Minicurso Micromouse - Resolução do Labirinto
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ORGANIZAÇÃO: COLABORAÇÃO:
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MINICURSO - MICROMOUSE(RESOLUÇÃO DO LABIRINTO)
ORGANIZAÇÃO: COLABORAÇÃO:
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MODELAGEM DO MAZE
0 1 2 3 4
0
1
2
3
4
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MODELAGEM DO MAZE
MODELAGEM DA CÉLULA
struct cell
{
int value;
bool right_wall;
bool left_wall;
bool up_wall;
bool down_wall;
};
MODELAGEM DO MAZE
#define SIZE 5
struct cell maze[SIZE][SIZE];
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FLOOD FILL
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OBS.:GIF animada retirada do site
http://www.societyofrobots.com/me
mber_tutorials/book/export/html/94presente na referência bibliográfica
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OBS.:GIF animada retirada do site
http://www.societyofrobots.com/me
mber_tutorials/book/export/html/94presente na referência bibliográfica
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PSEUDOCÓDIGO
1. Faça todas as células = ∞
2. Faca a célula atual = 0
3. Faça para todas as células passáveis:
3.1. Célula atual = min(célula, célula_vizinha + 1)
3.2. Se célula_destino ≠ ∞
3.2.1. Vá para passo 4
3.3. Caso contrário
3.3.1. Vá para passo 3
4. Fim
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A*
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G: custo para se mover para a célula (cumulativo)
H: heurística
F: G + H
Open_list: células a serem analisadas
Closed_list: células já analisadas
Início
Fim
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Open_list: células a serem analisadas
Closed_list: células já analisadas
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PSEUDOCÓDIGO
1. Coloque a célula inicial na open_list
2. Para a célula com menor F da open_list, faça:
2.1. Transfira-a para a closed_list
2.2. Para suas células vizinhas passáveis:
2.2.1. Calcule seus custos e acrescente-a na open_list,
caso ainda não esteja
2.2.2. Se já estiver, verifique os custos, atualizando caso
necessário
2.3. Se a célula destino estiver na closed_list ou a open_list
esteja vazia
2.3.1. Vá para passo 3
2.4. Caso contrário
2.4.1. Vá para passo 2
3. Fim
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• HTTP://WWW.SOCIETYOFROBOTS.COM/MEMBER_TUTORIALS/BOOK/EXPORT/HTML /94
• HTTP://WWW.POLICYALMANAC.ORG/GAMES/ASTARTUTORIAL_PORT.HTM
REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICA
![Page 14: Minicurso Micromouse - Resolução do Labirinto](https://reader035.fdocumentos.com/reader035/viewer/2022073114/58ef63591a28ab2e788b4577/html5/thumbnails/14.jpg)
OBRIGADO PELA ATENÇÃO!
ORGANIZAÇÃO: COLABORAÇÃO:
www.lasec.feelt.ufu.br/dme