fst4_guia_de_programa_o

5/10/2018 fst4_guia_de_programa_o - slidepdf.com

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Festo Softwar e Tools

Guia Prático deProgramação com o FST



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(Festo AG & Co. KG, D 73726 Esslingen, Federal Republic of Germany, 2004)Compilação: Festo Didactic-BR, 2006Internet: http://www.festo.com.br e−mail: [email protected]

A reprodução, distribuição e utilização indevidas deste documentosem autorização estão proibidas.Todos os direitos reservados.



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Conteúdo

3. Temporizadores em statement list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

3.1 Exemplo de aplicação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

2. Multitasking com o FST. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

2.1 Programas trabalham simultaneamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

1. Projeto no FST: primeiros passos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.1 Projeto, I/Os, programa, IF ... THEN . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.1.1 Projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111.1.2 Selecionando o tipo do controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.3 Configuração de I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.4 Programação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.5 Compilando o projeto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.6 Download do projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1.1.7 Visualização do projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

1.1.8 Documentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4. Temporizadores e contadores em ladder diagram. . . . .

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4.1 Exemplo de aplicação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

4.1.1 Temporizador ON delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

4.1.2 Temporizador OFF delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

4.2 Contador universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

4.3 Limitações de temporizadores e contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63



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5. Sub-programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

5.1 Importando e nomeando os módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

5.2 Exemplo de uso dos módulos em statement list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

5.3 Diferença entre CFM e CMP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

6. Comunicação em rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

6.1 Pré-requisito para a Ethernet: o driver TCP/IP .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

7. Mensagens de erros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

7.1 Números para erros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

8. Endereçamento de operandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

8.1 Operandos / variáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85



Projeto no FST: primeiros passos

Capítulo 1



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1. Projeto no FST: primeiros passos

O primeiro exemplo prático mostra a implementação de umprojeto de CLP para o controle da abertura e fechamento daporta de uma garagem, a partir do lado de dentro ou de fora.

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3 4 5 6 7

ABREFECHA

1

1 Sensor de porta fechada

2 Sensor de porta aberta

3 Porta da garagem

4 Motor de acionamento

5 Controle do lado de fora

6 Chave

7 Controle do lado de dentro

Fig. 1/1

A porta da garagem deve ser controlada da seguinte maneira:

A porta pode ser fechada pelo lado de dentro ou de

fora a ual uer instante.

A porta pode ser aberta pelo lado de fora somente sea chave e o botão ABRE forem acionados ao mesmotempo.

A porta pode ser aberta pelo lado de dentro a qualquer instante.

A porta sempre abre até o limite máximo.

A porta somente se fecha enquanto o botãoFECHA estiver ressionado.

ABREFECHA



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Este controle pode ser expresso da seguinte forma:

Fig. 1/2

Um CLP IPC FEC FC20 com 12 entradas e 8 saídas será

usado como controlador.

botão_FECHA_dentro

botão_FECHA_fora

botão_ABRE_fora

Chave

botão_ABRE_dentro

porta_aberta

fecha_porta

abre_porta




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1.1 Projeto, I/Os, programa, IF ... THEN ...

1.1.1 Projeto

· Criar um novo projeto no MENU Project

Fig. 1/3

· Nomear o projeto. Exemplo: garage

Fig. 1/4



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1.1.2 Selecionando o tipo do controlador

· Selecionar o controlador adequado. Neste caso um FEC

Com act.

Fig. 1/5

5) Caso o CLP é um FEC Standard, alterar em Controller .

Fig. 1/6



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1. Pro eto no FST: rimeiros assos

1.1.3 Configuração de I/O

· Abrir o I/O configuration na janela do projeto comdu lo cli ue.

Fig. 1/7

Você observará que um I/O module já foi inserido. Isso ocorreautomaticamente quando o CLP FEC Compact é selecionado.Contudo, é obrigatório que um módulo de I/O seja inserido,independentemente do tipo do controlador . Nas demaiscolunas observa-se que o endereçamento das entradasinicia-se em I0.0 e das saídas O0.0

I/O configuration para FEC Standard. O uso de outroscontroladores da família Standard não isenta o usuário dainserção manual do módulo de I/O. A inserção automática ocorresomente para os controladores da família Compact!

1. Para inserir um módulo em I/O configuration , dê uduplo clique na área em branco da janela.

2. Selecionar um módulo de I/O a partir da lista.



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Fig. 1/8

Exemplo: seleção de um FEC FC400 que possui 16 entradas(16 bits) e 8 saídas (8 bits).

Selecionar FC400 na lista. Desta forma, as entradas sãoagrupadas em 2 bytes e as saídas em 1 byte para que o

endereçamento seja feito em bytes :

I0.0 ... I0.7I1.0 ... I1.7

O0.0 … O0.7

Selecionar FC400 (Word) para que o endereçamento sejafeito em words :

I0.0 ... I0.15O0.0 ... O0.7



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Endereçamento de I/O

Muitas vezes não é fácil a compreensão do sentido doendereçamento. Neste exemplo, a automação da porta deuma garagem indica o uso de sensores, atuadores e dopróprio controlador como processador. Sensores e atuadorestêm funções distintas e, por isto, o controlador pode fazer usodestes dispositivos.

Fig. 1/9

Para o CLP os sensores e os atuadores existem através domódulo de I/O (I/O module ). Cada sensor e cada atuador érepresentado por um bit independente que é nomeado e podeser acessado dentro das chamadas ‘IW’ ou ’input word’ e ‘OW’ou ‘output word’ .



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Esta nomeação é conhecida como ‘endereço’.Se um carteiro possui 16 cartas para distribuir na mesma ruadiz-se, por exemplo, que a rua possui o endereço OW66.Assim, cada caixa de correio será também independentementeendereçada: O66.0, O66.1, O66.2 .... O66.15

Pode-se criar uma lista de alocação (Allocation List ) que relacionao endereço da caixa de correio com um símbolo para fácilidentificação:

Fig. 1/10



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1.1.4 Programação

A Allocation List pode ser criada antes de qualquer outracoisa, como também pode ser criada durante a ediçãodo programa propriamente dito.

Allocation list

· Abrir a allocation list com um duplo clique.

Fig. 1/11

· Em ‘Absolute Operand ’escreve-se o endereço de umoperando qualquer (entrada, saída, flag, etc.). Em‘Symbolic Operand ’ pode-se escrever um ‘apelido’para fácil identificação do endereço pelo usuário.

Fig. 1/12



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· Allocation List para o exemplo do controle da portade ara em.

Fig. 1/13

Regras para criação da allocation list :

Deve-se endereçar os operandos de acordo com o I/O configuration .

O operando simbólico deve ter no máximo 9 caracteres,excluindo números como inicial. Nenhum caracter especialou reservado pode ser usado.

Os comentários não têm restrições quanto ao tipo doscaracteres.



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Programando em statement list

Uma vez com a allocation list criada ou não, é possível editar umprograma. Todo projeto deve conter necessariamente oprograma de número 0 (P0).Com o botão direito do mouse, selecionar ’New Program’.

Fig. 1/14

A partir deste ponto você deve selecionar uma linguagem deprogramação. O FST oferece duas opções: Statement List (lista de instruções) ou Ladder Diagram (diagrama ladder).Note que não é possível converter automaticamente umalinguagem de programação para outra. Por outro lado, umprojeto pode conter programas escritos em linguagensdiferentes.

Fig. 1/15



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Janela ‘New Program’:

Fig. 1/16

Type: Programa ou CMP ou CFM

Number: número dos programas (0 ... 63) Version: versão de cada programa (1 ... 9) Comment: comentário

· Clicar em OK para abrir a janela de edição do programa



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Fig. 1/17

Agora o programa para controle da abertura e fechamentoda porta da garagem pode ser escrito em Statement List segundo a lógica de acionamento descrita anteriormente:

botão ABRE do lado de dentro OR...

botão ABRE do lado de fora AND chave acionada

Você pode usar praticamente as mesmas palavras paraescrever o programa:

Fig. 1/18



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IF I0.2 ’botão abre do lado de dentro

OR ( I0.4 ’botão abre do lado de fora

AND I0.6 ) ’Chave do lado de fora

THEN SET O0.0 ’K1: rele para abrir a porta

Fig. 1/19

Com a instrução THEN SET O0.0 o motor será ligado paraabrir a porta. Depois disso, quando o motor deverá ser

desligado?O motor será desligado quando a porta já estiver aberta!Assim:

IF ABRE ’I0.0

THEN RESET rele_abre ’O0.0

Fig. 1/20

Para fechar a porta, tanto do lado de fora como do lado dedentro, o botão FECHA deve ser pressionado continuamentepor questões de segurança.

IF ( fecha_dent ’botão FECHA do lado de dentro

OR fecha_for ) ’botão FECHA do lado de fora

AND N FECHA ’porta fechada

THEN

SET rele_fech ’O0.1

RESET rele_abre ’O0.0

Fig. 1/21

Unindo todos os trechos mostrados e acrescentando outrostrechos que não foram descritos aqui, o programa estarápronto!



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O programa final será como segue:

IF abre_dent ’I0.2

OR ( abre_fora ’I0.4

AND Chave ) ’I0.6

AND N rele_fech ’O0.1

AND N fecha_den ’I0.3

AND N fech_for ’I0.5

AND N ABRE ’I0.0

THEN SET rele_abre ’O0.0IF ABRE ’I0.0

OR fecha_den ’I0.3

OR fecha_for ’I0.5

THEN RESET rele_abre ’O0.0

IF ( fecha_den ’I0.3

OR fecha_for ) ’I0.5

AND N FECHA ’I0.1

AND N rele_abre ’O0.0

AND N abre_dent ’I0.2

AND N abre_fora ’I0.4

THEN SET rele_fech ’O0.1OTHRW RESET rele_fech ’O0.1

Fig. 1/22



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Quando é digitado algo que o software não entende como

um endereço ou ‘apelido’, ou seja, como um operandoabsoluto ou simbólico da allocation list , automaticamenteserá aberta uma janela para inserção de um novoo erando.

Fig. 1/23

O FST assume, neste caso, que a palavra digitada

’Nonsens’ é um ‘apelido’ para o usuário.

O FST sempre realiza operações Booleanas com osoperandos. Instruções como IF; THEN e OTHRW quasesempre são necessárias.



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Programando em ladder diagram

Seguindo os mesmos passos anteriores, um programa pode ser alternativamente editado em ladder diagram . Da mesma formaque em statement list , o programa 0 é obrigatório.

Fig. 1/24

Fig. 1/25

A partir deste ponto você deve selecionar uma linguagem deprogramação. O FST oferece duas opções: Statement List (STL) ou Ladder Diagram (LDR). Note que não é possívelconverter automaticamente uma linguagem de programaçãopara outra. Por outro lado, um projeto pode conter programas escritos em linguagens diferentes.

Programando em ladder diagram

Seguindo os mesmos passos anteriores, um programa pode ser alternativamente editado em ladder diagram . Da mesma formaque em statement list , o programa 0 é obrigatório.



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Fig. 1/26

Janela ’New Program’:

Type: Programa ou CMP ou CFM

Number: número dos programas (0 ... 63) Version: versão de cada programa (1 ... 9) Comment: comentário

· Clicar em OK para abrir a janela de edição do programa



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Fig. 1/27

Fig. 1/28

Agora o programa para controle da abertura e fechamentoda porta da garagem pode ser escrito em ladder diagram segundo a lógica de acionamento descrita anteriormente:

botão ABRE do lado de dentro OR ...

botão ABRE do lado de fora AND chave acionada



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Os contatos podem ser inseridos usando-se tanto oendereço absoluto como o ‘apelido’ simbólico:

Fig. 1/29

Seguindo-se os mesmos passos para elaboração do programaanterior é possível escrevê-lo em LDR.

Fig. 1/30



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Algumas outras instruções podem ser inseridas em LDR.Como pode ser observado, o diagrama é dividido emlinhas. Estas linhas, também chamadas de networks ourungs agrupam os contatos (‘negados’ ou não) em série ouem paralelo para fornecerem um resultado lógico daoperação para uma saída, por exemplo.

As linhas podem ser inseridas antes ou depois deoutra linha selecionada.

Fig. 1/31

Um ou mais contatos podem ser inseridos em sériecomo mostrado abaixo:

Fig. 1/32



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…ou em paralelo:

Fig. 1/33

Podem-se inserir bobinas, chamadas também de coil .

Fig. 1/34

Um contato ou bobina podem ser igualmente ‘negados’.

Fig. 1/35



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Uma bobina pode receber outros atributos especiais comoS-SET, R-RESET,I-INCREMENT (INC incrementa ),D-DECREMENT (DEC decrementa ).

Fig. 1/36

Os comentários mostrados sobre os operandos podem ser configurados em Extras → Preferences ... → LDR →

Lines for O erand Comments .

Fig. 1/37

Quando é digitado algo que o software não entende comoum endereço ou ‘apelido’, ou seja, como um operandoabsoluto ou simbólico da allocation list , automaticamenteserá aberta uma janela para inserção de um novoo erando.



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Fig. 1/38

O programa final será como segue:



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1.1.5 Compilando o projeto

O software FST nem sempre concorda com tudo o que foieditado, principalmente se houver erros de sintaxe. Destaforma, durante a compilação o software busca por errosformais de programação (syntax check ).

Fig. 1/39

Fig. 1/40

Clicando no ícone mostrado, uma mensagem de status será mostradacom o resultado da compilação. As figuras baixo mostram asmensagens para os programas escritos em STL e LDR,respectivamente.



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Erros em statement list

Fig. 1/41

Neste exemplo o FST reportou 4 erros:

CZ0P00V1.AWL[24] THEN expected

e CZ0P00V1.AWL[24] THEN Invalid operatione

CZ0P00V1.AWL[28] IF, OTHERW or STEP expectede

CZ0P00V1.AWL 29 IF or STEP ex ected

O significado destas mensagens é:

CZ0P00 - Programa 00 (P00)V1 - Versão 1

[24] - linha 24



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· Dê um duplo clique na mensagem para que o FSTselecione automaticamente a linha com erro.

Fig. 1/42

Neste exemplo, uma palavra IF foi inserida mais de uma vez namesma estrutura.

Erros em ladder diagram

Fig. 1/43



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Neste caso o FST reportou 3 erros:

CZ0P00V1.OUT(17) Unknown operand ??? e

CZ0P00V1.OUT(17) One–bit operand expected

e

CZ0P00V1.OUT(23) Em t sentence art

Significado:

CZ0P00 - Program 00 (P00) V1 - Version 1 [17] - linha 17 do código compilado.

Fig. 1/44

Neste caso, um contato foi adicionado sem ser endereçado.



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1.1.6 Download do projeto

· Ligar o CLP com tensão de 24 VDC. Conectar o cabo deprogramação no CLP e no PC.

No exemplo, um FEC Compact FC20 está conectado comcabo em sua porta denominada ‘COM’; no PC geralmenteo cabo é conectado em COM1 ou COM2.

· Para testar a comunicação serial entre o controlador e o PC,clique no ícone ‘Control Panel’.

Fig. 1/45

Em caso positivo (comunicação estabelecida) uma janelacomo mostrado abaixo será visível:

Fig. 1/46



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Em caso negativo (sem comunicação):

· A comunicação serial (RS232) deverá ser reconfigurada como se observa abaixo.

Acessar Extras → Preferences ...→ Communication .

Fig. 1/47

· Quando a comunicação é estabelecida, o LED deve

necessariamente acender nas cores verde, laranja ouvermelha, dependendo do ocorrido anterior.

Quando a comunicação estiver estabelecida é possível‘descarregar’ (download ) do projeto.



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Fig. 1/48

A mensagem ‘Download complete’ deve aparecer na janelade mensa em.

Dependendo do uso anterior do CLP, você pode precisar comutar a chave RUN/STOP.

Nota

· Checar o RUN LED: se o LED está verde, então o CLPestá pronto para operar e se o LED está laranja,

então é necessário comutar a chave RUN/STOP.

Fig. 1/49

*) Nos controladores Standard , a chave RUN/STOP é substituída

por uma chave rotativa de 16 posições (STOP – posição 0)com a mesma funcionalidade.



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1.1.7 Visualização do projeto

É de grande importância que o projeto possa ser analisado aomesmo tempo em que o CLP o está processando, ou seja, éessencial poder checar os programas, entradas, saídas eoutros operandos em tempo real.

Contudo, é importante observar também o que o controlador está fazendo e como ele está reagindo.

Para tanto, existem duas possibilidades: observar oprograma e a outra, as entradas e saídas.

· Para observar o programa basta clicar com o botão direitodo mouse sobre a janela do programa e selecionar ‘online ’.

Fig. 1/50



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· O modo de visualização online de programas em STL eLDR segue o mesmo procedimento. O status de cadaoperando é indicado com ON ou OFF. A janela doprograma é alterada como mostrada abaixo:

Fig. 1/51

Fig. 1/52



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Alternativamente, é possível verificar as entradas, saídas eoutros operandos em uma outra janela. Diferentemente domodo online , esta janela (Online Display ) mostra todos osoperandos disponíveis, incluindo aqueles não usados.

Fig. 1/53

Aqui, por exemplo, observam-se todas as saídas.

Fig. 1/54

As entradas I0.3, I0.4 e I0.7 estão ativadas.



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1.1.8 Documentação

O FST pode registrar toda a documentação de um projeto emum manual que pode ser escrito pelo usuário e gravado em‘Project Documentation ’.

Fig. 1/55

A documentação do projeto (project documentation ) é umarquivo texto. O arquivo é salvo com a extensão ‘.txt ’ epode ser editado toda a vez que o usuário clicar duas vezessobre o ícone mostrado.

Fig. 1/56



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Por fim, o projeto inteiro pode ser impresso.

Fig. 1/57

Selecionar o que será impresso do projeto.

Fig. 1/58



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Multitasking com o FST

Capítulo 2



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2. Multitasking com o FST

O FST permite a edição de mais de um programa e todoseles podem ser ativados e processados simultaneamente.Esta flexibilização de software se adequa às necessidadespara se trabalhar com muitas tarefas ao mesmo tempo, nãosendo necessária a criação de um único programa para

2.1 Programas trabalham simultaneamente

O FST suporta até 64 programas que podem trabalhar simultaneamente. Esta descentralização facilita a ediçãodos programas e agiliza a velocidade de processamento.Apesar da possibilidade de processamento simultâneo,executa-se uma tarefa de cada vez, ou seja, oprocessamento respeitará uma ordem de prioridade (do0 até 63), porém o status das saídas será modificadoquando todos os programas já foram ‘lidos’.

Fig. 2/1



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2. Multitaskin com o FST

Primeiro ocorre a ‘leitura’ das entradas (inputs ), depois oprocessamento de cada programa (por ordem de prioridade)e por ultimo a ‘escrita’ das saídas (outputs ).

Fig. 2/2

O procedimento descrito acima se chama ‘multitasking’ oquer dizer execução de várias tarefas simultaneamente.



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Temporizadores em statement list

Capítulo 3



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3. Temporizadores em statement list

No FST existem três tipos de temporizadores (timers ) dosquais apenas o temporizador de pulso (pulse timer ) estádisponível em Statement List :

O temporizador é iniciado com a instrução SET Tx; X = 0... 255 (são 256 temporizadores disponíveis por projeto).

O tempo a ser contado é registrado em um operandoreservado chamado de ‘timer preselect ’, TP0 ... TP255

O contato (T, TON ou TOFF) associado ao temporizador se torna ‘1’ depois do tempo em TP0 ... TP255 expirou.

O valor atual de contagem é registrado em outrosoperandos reservados: TW0 ... TW255

3.1 Exemplo de aplicação

Quando a entrada I0.6 é ativada, a saída O0.6 deverá ser

ativada 5 segundos depois:

Fig. 3/1



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3. Tem orizadores em statement list

STEP Start

IF I0.6 ’Input to start the timer

THEN SET T0 ’Pulse timer

WITH 5s

STEP Time_eval

IF T0 ’Pulse timer

THEN SET O0.6 ’Input showing pulseOTHRW RESET O0.6 ’Output showing pulse

IF N T0 ’Pulse timer

AND N I0.6 ’Input to start the timer

THEN JMP TO Start

IF NOP

THEN JMP TO Time eval

Fig. 3/2

Observando em detalhes:

THEN SET T0

Fig. 3/3

A instrução acima ativa o temporizador e a contagem do

tempo se inicia.

WITH 5s

Fig. 3/4

Defini-se o tempo. Aqui são permitidos os valores de 0.01 ... 655.35 s ou de 1 a 65535.

Exemplo em STL:



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3. Tem orizadores em statement list

No ‘online display ’ pode-se ver o status do temporizador e os valores dos operandos reservados (TP e TW):

Fig. 3/5

IF T0 ’Pulse timer

Fig. 3/6

É possível executar operações booleanas com os operandosdos temporizadores.



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Capítulo 4

Temporizadores e contadores em ladder diagram



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4. Temporizadores e contadores em ladder diagram

4.1 Exemplo de aplicação

Fig. 4/1

Em ladder existem três tipos de temporizadores (timers ) quese distinguem pela forma como são chamados – T (pulse timer ), TON e TOFF, mas que compartilham os mesmosoperandos:

O temporizador é iniciado com a instrução SET Tx (ouTONx ou TOFFx). X = 0 ... 255 ( são 256 temporizadoresdisponíveis por projeto).

O tempo a ser contado é registrado em um operandoreservado chamado de ‘timer preselect ’, TP0 ... TP255

O contato (T, TON ou TOFF) associado ao temporizador se torna ‘1’ de ois do tem o em TP0 ... TP255 ex irou.

O valor atual de contagem é registrado em outrosoperandos reservados: TW0 ... TW255

Quando a entrada I0.6 é ativada, a saída O0.6 deverá ser ativada 5 segundos depois:



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4. Tem orizadores e contadores em ladder dia ram

Exemplo em LDR:

Fig. 4/2

Fig. 4/3

No ‘online display ’ pode-se ver o status do temporizador e os valores dos operandos reservados (TP e TW):



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4.1.1 Temporizador ON delay

O temporizador ON delay - TON (timer ON delay ), tambémconhecido como temporizador com retardo para ativação,ativa seu contato depois que o tempo expirou:

Fig. 4/4



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O temporizador ’TON’ em LDR:

Fig. 4/5

4.1.2 Temporizador OFF delay

Outra possibilidade é o temporizador OFF delay - TOFF(timer OF F delay ou temporizador com retardo paradesativação) que quando ativado também ativa o seucontato desativando-o de ois da conta em do tem o.



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Fig. 4/6

O temporizador ‘TOFF’ em LDR:

Fig. 4/7



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4.2 Contador universal

A manipulação do contador basicamente é uma operaçãomultibit , ou seja, depende de operandos compostos por bytes e não simplesmente por um único bit. Estas instruçõessão: I - increment (incrementa) e D - decrement(decrementa).

Exemplo de aplicação:

Fig. 4/8



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4.3 Limitações de temporizadores e contadores

Temporizadores e contadores são elementos digitais que sãomanipulados por words , ou seja, 16 bits que são agrupadosconvenientemente. Desta forma, os valores decimais podem

ser expressos entre 0 e 216 - 1 = 65535.

Um contador pode contra até o valor máximo possível edepois recomeçar a partir do 0, sem que o controlador perceba isto.

Um temporizador pode ‘conta o seu tempo’ até 65535,o que em sentido prático significa contar até 10 min e55.35 s, já que a sua base é centesimal =0.01 s.



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Sub−pr ogr amas

Capítulo 5



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5. Sub−programas

Cada sub−programa pode usar qualquer operando comoparâmetros de entrada ou saída. Até 7 parâmetros deentrada e outros 7 de saída podem ser utilizados.

Quando os sub−programas usam flags , por exemplo, estesoperandos são sempre de uso global, ou seja, qualquer outro programa ou sub-programa pode utilizá-los.

5.1 Impor tando e nomeando os módulos

Os sub-programas são assim chamados por força deexpressão, mas são também conhecidos como módulos oufunções. O FST permite o uso de até 200 deles, divididos

em 100 módulos de programa (CMP) e 100 módulos defunção (CFM).

Note que caso o tipo do controlador seja alteradoem um arquivo de projeto já existente, todos osmódulos deverão ser importados novamente.

Cada módulo recebe um número quando é criado ou importado.Este número deve estar entre 0 e 99, e não pode ser repetido.



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5. Sub−programas

Você pode importar os módulos:

Fig. 5/1

Os módulos já implementados no FST estão disponíveisem uma lista.

Fig. 5/2



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5. Sub−programas

Após selecionar o módulo da lista, digite um número0 a 99 ara identifica ão.

Fig. 5/3

Neste exemplo o modulo qualquer é importado sob aidentificação CFM 0.

Fig. 5/4



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5. Sub−programas

5.2 Exemplo de uso dos módulos emstatement list

Como exemplo, usa-se o módulo F4 da lista. Este móduloinicia um determinado programa a cada intervalo detempo também determinado pelo usuário.Sabendo-se que o módulo foi importado como F4e sequer iniciar o programa 1 a cada 3000 ms, então:

IF NOP

THEN CFM 1 ” Start cyclical program processing

WITH V1 ” Program number, 0 to 63

WITH V3000 ” Time in ms; 0:deactivate

Fig. 5/5

Acima se observa que houve uma ‘chamada de módulo’ ou

module call e os parâmetros V1 e V3000 representam oprograma 1 e o intervalo de tempo de 3000 ms,respectivamente. A palavra WITH deve ser usada para a inserçãode cada parâmetro. O módulo F4 foi implementado desta forma enão pode ser alterado.

IF NOP

THEN CFM 1 ” Start cyclical program processing

WITH R1 ” Program number, 0 to 63

WITH R2 ” Time in ms; 0:deactivate

Fig. 5/6

Os valores V1 e V3000 não precisam ser necessariamentedigitados (usando-se a letra V que indica um número) quando omódulo é ‘chamado’. Os valores podem estar armazenados emoutros operandos. No exemplo acima os registradores R1 e R2guardam os valores 1 e 3000, respectivamente e podem ser invocados pelo módulo.



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5. Sub−programas

5.3 Diferença entre CFM e CMP

A diferença entre CFM e CMP está no fato da CMP interromper oprocessamento natural dos programas e dos demais módulos,tendo prioridade. No caso da CFM não há interrupção e a suachamada entra na fila de processamento.

Até 64 programas podem ser criados com o FST. Cada umpode ser ativado e se tornar uma ‘tarefa’ para o controlador.

O processador do CLP controla estas tarefas:

Por ordem de prioridade, do programa 0 até o denúmero 63 (P0 ... P63).

De um ponto do programa até outro em que umSTEP é completamente executado.

Até o ponto em que uma CMP é chamada’.



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Comunicação em rede

Capítulo 6



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6. Comunicação em rede

A comunicação entre dispositivos industriais não tem sidotão importante quanto atualmente. A informação naautomação vai além da simples troca de entradas e saídasentre controladores. Muitas redes de comunicação têm aresponsabilidade de serem meios seguros e rápidos paratroca de dados. Hoje em dia a rede Ethernet tem provadoser uma rede de comunicação muito poderosa para troca dedados, justamente por ser rápida e cobrir grandesdistâncias.

6.1 Pré-requisito para a Ethernet: o driver TCP/IP

Alguns controladores FEC têm a porta de comunicaçãoEthernet. Para efetivamente usar este recurso dehardware é necessária a instalação virtual do driver TCP/IP.

O driver TCP/IP é inserido virtualmente pelo FST da mesma

forma que os demais drivers. Para a sua instalação,acessar Driver Configuration com um duplo clique.

Fig. 6/1



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Dentro da janela Select Driver é possível instalar e configurar ual uer driver.

Fig. 6/2

*)

O driver TCP/IP para oFEC

Compact é TCPIPF

EC, e para o FEC

Standard é TCPIPFC2.



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A configuração deste driver requer um endereço IP e umamascara IP:

Fig. 6/3

Endereço IP Um endereço IP é composto por 4 bytes, ou seja, 4 números entre 0 e 255. Os endereços 0.0.0.0 e 255.255.255.255 não são permitidos. As demaiscombinações podem ser escolhidas aleatoriamente.

Máscara IP A máscara IP limita o uso de endereços IP. Além disso,os endereços IP para a comunicação entre dispositivosde uma mesma rede devem ter os mesmos bits quandoo bit correspondente da máscara IP for ‘1’.

Endereço IP de gateway Caso exista comunicação ou ‘links’ entre redesdistintas, um endereço IP de gateway deve ser usado.Caso contrário, o endereço IP de gateway deve ser

0.0.0.0.



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Fig. 6/4

Agora em Extras → Preferences ...→Communication podeser selecionada o download de projetos via rede Ethernet. Oendere o IP do controlador deve ser di itado a ui.



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Mensagens de Err os

Capítulo 7



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7. Mensagens de erros

7.1 Números para erros

NúmeroErro

Significado

0 Sem erro

2 ‘Checksumerror’ no arquivo do projeto PROJECT.RUN.· Realizar o download do projeto novamente

6 Programa 0 deve ser iniciado, mas não está disponível.· Criar o Programa 0.

7 Programa não existente quando ou sem registro do seu status . · Trocar o programa ou realizar o download do programa novamente.

9 O programa não pode ser iniciado por falhas no arquivo do projeto PROJECT.RUN.· Checar o projeto novamente. Um driver pode ser necessário, mas não está presente no

projeto ou está presente no projeto, porém as condições não são conhecidas comoparâmetros corretos. O controlador não possui memória disponível.

11 Cartão de I/O com defeito, curto-circuito nas saídas ou módulo de I/O sem

alimentação elétrica.

12 Cartão de I/O não encontrado.· Checar cartão de I/O. · Checar switch para o módulo de I/O emI/O configuration .

13 Watchdog expired A driver , module or IO script blocked the run−time system for more

than 1 second and triggered a restar t.

14 O driver a ser inicializado não foi encontrado. O driver requisitado não pode ser encontrado ou não é executável devido a um erro de inicialização. As configurações eparâmetros para o driver podem estar incorretos. · Instalar o driver , parametrizar corretamente os seus valores e checar o hardware.

36 Módulos CMP ou CFM não encontrados quando invocados.· Alterar estrutura do programa.

39 Double error, erro no programa.· Eliminar fonte de erro.

42 Diagnóstico do CPX

· Limpar erro



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Endereçamento de operandos

Capítulo 8



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8. The FST CI command interpreter

8.1 Operandos/ variáveis

Os mais importantes operandos disponíveis são:

Operando Endereçamento Exemplo deendereçamento

Exemplo deendereçamento

Entradas I0.0 ... I255.15 I0.12 IW147

Saídas O0.0 ... O255.15 O47.3 OW0

Flag F0.0 ... F9999.15 F4312.14 FW9999

Registrador R0 ... R255 R36

Programas P0 ... P63 P14

Status de Programas PS0 ... PS63 PS14

Program modules (CMP) CMP0 ... CMP99 CMP12

Function modules (CFM) CFM0 ... CFM99 CFM99

Temporizadores (pulso) T0 ... T255 T14

Timer preselect TP0 ... TP255 TP14

Timer word (valor atual) TW0 ... TW255 TW14

Contadores C0 ... C255 C33

Counter preselect (set word)

CP0 ... CP255 CP33

Counter word (valor atual CW0 ... CW255 CW33



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