CURSO DE TECNOLOGIA EM MECATRÔNICA...

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Faculdade de Tecnologia de Garça “Deputado Julio Julinho Marcondes de Moura”

CURSO DE TECNOLOGIA EM MECATRÔNICA INDUSTRIAL

PAULO HENRIQUE PEREIRA DE SOUZA

WAGNER DE OLIVEIRA

BRAÇO ROBÓTICO MICROCONTROLADO COM APLICAÇÃO NO

ACONDICIONAMENTO DE PACOTES

GARÇA

2015

2

CURSO DE TECNOLOGIA EM MECATRÔNICA INDUSTRIAL

PAULO HENRIQUE PEREIRA DE SOUZA

WAGNER DE OLIVEIRA



Artigo científico apresentado à Faculdade de

Tecnologia de Garça “Deputado Julio Julinho

Marcondes de Moura” como requisito para conclusão do curso de Tecnologia em

Mecatrônica Industrial, examinado pela

seguinte comissão de professores:

Data da Aprovação: __/__/____

_________________________________

Prof. Dr. Ildeberto de Genova Bugatti

_________________________________

Prof. Edson Mancuso

_________________________________

Prof. José Arnaldo Duarte

GARÇA

2015

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Wagner de Oliveira1

[email protected]

Paulo Henrique Pereira de Souza1

[email protected]

Ildeberto de Genova Bugatti22

[email protected]

Resumo - Os processos de manufatura na fabricação de biscoitos utilizam muitas tecnologias,

ferramentas de gerenciamento e pessoas para atingir suas metas de competitividade,

eficiência, meio ambiente e outros. Em alguns destes processos existem uma série de ações

onde a precisão e a verificação de pequenos detalhes, em tempo real, necessitam de

supervisão humana. Utilizar pessoas para tais tarefas apresenta vantagens por parte da

capacidade humana de adaptação e rápida tomada de decisão, porém quando trata-se de

produção em grande escala, o corpo humano pode apresentar algumas resistências por

motivos de stress muscular ou mental. Quando chegamos neste limitante, surge uma

oportunidade de utilizar mecanismos mecatrônicos para garantir melhores resultados para a

empresa e uma vida mais saudável aos trabalhadores, executando tarefas de tomada de

decisão complexas com minimização dos problemas de saúde. Esse trabalho propôs, projetou

e construiu um braço robótico automatizado para ser utilizado na atividade de

acondicionamento de biscoitos em processos de manufatura da indústria alimentícia.

Palavras–chave: processos de manufatura, dispositivos mecatrônicos, automação: controle

microprogramado.

1 Discente da FATEC “Deputado Julio Julinho Marcondes de Moura” 2 Docente da FATEC “Deputado Julio Julinho Marcondes de Moura”

mailto:[email protected]



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Abstract - Manufacturing processes in the manufacture of biscuits using many technologies,

management tools and people to achieve their goals of competitiveness, efficiency, environment and

others. In some of these cases there are a number of actions where accuracy and verification of small

details in real time, require supervision human. Use people for such tasks has advantages on the part

of human adaptability and rapid decision-making, but when These are large-scale production, the

human body may have some resistance for reasons of muscle or mental stress. When we arrived this

limitation, the opportunity arises to use mechatronic mechanisms to ensure better results for the

company and a healthier life for workers, performing tasks of complex decision-making with

minimization of health problems. This work proposed, designed and built an automated robotic arm

for use in biscuits packaging activity in the food industry manufacturing processes.

Keywords: manufacturing processes, mechatronic devices, automation: microprogrammed

control.

1 INTRODUÇÃO

Na indústria alimentícia, especialmente a de biscoitos, há uma crescente necessidade

de se realizar tarefas nas quais o grau de repetitividade e velocidade são elevados.

Nas linhas de produção de biscoitos, o local onde os trabalhadores estão mais susceptíveis a

sofrerem lesões ocupacionais é o setor de embalagem. Neste setor, os trabalhadores

responsáveis pela tarefa ficam em pé na saída da máquina embaladora, posicionando e

acondicionando os pacotes nas caixas com as mãos.Este posto de trabalho onde os pacotes de

é denominado, entre outros possíveis nomes, encaixotador.Esta atividade possui grande

repetitividade (em torno de 85 pacotes por minuto, 8 horas por dia), tornando-se altamente

propícia ao aparecimento de DORT’S.

Conforme Codo (1995), os fatores de riscos na organização do trabalho responsáveis pelas

LER, estão ligados ao sistema taylorista/fordista (ritmo de trabalho, alta repetitividade,

conteúdo das tarefas e a qualidade da comunicação) associado a uma proposta contrária ao

mesmo, ou seja, a incompatibilidade de se associar força de trabalho às novas tecnologias

que necessitam da presença ativa do cérebro, gerando um processo de assíncronia.

As principais queixas relacionadas a DORT’s são dor, parestesia (frio, calor,

formigamento ou pressão), sensação de peso e fadiga, principalmente nos ombros. Segundo o

ministério da saúde cerca de 100 mil trabalhadores por ano são afastados devido a este

problema, e destes cerca de 90% são acometidos por lesões nos membros superiores.

Para realizar tais tarefas é necessário utilizar dispositivos automatizados que

apresentem uma boa relação custo/beneficio, além de um alto grau de confiabilidade e

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adaptabilidade. A mecatrônica é a área que busca desenvolver tais dispositivos, valendo-se de

sua característica multidisciplinar a mesma faz a integração total de técnicas de programação,

eletrônica e mecânica na criação e desenvolvimento de robôs cada vez mais evoluídos.

Couto (1996), defende a necessidade de adequação dos postos de trabalho às pessoas que

neles operam aos princípios ergonômicos, a adoção de métodos de administração que

valorizem o aspecto humano das pessoas que trabalham na empresa e a disposição de todas

as partes envolvidas no trabalho, de envidar esforços para encontrar respostas adequadas para

o problema das LER, são o melhor caminho que temos para seguir e o único que realmente

tem chances de interromper o tremendo desperdício de recursos financeiros e de saúde

pública que as doenças ocupacionais do aparelho locomotor têm provocado.

O objetivo do trabalho foi propor, projetar e construir o protótipo de um braço

robótico automatizado com o propósito diminuir a ocorrência de LER nos trabalhadores da

indústria alimentícia através da automatização das atividades de acondicionar pacotes de

biscoitos em caixas destinadas ao seu armazenamento e transporte.

O protótipo desenvolvido é constituído basicamente por:

- Três motores de passo, responsáveis por realizar movimentos espaciais;

- Um dispositivo para prender os pacotes, constituído de ventosas acionadas por um

gerador de vácuo;

- Estrutura mecânica construída com placa de policarbonato. Este material apresenta

resistência, além de ser leve, proporcionando maior eficiência do sistema como um

todo;

- Para realizar o controle automatizado do sistema robótico foi utilizado o

microcontrolador PIC18F4550;

- Para gerar o programa de controle executado pelo microcontrolador foram utilizadas

técnicas de programação de microcontroladores e Linguagem C.

A metodologia utilizada no desenvolvimento do protótipo do braço robótico, foram a

pesquisa bibliográfica e a pesquisa experimental, segundo Gil (2010): “a pesquisa

bibliográfica é elaborada com base em material já publicado. Tradicionalmente, esta

modalidade de pesquisa inclui material impressos, como livros, revistas, jornais, teses,

dissertações e anais de eventos científicos. Todavia, em virtude da disseminação de novos

formatos de informação, estas pesquisas passaram a incluir outros tipos de fontes, como

discos, fitas magnéticas, CDs, bem como o material disponibilizado pela Internet”. Ainda de

acordo com Gil (2010): “a pesquisa experimental consiste em determinar um objeto de

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estudo, selecionar as variáveis que seriam capazes de influenciá-lo, definir as formas de

controle e de observação dos efeitos que a variável produz no objeto”.

A relevância do projeto consiste em demonstrar como a mecatrônica pode auxiliar a

indústria na redução e automatização de suas linhas, reduzindo atividades também atividades

causadoras de lesões ocupacionais.

2 DESENVOLVIMENTO DO PROTÓTIPO

Para o desenvolvimento desse protótipo foi necessário o aprofundamento no

conhecimento de microcontroladores, linguagem de programação em C e motores de passo.

Bem como o estudo da integração total entre os mesmos, para torna-los um sistema

mecatrônico.

Além de pesquisas relacionadas as estruturas robóticas existentes: suas vantagens e

desvantagens. Foi necessário dar ênfase no estudo dos materiais: peso e resistência

2.1 REVISÃO DE LITERATURA

Durante o planejamento e execução do projeto, os conhecimentos adquiridos nas

matérias curriculares do curso foram utilizados e aprofundados através de pesquisas e testes

do protótipo.

2.1.1 Motor de Passo

Os Motores de Passo são dispositivos eletromecânicos que convertem pulsos elétricos

em movimentos mecânicos que geram variações angulares discretas. O rotor ou eixo de um

motor de passo é rotacionado em pequenos incrementos angulares, denominados “passos”,

quando pulsos elétricos são aplicados em uma determinada sequência nos terminais deste. A

rotação de tais motores é diretamente relacionada aos impulsos elétricos que são recebidos. A

velocidade que o rotor gira é dada pela frequência de pulsos recebidos e o tamanho do ângulo

rotacionado é diretamente relacionado com o número de pulsos aplicados.

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Um motor de passo pode ser uma boa escolha sempre que movimentos precisos são

necessários. Eles podem ser usados em aplicações onde é necessário controlar vários fatores

tais como: ângulo de rotação, velocidade, posição e sincronismo.

O número de passos é dado pelo número de alinhamentos possíveis entre o rotor e as

bobinas. Ou seja, para aumentar o número de passos de um motor usa-se um maior número de

bobinas, maior número de polos no rotor (para isso usa-se uma roda dentada).

A energização de uma e somente uma bobina de cada vez produz um pequeno

deslocamento no rotor. Este deslocamento ocorre simplesmente pelo fato de o rotor ser

magneticamente ativo e a energização das bobinas criar um campo magnético intenso que

atua no sentido de se alinhar com os dentes do rotor. Assim, polarizando de forma adequada

as bobinas, podemos movimentar o rotor entre as bobinas (meio passo ou “half-step” como na

figura 1) ou alinhadas com as mesmas (passo completo ou “full-step” como na figura 2).

Abaixo seguem os movimentos executados.

Figura 1 - Movimento half-step entre bobinas

Fonte: https://fperrotti.wikispaces.com/Motores+de+passo

Figura 2 - Movimento full-step entre bobinas


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O motor de passo híbrido (figura 3) provém melhor desempenho com respeito à

resolução de passo, torque e velocidade. Ângulos de passo típico de motores híbridos estão

entre 3,6o a 0,9o (100-400 passos por volta). O rotor é multi-dentado e contém um ímã

permanente ao redor do seu eixo. Os dentes do rotor provém o caminho ideal para guiar o

fluxo magnético para locais preferidos no GAP de ar.

Figura 3 - Motor de passo híbrido

Fonte: http://comandoseletricosii.blogspot.com.br/2013/09/aula-34-motor-de-

passo.html

O motor de passo unipolar (figura 4) tem dois enrolamentos por fase, um para cada

sentido da corrente. Desde que neste arranjo um polo magnético possa ser invertido sem

comutar o sentido da corrente, o circuito da comutação pode ser feito de forma simples (por

exemplo um único transistor) para cada enrolamento. Tipicamente, dado uma fase, um

terminal de cada enrolamento é feito como terra: dando três ligações por fase e seis ligações

para um motor bifásico típico. Frequentemente, estas terras comuns bifásicas são juntadas

internamente, assim o motor tem somente cinco ligações. A resistência entre o fio comum e o

fio de excitação da bobina é sempre metade do que entre os fios de excitação da bobina. Isto é,

devido ao fato de que há realmente duas vezes o comprimento da bobina entre as

extremidades e somente meio comprimento do centro (o fio comum) à extremidade. Os

motores de passo unipolares com seis ou oito fios podem ser conduzidos usando excitadores

bipolares deixando as terras comuns da fase desconectadas, e conduzindo os dois

enrolamentos de cada fase junto. É igualmente possível usar um excitador bipolar para

conduzir somente um enrolamento de cada fase, deixando a metade dos enrolamentos não

utilizada.

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Figura 4 - Motor de passo unipolar


2.1.2 Microcontrolador

Segundo Souza(2005) “Em poucas palavras, poderíamos definir o microcontrolador

como um “pequeno” componente eletrônico, dotado de uma “inteligência” programável,

utilizado no controle de processos lógicos”. O controle de processos deve ser entendido como

o controle de periféricos, tais como: LEDs, botões, displays de cristal líquido (LCD),

resistências, relês, sensores diversos (pressão, temperatura, etc.) e muitos outros. São

chamados de controles lógicos pois a operação do sistema baseia-se nas ações lógicas que

devem ser executadas, dependendo do estado dos periféricos de entrada e/ou saída.

A abordagem deste trabalho será sobre o PIC18F4550, fabricado pela Microchip, pois

foi o componente utilizado no protótipo. PIC é o nome que a Microchip adotou para a sua

família de microcontroladores, sendo que a sigla significa de forma traduzida Controlador

Integrado de Periféricos.

Como visto na figura 5, internamente um microcontrolador dispõe de todos os

dispositivos típicos de um sistema microprocessado, ou seja: Uma CPU (Central Processor

Unit ou seja Unidade de Processamento Central) e sua finalidade é interpretar as instruções

de programa.

Uma memória PROM (Programmable Read Only Memory ou Memória Programavel

Somente para Leitura) na qual ira memorizar de maneira permanente as instruções do

programa. Uma memória RAM (Random Access Memory ou Memoria de Accesso

Aleatório) utilizada para memorizar as variáveis utilizadas pelo programa. Uma série de

LINHAS de I/O para controlar dispositivos externos ou receber pulsos de sensores, chaves,

etc. Uma série de dispositivos auxiliares ao funcionamento, ou seja gerador de clock, bus,

contador, etc.

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Figura 5 - Microcontrolador

Fonte: Apostila Didática PICMinas

O microcontrolador utilizado é o PIC18F4550 (Figura 6), por motivos como

facilidade de encontrar no comércio, custo acessível, facilidade de gravação, encapsulamento

que facilita montagem em protoboard (facilitando testes) e periféricos que permitem

soluções mais modernas como a comunicação via usb. Suas principais características são:

Memória FLASH para armazenar o programa (32KBytes);

Memória SRAM para armazenamento de dados (2KBytes);

Memória EEPROM de dados (256Bytes);

Portas configuráveis como entradas ou saídas digitais (35 portas);

Portas configuráveis como canais de entradas analógicas (13 portas);

Módulo CCP – Capture/Compare/PWM;

Temporizadores de 8 e 16bit (4 timers);

Watchdog Timer;

Frequência de operação de até 48MHz;

Múltiplas fontes de interrupção (20);

Dois comparadores;

Periféricos avançados de comunicação como portas de comunicação serial e USB 2.0;

Arquitetura Havard, Tecnologia RISC com conjunto de 75 instruções;

Pilha de 31 níveis;

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Figura 6 – Distribuição dos Pinos do PIC18F4550

Fonte: Datasheet Microchip PIC18F4550

2.1.3 Linguagem C

A linguagem C evoluiu das linguagens BCPL e B.BCPL desenvolvida nas décadas de

60 e 70 pelos cientistas do Bell Laboratories. No início da década de 80 o comitê técnico

X3J11 foi criado sob a American National Standards Committee on Computers and

Information Processing (X3), para “fornecer uma definição de linguagem não ambígua e

independente de máquina”. Em 1989, o padrão foi aprovado. O documento é conhecido como

ANSI/ISO 9899: 1990. Este padrão é utilizado até hoje em todo o mundo.

A linguagem C é uma linguagem de alto nível e, portanto, necessita de um software

que converte as linhas de programação em uma linguagem de máquina. Esse software é

chamado de compilador.

O compilador C irá realizar o processo de tradução, permitindo uma programação

mais amigável e mais fácil para desenvolvimento de aplicações mais complexas como, por

exemplo, uso do canal USB e aplicações com o protocolo I2C.

Vantagens da utilização da linguagem C na programação de Microcontroladores:

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- A linguagem C permite maior portabilidade, uma vez que um mesmo programa pode

ser recompilado para um microcontrolador diferente, com o mínimo de alterações;

- Em C para microcontroladores PIC, não é necessário se preocupar com a mudança de

banco para acessar os registros especiais da RAM como, por exemplo, as portas de I/O e os

registros TRIS de comando de I/O dos pinos, isto é executado pelo próprio compilador

através das bibliotecas;

- É possível incluir, de forma simples e padronizada, outro arquivo em C (biblioteca)

para servir como parte do seu programa atual como, por exemplo, incluir o arquivo LCD

(#include <lcd.c>);

2.2 Metodologia

A metodologia utilizada foi o desenvolvimento experimental do protótipo de um braço

robótico com aplicação no acondicionamento de pacotes de biscoitos de forma automatizada.

O depositador automático de pacotes de biscoito tem como finalidade acomodar os

pacotes dentro de caixas utilizadas para o transporte final. O protótipo é formado por:

Placas de controle eletrônica;

3 motores de passo;

Estrutura mecânica;

Acionadores pneumáticos;

Para início do desenvolvimento das placas de controle, foram utilizados como base os

conhecimentos adquiridos nas matérias de eletrônica analógica, programação e também todo o

referencial teórico para projetar as placas do projeto e sua programação. Foram adicionados

vários LEDs nas saídas com função de acompanhar o correto funcionamento da lógica

elaborada. Todas as placas utilizadas foram projetadas e dimensionadas com exceção da placa

no centro da Figura 7, utilizada para garantir o bom funcionamento do microcontrolador sem

impactar de forma significativa nos processos de aprendizagem, execução das atividades

programadas e testes. Para agilizar o processo de montagem, foram utilizadas placas

cobreadas perfuradas, permitindo facilidade montagem, modificação e reparos rápidos.

13

Figura 7 – Placa controladora com PIC18F4550

Fonte: Próprio autor

Com a conclusão dos testes de simulação do programa básico de movimentação do

projeto e confirmação do funcionamento correto da placa controladora, deu-se início a

elaboração da placa de potência responsável por fornecer energia aos motores. Como os

motores trabalham em tensões de 9V e 4V e a fonte fornece 12V, foram calculados

reguladores de tensão com capacidade de suprir a demanda de consumo dos motores. Tanto os

reguladores de tensão quanto os acionamentos de potência dos motores foram projetados

como transistores TIP102 com corrente de coletor de 8A. Nos reguladores de tensão os

transistores receberam dissipadores de calor para garantir a correta manutenção da

temperatura do componente devido a grande dissipação de potência gerada na regulação de

tensão.

A Figura 8 demonstra a placa de potência. Seus sinais de controle são fornecidos pela

placa controladora, a qual fornece um sinal eletricamente isolado por meio de acopladores

ópticos.

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Figura 8 – Placa de Potência


A conexão básica é demonstrada na Figura 9.

Figura 9 – Ligação entre placas


Para o acionamento do vácuo foi instalado mais uma placa com 3 relés, sendo que um

dos relés está com a função de acionar o sistema de vácuo quando programado. A Figura 10

ilustra todas as placas montadas para o protótipo.

15

Figura 9 – Placas do projeto


A programação foi iniciada após a criação da placa controladora para testar seu

funcionamento e posterior teste básico de todo o conjunto a partir de comandos simples que

acionaram os motores de forma independente, tanto no sentido horário quanto anti-horário.

O ambiente de programação utilizado foi o MPLAB X IDE v3.00.02 em versão beta

com o compilador C18, ambos da fabricante Microchip.

Para transferir o programa compilado para o microcontrolador é necessário o uso de

um programador/debugador, composto por uma placa de comunicação e um software

compatível. O programador utilizado neste trabalho é o PicKit2 que é um produto certificado

pela Microchip. Este programador foi de grande utilidade, pois após a criação de um conector

de programação direto na placa controladora possibilitou uma escrita mais prática do código

no microcontrolador. O programa criado para a execução dos movimentos segue em apêndice.

Os motores de passo são responsáveis por movimentar o braço do protótipo, 3 eixos, por

meio de elementos de acoplamento mecânico e alavancas.

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Para a estrutura mecânica do braço robótico foi escolhido o material policarbonato

devido ser um material altamente resistente e leve, reduzindo assim os esforços sobre os

motores, permitindo assim a eficiência do sistema. O eixo 1 possui um motor de passo de

10kgf.cm responsável por fazer o deslocamento horizontal. O eixo 2 possui um motor de

passo de 6kgf.cm para movimentar o braço verticalmente. E o eixo 3 possui um motor de

passo de 6kgf.cm para deslocar o antebraço. Na ponta do eixo 3 foi acoplado um dispositivo

articulado onde ficam as ventosas.As ventosas são responsáveis por prender os pacotes

durante o movimento.Para o acionamento das mesmas foi utilizado um gerador de vácuo

festo e uma válvula eletropneumática.

2.3 Resultado

Os resultados obtidos até essa fase do projeto são animadores e satisfazem os requisitos

iniciais do projeto, visto que o protótipo mostrou-se eficiente no acondicionamento dos

pacotes em caixas. Podendo ter sua velocidade multiplicada com o aumento do número de

ventosas e capacidade dos motores de passo.

2.4 Conclusões

Foram encontrados diversos desafios na execução desse projeto. Devido aos motores

de passo existentes no mercado serem de baixo torque, foi necessário montar uma estrutura

leve com policarbonato. Após a montagem da estrutura verificou-se que mesmo com os

motores de passo calculados com o torque sobredimensionado, os mesmos não suportavam o

peso e perdiam sua posição. Diversos ajustes foram necessários nas articulações para reduzir

o atrito mecânico entre as peças.

Durante a fase de elaboração das placas, o conhecimento em tipos de componentes e

seus cálculos para dimensionamento proporcionaram circuitos confiáveis e muitas

experiências importantes sobre construção de placas de circuito impresso, visto que em

alguns momentos alguns detalhes que passavam desapercebidos geravam um impacto

significativo no resultado dos testes executados, criando a necessidade de implementação de

melhorias no projeto inicial que garantissem a confiabilidade do funcionamento eletrônico.

17

Na programação, uma dificuldade importante a ser destacada foi a de adaptar às

características e sintaxe do compilador utilizado, modificado durante o

desenvolvimento do projeto. O compilador disponibilizado no laboratório de

microcontroladores da FATEC é o HI-TECH PICC LITE, e o utilizado foi o MPLAB C18

COMPILER. Um outro ponto importante a ser destacado foi o conhecimento adquirido

durante a criação do programa em Lógica C que proporcionou um grande

aprimoramento em práticas de programação e conhecimentos do funcionamento dos

microcontroladores.

3 Propostas de Continuidade

As dificuldades encontradas durante a execução do protótipo foram superadas através

de estudos teóricos, pesquisas bibliográficas e auxilio do orientador e assessoria de

professores do curso de Tecnologia e Mecatrônica Industrial da FATEC-Garça. O projeto

está em fase final de construção do protótipo, faltando fazer a interligação do mesmo com

uma maquina de embalagem de biscoitos. Os resultados obtidos quanto a execução dos

movimentos foram satisfatórios, visto que durante os testes de longa duração o braço não

acumulou erros em nenhum momento e isso garante que o protótipo tem capacidades reais de

executar o trabalho proposto, e outros nos quais possam ser necessárias poucas modificações

em sua estrutura.

A partir do protótipo apresentado, podemos sugerir uma continuidade de melhorias

em diversos pontos, como:

Melhorias na estrutura física para garantir maior precisão nos movimentos do

braço robótico;

Instalação de redutores mecânicos com a finalidade de aumentar o torque

fornecido aos elementos mecânicos e sua precisão;

Criação de uma interface que possibilite uma melhor interação entre o

operador e a máquina, permitindo também uma melhoria em processos como

edição dos pontos salvos ou ajuste de velocidade de movimentos.

18

4 REFERÊNCIAS

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[online]. Disponível eletronicamente em <http://www.pictronics.com.br/downloads/apostilas/ApostilaPic-C.pdf>. Acesso em 10 de

Nov. 2014.

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<http://www.embedded.com/story/OEG20010821S0096>. Acesso em: 14 ago. 2014.

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<http://www.ulissescarneiro.com/pci.htm> Acesso em: 14 ago. 2014.

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Couto, H.A.; Ergonomia aplicada ao trabalho. Belo Horizonte: Ergo, 1996

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baixo custo. 2010. Disponível em:

<http://mecatronica.florianopolis.ifsc.edu.br/pgm/images/stories/PIS/2010_1/Artigo.pdf>

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FRANCHIN, M. N. O braço mecânico. 1999. Disponível em:

<http://www.dee.feb.unesp.br/~marcelo/robotica/Robot3.htm>. Acesso em: 10 Out 2014.

GIL, Antônio Carlos. Como elaborar projetos de pesquisa. São Paulo: Atlas, p. 29-33,

2010 LAZZARIN, Luis Gustavo. Fotodiodos e Fototransistores. Materiais Elétricos :

Compêndios de Trabalhos, 7ºvolume, Universidade Estadual do Oeste do Paraná. Disponível

em: http://www.foz.unioeste.br/~lamat/downcompendio/compendiov7.pdf#page=85

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MARANHÃO, Rafael.

MICROCHIP. MPLAB C18 C COMPILER USER’S GUIDE. Disponível em: < http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/51288F.pdf>. Acesso em: 3 Dez.. 2014

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Enhanced Flash, USB Microcontrollers with nanoWatt Technology. Disponível em:

<http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/39632e.pdf>. Acesso em: 10 Out.

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MICROCHIP. PICkit 2 Programmer/Debugger User’s Guide. Disponível em: < http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/51553E.pdf>. Acesso em: 3 Dez. 2014

http://www.pictronics.com.br/downloads/apostilas/Apostila-Pic-C.pdf





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Apêndice 1 Figura 1: Placa de Controle

Fonte: Próprio Autor

Figura 2: Circuito de Potência

Fonte: Próprio Autor

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Apêndice 2

Cálculos Relevantes:

Fonte

Resistor para diodo Zener para saída de 9V:

Izmax = Pmax/Uz

Izmax – Corrente máxima do diodo Zener

Pmax – Potência do diodo Zener

Uz – Tensão Zener

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