAL COM CÂMARA FIXA Renato Dâmaso, Ricardo Carelli, Teodiano Bastos Filho, Mário Sarcinelli Filho

2762 CONTROLE SERVO VISUAL DE UM MANIPULADOR INDUSTRIAL AUXILIADO POR VISÃO BINOCULAR Dâmaso Renato, Ricardo Carelli, Mário Sarcinelli Filho, Teodiano Bastos Filho

3159 Infra- Estrutura para o Controle Servo Visual de um dirigível Robótica Miguel Galves, Pedro M. Shiroma, Geraldo F. Silveira, Josue J. G. Ramos

3423 Uma arquitetura de controle e supervisão para aplicações em robótica móvel sobre QNXDenilson Rodrigues, Leandro Rocha, Fernanda Menks

3442 USO DE REALIMENTAÇÃO VISUAL NO CONTROLE DE UM MANIPULADOR REDUNDANTE Anfranserai Dias, Pablo Alsina

3487 PROJETO DE UM CONTROLADOR NEURAL ESTÁVEL PARA RASTREAMENTO DE ROBÔS FLEXÍVEIS Vitor Gervini, Elder Hemerly

3537 CONTROLE SERVO VISUAL PARA O RASTREAMENTO DE TRAJETÓRIA DEFINIDA POR RETAS: TEORIA E RESULTADOS EXPERIMENTAIS Pedro Shiroma, José Reginaldo, Geraldo Silveira

Sessão 4.1.2: Robôs Móveis III Quarta Feira, 17/09/2003 (Wednesday, September 17, 2003) 10h30 - 12h30 (10:30AM - 12:30AM) – Sala Rio Claro 2308 MODELO DINÂMICO NÃO LINEAR DE UM ROV PARA PESQUISA OCEÂNICA

Danilo de Carvalho, António Pascoal, Teodiano Bastos Filho, Edson Ferreira

3171 UM MÉTODO DE GERAÇÃO DE TRAJETÓRIA PARA ROBÔS NÃO-HOLONÔMICOS COM ACIONAMENTO DIFERENCIAL Diogo Pedrosa, Adelardo Medeiros, Pablo Alsina

3292 A FRAMEWORK FOR MOTION PLANNING OF COOPERATIVE MOBILE ROBOTSGuilherme Pereira, Vijay Kumar, Mario Campos

3415 UM SIMULADOR DINÂMICO PARA MINI-ROBÔS MÓVEIS COM MODELAGEM DE COLISÕES Marcelo Yamamoto, Diogo Pedrosa, Adelardo Medeiros, Pablo Alsina

3387 BUILDING HAPTIC INTERFACES USING RESEARCH ROBOTS Denilson Rodrigues, Mario Campos

3499 COMMUNICATION ISSUES IN NETWORKED EXPLORATION ROBOTS Bruno Pimentel, Mario Campos, Andrea Tavares

3740 $\LAMBDA$RI UM ROBÔ SUBAQÜÁTICO AUTÔNOMO Silvia Botelho, Marcelo Teixeira, Lorenzo Taddei, Rodrigo Costa

XlX

Sessão 4.1.3: Controladores Fuzzy e Neural Quarta Feira, 17/09/2003 (Wednesday, September 17, 2003) 10h30 - 12h30 (10:30AM - 12:30AM) – Sala Curitiba

2630 CONSTRUÇÃO E CONTROLE DE MODELOS FUZZY TAKAGI-SUGENO REDUZIDOS PARA SISTEMAS NÃO-LINEARES Erica Machado, Marcelo Teixeira, Edvaldo Assunção

4211 COMPARISON STUDY BETWEEN AN ADAPTIVE NEURAL CONTROLLER AND DIRECT CONTROLLERS FOR ROBOT MANIPULATORS Nardênio Almeida Martins

2758 ON THE STABILIZING OF MARKOVIAN JUMP NONLINEAR SYSTEMS: A FUZZY-MODEL-BASED CONTROL APPROACH Natache Arrifano, Vilma Oliveira

3196 NOVAS CONDIÇÕES PARA A ESTABILIDADE DE SISTEMAS DINÂMICOS NÃO-LINEARES UTILIZANDO MODELOS FUZZY E LMI Maurilio F. Rodrigues Catharino, Marcelo Carvalho Minhoto Teixeira, Edvaldo Assunção

3926

APLICAÇÃO DE UM CONTROLADOR DUAL ADAPTATIVO ROBUSTO UTILIZANDO O MODELO DE TAKAGI-SUGENO EM UM MOTOR DE INDUÇÃO TRIFÁSICO Renato Eduardo Farias de Sousa, Aldayr Dantas Araújo, Francisco das Chagas Mota

2813 CONTROLADORES FUZZY PARA ROBÔS OU VEÍCULOS MULTIARTICULADOS -EM BUSCA DO CONTROLE INTELIGENTE Hans kulitz, Edson Ferreira

2410 EXPERIMENTAL EVALUATION OF TWO FUZZY VARIABLE STRUCTURE CONTROL ALGORITHMS Antonio Augusto Coelho, Rodrigo Sumar, José Eli Santos

Sessão 4.1.4: Métodos e Processos Quarta Feira, 17/09/2003 (Wednesday, September 17, 2003) 10h30 - 12h30 (10:30AM - 12:30AM) – Sala Vitória

2603

EFEITOS DA SEGMENTAÇÃO DA CURVA DE DURAÇÃO DE CARGA NA COMPENSAÇÃO REATIVA EM REDES DE DISTRIBUIÇÃO DE ENERGIA Benemar Alencar de Souza, Helton do Nascimento Alves, Helon David de Macêdo Braz *

2206 UM MÉTODO SIMPLES E EFICIENTE PARA O RECONHECIMENTO GLOBAL DE PALAVRAS MANUSCRITAS APLICADO A CHEQUES BANCÁRIOS BRASILEIROSStela Isernhagen, Luan Ling Lee

3152 APLICACIÓN DE LA TEORÍA DE LA PERCOLACIÓN EN LAS PREDICCIONES CUALITATIVAS DE PROCESOS ALEATÓRIOS Samuel Ángel Jaramillo Flórez, Luisa Fernanda López Tarquiño, Jorge Mario Villa Henao

3426 PROCEDIMENTOS NEBULOSOS E GENÉTICOS NA MODELAGEM DE SISTEMAS COMPLEXOS: ESTUDO DE CASO REAL Francisco Jose Gomes, José Carlos Grizendi, Antonio Augusto Coelho

2899 PREVISÃO DE SÉRIES TEMPORAIS NÃO-ESTACIONÁRIAS USANDO MODELOS LOCAIS BASEADOS EM REDES NEURAIS COMPETITIVAS Guilherme Barreto, João César Mota, Luis Gustavo Souza, Rewbenio Frota

Sessão 4.2.1: Sistemas Inteligentes Híbridos Quarta Feira, 17/09/2003 (Wednesday, September 17, 2003) 14h30 - 16h30 (2:30PM - 4:30PM) – Salão São Paulo

3431 INTRODUÇÃO AO TREINAMENTO DE REDES NEURAIS ARTIFICIAIS UTILIZANDO ALGORITMOS GENÉTICOS Fabrício Carvalho, Roberto Oliveira

2945 MODELAGEM E VERIFICAÇÃO DE PROPRIEDADES DE CIRCUITOS DE ELETRÔNICA DE POTÊNCIA, UTILIZANDO AUTÔMATOS HÍBRIDOS Márcia Miranda, Antonio Lima

3646 ALGORITMOS GENÉTICOS PARA OTIMIZAÇÃO DE UM CONTROLADOR NEBULOSO PARA SUPRESSÃO DE VIBRAÇÕES Fábio Araújo, Carlos Fonseca, André Maitelli, Anderson Medeiros

3032 GERAÇÃO DAS REGRAS DE INFERÊNCIA DE UM CONTROLADOR NEBULOSO UTILIZANDO ALGORITMOS GENÉTICOS Anderson Medeiros, André Maitelli, Fábio Araújo

3544 APRENDIZADO E SELEÇÃO DE REGRAS FUZZY USANDO ALGORITMOS GENÉTICOS Pablo Alberto Dalbem Castro, Matheus Giovanni Pires, Heloisa de Arruda Camargo

3722

CLUSTERIZAÇÃO ATRAVÉS DE REDES NEURAIS COM APRENDIZADO NÃO SUPERVISIONADO COM AJUSTE DOS PARÂMETROS DE TREINAMENTO UTILIZANDO ALGORITMOS GENÉTICOS Jorge Luis M. do Amaral, josé Franco M. do Amaral, Marco Aurélio C. Pacheco

3939 ESTRATÉGIAS EVOLUTIVAS COM RECOMBINAÇÃO CONTROLADA POR CONECTIVAS NEBULOSAS Osvaldo Saavedra, Stanley Araujo, Newton Teixeira, Karol Wojtyla

XX

Sessão 4.2.2: Planejamento e Escalonamento Quarta Feira, 17/09/2003 (Wednesday, September 17, 2003) 14h30 - 16h30 (2:30PM - 4:30PM) – Sala Rio Claro

2754 IMPROVING THE PLANNING SOLUTION QUALITY BY REPLANNING Flavio Tonidandel, Marcio Rillo

3317 PROPOSTA DE PLANEJAMENTO DE ROTAS PARA ROBÔS DE INSPEÇÃO USANDO UM ALGORITMO DE COLÔNIA DE FORMIGAS Roberto Tavares, Leandro dos Santos Coelho

3279 THE UNRELATED PARALLEL MACHINE SCHEDULING PROBLEM WITH EARLINESS AND TARDINESS PENALTIES AND JOB SPLITTING Marco Antonio Coelho, Paulo França

3791

DIMINUINDO A DISTÂNCIA ENTRE OS SISTEMAS DE PLANEJAMENTO E DE CONTROLE DE SISTEMAS PRODUTIVOS ATRAVÉS DA MANUFATURA CELULAR VIRTUAL E DA INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL DISTRIBUÍDA Lindolpho Oliveira de Araújo Junior, Diolino José dos Santos Filho

4248 PLANEJAMENTO DE TAREFAS EM ROBÓTICA COGNITIVA Leliane Nunes de Barros, Edward M. I. Iamamoto

2516 INTEGRAÇÃO DE VISÃO, PLANEJAMENTO E ROBÓTICA: Um Agente Inteligente Robótico Eliane De Lorenci, Luiz Edival Souza, Edson Oliveira de Jesus

Sessão 4.2.3: Agentes Inteligentes Quarta Feira, 17/09/2003 (Wednesday, September 17, 2003) 14h30 - 16h30 (2:30PM - 4:30PM) – Sala Curitiba

2292 DETECÇÃO DE FALHAS EM SERVIDORES DE DADOS USANDO A TECNOLOGIA DE AGENTES INTELIGENTES José Henrique Sbrocco, Ricardo Luis de Freitas, Gilberto Nakamiti

2904 UM SISTEMA BASEADO EM AGENTES PARA ALOCAÇÃO DE RECURSOS APLICADO A UM TERMINAL MARÍTIMO DE CONTEINERES. Rodrigo Rosa, Hans Schneebeli

2045 ARQUITETURA BASEADA EM AGENTES MÓVEIS INTELIGENTES PARA SUPORTE À EXTRAÇÃO DE INFORMAÇÃO REMOTA Yomara Pires, José Moraes, Luiz Oliveira

2709 INTEGRAÇÃO DE SISTEMAS MULTIAGENTE INDUSTRIAIS ATRAVÉS DO INTERCÂMBIO DE INFORMAÇÕES ENTRE PADRÕES Leandro Loss, Ricardo Rabelo

3199 SISTEMA MULTI-AGENTE PARA O ATENDIMENTO DE OCORRÊNCIAS NA REDE DE DISTRIBUIÇÃO DE ENERGIA ELÉTRICA A.R. Aoki, G. Lambert-Torres, C.H.V. de Moraes, B.R. Costa, J.A. Barbosa

3405 DETECÇÃO DE VAZAMENTOS EM DUTOS DE TRANSFERÊNCIA DE DERIVADOS DE PETRÓLEO: ABORDAGEM UTILIZANDO COMITÊ DE ESPECIALISTAS Carlos Bomfim, Walmir Caminhas, Benjamin Menezes

2059 ARQUITETURA MULTIAGENTE PARA INTEGRAÇÃO CAD/CAPP/CAM EM UM CONTEXTO DE TELEMANUFATURA VIA INTERNET Alberto Alvares, João Ferreira

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Competições Robóticas A Competição de Robôs possui 4 categorias. 1. A Competição 'Lego' para Iniciantes Está categoria é direcionada a estudantes iniciantes em trabalhos com robótica e está baseada no uso dos blocos Lego MindStorms. A Competição, em linhas gerais, é realizada por dois robôs construídos por estes blocos Lego, um de cada time, num ambiente fechado (arena) de 2,30X1,80 m que tem como tarefa o resgate de amigos (bonecos de cores diferentes espalhados pela arena). Os robôs realizam esta tarefa de forma autônoma (sem o controle humano). 2. Competição Avançada Esta competição é direcionada a grupos de estudantes com maior experiência em robótica. Ela consiste no projeto e construção de um robô cujas características físicas o permita saltar. O robô saltador deverá se mover por uma distancia de 10 a 15 metros, detectar uma linha preta pintada no solo e então, realizar um salto. O critério de sucesso está na distancia que o robô conseguiu saltar. O Robô deverá ter sido projetado e construído ou comprado com adaptações mecânicas pelos participantes. O robô realiza a tarefa de forma autônoma e não há restrições de tamanho. 3. Futebol de Robôs 1 A partida de futebol de robôs é realizada com 2 times constituídos por 3 robôs cada um, sendo um deles o goleiro. Os robôs jogam de forma autônoma isto é, sem qualquer intervenção humana. As equipes são formadas por 3 pessoas: o gerente, o técnico e o treinador. Esta categorias está focalizada no problema de cooperação de múltiplos agentes inteligentes e no controle de um ambiente altamente dinâmico. Os robôs tem dimensões máximas de 7,5cm de altura por 7,5cm de largura e 7,5cm de altura e o campo de jogo tem dimensões de 1,50X1,30m. Uma camera satélite captura imagens do campo de jogo. As imagens são processadas e o posicionamento de cada robô é extraído. Um módulo de estratégia determina as jogadas que são transmitidas para os robôs. O processo se repete nesse laço fechado de controle. 4. Futebol de Robôs 2 A partida de futebol de robôs é realizada com 2 times constituídos por 5 robôs cada um, sendo um deles o goleiro. Os robôs jogam de forma autônoma isto é, sem qualquer intervenção humana. As equipes são formadas por 3 pessoas: o gerente, o técnico e o treinador. Esta categoria possui dimensões maiores de robôs (18 cm de diâmetro) e no campo de jogo (2,90X2,40 m). Esta categorias está focalizada no problema de cooperação de múltiplos agentes inteligentes e no controle de um ambiente altamente dinâmico. As regras são similares ao anterior.

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Mapa dos Auditórios

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