Guia de Robótica
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ROBOTICA EDUCATIVA
ANDREA DE LA CRUZ ESPINOZA
PROFESORA
KIT LEGO
MINSTORMS
NXT
¿QUE ES LA ROBOTICA?
La robótica es la
ciencia
Encaminada a
diseñar y
Construir aparatos y
sistemas
Capaces de realizar
Tareas propias del
ser humano
¿QUE ES EL ROBOT?
Un robot
Es un dispositivo
Generalmente
mecánico,
que desempeña tareas
automáticas
Diseños de robot
Que se pueden
Construir y
programar
Con el kit de lego
MINSTORMS
KIT MINDSTORMS NXT
KIT MINDSTORMS NXT
KIT MINDSTORMS NXT
HUMANOIDE
KIT MINDSTORMS NXT
ANIMALS
Según su Cronología:
• 1 ra GENERACIÓN
Manipuladores
Son sistemas mecánicos
multifuncionales con un sencillo
sistema de control, bien
manual, de secuencia fija o de
secuencia variable
CLASIFICACIÓN DEL ROBOT
2 da GENERACIÓN
Robots de Aprendizaje
Repiten una secuencia de
movimientos que han sido
ejecutados previamente por un
operador humano. El operador
realiza los movimientos
requeridos mientras el robot
los sigue y lo memoriza
CLASIFICACIÓN DEL ROBOT
3 ra GENERACIÓN
Robots con control
sensorizados
El controlador es una
computadora que ejecuta las
órdenes de un programa y las
envía al manipulador para que
realice los movimientos
necesarios
CLASIFICACIÓN DEL ROBOT
4ta GENERACIÓN
Robots Inteligentes
Son similares a los
anteriores, pero además
poseen sensores que envían
información a la computadora
de control sobre el estado
del proceso.
Esto permite una toma
inteligente de decisiones y el
control de proceso en el
tiempo real
CLASIFICACIÓN DEL ROBOT
SISTEMA DE ROBOTICA
DE LEGO MINDSTORMS
NXT
¿CÓMO FUNCIONA LA COMPUTACIÓN BASICA?
MEMORIA
PROCESADOR
ENTRADA SALIDA
*El procesador ejecuta los comandos
*La memoria guarda los programas y datos
*La entrada recogen información del exterior
*La salida interactúan con el exterior
¿QUE DEFINE A UN ROBOTS?
SENSOR
Un robot capta a través de él, información de su entorno
CONTROL
Un robot usa la información para tomar una Decisión
ACTUADORES
Un robot necesita partes móviles para realizar Órdenes
¿COMO SE MUEVE EL ROBOTS?
SENSORES
SERVO MOTORES PROGRAMÁNDOLOS
RUEDAS
CONSTRUCIÓN
Para construir nuestro robots
Hemos utilizado las piezas del LEGO
*Engranajes y Ejes
*Barras y Conectores
*Motores y Ruedas
*Sensores y Cables
*El ladrillo programable NXT
NXT
NXT
*El NXT es el componente más pesado de su robot, de modo que es importante asegurarlo bien, para que no se suelte ni afecte al resto de la estructura del robot.
*El NXT es el cerebro de su robot .Contiene un microprocesador que lee sensores, controla los motores, y ejecuta sus programas.
*El NXT tiene 4 puertos de entrada para sensores (1, 2, 3,4)
*Tres puertos de salida para motores (A, B, C,D)
*Un enlace USB para controlar y descargar programas
CONEXIÓN DEL NXT
Conexión de los motores
Conexión de los sensores
Conexión del NXT a la pc
Esta función se puede realizar mediante
una conexión inalámbrica De tipo «Bluetooth»
¿COMO CONTROLAR Y DESCARGAR PROGRAMAS?
SERVO MOTORS
-El servomotor es lo que hace moverse a su robot. -Transformar la electricidad provista por -Las baterías en el NXT, en movimiento Rotacional. -Estos servomotores son mucho más potentes que los motores
Si utilizas el bloque de movimiento en el software de LEGO MINDSTORMS NXT para programar tus motores, los dos motores sincronizarán automáticamente de modo que el robot se mueva en una línea recta.
* Sensor incorporado de la rotación
Cada motor tiene un sensor incorporado de rotación . * Una rotación es igual a 360° * El sensor incorporado de la rotación en cada motor también deja fijar diversas velocidades para los motores (fijando diversos parámetros de la energía en el software)
SENSORES
Usaremos 4 tipos de sensores en el LEGO DEL KIT MINDSTORMS NXT
SENSOR ULTRASONIDO
SENSOR DE LUZ
SENSOR DE SONIDO
SENSOR DE CONTACTO
SENSOR ULTRASONIDO
Los sensores de distancia laser usan rayos laser para medir la distancia a objetos .Se usan para la detección de obstáculos y navegación
Mide el tiempo que tarda una señal Ultrasónica en ir y volver. Si el tiempo es pequeño, objeto está cerca; si el tiempo es grande, el objeto está lejos y si el tiempo es mayor que un determinado valor, el objeto esta fuera de alcance
SENSOR ULTRASONIDO
El sensor de ultrasonido mide distancias en centímetros y en pulgadas .Puede medir distancias a partir de la 0 a 225 centímetros con una precisión de +/-3centimetros.
Los objetos de gran tamaño con las superficies duras vuelven las mejores lecturas. Los objetos hechos de tela suave o de ésa se curvan (como una bola )o son muy fines o pequeños pueden ser difícil para que el sensor detecte .
SENSOR DE CONTACTO
Encontramos con un agujero en forma de cruz en la parte delantera del pulsador que facilita mucho cierto tipo de montajes como detectores de obstáculos (BUMPER) y similares
* El sensor de luz lee valores de 1 a 100.
* Un numero bajo indica menor cantidad de luz.
* Un número alto indica una luz más brillante
SENSOR DE LUZ
Funcionamiento desde la medición de simples niveles de sonido en (dB o dBA ) ,hasta el
reconocimiento de tonos pasando por el
reconocimientos de patrones diferenciando entre ,por
ejemplo ,una o dos palmadas o si un comando se lo indica una
o varias personas a la vez
SENSOR DE SONIDO
CABLE DE CONEXIÓN
Los conectores utilizados para estas
clavijas son similares a los conectores RJ12 muy familiares a los
RJ11de la línea telefónica
ENGRANAJES
Un engranaje es una rueda con dientes y que se conecta a otros engranajes.
Los engranajes cambian:
*la velocidad
*el torque
*dirección de los ejes de rotación
CONECTORES
Los conectores de fricción son un tipo de conector que permite conectar dos componentes Lego distintos
Los conectores grises permiten conectar dos barras y que estas giren libremente en torno al punto de conexión . Se insertan en los agujeros de las barras a conectar
Las barras vienen en una variedad de largos y tienen agujeros para insertar ejes
BARRAS
EJES
Los ejes se usan para colocar engranajes o ruedas .La longitud de los ejes varía entre 2 y 12 unidades Lego de Longitud
Hay una gran de variedad de perfiles y codos de soporte.
Permiten interconectar ejes y conectores de fricción
PERFILES
Gracias…