Programado Drive Do Carro Com Incremento Online
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7/21/2019 Programado Drive Do Carro Com Incremento Online
http://slidepdf.com/reader/full/programado-drive-do-carro-com-incremento-online 1/2
// I1 - Sensor de referencia// I2 - Sensor do pistao da capa// I3 - Inicia produção// I4 - Sinal do drive2 dando ok para colar a capa// I5 - Start home (interno)// I6 - incrementa// I7 - Para produção// I9 - decrementa
// O1 - Sinal OK servo para o CLP// O2 - Liga vacuo// O3 - Aciona pistao capa// O4 - Sinal ok para servo da esteira rodar novamente (I4)
#define pulse_width 500#define distance1 20000#define incrementa I6#define decrementa I9#task/1;
home_loop:
till(~I5);setoff O1;
till(I5); call _X_init_exec; sleep 100; till(X_I_flag<>1); if(X_I_flag<>2) do retprintl/101("Falha no processo de homing."); ret;
end; seton O1; sleep pulse_width; setoff O1;
_loop1:
if (X_en=1 & I3) do seton O3; sleep 500; seton O2; sleep 100; setoff O3; till (I2); X_trg = X_ref_pos + distance1; sleep 50;
_loop2:
till (I4); if (~X_run & I4) do seton O3; sleep 500; setoff O2; sleep 100; setoff O3; till (I2); sleep 200; seton O4;
7/21/2019 Programado Drive Do Carro Com Incremento Online
http://slidepdf.com/reader/full/programado-drive-do-carro-com-incremento-online 2/2
sleep pulse_width; setoff O4; X_trg = X_ref_pos - distance1; sleep 50;
till (~X_run); goto _loop1; end;
if (I7) do till (~I3); setoff O2; call _X_init_exec; sleep 50; goto home_loop; end;
goto _loop2; end;
goto _loop1;ret;