Sistema articulado (ou articulação) Consiste de um numero de pares de elementos conectados por...
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Sistema articuladoSistema articulado (ou articulação)(ou articulação)
Consiste de um numero de pares de Consiste de um numero de pares de elementos conectados por elementos conectados por acoplamentos ou barras.acoplamentos ou barras.
Se é possível o movimento relativo Se é possível o movimento relativo das barras,e se o movimento de das barras,e se o movimento de cada peça em relação a outras é cada peça em relação a outras é definido,a definido,a articulação resultante é articulação resultante é uma cadeia cinemáticauma cadeia cinemática..
Fixando um dos acoplamentos ou Fixando um dos acoplamentos ou barras barras temos um mecanismotemos um mecanismo..
Exemplos: braço de robô
Mecanismos de quatro barras (plano)Mecanismos de quatro barras (plano)
Este mecanismos são encontrados freqüentemente no coração de máquinas industriais.
Os 07 básicos mecanismos de 04 barras .
Mecanismo de quatro barras.
R= Junta de revolução.
P= Junta Prismática (par deslizante)
Mecanismo biela-manivela.
a) Mecanismo turning block
b) Mecanismo Swinging block
Scotch-yoke
Cardanic motion
Rapson Slide
a) Inverse Cardanic
b) Oldham Coupling
As seguintes cadeias cinemáticas são deduzidas das inúmeras combinações de juntas R e P:
RRRR; RRRP; RRPP; RPRP
Mecanismos de 6 barras (plano)Mecanismos de 6 barras (plano)Não será objeto de nosso estudo detalhado
Mecanismos(outros exemplos)Mecanismos(outros exemplos)
02 GL 03 GL
02 GL plano
03 GL-plano
esférico
Quadrilátero ArticuladoQuadrilátero Articulado
Mecanismo de quadro barras.Mecanismo de quadro barras. É o mais usado por sua extrema simplicidade e É o mais usado por sua extrema simplicidade e
robustez.robustez. Mais barras são utilizados quando o de04 Mais barras são utilizados quando o de04
barras não satisfaz as exigências técnicas.barras não satisfaz as exigências técnicas. O movimento desejado pode ser reproduzido O movimento desejado pode ser reproduzido
de maneira teórica exata em casos muito de maneira teórica exata em casos muito esporádicos.esporádicos.
Manivela e balancimManivela e balancim
Duplo balancimDuplo balancim
Dupla manivela com retorno rápidoDupla manivela com retorno rápido
Paralelogramo articuladoParalelogramo articulado
Manivelas antirrotativasManivelas antirrotativas
Sistema Biela ManivelaSistema Biela Manivela
Mecanismo de retorno rápidoMecanismo de retorno rápido
Lei de GrashofLei de Grashof
Lei de GrashofLei de Grashof
ExercíciosExercícios
ExercíciosExercícios