Robótica Prof. Fagner Marques.
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Robótica
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Robôs Móveis Autômatos
• Independente da tarefa a ser realizada, do formato e do seu nível de inteligência, para ser um robô, a máquina deve ser capaz de realizar 3 tarefas.– 1) perceber informações sobre o ambiente.
• Ex.: temperatura, tipo de terreno, luminosidade, etc.– 2) processar essas informações
• Ex.: detectar variações de luz, obstáculos, etc.– 3) atuar fisicamente movimentando-se ou
manipulando objetos.• Ex.: seguir um faixa, seguir a luz.
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Robótica ou Mecatrônica?
• São sinônimos.• Robô e dispositivo eletromecânico, são a
mesma coisa?• O celular é um robô?• O carrinho de controle remoto é um robô?• Sim. Todos eles têm um microprocessador
para controlá-los.
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O que é um programa?
• Para criar um robô temos que fazer duas coisas:– Contruir uma estrutura mecânica, que disponha de
módulo de controle (CPU), motores, sensores, etc.– Criar um programa descrevendo como o robô deverá
funcionar.
• Um programa é uma seqüência de instruções passo a passo que, se forem seguidos, permitem cumprir uma determinada tarefa.– Ex.: Programa para fazer limonada.
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Programando no Legal
Tela inicial do Legal Tela de programação do Legal
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Primeiro programa
• Frente – aciona os dois motores com a mesma velocidade e direção, fazendo o robô avançar pelo tempo que for determinado.
• Ré – também aciona os dois motores com a mesma velocidade e direção, porém em direção contrária ao comando Frente.
• Direita e Esquerda – este comando faz com que um dos motores gire para frente e o outro em direção contrária, por um tempo determinado.
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Primeiro programa
Por favorFrente 1tRé 5tEsquerda 2tDireita 4t
Obrigado
Obs.: Repare que ao lado do valor de tempo aparece a letra t.
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Programando no Legal• Após a criação do
programa é preciso prepará-lo para enviá-lo ao MC 2.5.
• Para isto você deve clicar no botão preparar e depois em ensinar.
• Obs.: Antes de enviar o programa ao robô é necessário que o mesmo esteja ligado e em modo de espera.
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MC 2.5
Digitais
Analógicos
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Comandos sonoros
• O comando da Linguagem legal para fazer o robô emitir um som é:– Toque <nota> <duração> ou– Toque <freqüência> <duração>– Toque Dó 3– Notas: Dó, Ré, Mi, Fá, Sol, Lá, Si.– Freqüência:
• Obs.: Repare que no comando Toque não há a letra t, ao lado da duração.
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Laços ou Repetições• Comando Repita
– O comando Repita permite que um comando ou um bloco de comandos possa ser repetido um número específico de vezes.
Repita número vezes[
<comandos>]
• Obs.: é importante que os comandos que serão executados repetidas vezes estejam entre o abre ( [ ) e o fecha ( ] ) colchetes. Se você esquecer de colocá-los o Legal irá lembrá-lo.
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Laços ou Repetições
Por favorRepita 5 vezes[
Ligue L1Espere 1tDesligue L1Espere 1t
]Obrigado
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Sensores
Digitais• Sensor de faixa• Sensor infravermelho• Sensor de toque
• Retornam ao MC 2.5 apenas dois valores 0 ou 1
Analógicos• Sensor de cor• Sensor de temperatura• Sensor de luminosidade
• Retornam ao MC 2.5 qualquer valor entre 0 e 1023, totalizando 1024 valores diferentes
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Comandos DiversosPare
Espere xtSiga Luz xt – Fuja Luz xt
Siga faixa preta xt – Siga faixa branca xtLigue L1, Ligue L2, Ligue L3, Ligue L4, Ligue L5, Ligue L6
Desligue L1, Desligue L2, Desligue L3, Desligue L4, Desligue L5, Desligue L6
Obs.: O valor de xt pode ser alterado para sempre, isto fará que o robô fique executando o comando até as pilhas
acabarem.
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Análise de programasPor favor
Frente 5tRepita 5 vezes[
Ligue L1Ligue L2Espere 1tDesligue L1Espere 1tDesligue L2Espere 1t
]Toque Dó 3Ré 5t
Obrigado
Por favorLigue L5Ligue L6Repita 2 vezes[
Frente 1tDireita 2tEspere 1t
]Espere 5tRepita sempre[
Frente 1tLigue L1Espere 1tDesligue L1Espere 1t
]Obrigado
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Exercícios
1. Um sensor foi instalado na MC 2.5 e detectou-se que ele somente retornava os valores 0 e 1. Podemos afirmar que este sensor é:
a) Analógicob) Digitalc) Eletromecânicod) Ópticomecânicoe) N.D.A.
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Exercícios2. Observe o programa abaixo, indique se há algum erro e corrija.
Por favorRepita 5 vezes[
Frente 1tToque Dó 5tEspere 15
]Toque Ré 2Ligue LEspere 300tDesligue L1
Obrigado
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Exercícios
Positivo Júnior
P
Saindo do ponto P, localizado no Largo da Galícia, escreva um programa para chegar ao Positivo Júnior. Observe a direção das ruas, o tempo para percorrer cada quadra e entre as intersecções existem semáforos, os quais estão indicados com seu tempo de duração.
5
20
20
2520
15
30
1310
1020
1555
55
55
55
33
55
7755
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Exercícios
• Procure na sua casa, 5 exemplos de sistemas digitais e 5 exemplos de sistemas analógicos.