prog_VKR

9Prog.utilizador

Programmierung Anwender R1.3 03.99.00 pt

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SOFTWARE

VKR C1

Programao utilizador

Release 1.3

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e Copyright KUKA Roboter GmbHEste documento ou extratos do mesmo no podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros sem autorizao expressa do editor.Outras funes de comando no descritas nesta documentao podero ser postas em prtica. No entanto, no est previsto qualquer tipode reclamao quanto a estas funes em caso de nova remessa ou de servio.Verificmos que o contedo do prospeto compatvel como software e comohardware descrito. Porm, no so de excluir exees, de formaa que no nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospeto sero verificados regulamente e as correesnecessrias sero includas nas prximas edies.Reservado o direito a alteraes tcnicas que no influenciem o funcionamento.

PD Interleaf

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ndice

1 Programao de movimentos 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Generalidades 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.1.1 Tipos de movimento 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.1.2 Eixos com rotao infinita 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 ltima instruo 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Movimento standard 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.1 Movimentos ponto a ponto (PTP) 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.1.1 Consideraes bsicas 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.1.2 Movimento PTP com paragem exata 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.1.3 Programar um movimento PTP 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.2 Movimentos lineares (LIN) 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.2.1 Movimento LIN com paragem exata 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.2.2 Programar um movimento LIN 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.2.3 Movimento PTP ou LIN com aproximao 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.3 Movimentos circulares (CIRC) 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.3.1 Movimento CIRC com paragem exata 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.3.2 Movimento CIRC com aproximao 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.3.3 Programar um movimento CIRC 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Movimento de tecnologia 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.1 Aplicaes de cola 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.1.1 Generalidades 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.1.2 Movimento linear (KLIN) 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.1.3 Movimento circular (KCIRC) 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.2 Suchlauf (Movimento de busca) 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.2.1 Generalidades 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.2.2 Programar uma busca 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Programao PLC 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Concepo bsica 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.1 Generalidades 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.2 Selecionar um programa 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.3 Abrir PLC 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.4 Formulrios inline 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.5 Outros 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Vista geral 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.1 Elementos, operadores, prioridade 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.2 Definies 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.3 Gamas de valores dos operadores aritmticos num, i, bin, t e ana 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Ativaes de macros e subprogramas e instrues de pina 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.1 Seleo 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.2 MAKRO (ativao da macro) 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.3 MakroSaw (Macro de seleo do passo) 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.4 MakroSPS (PLC de Makro) 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.5 UP (Ativao do subprograma) 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.6 ZANGE (Instrues de pina) 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.7 Lao MAKRO/UP (Instrues de loop) 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Instrues PLC 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Programao utilizador

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2.4.1 Seleo 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.2 A/M/F (Sadas / marcas / flags) 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.3 i/bin (Contadores e sadas binrias) 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.4 t= (Arrancar o temporizador) 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.5 t=STOP (Parar um temporizador) 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.6 Comparao (Comparao aritmtica) 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.7 Impulso (Sadas de impulso) 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.8 Flags em funo da posio (MakroSPS) 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Instrues de espera e de movimento 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.1 Seleo 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.2 FB ONL (Condio de movimento) 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.3 W onl/bis (Condio de espera) 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.4 W Tempo (Tempo definido) 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.5 VERR (Bloqueio) 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.6 FB PSPS (Condio de movimento) 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.7 Alternativa I--Bus 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Sada analgica, funes tempo -- distncia, oscilar 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.1 Seleo 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.2 Sada analgica 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.2.1 Generalidades 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.2.2 ana konst: (Tenso analgica constante) 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.2.3 ana vprop: (Tenso analgica proporcional na velocidade) 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.2.4 ana kst+p: (Tenso constante e desvio de oscilao) 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.3 BS -- Funes tempo -- distncia 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.3.1 Generalidades 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.3.2 BS A/F (Sadas) 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.3.3 BS bin/ana (Sada binria / analgica) 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.4 Pnd (Oscilar) 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 USER (Ativao da funo KRL com transferncia de parmetros) 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.1 Generalidades 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.2 Ativao da instruo VW_USER atravs de BOF 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Processamento do programa 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Ocultar reas/PLC 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Funes de bloco 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Usar comentrios 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.3.1 ...inserir 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.3.2 ...modificar 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.3.3 ...apagar 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 Programao de movimentos

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Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 pt

1 Programao de movimentos

Este captulo descreve algumas das funes disponveis no menu VKCP Instrues:

Resumo geral

G ltima instruo Comando para a entrada da ltima instruorealizada;

G Movimento standard Permite a programao de movimentos PTP, LIN eCIRC;

G Movimento de tecnologia Programao de movimentos KLIN, KCIRC e demovimentos de busca.

G User Programao do VW--User na programao deperito;

G Comentrio No captulo Processamento de programa, pargrafoComentrio

O menu Instrues s se encontra disponvel, desde que tenha sido selecionado oucarregado um programa no editor.

Informaes acerca das outras instrues do menu Instrues encontram--se na docu-mentao [Programao PLC].

Programao de movimentos

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1.1 GeneralidadesCasosepretendaquea ferramenta deum rob sejamovimentadaparaumponto dedestino,comandada atravs do programa, ter de ser programada uma instruo de movimento.Esta instruo de movimento constituda pelo tipo de movimento e pela velocidade, peladefinio do ponto de incio, do ponto de destino e quando se trata de trajetos circularestambm de um ponto auxiliar, alm de outros tipos de ajuste que dependem do tipo demovimento.

Nos pargrafos seguintes, so descritas todas as instrues demovimento, incluindo o seusignificado e a sua finalidade.

1.1.1 Tipos de movimento

Para a programao dos movimentos esto disponveis os seguintes tipos de movimento:

Movimentos standard

PTP (Ponto a ponto) A ferramenta deslocada a um ponto de destino, seguindo otrajeto mais rpido

LIN (Linear) Conduoda ferramenta ao longo deuma reta, com umaveloci-dade definida

CIRC (Circular ) Movimento da ferramenta ao longo de um trajeto circular, comuma velocidade definida

Movimentos de tecnologia

KLIN (Linear) Para aplicaes em colagens ao longo de uma reta

KCIRC (Circular ) Tambm para aplicaes em colagens, mas ao longo de umtrajeto circular

Suchlauf (Busca) Movimento linear controlado por um sensor

Em relao s aplicaes de cola, estas duas instrues de movimento KLIN e KCIRCapresentam ummelhor comportamento de aproximao e, simultaneamente, uma veloci-dade de trajetria elevada. Alm disso, o raio de aproximao poder ser ajustado, deacordo com um critrio de preciso.

O ponto de menu Suchlauf tem uma funo especial no menu de seleo Movimento detecnologia. Atravs desta instruodemovimento, o robexecuta ummovimento linear atum determinado ponto, sendo supervisionado por um sensor.

Em casode umaseqncia de instrues demovimento sucessivas, existem duas possibili-dades para a realizao do movimento entre os vrios pontos:

Movimento entre os vrios pontos individuais

Paragem exata A deslocao ao ponto programado ser feita com paragem exata

Aproximao Um movimento passa suavemente a um outro, sendo a deslo-cao ao ponto de destino feita sem paragem exata

A fim de poder programar uma instruo de movimento, ter de trabalhar com umprograma no modo de edio ou este ter de ter sido selecionado. Mais informaesencontram--se nas documentaes [Operao], captulo [Navigator], e [Programaoutilizador], captulo [Processamento de programa].

1 Programao de movimentos (continuao)

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Atravs da menukey Instru, abra o menu de seleo e depois o submenu Movimentostandard ou Movimento de tecnologia.

Com a ajuda das teclas do cursor escolha agora a respetiva instruo de movimento. Seatuar depois a tecla Enter, aberto um formulrio inline para a parametrizao.

A nova linha introduzidapor baixo daquela emqueseencontra o cursor de edio (marcavertical a piscar).

Como alternativa, o formulrio inline referente ao Movimento standard tambm poderser aberto atravs da softkey PTP/LIN/CIR. Esta aparece depois de ter sido selecionadoum programa ou depois de este ter sido ativado por meio da softkey Editar.

Se um ou vrios eixos do rob baterem sem qualquer frenagem contra os respeti-vos batentes mecnicos, com uma velocidade superior quela que se verifica coma deslocao manual (mx. 20 cm/s, ajustado pela fbrica), os respetivos batentestero de ser substitudos imediatamente por batentes novos! Quando se trata deum rob de parede e do seu eixo 1, ser necessrio substituir o carrossel!

Mais informaes encontram--se na documentao [Operao], captulo [Deslocaomanual do rob].


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1.1.2 Eixos com rotao infinita

Originalmente, todos os eixos de rob (A1 ... A6) esto concepcionados de forma aexecutarem uma rotao definida (portanto, com um fim de curso definido pelo software).No entanto, em determinados casos de aplicao, os eixos A4 e A6 podero ser projetadostambm como eixos com uma rotao infinita. Os respetivos ajustes so realizados noficheiro $MACHINE.DAT.

A4 e A6 tambm podero ser definidoscomo eixos com uma rotao infinita[$MACHINE.DAT]

Todos os outros eixos apresentamuma rotao definida.

Caso os dados demquina tenham sido alterados no sentido de estabelecer uma rotaoinfinita dos eixos A4 e/ou A6, tenha em ateno que todos os movimentos de rotaodevero ser realizados pelo caminho mais curto.Esse procedimento poder trazer problemas se o rob estiver equipado com umaferramentaquenecessitadecondutoresde alimentao (p.ex., umapina desolda-dura).


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No exemplo seguinte so programadas duas instrues de movimento (P1 -- P2 e P2 --P3) e memorizadas as coordenadas. Veja o esquema seguinte.

P3 (220_)

real:160_

P1 (0_)

P4 (380_)

100_

100_

P4 (120_)

P5 (20_)

Ferramenta

Flangedo rob

(nominal: 200_)

Neste exemplo, a primeirainstruo de movimento tem porconseqncia que o eixo A6 efe-tua rotaes de 120_, de P1 (0_)para P2 (120_). O segundo rodaA6 mais 100_ de P2 (120_) paraP3 (220_).

Com a terceira instruo de movi-mento deve colocar a ferramentana direo oposta, rodando o eixoA6 200_ emP3, de forma a dirigir--se a P4, portanto para a posiode 20_ em relao posio inicialP1.Mas durante a execuo do pro-grama, a rotao que o eixo A6 irefetuar de P3 (220_) para P4(380_) ser pelo caminho maiscurto, o que significa, portanto,uma rotao de 160_.

Por isso, ser necessrio dividir osegundo movimento (oposto) emduas instrues de movimento.Neste exemplo foram programa-dos dois movimentos (P3 -- P4 eP4 -- P5), com ngulos de rotaode100_ cada. Desta forma fica as-segurado que a deslocao aoponto de destino se processa cor-retamente durante a execuo doprograma.

Este processo tem por con-seqncia inevitvel queoscon-dutores de alimentao entre orob e a ferramenta fiquem en-rolados.

P1 (0_)

P3 (220_)

P1 (0_)

P3 (220_)

P3 (220_)

P2 (120_)

P3 (120_)


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1.2 ltima instruoEste comando permite aentrada daltima instruoexecutada. Os valores que j seencon-tram introduzidos nos campos representam uma proposta.

Prima a menukey Instru para abrir o menu e selecione a opo ltima instruo.

Como alternativa menukey Instru e ao menu ltima instruo, a funo tambm podeser ativada pela softkey lt.instr..


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1.3 Movimento standard

1.3.1 Movimentos ponto a ponto (PTP)

1.3.1.1 Consideraes bsicas

O movimento ponto a ponto proporciona o alcance rpido das posies de destino sendoo tipo de movimento mais rpido, ou seja, aquele que oferece as condies de tempo maisfavorveis. Em funo da posio inicial, a ferramenta movimenta--se -- desde o ponto deincio at ao ponto de destino -- num trajeto no definido com preciso, mas que resulta dasincronizao das fases dos vrios eixos.

Devido ao fato de a trajetria no ser previsvel com preciso, o comportamento dorob a movimentar--se na proximidade de obstculos, dever ser ensaiado comvelocidade reduzida. Caso contrrio, poderhaver colisese, comoconseqncia,as peas, ferramentas ou o rob podero ficar danificados!Neste contexto tenha em ateno que a trajetria de um movimento PTP tambmdepende da velocidade de deslocao programada!

Osmovimentos PTP so usados, de preferncia, quando no necessria uma trajetriaexata para o movimento entre dois pontos programados.

1.3.1.2 Movimento PTP com paragem exata

Nos movimentos PTP com paragem exata, feita a deslocao ao ponto de destino na suaposio exata.

P2

P1P3

Paragemexata

Trajetria PTPpossvel

Distnciamais pequena entredois pontos PTP

Trajetria PTPpossvel

Paragem exata

1.3.1.3 Programar um movimento PTP

Depois de ter sido selecionado o ponto de menu PTP, aparece na janela de programao oformulrio inline, a fim de a instruo PTP ser parametrizada. (ver tambm pargrafo 1.1.1.)

Simultaneamente, alterada a ocupao da barra de softkeys

O foco encontra--se no campo que tiver um fundo azul escuro, isto , o contedo dessecampo poder ser alterado. A tecla Shift em conjunto com uma das teclas de cursor zou ! ou as teclas ou permitem a passagem de um dos campos ao seguinte.


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No quadro e nos grficos seguintes so indicados os campos de introduo, a sua funoe gamas de valores.

Desig. docampo.

Funo Gama de valores

PTP Tipo de movimento PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC

VB Velocidade de deslocao 1 a 100% do valor mximo(Predefinio 100%)

VE Zona de aproximao0 a 100% (valor por defeito 0% = semaproximao) da metade do compri-mento de passo

ACC Acelerao 1 a 100% do valor mximo(Predefinio 100%)

Wzg Nmero da ferramenta a utilizar 1 a 16 (Predefinio 1)

SPSTrig Momento de entrada do PLC 0 a 1001/100s (Predefinio 0)

No se esquea que uma carga / carga adicional elevada, uma acelerao elevadae trajetos curtos aumentam, desnecessariamente, o esforo exercido sobre osmotores de acionamento.

O valor do campo de introduo PTP poder ser alterado atravs das statuskeys,premindo o campo + ou o campo --, ou atravs da softkey LIN/CIRC. Alm disso, osvalores numricos tambm podero ser introduzidos diretamente, atravs do campo num-rico.

Por meio da softkey InterrInst, a programao da instruo de movimento poder serinterrompida, a qualquer altura, sem que os dados fiquem gravados. A tecla ESC tem amesma funo.

Por meio da softkey LIN/CIRC, poder ser ajustado, a qualquer altura, um outro tipo demovimento, independentemente do campo de introduo em que se encontra. A escolhapoder ser feita entre PTP, LIN e CIRC. A softkey mostra sempre os tipos de movimentoque no esto a ser utilizados.

Se pretender alterar as coordenadas do rob numa instruo PTP j existente, prima asoftkey Coord. As coordenadas atuais do rob so memorizadas se a seguir for premidaa softkey Sim.

Pode programar uma srie de passos de movimento, cujas coordenadas sero definidasapenas mais tarde.

As coordenadas so transferidas ao ponto onde se encontra o cursor de edio intermi-tente e no ao ponto onde se encontra o ponteiro de passos amarelo.

CSE


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Depois de ter colocado o rob na posio pretendida e de ter introduzido todos os parme-tros necessrios no formulrio inline, pressione a tecla de entrada ou a softkey Instru.OK.O formulrio fechado, os dados somemorizados e a linha de instruo introduzida porbaixo do cursor de edio.

1.3.2 Movimentos lineares (LIN)

Num movimento LIN, a ponta da ferramenta movimentada numa reta, desde o ponto deincio at ao ponto de destino. Como a reta definida, inequivocamente, por dois pontos,basta indicar o ponto de destino. Neste tipo demovimento, os eixos emquesto so coorde-nados de forma a resultar uma reta.

Os movimentos LIN so utilizados sempre que se pretende uma trajetria exata, com umavelocidade definida, quando se trata de um movimento entre dois pontos ou da deslocaoa posies de destino que no podero ser alcanados com PTP, devido ao perigo decolises.

S a ponta da ferramenta segue exatamente o trajeto definido, enquanto a ferramentapropriamente dita poder alterar a sua orientao durante o movimento, em funo daorientao projetada.

1.3.2.1 Movimento LIN com paragem exata

Nos movimentos LIN com paragem exata, feita a deslocao ao ponto de destino na suaposio exata.

P2P1

P3

Paragem exata

Paragem exata

1.3.2.2 Programar um movimento LIN

Depois de ter sido selecionado o ponto de menu LIN (ver tambm pargrafo 1.1.1.), apa-rece na janela de programao o formulrio inline, a fim de a instruo LIN ser parametri-zada.

Simultaneamente, alterada a ocupao da barra de softkeys.

O foco encontra--se no campo que tiver um fundo azul escuro, isto , o contedo dessecampo poder ser alterado. A tecla Shift em conjunto com uma das teclas de cursor zou ! ou as teclas ou permitem a passagem de um dos campos ao seguinte.


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No quadro seguinte so indicados os campos de introduo, a sua funo e gamas devalores.

Desig. docampo.


LIN Tipo de movimento PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC

VB Velocidade de trajetria 1 a 2000 mm/s(Predefinio 1750 mm/s)

VE Zona de aproximao0 a 100% (valor por defeito 0% = semaproximao) da metade do compri-mento de passo



SPSTrig Momento de entrada do PLC 0 a 1001/100s (Predefinio 0)

Tenhaematenoquecomumacarga / cargaadicional elevada, acelerao elevadae caminhos reduzidos, os motores de acionamento tambm so submetidos,desnecessariamente, a uma carga mais elevada.

De acordo com a extenso do trajeto de deslocao, o nvel de acelerao e a extenso dadistncia de aproximao, possvel que a velocidade de deslocao programada nemsequer seja atingida. Isto poder acontecer quando os eixos do manpulo tm de executarmovimentos muito rpidos, devido passagem pela posio esticada, ultrapassando, porisso, os valores mximos permitidos. Por isso verifique se os valores so aplicveis naprtica.

O ajuste do tipo de movimento no campo de introduo LIN poder ser alterado com aajuda dos campos da statuskey + ou --, ou por meio da softkey CIR/PTP. Os valoresnumricos podero ser introduzidos diretamente atravs do campo numrico do teclado.

Pormeio da softkey InterrInst, a programaoda instruodemovimento poder ser inter-rompida, a qualquer altura, sem que os dados fiquem gravados. A tecla ESC tem amesmafuno.

Atravs de uma softkey (p.ex., CIRC/PTP) poder ajustar, a qualquer momento, um outrotipo demovimento, sendo indiferente qual o campo de introduo que tenha o foco. A esco-lha poder ser feita entre PTP, LIN eCIRC. A softkey mostra sempre os tipos demovimentoque no esto a ser utilizados.

Se quiser memorizar as coordenadas atuais do rob, enquanto existe uma instruo LIN,prima a softkey Coord. Assim, as coordenadas atuais do rob sero transferidas, depoisde terem sido confirmadas (sim/no).

As coordenadas so transferidas ao ponto onde se encontra o cursor de edio intermi-tente e no ao ponto onde se encontra o ponteiro de passos amarelo.

Depois de ter colocado o rob na posio pretendida e de ter introduzido todos os parme-tros necessrios no formulrio inline, termine a funo, pressionando a tecla Enter ou asoftkey Instru.OK. O formulrio fechado, os dados so memorizados e a linha deinstruo introduzida por baixo do cursor de edio.

CSE


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1.3.2.3 Movimento PTP ou LIN com aproximao

Quando uma ordemPTP ou LIN inclui a aproximao, a unidade de comando gera em tornodesse ponto uma zona de aproximao (aqui P2). Logo que esta zona tenha sido alcanada,os movimentos dos eixos so transferidos para o ponto seguinte.

A aproximao depende da velocidade, ou seja, a aproximao mxima de VE100% s atingida a uma velocidade de VB100%. Com VE100% e VB100%, a aproximao seriaatingida a meio do trajeto, entre os pontos P1 e P2. Se com VE100% a velocidade fosseapenas VB75%, a aproximao iria comear s mais tarde.

P1

P2

P3

Zona de aproximao mx.

Zona de aproximao comVE50% e VB100%

P2

P1

P3

No possvel fazer a aproximao com instrues de PLC, tais como as macros ouEspera at, mudana da ferramenta; ativao de segmentos de bus alternativos(Interbus); sadas analgicas proporcionais velocidade, aqui ana_vprop que ativa umdelay analgico, com todos os outros ana_vprop possvel fazer a aproximao.


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1.3.3 Movimentos circulares (CIRC)Nomovimento CIRC, a ponta da ferramenta movimentada numa trajetria circular, desdeoponto de incio at aoponto dedestino. A trajetria circular definida por trs pontos: pontode incio, ponto auxiliar e ponto de destino. O ponto de incio constitudo pela paragemexata do ltimo passo. Para o ponto auxiliar so decisivos apenas as coordenadas X, Y eZ. A alterao da orientao da ponta da ferramenta durante o movimento feita continua-mente, ao longo da trajetria percorrida.Os movimentos CIRC so utilizados sempre que haja processos de trabalho que tero de serexecutados com uma velocidade de trajetria definida, numa trajetria circular definida.

Os trs pontos de um passo circular descrevem um plano no espao. A fim de determinareste plano com a maior preciso possvel, os trs pontos devero situar--se a umadistncia considervel uns dos outros.S a ponta da ferramenta segue exatamente o trajeto definido, enquanto a ferramentapropriamente dita poder alterar a sua orientao durante o movimento, em funo daorientao projetada.

1.3.3.1 Movimento CIRC com paragem exata

Nosmovimentos CIRC com paragem exata, feita a deslocao ao ponto dedestino na suaposio exata.O movimento CIRC definido pelo ponto de incio, o ponto auxiliar e o ponto de destino.

ponto dedestino

pontoauxiliar

ponto deincio

pontoauxiliar

ponto deincio

ponto dedestino

ponto dedestino

1.3.3.2 Movimento CIRC com aproximao

Quando dois movimentos de trajetria forem interligados, a unidade de comando gera nazona de aproximao uma trajetria constituda por dois segmentos de parbola.

Zona deaproximao

ponto deincioponto de

destino

pontoauxiliarpontoauxiliarponto de

incio

ponto dedestino


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1.3.3.3 Programar um movimento CIRC

Depois de ter sido selecionado o ponto demenu CIRC, aparece na janela de programaoo formulrio inline, a fim de a instruo CIRC ser parametrizada.

Simultaneamente, alterada a ocupao da barra de softkeys.

Quando o foco se encontrar na janela de programao, atravs das teclas do cursor poderoser selecionados os campos de introduo. O campo selecionado tem um fundo azul escuro.

No quadro seguinte so indicados os campos de introduo, a sua funo e gamas devalores.

Desig. docampo.


CIR Tipo de movimento PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC


VE Zona de aproximao0 a 100% (valor por defeito 0% =sem aproximao) da metade docomprimento de passo


Wzg Nmero da ferramenta a utilizar 1 a 16 (valor por defeito 1)

SPSTrig Momento de entrada do PLC 0 a 1001/100s (valor por defeito 0)

No se esquea que uma carga / carga adicional elevada, uma acelerao elevadae trajetos curtos aumentam, desnecessariamente, o esforo exercido sobre osmotores de acionamento.

Conforme o comprimento do trajeto de deslocao, a acelerao e a distncia da aproxi-mao, poder ser possvel que a velocidade de trajetria programada no seja atingida.Tenha em ateno que os valores tero de ser executveis na prtica.

O valor do campo de introduo CIR poder ser alterado atravs das statuskeys, premindoo campo + ouo campo --, ou atravs da softkey PTP/LIN. Almdisso, os valores numri-cos tambm podero ser introduzidos diretamente, atravs do campo numrico.

Por meio da softkey InterrInst, a programaoda instruodemovimento poder ser inter-rompida, a qualquer altura, sem que os dados fiquem gravados. A tecla ESC tem amesmafuno.

Por meio da softkey PTP/LIN, poder ser ajustado, a qualquer altura, um outro tipo demovimento, independentemente do campo de introduo em que se encontra. A escolhapoder ser feita entre PTP, LIN e CIRC. A softkey mostra sempre os tipos de movimentoque no esto a ser utilizados.

Premindo a softkey Coord PA, so memorizadas as coordenadas atuais do rob, emrelao ao ponto auxiliar (PA).

A softkey Coord PD arquiva todas as coordenadas atuais do rob referentes ao ponto dedestino (PD).

CSE


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Caso as coordenadas do ponto auxiliar e do ponto de destino se situem muito prximasumas das outras ou caso sejam idnticas, emitida, durante a execuo do programa,uma mensagem de erro.As coordenadas so introduzidas na linha de programa na qual se encontra o cursor deedio intermitente.A softkey Coord. permite, a qualquer momento, a memorizao das coordenadas atuaisdo rob em relao linha na qual se encontra o cursor de edio. Assim, ter a possibili-dadede programar, p.ex., primeiro uma srie de passos demovimento, fixando as coorde-nadas dos pontos numa altura posterior.

Depois de terem sido realizadas todas as instrues, premindo a softkey Instru.OK ou atecla Enter, estes dados so memorizados, o formulrio fechado e a instruo regis-trada na listagem, na posio onde se encontra o cursor de edio.

Depois de fechar o formulrio inline, o passo circular constitudo pelo ponto auxiliar e oponto de destino representado numa s linha.Em caso de ativao de um passo circular, a deslocao sempre feita ao ponto de destino.

Um crculo completo de 360 dever ser constitudo por pelo menos dois segmentos, afim de evitar que o crculo fique desnivelado.

P1P2

P3P4

PA

PD

PA

PD360 crculo nivelado


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1.4 Movimento de tecnologia

1.4.1 Aplicaes de cola

1.4.1.1 Generalidades

Devido s rampas de arranque e de frenagem mais ngremes das funes KLIN e KCIRCe s elevadas aceleraes da resultantes, no so permitidas ferramentas ou peaspesadas, como, p.ex., uma pina de soldadura. Assim, estas instrues so adequadaspara aplicaes, como a colagem ou a soldadura a gs de proteo.

A acelerao mxima possvel para a funo KLIN de 2,3 m/s2, enquanto na funoKCIRC a acelerao poder ir at aos 4,6 m/s2.

1.4.1.2 Movimento linear (KLIN)

A funo KLIN selecionada, exclusivamente, atravs dos campos + ou -- da statuskeyque se encontra em baixo, do lado direito.

Ao contrrio do movimento linear normal LIN nos movimentos KLIN indicado o critrio deaproximao em mm. Assim, poder ser conseguido um comportamento de aproximaoapropriado para uma aplicao de cola, mesmoquando avelocidade de trajetria elevada.

Quando o foco estiver no campo Genau (Preciso), poder ser indicado quantos mmantes de atingir o ponto de destino dever comear a aproximao. Se a introduo for 0,no haver aproximao.

De resto, a instruo KLIN corresponde instruo de movimento LIN.

Movimentos lineares (LIN) no pargrafo 1.3.2.

1.4.1.3 Movimento circular (KCIRC)

Tambm a funo KCIRC selecionada, exclusivamente, atravs dos campos + ou -- dastatuskey que se encontra em baixo, do lado direito.

Ao contrrio do movimento circular normal CIRC nos movimentos KCIRC indicado ocritrio de aproximao em mm. Assim, poder ser conseguido um comportamento deaproximao apropriado para uma aplicao de cola, mesmo quando a velocidade detrajetria elevada.

Quando o foco estiver no campo Genau (Preciso), poder ser indicado quantos mmantes de atingir o ponto de destino dever comear a aproximao. Se a introduo for 0,no haver aproximao.

De resto, a instruo KCIRC corresponde instruo de movimento CIRC.

Os movimentos circulares (CIRC) so descritos no pargrafo 1.3.3.


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1.4.2 Suchlauf (Movimento de busca)


Esta funo poder ser utilizada, p.ex., para realizar tarefas de paletizao.

Com ummovimento de busca, o rob executa ummovimento linear em direo a um ponto.Nesse caso, programado o ponto de destino da busca e no o ponto de incio.

No exemplo , portanto, indicado o ponto P2. A busca inicia--se no ponto P1. Se o sensorafastado ativar a entrada do sensor afastado (o campo afastado), a velocidade de busca reduzida para o valor Vred. Vred refere--se velocidade de trajetria programada VB[mm/s]. Caso no seja determinada qualquer entrada do sensor afastado ou Vred sejadefinido com 100, a velocidade de busca no reduzida. Se o sensor prximo ativar aentrada do sensor prximo (prximo), a busca e, por conseguinte, o movimento do robso parados continuando a deslocao em direo ao ponto seguinte. No exemplo este o ponto P3.

P1 P2

P3Direo de busca

Sensor afastado

Sensor prximoDepsito de paletes

LIN

O ponto LIN ao qual feita a deslocao, dever encontrar--se por trs do depsito.

1.4.2.2 Programar uma busca

Depois de ter sido ativado o ponto de menu Suchlauf (Movimento de busca), atravs damenukey Instru, aparecena janela deprogramas o formulrio inline referente parametri-zao da instruo para o movimento de busca.

Ao mesmo tempo, a ocupao da barra de softkeys sofre uma alterao.

Seo focoestiver numdos campodo formulrio inline, poder ativar os campos de introduopor meio das teclas do cursor. O campo selecionado apresenta um fundo azul escuro.


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Na tabela seguinte so apresentados os campos de introduo, incluindo a funo e asgamas de valores destes.

Desig. docampo.




Fern Entrada do sensor afastado 1 a 1024 (Predefinio 1)

VRED Reduo de velocidade 1 a 100 % Predefinio 10%)

Nah Entrada do sensor prximo 1 a 1024 (Predefinio 1)

Os valores dos campos de introduo numricos podero ser alterados, por meio do camponumrico ou a statuskey Mais/menos.

Atravs da softkey InterrInst, a programao da instruo de movimento poder sercancelada, a qualquermomento, semqueos dados fiquemmemorizados. A tecla ESC tema mesma funo.

Se premir a softkey Coord, so memorizadas as coordenadas atuais do rob.

Depois de terem sido realizadas todas as parametrizaes, prima a softkey Instru.OK oua tecla Enter. Os dados so memorizados, o formulrio fechado e a instruo introdu-zida na listagem, na posio onde se encontra o cursor.

CSE


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2 Programao PLC

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Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 pt

2 Programao PLC

2.1 Concepo bsica

2.1.1 Generalidades

Este captulo permite ficar com uma idia geral em relao concepo que serviu de bases instrues PLC disponveis, s suas funes e programao.

Nomeio de um programa poder acrescentar a uma instruo demovimento as chamadasinstrues PLC. Estas instrues so executadas em funo do trigger PLC.

Outras informaes relacionadas com o trigger encontram--se no pargrafo 2.6.3

O significado dos smbolos, pictogramas e tipos de letra especiais explicado no captulo[Acerca desta documentao].

2.1.2 Selecionar um programa

A fim de poder acrescentar a uma instruo de movimento algumas instrues de PLC, emprimeiro lugar, o programa ter deestar aberto. A softkey Selecionar permite colocar o pro-grama no display. A seguir, use as teclas ou e coloque o cursor de edio na linha,abaixo da qual pretende introduzir as novas instrues de comando.

A nova linha de programa sempre introduzida na linha que se encontra por baixo docursor de edio.

Cursor de edio

Ponteiro de passos (ponteiro de programa)

Programao PLC

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2.1.3 Abrir PLC

Depois de ter entrado no programa selecionado, ter de ser aberta a Fold respetiva de umponto programado, o que se realiza atravs da softkey abrir PLC que se encontra no bordoinferior do display. A seguir, podem ser ativadas as respetivas instrues do PLC do ponto:

As instrues PLC tm o significado seguinte:

Sadas, marcas e flags (ver pargrafo 2.4.2);

A softkey fechar PLC fecha a Fold pertencente ao ponto programado, ao mesmo tempoque a barra de softkeys comutada novamente para a definio padro. Desta forma, asinstrues PLC tornaram--se inacessveis;

Condies de espera e deslocao (ver pargrafo 2.5);

Macros, subprogramas, funes de pina, Lao MACRO/UP (ver pargrafo 2.3);

Atravs desta softkey facultado o acesso a outros comandos PLC;

Esta tecla repe novamente a barra de softkeys anterior;

Sadas de impulsos (ver pargrafo 2.4.7);

Comparao aritmtica (ver pargrafo 2.4.6);

Parar temporizador (ver pargrafo 2.4.5);

Iniciar temporizador (ver pargrafo 2.4.4);

Contadores e sadas binrias (ver pargrafo 2.4.3);

Sada analgica, funes tempo -- distncia, oscilar (ver pargrafo 2.6);

2 Programao PLC (continuao)

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Como alternativa, os comandos PLC tambm podero ser selecionados atravs domenu Instru e dos submenus MAKRO/UP/Pina, SPS ==>, Esperar/FB eANA/BS/Oscilar

Instrues PLC de ponto

Caso no menu Instrues seja selecionada uma instruo de PLC referente ao ponto,sem ter sido aberta uma Fold para a instruo de PLC, emitida a mensagem de erroComando no permitido.

Todos os instrues PLC de ponto definidos com nmeros de linha so executados noponto programado. possvel efetuar uma deslocao da execuo no tempo, na direodo ponto definido, atravs do trigger do PLC.Caso antes dos instrues PLC de ponto numerados haja comandos no numerados, osno numerados so executados a caminho do ponto programado. Este processo realiza--se de forma assncrona em relao ao trigger do PLC de ponto. Destes comandos fazemparte, p.ex., TD e FB_Onl.Caso depois dos instrues PLC de ponto numerados haja comandos no numerados,os comandos no numerados tambm s so executados depois de terem sido executa-dos os numerados, no ponto programado. Destes comandos faz parte, p.ex., o UP.

2.1.4 Formulrios inline

Os comandos pretendidos podero ser introduzidos, ativando a respetiva funo e editandoo formulrio inline seguinte. Em baixo apresentado um formulrio inline destinado aocomando SPSMAKRO:

O foco encontra--se sempre no campo ativo do formulrio inline, isto , o campo ativoapresenta um fundo azul escuro e pode ser alterado. Com a ajuda das teclas ou poder mover o foco, colocando--o nos vrios campos de seleo ou entrada.

Se o foco se encontrar num campo de entrada aberto, onde h vrias possibilidades deescolha, as teclas de cursor ou movem o foco para o campo seguinte para ocampo anterior do formulrio inline.

As entradas nos campos podero ser realizadas, utilizando os mtodos seguintes:

-- premir a statuskey p.cima/p.baixo. A definio desta statuskey depende dasentradas possveis no campo ativo;

-- premir as softkeys na barra de softkeys. A definio destas softkeys tambm alterada, consoante as entradas possveis;

-- introduzir a primeira letra no teclado do VKCP. Se a tecla for premida vrias vezes,so apresentadas, sucessivamente, as opes que comeam com a mesma letra.

Programao PLC

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Caso seja introduzido no campo de um formulrio inline um valor que ultrapassa o valormximo permitido, movendo depois o foco, aparece na janela de mensagens umachamada de ateno, e no campo introduzido o valor mximo possvel.

As duas softkeys novo OP e Apagar OP permitem a criao ou a anulao de condiesadicionais (operadores e operandos) de um formulrio inline. Estas softkeys s se encon-tram disponveis na barra de softkeys, caso o foco (o campo sobre um fundo azul escuro)se encontre num campo de operador.

Depois de premir a tecla novo OP, o formulrio inline aumentado, uma vez que acres-centada uma nova condio. O operador novo introduzido sempre a seguir ao campo quetenha sido selecionadomediante o foco. Um comando s poder ser executado, desdeque,p.ex., haja um sinal em duas entradas.

Formulrios inline aumentados

O comando Apagar OP apaga o operador ou o operando, onde se encontra o foco.

O tipo e o nmero de campos de seleo ou de entrada de um formulrio inline dependemda respetiva operao ativada. Os operadores adicionais _ e ! encontram--sedisponveis, desde que no se utilizem as constantes booleanas LIG ou DESL.

Alguns exemplos encontram--se na descrio em relao s vrias instrues.

Atravs da tecla Enter, o formulrio inline fechado e as entradas so memorizadas.

Com ESC poder cancelar a entrada, a qualquer momento, e fechar o formulrio inline,sem que os valores sejam memorizados.

2.1.5 Outros

Os comandos de movimento que incluem uma ou vrias instrues PLC, poderoapresentar as terminaes de identificao seguintes:

F, quando esto includas condies de movimento Online;P, quando esto includas instrues PLC de ponto, definidas por uma

numerao de linha (p.ex. A1=LIG, Warte bis / Zeit, Makro, etc).U, quando est includo um subprograma.

CSE


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2.2 Vista geralDeste pargrafo consta um breve resumo sobre os elementos admissveis, gamas devalores, operadores e definies gerais.

2.2.1 Elementos, operadores, prioridade

Elementos

E1 ... E1024 Entradas Operando booleano

A1 ... A1024 Sadas Operando booleano

M1 ... M24 Marcas Operando booleano

F1 ... F999 Flags Operando booleano

T1 ... T10 Flags de temporizador Operando booleano

S1 ... S32 Flags de sensor Operando booleano

num Nmero Operando aritmtico

i1 ... i10 Contador de nmeros inteiros Operando aritmtico

bin1 ... bin10 Sada binria Operando aritmtico

t1 ... t10 Temporizador Operando aritmtico

ana1 ... ana8 Sadas analgicas Operando aritmtico

Operadores

+ ou Operador booleano

& e Operador booleano

( parntese aberto Operador

) parntese fechado Operador

+ mais Operador aritmtico

-- menos Operador aritmtico

* vezes Operador aritmtico

/ dividido Operador aritmtico

> maior Operador de comparao

< menor Operador de comparao

= igual Operador de comparao

! no Operador de comparao

EIN (LIGADO) ou ? Constante booleana

AUS (DESLIGADO) Constante booleana

Programao PLC

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Prioridade dos operadores

! no Operador comparativo

*, / vezes, dividido Operador aritmtico

+, -- mais, menos Operador aritmtico

& e Operador booleano

+ ou Operador booleano

==, , =, igual, inferior, superior, noigual

Operador de comparao


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2.2.2 Definies

Operandobooleano(

)( ! A1...1024

E1...1024

M1...24

F1 ...999

T1...10

S1...32

Condio AUS

+

&

Operador booleano+

--

*

/

Operador aritmtico>

TRUE

i1 = 5

num = 1000F1 = ( num = t1 ) => FALSE

t1 = 1000 ms = 10 * 1/10s

n = 1000F1 = ( num = ana1 ) => TRUE

ana1 = 1000 mV

num = 1000

t1 = 10 1/10s

Mais informaes sobre o tema Comparao aritmtica encontram--se no pargrafo2.4.6.


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2.3 Ativaes de macros e subprogramas e instrues de pina

2.3.1 Seleo

As funes MAC/SP/P s podem ser utilizadas, se tiver sido selecionado um programa eaberta uma Fold (relativamente a este assunto, ver 2). A seguir, tem duas hipteses esco-lha:

Premir a menukey Instru e selecionar o menu MAKRO/UP/Pina e depois o comandopretendido:

ou

Premir a softkey MAK/UP/Z e escolher depois a opo pretendida na barra de softkeys:

O tipo e o nmero de campos de seleo ou de entrada de um formulrio inline dependemda respetiva operao ativada.

Programao PLC

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2.3.2 MAKRO (ativao da macro)

Numa macro poder resumir instrues PLC utilizadas com freqncia.

Tenha em ateno as normas para macros. As macros esto predefinidas pelas normas.Se uma macro for ativada como instruo de PLC, no possvel fazer a aproximao!

Amacroexecutada, quandoaavaliaodaexpressobooleana tiver como resultado EIN(LIGADO). Desta forma, uma macro poder ser ativada, em funo de determinadascondies. Uma macro tambm poder incluir outras macros (at um mximo de 9).

Esta funo baseia--se na sintaxe geral seguinte:

SPSMakro 0...99 = expresso bool

Depois de ter sido selecionada a softkey MAKRO, aberto o formulrio inline seguinte:

Desig. decampo


SPSMakro Nmero da macro 0...99

= Operador _, (

Operador *1) _, !

EIN (LIG), E Tipo de operando EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F, T, S

32 Nmero de operando *1) E (1...1024), S (1...1024),M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operador _, )

*1) => no indicado com o tipo de operando EIN (LIG), AUS (DESL)

Exemplo

Aqui iniciada a SPSMAKRO (PLC de MAKRO) 1, desde que na entrada 32 se verifi-que um sinal, isto , quando for atribudo entrada o valor lgico 1 ou TRUE.


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2.3.3 MakroSaw (Macro de seleo do passo)

Caso a execuo normal do programa seja interrompida pelo operador, p.ex., porque estepretende alterar o programa, aplicada amacro de seleo do passo. Logo que o operadorprima a softkey Seleo de passo, executada a macro MakroSaw. Com essa macro possvel colocar as sadas crticas num estado no crtico, o que tem uma especialimportncia, quando se trata, p.ex., de bloquear dispositivos ou robs.

Em primeiro lugar ter de ser selecionado ou editado um programa. Depois de o cursor deedio ter sido colocado na linha pretendida e de premir a softkey Seleo de passo, ex-ecutadaamacro MakroSaw eoponteiro deprograma amarelo colocadonamesma linha.

A prpria macro de seleo do passo pode ser alterada, editando o ficheiro Makrosaw.src.Namacro de seleo do passo s podem ser introduzidas atribuies booleanas referentesa sadas ou flags. permitido um mximo de 30 instrues.

Mais informaes acercada seleodo passo, dos cursores de edioe deprograma edaindicao dos vrios ficheiros Seqncia, Macro e SP encontram--se na documenta-o [Operao] no captulo [Navigator].

A macro de seleo de passos encontra--se, por defeito, no diretrio C:\KRC\Robo-ter\KRC\R1\Makros com o nome de ficheiro Makrosaw.src.

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2.3.4 MakroSPS (PLC de Makro)

A macro MakroSPS (PLC de Makro) executada, ciclicamente, num segundo plano, e,ao surgir um erro, permite desencadear uma determinada ao. Assim, na figura seguintecomo exemplo, ativada na imagem seguinte e aps umamensagem de erro da unidadede comando de soldadura, a entrada E7, isto , --lhe atribudo o valor lgico 1 ou TRUE.Comoconseqncia, amacro ativa a sada11, a qual poder ser avaliadapelo PLC ligado.

PLC

Robby 1

Robby 2

Robby 3

com. de sold.envia

mensagensde erro

A111

A100

A200 E7

A macro MakroSPS encontra--se, por defeito, no diretrio C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros e tem o nome Makrosps.src.Esta macro interrogada ciclicamente (ou seja, permanentemente) e tem o mesmocomportamento como um PLC livre sendo necessrio parametriz--la para a utilizao.Tenha em ateno as normas para a elaborao do PLC de macro.

Uma instruo PTP, LIN, CIRC, KLIN ou KCIRC no permitida na MakroSPS. Casoseja feita a respetiva tentativa, emitida a mensagem de erro Instruo no permitida namacro.Tambm no so permitidas determinadas instrues dePLC de ponto. Isto refere--se no-meadamente aos comandos MAKRO/UP/Pina, Esperar/FB, SPS==> impulso eANA/BS/Oscilar. Caso se tente introduzir estes comandos, emitida a mensagem deerro Instruo no permitida em PLC de MAKRO


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2.3.5 UP (Ativao do subprograma)

A utilizao de subprogramas permite uma maior clareza dos programas /seqncias ereduz o volume de trabalho necessrio para efeitos de programao. Os subprogramaspodero ser ativadas quantas vezes for necessrio.

Os comandos demovimento, as instrues dePLC de ponto, macros e outros subprogra-mas podem ser utilizados.

A funo s executada quando o resultado da expresso booleana equivale a EIN(LIGADO).

Esta funo baseia--se na sintaxe geral seguinte.

UP 1...99 = expresso bool

Depois de ter sido selecionada a softkey UP, aberto o formulrio inline seguinte:

Desig. decampo


UP Nmero de subprograma 1...99

= Operador _, (

Operador *1) _, !

EIN (LIG),E

Tipo de operando EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F, T, S

1 Nmero de operando *1) E (1...1024), A (1...1024),M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operador _, )


Exemplo

O subprograma 1 iniciado quando a entrada 1 receber um sinal, isto , quando foratribudo entrada o valor lgico 1 ou TRUE.

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2.3.6 ZANGE (Instrues de pina)

Com este comando so ativadas as sadas que desencadeiam determinadas funes dapina.


=Zange 1 .. 16 AUF

ZU

Operandobooleano

Operadorbooleano

Operandobooleano

mx. 11 operandosAUF (ABERTA)ZU (FECHADA)

Depois de ter sido selecionada a softkey ZANGE=, aberto o formulrio inline seguinte.

Desig. decampo


ZANGE(PINA)

Nmero de pina 1...16

AUF(ABERTA)

Estado ABERTA, FECHADA

= Operador _, (

Operador *1) _, !

EIN (LIG),E



Operador _, )


Exemplo

A pina 1 aberta, quando no existe qualquer sinal na entrada 25 (lgico 0 ouFALSE) E um sinal na entrada 26 (lgico 1 ou TRUE).

Mais informaes acerca do tema Pina encontram--se na documentao [Configura-o], no captulo [Configurar o sistema].


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2.3.7 Lao MAKRO/UP (Instrues de loop)

Atravs deste instruo podero ser controladas repeties de subprogramas e macros.

Antes de ser ativada a respetiva macro ou o respetivo subprograma, ser realizado umensaio que tempor finalidade constatar se se verifica umadas condies decancelamentoN= ou STOP=. Se este for o caso, o comando de loop terminado.

Desig. docampo


Repeat Tipo UP, MAKRO

1 Nmero do subprogramaou da macro

UP (1...99), MAKRO (0...99)

N= Operando aritmtico(repeties)

num, i, bin, t, ana

1 Nmero de repeties num (1...99999), i (1...10), bin (1...10),t (1...10), ana (1...8)

STOP= Operador *1) _, !

EIN (LIG),E

Tipo de operando EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F



No exemplo acima indicado, o subprograma UP5 executadoat nomximo, 12 vezes,mas s at um sinal (TRUE ou lgico 1) ser ativado na entrada 1.A verificao da instruo de cancelamento realiza--se sempre antes da nova execuodo SP.

Exemplo:

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2.4 Instrues PLC

2.4.1 Seleo

As instrues dePLCsestodisponveis, desdeque tenha sido selecionadoumprograma.Depois, existem duas hipteses para selecionar as instrues PLC:

Premir a menukey Instru e selecionar o menu SPS==> e a o submenu pretendido:

ou

Premir sucessivamente as softkeys pretendidas:

O tipo e o nmero de campos de seleo ou introduo dependem da respetiva operaoativada.

A instruo Flag de posio s acessvel atravs da menukey Instru e do submenuSPS==>.


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2.4.2 A/M/F (Sadas / marcas / flags)

Por meio de operandos, as sadas, marcas ou flags podero ser combinados obedecendoa uma lgica. As marcas so interrogadas ciclicamente, as sadas e flags s no momentoda atribuio.


=A1 .. 1024 Operandobooleano

Operadorbooleano

Operandobooleano

mx. 11 operandos

M1 .. 24

F1 .. 999

Depois de ter sido selecionada esta softkey, aberto o formulrio inline seguinte:

Desig. docampo


A Tipo A, M, F

1 Nmero A (1...1024), M (1...24), F (1...999)

= Operador _, (

Operador *1) _, !

EIN (LIG),E



Operador _, )


Exemplo

Neste exemplo ativada a sada 3, desde que hajaS na entrada 3 E na sada 7 um sinal (TRUE), OUS na entrada 3 E na sada 11 um sinal (TRUE).

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2.4.3 i/bin (Contadores e sadas binrias)

Por meio desta instruo PLC poder programar variveis de nmeros inteiros comocontador ou dar sada a uma expresso aritmtica em forma binria, sobre uma seqnciadefinida de sadas.

Este tipo de instrues utilizado para contar pontos de soldadura ou para dar sada anmeros de programas a outros aparelhos ou unidades de comando.

Esta funo s executada, desde que se cumpre a condio.


i1 ... 10 =

bin1..10

expressoaritmtico

condio

Depois de ter sido selecionada esta softkey, aberto o formulrio inline seguinte.

Desig. docampo


i Operador aritmtico i, bin

1 Nmero i (1...10), bin (1...10)

Operador *1) _, !

?, E Tipo de operando ?, EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F, T, S


Operando aritmtico num, i, bin, t, ana

1 Nmero num (1...9999), i (1...10), bin (1...10),t (1...10), ana (1...8)

*1) => no indicado com o tipo de operando ?, EIN (LIG), AUS (DESL)

Exemplo

Aqui ativado o contador integral 4, quando namarca 15 estiver ativado um sinal (lgico1 ou TRUE).


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2.4.4 t= (Arrancar o temporizador)

Atravs da funo t= possvel atribuir a um temporizador um valor por defeito e inici--lo,simultaneamente, em funo de uma determinada condio.


t1 ... 10 condio = [1/10 seg]

Depois de ter sido selecionada esta softkey, aberto o formulrio inline seguinte:

Desig. docampo


t Nmero do temporizador 1...10

Operador *1) _, !

?, E Tipo de operando ?, EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F, T, S


= Operando aritmtico num, i, bin, t, ana



Exemplo

O temporizador 5 iniciado com o valor inicial de 30 s, quando a marca 25 no estivercolocada (FALSE ou lgico 0). Fica em funcionamento at ser executada a instruot=STOP.

Ao temporizador poder ser atribudo tanto um valor inicial positivo, como um valor inicialnegativo.

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2.4.5 t=STOP (Parar um temporizador)

Atravs da funo t--STOP possvel programar a paragem de um temporizador, emfuno de uma determinada condio.


t1 ... 10 condio STOP=


Desig. docampo


t Nmero de paragem dotemporizador

1...10

Operador *1) _, !

?, E Tipo de operando ?, EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F, T,S



Exemplo

O temporizador 1 parado quando na entrada 1 estiver ativado um sinal (lgico 1 ouTRUE).


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2.4.6 Comparao (Comparao aritmtica)

Atravs da funo Comparao, poder programar comparaes aritmticas. O resultadoda comparao fica memorizado num flag cujo estado poder ser interrogado.


F1...999 =Operandoaritmtico

Operandoaritmtico

Operador de

comparao


Desig. docampo


F Nmero de Flags 1...999

= Operando aritmtico num, i, bin, t, ana


> Operador de comparao >,

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2.4.7 Impulso (Sadas de impulso)

As sadas de impulso so executadas acompanhando o movimento, e durante o tempoajustado so mantidas no estado lgico. Uma ativao ou um reset assncronos ou umtrigger posterior da sada definida possvel.

A utilizao na MakroSPS no possvel.


Desig. docampo


Puls A Sada de impulso que possvel ativar

1...1024

Operador *1) _, !

EIN (LIG) Tipo de operando EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F, T, S


Zeit: 1 Tempo que o estadolgico deve ser mantido

0...300 1/10Seg


Esta funo poder ser ativada, p.ex., para guiar um outro perno em sncrono com omovimento do rob, durante a soldadura de pernos.


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2.4.8 Flags em funo da posio (MakroSPS)

O comando Flag de posio s acessvel atravs da seleo do menu Instru e seussubmenus SPS==>. A instruo destina--se a colocar flags. Quando o eixo atinge umadeterminada posio, atravs deste flag poder ser desencadeada uma determinada ao.

Esta funo s poder ser utilizada na macro MakroSPS.

Mais informaes sobre a MakroSPS encontram--se no pargrafo 2.3.4.

Depois de ter sido selecionada a opo de menu Flag de posio, aberto o formulrioinline seguinte:

Desig. docampo


F Flag 1...999

= Eixo AXIS_1...6, EXAX_1...6

> Operador de comparao , =, !


20 Valor especfico do eixoem graus

num (1...9999), i (1...10), bin (1...10),t (1...10), ana (1...8)

Exemplo

Neste exemplo ativado o flag 1, logo que o eixo atinge ou ultrapassa um valor especficodo eixo de 20.

Mais informaes sobre a indicao dos vrios ficheiros Folge, Makro e UP encon-tram--se na documentao [Operao] no captulo [Navigator].

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2.5 Instrues de espera e de movimento

2.5.1 Seleo

Estes comandos de PLC tambm s se encontram disponveis depois de premir a softkeyAbrir PLC (mais informaes no pargrafo 2).

Prima a menukey Instru e selecione o menu Esperar/FB e a o submenu necessrio:

ou

Prima a softkey Esperar/FB e a seguir a funo pretendida:

Com a ajuda da instruo de espera poder esperar--se

G um tempo determinado,

G uma condio de espera ou

G uma condio de movimento.

Estas funes so utilizadas, por exemplo, na soldadura de pontos ou para o intertrava-mento com outros robs e aparelhos.

Estas instrues de espera so executadas no ponto no qual foram programadas.

Uma exceo constitui a condio de espera ONLINE (W onl). A verificao desta instru-o realiza--se a caminho ao ponto no qual est programada a Espera--onl.

O tipo e o nmero de campos de seleo e introduo dos formulrios inline depende darespetiva funo ativada.


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2.5.2 FB ONL (Condio de movimento)

O rob s se movimenta enquanto estiver preenchida a condio de movimento progra-mada. Esta condio tambm serve para uma paragem guiada do rob, quando j no sopreenchidas determinadas condies exteriores.

Esta funo utilizada, p.ex., para bloquear um rob, mas tambm para parar, no caso desurgir alguma avaria.

A funoFBONLensaiada durante omovimento. Por esta razo, o rob tambmpoderparar entre os vrios pontos.


FB ONL = expresso bool

Depois de ter sido selecionada a softkey FB ONL, aberto o formulrio inline seguinte.

Desig. docampo


FB ONL Operador _, (

Operador *1) _, !

EIN (LIG),E



Operador _, )


Exemplo

Rampa de frenagem

Ponto de paragem

FB_ONL E1 ativa

A instruo FB ONL -- E1 mantm o rob parado, enquanto aentrada 1 estiver em FALSE ou lgico 0.

P1

P3

P2

FB_ONL E1

FB ONL encontra--se ativa a caminho do ponto, no qual foi programada. Fora disso, atser dada uma nova instruo FB.No final do programa feito o reset da instruo FB.

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2.5.3 W onl/bis (Condio de espera)

Com a ajuda desta instruo poder programar condies de espera.


WARTE bis (at) expresso bool

ONL

Depois de ter sido selecionada a softkey W onl/bis, aberto o formulrio inline seguinte.

Desig. docampo


WARTE Tipo onl, bis

Operador _, (

Operador *1) _, !

EIN (LIG),E



Operador _, )


Exemplo 1

se E1 = FALSE

ev. ponto deparagem

WARTE ONL E1

A instruo WARTE ONL -- E1 j ensaiada no ponto Pv. Caso severifique a condio naquele momento, a deslocao continua semmais ensaios. Caso contrrio, realiza--se a paragem no P2.

P1

P3

P2

Pvse E1 = TRUE

O ponto de paragem calculado no avano, para que o rob pare exatamente no pontopretendido. No exemplo acima indicado, o ponto de paragem j calculado no ponto Pv.


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Exemplo 2

Rampa de frenagem

Ponto deparagem

WARTE bis E1

Com a instruo WARTE bis -- E1, o rob pra no ponto P2. A se-guir, realiza--se o controle de E1. Caso a avaliao lgica sejaTRUE (lgico 1), a deslocao continua.

P1

P3

P2

se E1 = TRUE

Ao contrrio do instruo WARTE ONL, com a instruo WARTE bis no poder serfeita a aproximao.

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2.5.4 W Tempo (Tempo definido)

Com a ajuda desta funo poder programar um tempo de espera definido.

A funo est baseada na sintaxe geral seguinte:

WARTE Zeit (Tempo) [1/10 seg]expres. aritmtica

Depois de ter sido selecionada a softkey W Tempo, aberto o formulrio inline seguinte:

Desig. docampo


Wartezeit(tempo deespera)


Tempo 1/10 segundo

Exemplo

Rampa de frenagem

Ponto de paragem

ESPERA 300 * 1/10s

WARTEZEIT pra o rob durante 300 * 1/10s, portanto,durante 30 segundos.

P1

P3

P2


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2.5.5 VERR (Bloqueio)

A instruo de bloqueio utilizada quando os espaos de trabalho de vrios sistemas derob se sobrepem uns aos outros.

Depois de premir a softkey VERR, aberto um formulrio inline que se destina entradados parmetros necessrios para a execuo do comando de bloqueio:

Os nmeros de bloqueio iguais no podero ser encadeados uns nos outros!

Desig. docampo


VERR. Nmeros de bloqueio 1...8

ROB Nome de rob mximo 8 quaisquer caracteres

EIN (LIG) Tipo de operando EIN (LIG), AUS (DESL)

Warte bisE (esperaat E)

Nmero de entrada E (1...1024)

dann A(depois S)

Nmero de sada A (1...1024)

Prio Prioridade 1, 2

Exemplo

Rob 1(Prioridade 1)

Rob 2(Prioridade 2)

Quando os dois robs tentam entrar, simultanea-mente, numa zona de bloqueio, o rob 2 blo-queado, uma vez que lhe foi atribuda a prioridade2.

Zona de bloqueio

O bloqueio torna--se ativo, quando na entrada 1 do rob 2 estiver ativado o sinal TRUEou lgico 1. Por conseguinte, na sada 1 ativado FALSE ou lgico 0.

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2.5.6 FB PSPS (Condio de movimento)

O rob s se movimenta enquanto estiver preenchida a condio de movimento progra-mada. Esta condio tambm serve para uma paragem guiada do rob, quando j no sopreenchidas determinadas condies exteriores.

Esta funo utilizada, p.ex., para bloquear um rob, mas tambm para parar, no caso desurgir alguma avaria.

A funo FB PSPS interrogada durante o movimento.


FB PSPS = expresso bool

Depois de ter sido selecionada a softkey FB PSPS, aberto o formulrio inline seguinte.

A condio de movimento FB PSPS est ativa a partir do ponto, no qual foi programada,sendo vlida at haver uma instruo FB nova. A FB PSPS sobrescreve a combinaode uma FB ONL anteriormente programada.

Desig. docampo


FB PSPS-- Operador _, (

Operador *1) _, !

EIN (LIG),E



Operador _, )


Exemplo

Rampa de frenagem

Ponto de paragem

FB PSPS E1 no ativa

O instruo FB PSPS -- E1 faz deslocar o rob, enquanto semantm na entrada 1 o sinal TRUE ou lgico 1.

P1

P3

P2

FB PSPS E1


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2.5.7 Alternativa I--BusA funo Alternativa I--Bus permite a desativao temporria de um segmento ou partici-pante do I--Bus. Este comando necessrio, p.ex., quando um rob dispe de um disposi-tivo de mudana automtico e na ferramenta a substituir se encontra um participante dointerbus. Caso contrrio, a mudana da ferramenta iria provocar um erro de bus.

Desig. docampo


IBG Nmero segmento IBus 1...256

Nmero do participante noIBus

1...512

Operador *1) _, !

EIN (LIG),E




Exemplo

1.0

1.1

1.2

2.0

2.1

2.2

3.0

O segmento de interbus 3.0 ignorado temporariamente, a fim de poder ser realizada amudana da ferramenta. Caso contrrio, a interferncia no interbus iria causar um errode bus durante a mudana da ferramenta.

Terminal de bus 3(fixamente montadona ferramenta)

Terminal de bus 1 Terminal de bus 2

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2.6 Sada analgica, funes tempo -- distncia, oscilar

2.6.1 Seleo

As funes ANA/BS/Oscilar s podem ser utilizadas desde que esteja aberta uma Fold(mais pormenores ver pargrafo 2):

Prima amenukey Instru e selecione omenu ANA/BS/Oscilar e a seguir o comando pre-tendido:

ou

Prima a softkey ==>, a seguir ana/BS/Pnd e depois a opo pretendida na barra desoftkeys seguinte:

O tipo e o nmero de campos de seleo e de entrada de um formulrio inline dependeda respetiva operao ativada.


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2.6.2 Sada analgica


Depois de ter premido a softkey ana/BS/Pnd, poder escolher entre as trs opesseguintes:

Atravs da sada analgica, as tenses analgicas podero ser emitidas por meio daunidade de comando. As tenses emitidas podero ser

G constantes no tempo,

G dependentes da velocidade ou

G dependentes da deflexo de oscilao.

Estas funes so utilizadas, p.ex., para a dosagem da cola a parametrizao na soldaduraa gs ou o comando dos nveis de presso nas pinas de soldadura de pontos.

possvel ativar at 8 canais analgicos diferentes ao mesmo tempo, os quais tambmpodero depender de determinadas condies.

As sadas analgicas so emitidas na unidade de comando VKR C1 apenas atravs deum bus de campo.

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2.6.2.2 ana konst: (Tenso analgica constante)

Com a ajuda desta funo poder dar sada a uma tenso analgica constante no tempo.


expres.aritmtica

ana1 .. 8 condio KONST:= [mV]

Depois de ter sido selecionada a softkey ana konst:, aberto o formulrio inline seguinte.

Desig. docampo


ana Sada analgica 1...8

Operador *1) _, !

EIN (LIG),E

Tipo de operando ?, EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F, T, S


KONST: Operando aritmtico num, i, bin, t, ana

3500 Tenso na sada --10000 ... +10000 [mV]


Exemplo

Na sada analgica 3 so emitidos 10000 mV, desde que a marca 21 no esteja ativada(lgico 0 ou FALSE).


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2.6.2.3 ana vprop: (Tenso analgica proporcional na velocidade)

Com a ajuda desta funo realizada uma sada analgica em funo da velocidade.


expres.aritmtica

ana1 .. 8 vpropexpres.aritmtica

= OFFS: [mV]condio

Depois de ter sido selecionada a softkey ana vprop:, aberto o formulrio inline seguinte.

Se o foco se encontrar no campo ana, encontra--se disposio a softkey Delay. Atravsdesta podero ser compensados os tempos mortos provocados pelo prprio processo,como os que se verificam, p.ex., na colagem. O tempo de delay tanto poder ser positivocomo negativo.

Desig. docampo



Operador *1) _, !

EIN (LIG),E



Vprop: Tipo num, i, bin, t, ana

Velocidade --9999 ... +9999 [mm/seg]

Offs Operando aritmtico num, i, bin, t, ana

Tenso na sada --10000 ... +10000 [mV]

Delay Durao *2) --576 ... +576 [ms]

*1) => no indicado com o tipo de operando ?, EIN (LIG), AUS (DESL)*2) => s disponvel depois de premir a softkey Delay

NocampoVprop introduzida a velocidade em [mm/s] que corresponde tenso de sadamxima possvel de 10000mV.Para a sada analgica proporcional velocidade s se encontram disposio os canais1...4.No possvel fazer a aproximao com sadas analgicas com delay ativado.

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Exemplo 1 (sada analgica)

A sada analgica proporcional velocidade ativada quando no se encontra ativadaaentrada16 (isto , esta ter de ser FALSE ou lgico 0). A sada analgicamantm--seativa, at ser desativada por uma sada analgica constante. O valor da sada analgica proporcional velocidade atual do TCP do rob.Um movimento analgico proporcional velocidade s possvel com movimentos detrajetria, mas no com PTP.

500 [mm/s] = 10000 [mV]

0

+500

v in [mm/s]

t [ms]

Exemplo 2 (Offset)

Para uma tarefa de colagem em que o rob trabalha com uma velocidade de 400mm/s, necessria uma tenso analgica de 5000mV. Um teste demonstra que a unidade decomando da colagem s atinge um valor analgico interno de 0V, com uma tensoanalgica de --70mV do rob.

0

vRob [mm/s]

t [ms]

Comoneste exemplo sonecessrios 5000mV (com400mm/s), o rob teria dedeslocar--se com 800mm/s, a fim de poder atingir os 10000mV mximos possveis. Este valor introduzido no formulrio inline.

400

4930 [mV]5000 [mV] --70 [mV] Offset

5000

Uana [mV]

vRobSada analgica

Exemplo 3 (Delay analgico)

Neste caso, a unidade de comando da colagem arranca 85ms antes do rob com o respe-tivo offset.

--85ms

Unidade de comando da colagemMovimento do rob com offset

0

Uana in [mV]

t [ms]

5000

--70 [mV} Offset

4930


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Se a deslocao for realizada com uma velocidade superior que corresponde somados campos Vprop e Offs, na janela de mensagem emitida a respetiva mensagemde informao. O rob no parado.

Vprop a velocidade qual a sada analgica com offset = 0 iria atingir o valor mximode 10000mV.

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2.6.2.4 ana kst+p: (Tenso constante e desvio de oscilao)

Com a ajuda desta funo dada a sada a uma tenso constante qual adicionada umatenso que depende da posio ao oscilar.


[mV]ana1 .. 8 KST+P:expres.aritmtica

= OSCILAOexpres.aritmtica

[mV]condio

Depois de ter sido selecionada a softkey ana kst+p, aberto o formulrio inline seguinte.

Desig. docampo



Operador *1) _, !

EIN (LIG),E



KST+P Operando aritmtico num, i, bin, t, ana

Tenso --10000 ... +10000 [mV]

Pendel:(Oscilao:)


Tenso na sada --10000 ... +10000 [mV]


Exemplo (Figura de oscilao Tringulo)

4250 [mV]

0

2750

Tenso em [mV]

4250

A sada analgica s ativada, desde que a entrada 1 seja TRUE ou lgico 1. A tensoemitida situa--se entre os 2750mV e os 4250mV e depende da deflexo momentnea dafigura de oscilao.

3500

t [ms]

+750 [mV]

--750 [mV]

Para a sada analgica em funo da oscilao apenas se encontram disposio oscanais 1...4.


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2.6.3 BS -- Funes tempo -- distncia


Premindo a softkey ana/BS/Pnd ter acesso s funes tempo -- distncia.

Atravs das funes tempo -- distncia, e a uma determinada distncia ou num determinadomomento antes do ponto no espao seguinte, ter a possibilidade de

G realizar sadas binrias/analgicas ou

G ativar sadas ou flags.

Estas funes aplicam--se colagem, entre outras tarefas.

Existem 4 tipos de passos de movimento que podero ser utilizados para a funo tempo-- distncia:

Pargrafo Paragem VE

rel. (1) Paragem exata --> Paragem exata 0 --> 0 *1)

rel. (2) Paragem exata --> Ponto de aproximao 0 --> 100 *1)

rel. (3) Ponto de aproximao --> Ponto de aproximao 100 --> 100 *1)

rel. (4) Ponto de aproximao --> Paragem exata 100 --> 0 *1)

*1) O segundo valor VE introduzido no formulrio inline do respetivocomando de movimento.

Os formulrios inline para as funes tempo -- distncia dispem da opo Schaltpkt:(Ponto comutao). O primeiro valor indica a distncia ao ponto de trigger, enquanto osegundo constitui um tempo de delay adicional, o qual tanto poder ser positivo comonegativo. De importncia fundamental o tempo de delay para aplicaes de cola, visto queassim poder ser compensado o tempo morto da unidade de comando da colagem.

DelayDistncia

Programao PLC

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Funo tempo -- distncia com PTP

rel. (1)

P1

P2 P3

P4 P5

rel. (2)

rel. (3)

rel. (4)

VE=0

VE=0 VE=100

VE=100 VE=0x

xx

x x

x

Com a indicao Schaltpkt ***[mm] e com os movimentos PTP sempre esperado um0. Isto significa que na funo tempo -- distncia Paragem exata, o trigger (Distance=1)se refere sempre ao ponto de destino, enquanto que para Aproximao sempre rele-vante o centro da zona de aproximao.

Os dois exemplos seguintes devero tornar este assunto mais explcito:

Paragem exata

Com a paragem exata (ponto de trigger), o tempo de trigger atua sempre na direonegativa em relao ao ponto de trigger. O limite constitui o ponto anterior ou o fim da zonade aproximao anterior.

Ponto de trigger(Distance=1)

Ponto de trigger(Distance=1)

Zona deaproximao

Zona deaproximao

Negativo

Negativo

xx

x

Aproximao

Aquando da aproximao, o ponto de trigger situa--se no centro da zona de aproximao.O tempo de trigger poder ser emitido com um valor negativo ou um valor positivo. Oslimites constituem o incio ou o fim da zona de aproximao.

Ponto de trigger(Distance)

Ponto de trigger(Distance)

Zona deaproximao Zona de

aproximao

--

+

--

+

x

x

x


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Funo tempo -- distncia com os movimentos de trajetria (LIN, CIR, KLIN, KCIR)

xP0

rel. (1)xx

P1 P2

xx

x

x

P3P4 VE=0

P5

P6zu (2)

rel. (3)

rel. (4)

rel. (1)

rel. (1)

VE=0 VE=100VE=100

VE=100

VE=0

VE=0

Ao contrrio da instruo PTP, com movimentos de trajetria, o trigger de trajetria poderser deslocado at prxima paragem exata.

Os exemplos seguintes devero tornar este assunto mais explcito:

Deslocao negativa

xP0

xxP1

P2

xx

x

x

P3P4

P5

P6

Ponto detrigger

Ponto anterior

--

O ponto de comutao de um movimento de trajetria poder ser deslocado na direonegativa, comeando no ponto programado (ponto de trigger) at ao ponto anterior, o quetambm corresponde a um valor negativo no campo Schaltpkt: no formulrio inline.

Deslocao positiva

xP0

xxP1

P2

xx

x

x

P3P4

P5

P6

Ponto detrigger

Paragem exata+

Ao contrrio, na direo positiva, o ponto de comutao poder ser deslocado para almdos limites do passo de movimento. O prximo ponto de paragem exata ou a passo demovimento PTP constituem o limite para deslocao.

Programao PLC

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Caso se pretenda realizar uma alterao posterior de um ponto de comutao, o procedi-mento ser o seguinte:Em primeiro lugar, selecionar no VKCP o smbolo para o tipo de execuo do programaGO.A seguir, o programa selecionado executado com um override de programa reduzido,at ser atingida a posio pretendida para a realizao do ponto de comutao. Noformulrio inline selecionado, atravs das teclas de cursor ou , o campoSchaltpkt: e premida a softkey Teach. Como conseqncia, atualizada a indicaoda distncia e o formulrio fechado.

A distncia programada s aplicvel ao ponto, no qual se encontra o ponteiro deprograma amarelo.


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2.6.3.2 BS A/F (Sadas)


BSA1...1024

+/--9999[mm] +/--9999[ms]=

F 1...999

condio expressobooleana

ponto decomut.

Depois de ter sido selecionada a softkey BS A/F, aberto o formulrio inline seguinte:

Desig. docampo


BS Tipo A, F

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