RoboTecRoboTec Max 09) PEÇAS DE REPOSIÇÃO Robotec Max 17 9.1) Tocha 18 A 2 8 1 3 8 4 6 7 1 0 D E...
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TÉCNICO Manual RoboTec
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TÉCNICOManual
RoboTec
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2 RoboTec Max
SOLDAGEM AUTOMATIZADADE MOENDAS EM USINAS
DE AÇÚCAR & ÁLCOOLMANUAL DO USUÁRIO / LISTA DE PARTES E PEÇAS
Índice
3
01) Introdução- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5
02) Descrição - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5
03) Medidas de segurança - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6
04) Características técnicas - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6
05) Composição - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7
06) Instalação - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8
07) Operação - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10
08) Peças de reposição- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 17
RoboTec
Robotec Max
09) Esquema Elétrico - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 32
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4 RoboTec Max
1) INTRODUÇÃO
O Processo MIG/MAG - Metal Inerte Gás/MetalAtivoGás - pertence à classe das soldagens a arcoelétrico onde o consumível é um eletrodo contínuoalimentado por um alimentador de arame que regulaa velocidade de alimentação em função doconsumo.
O processo proporciona as seguintes vantagens:
- Soldagem em todas as posições;- Ausência deescória, reduzindo os custos de mão-de-obra.
- Mínimo de salpicos.
- Ótima aparência dos cordões, possibilitandopintura ou eletrodeposição sem preparaçãoadicional;
- Ausência de gases nocivos.
- Alto rendimento de deposição - 97% do eletrodo setransforma em cordão depositado.
- A velocidade de deposição é superior comparadoao eletrodo manual.
- Permite passos simples ou múltiplos a prova deraios-X e ultrasom.
- O mesmo equipamento pode soldar vários metais,bastando utilizar os parâmetros específicos paracada metal.
- Pouco empeno em peças de espessura reduzida.
- Arco visível.
- Menor custo final.
ANTES DE INSTALAR O ROBOTEC LEIA COM ATENÇÃO AS INFORMAÇÕES AQUI
Os principais parâmetros do processo são:
CONTIDAS.
- Tensão do arco elétrico.
- Intensidade da corrente.
- Função da bitola do arame e da velocidade.
O Robotec foi projetado para soldagemautomatizada de moendas em usinas de açucar eálcool utilizando arames tubulares, para chapisco,travamento lateral, base e sobre base de picote epicotes. Composto de:
1 Longarina com 2600 mm para movimentação emmoendas de até 84 polegadas (medidas especiaissob consulta);
1 Unidade de Processamento que aciona ecomanda os motores dos eixos X-Y commovimentos precisos e respostas rápidas atravésde sensores distribuídos pelo equipamento;
1 Controle Remoto IHM- Interface Homem xMáquina que constitui o Módulo de programação doRoboTec;
1 Micropistola com comprimentos de 200, 400 ou500 mm.
1 Conjunto de cabos de interligação com 25 metrosde comprimento;
1 Conjunto de Ferramentas - Para troca rápida debicos e lança;
1 Cruzeta - Suporte para os arames tubulares de 2,4e 2,8mm;
1 Conjunto de Sobressalentes - Bicos e bocais.
Trabalha em conjunto com o alimentador de arameArcWeld 400 S e uma fonte Pulsarc 6200 Max .
As roldanas em suas versões padrão permitemalimentar arames de diâmetro 1,0 / 1,2 mm.
Como opcionais são disponíveis outras roldanaspara diversas bitolas de arames de aço carbono earames tubulares.
2) DESCRIÇÃO
FIGURA 1 - O Processo MIG/MAG.
BOCAL
BICO DE CONTATO
ELETRODO CONTÍNUOARCO
CORDÃO
GÁS DEPROTEÇÃO
METAL BASE
5Robotec Max
4) CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS
PROTEÇÃODOCORPO
Durante a soldagem use sempre luvas grossas eroupa protetora contra respingos de solda eradiação doarco.
VENTILAÇÃO
A soldagem nunca deve ser feita em ambientescompletamente fechados e sem meios paraexaurir gases e fumaças. Por outro lado, asoldagem não pode ser efetuada em locais comcorrenteza de ar sobre a tocha, pois afetaria a
TABELA 1 - Recomendação do número de lente conforme o tipo
proteção gasosa.
de soldagem.
TIPO DE SOLDAGEM LENTE N°
11
12
Metais não ferrosos
PRECAUÇÕESELÉTRICAS
Metais ferrosos
Ao manipular qualquer equipamento elétricodeve-se tomar um cuidado especial para nãotocar em partes "vivas", isto é, que estão sobtensão.
Calce sapatos de solda de borracha e, mesmoassim, nunca pise em chão molado quandoestiver soldando. Verifique se a tocha estácompletamente isolada e se os cabos de soldaestão em perfeitas condições, sem partesgastas, queimadas oudesfiadas.
Nunca abra o gabinete sem antes desligarcompletamente a unidade da rede dealimentação elétrica. Para maior proteção desoldador a máquina deve ser sempre "aterrada"através do fio terra que está junto com o cabo dealimentação.
PRECAUÇÃOCONTRAFOGO
Papéis, palha, madeira, tecidos, estopa equalquer outro material combustível deve serremovido da área de solda. Ao soldar tanques,recipientes ou tubos para líquidos inflamáveiscertifique-se de que tenham sido completamenteenxaguados com água ou outro solvente nãoinflamável e que estejam completamente secos elivres de vapores residuais.
EM CASO DE FOGO NUNCA JOGUE ÁGUASOBRE QUALQUER EQUIPAMENTO ELÉTRICO.DESLIGUEAFONTE FONTE DE ENERGIAE USEUM EXTINTOR DE GÁS CARBÔNICO OU PÓQUÍMICOPARAAPAGARASCHAMAS.
3) MEDIDAS DE SEGURANÇA
Nunca inicie uma soldagem sem obedecer osseguintes procedimentos:
PROTEÇÃODOSOLHOS
Use sempre um capacete de solda com lentesapropriadas para proteger os olhos e o rosto(Tabela 1). Nunca abra o arco na presença depessoas desprovidas de proteção. A exposiçãodos olhos à luminosidade do arco provoca sériosdanos.
TABELA 2 - Dados técnicos do Robotec
6
Cabeçote alimentador
Dimensões
Peso do conjunto
Tensão de alimentação
Tocha
Fonte de soldagem
ArcWeld 400 S Robotec
366 x 164 x 250
150
50-60 Hz
Robotec
Pulsarc 6200 Max
CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS
220 VAC
RoboTec Max
5) COMPOSIÇÃO
2
4
3
1) Estrutura2) Carro de deslocamento.3) Alimentador de arame do Robotec4) Tocha Robotec5) Unidade de processamento6) Controle remoto IHM7) Alimentador de arame Arcweld 400 S8) Cabo de interligação9) Fonte Pulsarc 6200 Max
1
6
7
5
Robotec Max
6) INSTALAÇÃO
6.1) Robotec
1 - Posicionar e fixar o Robotec na estrutura damoenda, fazer a conexão do carro do Robotec com aunidade de processamento e desta com o controleIHM, fazer a conexão do alimentador de arame doRobotec com o alimentador de arame Arcweld 400SRobotec através do cabo de interligação de 25metros. Fazer a conexão do alimentador de arameArcweld 400 S com a fonte de energia Pulsarc 6200Max.
Instalar as roldanas de alimentação do arame noalimentador do Robotec de acordo com a bitola etipo de arame a ser usado (utilizar igual as instaladasnoArcweld 400 S, ver manual deste).
6.2) Alimentador de arame ArcWeld 400 S -ver manual de instruções do alimentador de arame
6.3) Fonte de energia Pulsarc 6200 Max - Ver ma-nual da Fonte
8
7
8
9
RoboTec Max
IHM
UNIDADE DE
PULSARC
PROCESSAMENTO
ARCWELD
MONTAGEM FINAL - ROBOTEC
6200 Max
400 S
PEÇA A SERSOLDADA
9Robotec Max
7) OPERAÇÃO
7.1) Objetivo
7.2) Introdução
7.2.1) Cuidados Necessários e CondiçõesAmbientais
IHM
Caixa do PLC
7.2.2) Inserindo Dados
Este documento tem por objetivo descrever os procedimentos necessários para a correta operação doSistema de Controle do Robotec, bem como apresentar informações que facilitem a interpretação de suasfuncionalidades.
O sistema Robotec é composto por uma IHM modelo OP7 e um PLC S7-200 modelo 224, ambos fabricadospela Siemens.Acomunicação entre eles só será garantida se forem observadas os cuidados necessários.
Não expor diretamente ao sol
Temperatura:
Instalação: 0 °C ... 35 °C
Transporte e armazenamento: –25 °C ... 70 °C
Umidade relativa: inferior a 95%
Resistência a choques mecânicos:
Operação: 5 g/ 11 ms
Transporte e armazenamento: 25 g/ 6 ms
Vibração:
Operação: 0.075 mm (10 Hz ... 58 Hz)
1 g (58 Hz ... 500 Hz)
Transporte e armazenamento: 3.5 mm ( 5 hz ... 12 hz)
1 g (12 hz ... 500 hz)
Temperatura:
Operação: 0 °C ... 55 °C
Transporte e armazenamento: –25 °C ... 70 °C
Umidade relativa: < ou = 95%
Resistência a choques mecânicos: 15g / 11ms
Operação: 5 g/ 11 ms
Transporte e armazenamento: 25 g/ 6 ms
Vibração: 0.03 mm (10 hz ... 57 hz)
2 g (57 hz ... 150 hz)
Para inserir dados em um determinado campo que permita edição deve-se:
Colocar o cursor sobre o campo desejado;
Digitar o valor;
10 RoboTec Max
Confirmar apertando ;
Mover o cursor para o próximo campo.
Caso o cursor não fique sobre o campo desejado é porque esse campo não permite edição.
O posicionamento da tocha deve ser feito antes do início da operação automática, da seguinte forma:
7.2.3) Posicionamento da Tocha
11
Módulos 1 e 2 Módulos 3 e 4
7.3)Ativação do Sistema
Atela de início deverá ser apresentada imediatamente após a IHM ter sido ligada. Por meio dela, o operadorpoderá acessar todas as áreas disponíveis, bastando pressionar o botão correspondente à tela desejada.
Principal – Atalho para a tela mestre
Parametros – Atalho para a tela de parâmetros
Operação – Atalho para a tela de operação
Pause - Acionamento da pausa da operação
Na tela principal escolha a OperaçãoOPERAÇÃO 1/1/2004 1:22:06PM
MODO DE OPERAÇÃO ATUAL
MANUAL
SELECIONA MODO DE OPERAÇÃO
MANUAL AUTOMÁTICO
PRINCIPAL PAUSETELAMANUAL
TELAAUTOMÁTICO
PAUSEOPERAÇÃOPRINCIPAL ALARMES
0
ROBOTEC
Robotec Max
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Será disparado um alarme sempre que um dos sensores fim de curso for atuado ou houver tentativa decomando manual durante a operação de um dos módulos.
Quando algum alarme for disparado irá aparecer um texto explicativo do alarme.
7.4)Alarmes
Quando um alarme estiver presente na tela, deve-se selecionar Operação - Principal - Parâmetros - Alarme,
Reconhecer e rearmar o que estiver atuado.
Alarmes e eventuais avisos
Quando um alarme estiver
presente na tela deve-se
selecionar
OPERAÇÃO - PRINCIPAL -
PARÂMETROS - ALARMES -
RECONHECER E RE-ARMAR
o que estiver atuado.
Para deixar livre para novo uso, pressione
«Reconhece Alarmes» para reconhecê-lo e
depois, pressione «Rearme» para deixar livre
para novo uso.
1:22:06PM
PAUSE
TOCHAS
MODULO 04
1/1/2004
OPERAÇÃO
PARÂMETROS
PRINCIPAL ALARMES
MOENDAEIXO X EIXO Y
MODULO 03MODULO 01 MODULO 02PAUSEOPERAÇÃOPRINCIPAL ALARMES
0
ROBOTEC
1:22:06PM
PAUSE
1/1/2004
1/1/2004 12:04:38 PM POSIÇÃO EXTREMA DIREITA
1/1/2004 12:04:04 PM POSIÇÃO EXTREMA TRÁS1/1/2004 12:03:48 PM POSIÇÃO EXTREMA FRENTE
1/1/2004 12:04:13 PM POSIÇÃO EXTREMA ESQUERDA
4
REARME
ALARMES
PRINCIPALRECONHECE
ALARMES
1:22:06PM
PAUSE
1/1/2004
REARME
ALARMES
PRINCIPALRECONHECE
ALARMES
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Pressione Habilitado
Rearme Defeitos - Use se o eixo estiver
bloqueado
Reset Posição - Use somente se deseja
mudar a posição de
referência.
Posição Eixo X (mm)
Velocidade (ajuste) - Insira 40
Velocidade (auto) - Insira 40
7.5) Modo programação
Tela Inicial
·Selecionar Opção Manual
·Selecionar Tela Manual
Principal – Atalho para a tela mestre
Parametros – Atalho para a tela de parâmetros
Operação – Atalho para a tela de operação
Pause - Acionamento da pausa da operação
Retorne à tela principal e escolha «Operaçãol» e depois selecione »Manual»
Para iniciar o Modo programação Eixo X e Eixo Y deve-se inserir os valores para eixos X e Y, moenda e ângulo do friso da moenda, conforme a figura abaixo:
X - Esquerda: movimento à esquerda
Direita: movimento à direita
Habilitado: ligado
Y - Atrás: movimento para trás
Frente: movimento para frente
Habilitad: ligado
O valor de cada eixo irá alterar conforme a rotação do motor (movimentos para frente/atrás ou
esquerda/direita).
OPERAÇÃO 1/1/2004 1:22:06PM
MODO DE OPERAÇÃO ATUAL
MANUAL
SELECIONA MODO DE OPERAÇÃO
MANUAL AUTOMÁTICO
PRINCIPAL PAUSETELAMANUAL
TELAAUTOMÁTICO
MANUAL 1/1/2004 1:22:06PM
EIXO X
TRÁS HABILITADO
PRINCIPAL PAUSEOPERAÇÃO AUTOMÁTICO
FRENTE
ESQUERDA HABILITADODIREITA
EIXO Y +43,947
+16,8
1/1/2004 1:22:06PM
PAUSEOPERAÇÃO
HABILITADO
REARME
RESET
0,0
40,0
40,0
EIXO X
PRINCIPAL PARÂMETROS
HABILITA EIXO
REARME DEFEITOS
RESET POSIÇÃO
POSIÇÃO EIXO X (mm)
VELOCIDADE (AJUSTE)
VELOCIDADE (AUTO)
Robotec Max
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7.6) Programando o Encoder da Moenda
Na tela principal selecione Parâmetros.
Na tela Parâmetros selecione Moenda.
Na tela Moenda, siga os passos a seguir.
Habilita Eixo - Pressione Habilitado
Rearme Defeitos - Use se o eixo estiver
bloqueado
Reset Posição - Use somente se deseja
mudar a posição de
referência.
Posição Eixo Y (mm)
Velocidade (ajuste) - Insira 5
Velocidade (auto) - Insira 20
Selecione Principal
Insira a velocidade em «Ajuste Posição» + 7200
que significa 01 volta. Se o cliente quiser mais
de 01 volta em aplicação de revestimento, pode-
se multiplicar os valores, como exemplo, se o
cliente quer um chapisco mais espesso, pode
aplicar 14400, que significa o dobro de aplicação.
1/1/2004 1:22:06PM
PAUSEOPERAÇÃO
HABILITADO
REARME
RESET
0,0
20,0
20,0
EIXO Y
PRINCIPAL PARÂMETROS
HABILITA EIXO
REARME DEFEITOS
RESET POSIÇÃO
POSIÇÃO EIXO Y (mm)
VELOCIDADE (AJUSTE)
VELOCIDADE (AUTO)
1/1/2004 1:22:06PM
PAUSEOPERAÇÃO
+0,0
RESET
ENCODER MOENDA
PRINCIPAL PARÂMETROS
AJUSTE POSIÇÃO
POSIÇÃO ATUAL (*)
RESET ENCODER
+7200
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PAUSE
TOCHAS
MODULO 04
1/1/2004
OPERAÇÃO
PARÂMETROS
PRINCIPAL ALARMES
MOENDAEIXO X EIXO Y
MODULO 03MODULO 01 MODULO 02
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7.7) Modo Operação Chapisco
Tela Parâmetros
Para a operação de Chapisco, deve-se escolher
a opção Módulo 01
·Inserir os dados de programação de Chapisco
·Cordões: Recomendado 06 a 10, mas fica a critério do cliente (Nº de cordões sobre o mesmo ponto);
·Avanço Y (mm): Movimento do eixo Y e é de acordo com as dimensões da moenda (Normalmente o
valor é de metade da altura do Friso).
·Distância Passo (mm): Distância entre frisos (Dependerá de cada moenda)
·Numero passos: Quantidade de frisos.
·Distância Segurança (mm): Recomendado 1” (25,4mm)
·Entra na Tela Parâmetros
Tela Módulo 01 - Chapisco
Tela Parâmetros
Selecionar Moenda
1:22:06PM
PAUSE
TOCHAS
MODULO 04
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OPERAÇÃO
PARÂMETROS
PRINCIPAL ALARMES
MOENDAEIXO X EIXO Y
MODULO 03MODULO 01 MODULO 02
1/1/2004 1:22:06PM
PAUSEMODULO 02
6
25,0
38,1
222
25,0
MÓDULO 01 - CHAPISCO
PRINCIPAL PARÂMETROS
CORDÕES
AVANÇO Y (mm)
DISTÂNCIA PASSO (mm)
NÚMERO PASSOS
DISTÂNCIA SEGUR. Y (mm)
1:22:06PM
PAUSE
TOCHAS
MODULO 04
1/1/2004
OPERAÇÃO
PARÂMETROS
PRINCIPAL ALARMES
MOENDAEIXO X EIXO Y
MODULO 03MODULO 01 MODULO 02
Robotec Max
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Tela Moenda
·Ajuste Posição: Inserir o valor de + 7200
·Posição Atual (º): Valor assumido automaticamente
·Reset: Utilizado quando for realizar operação
simulada (Reparos e testes fora da moenda).
·Selecinar a Tela de Parâmetros
Tela Parâmetros
Selecionar Tochas
Tela Tochas
·Habilita Tocha 1: Habilitar a tocha 01 (se for
trabalhar com apenas 01 tocha)
·Habilita Tocha 2: Habilitar a tocha 02 (se for
trabalhar com 02 tochas)
O Equipamento está apto a operar em modo
Chapisco
1/1/2004 1:22:06PM
PAUSEOPERAÇÃO
+0,0
RESET
ENCODER MOENDA
PRINCIPAL PARÂMETROS
AJUSTE POSIÇÃO
POSIÇÃO ATUAL (°)
RESET ENCODER
+7200
1:22:06PM
PAUSE
TOCHAS
MODULO 04
1/1/2004
OPERAÇÃO
PARÂMETROS
PRINCIPAL ALARMES
MOENDAEIXO X EIXO Y
MODULO 03MODULO 01 MODULO 02
1:22:06PM
PAUSE
HABILITADA
HABILITADA
1/1/2004
OPERAÇÃO
PARÂMETROS TOCHAS
PRINCIPAL PARÂMETROS
HABILITA TOCHA 1
HABILITA TOCHA 2
RoboTec Max
09) PEÇAS DE REPOSIÇÃO
Robotec Max 17
9.1) Tocha
18
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9.5) Conj. Ampliador de RPM - Código 0710194
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CONTATO CRIMP MACHO 09.15.000.6101
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: 4 mm
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ROBOTEC
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ENCODER
SENSORES
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DA MOENDA
MOTORES E
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: ACRÍLICO
: 2 x 40 x 15 mm
: APARAFUSADA
: 4 mm
: 0,3
: PRETO
: BRANCAS
: CONFORME DESENHO
PLC - IHM
RoboTec Max30
Robotec Max 31
10) Esquema Elétrico
TABELA 01 - LETRA IDENTIFICADORA DE COMPONENTES
LETRAIDENTIFICADORA
COMPONENTES NO PAINEL
A CLP's, IHM's, CONVERSORES CA/CA, CONVERSORES CA/CC,DISPOSITIVOS DE PARTIDA SUAVE (SOFT-START).
C CAPACITORES.
F FUSÍVEIS, BORNES-FUSÍVEIS, RELÉS DE PROTEÇÃO.
G GERADORES, RETIFICADORES, FONTES, NO-BREAKS.
K CONTATORES, RELÉS, BORNES RELÉS.
L INDUTORES, REATORES.
M MOTORES, VENTILADORES.
N TRANSDUTORES DE GRANDEZAS ELÉTRICAS, ISOLADORES GALVÂNICOS.
P INSTRUMENTOS DE MEDIÇÃO.
Q DISJUNTORES, SECCIONADORES, INTERRUPTORES.
R RESISTORES EM GERAL, DE FRENAGEM, DE PARTIDA, DE AQUECIMENTO.
S BOTOEIRAS, COMUTADORAS, CHAVES FIM-DE-CURSO, CHAVES DE AFERIÇÃO.
T TRANSFORMADORES, TERMOSTATOS.
H SISTEMAS DE SINALIZAÇÃO, BUZINAS, SIRENES.
X BORNES, BORNES-FUSÍVEIS (QUANDO EM RÉGUA DE BORNES), TOMADAS.
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