8Lugardasrazes_20150310175433
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Lugar das RazesProf. Marcelo Sousa NevesTeoria de Controle 1
Faculdade Pitgoras - Campus Betim
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Lugar das Razes (LR)
o grfico gerado a partir da variao do ganho k de um sistema de malha fechada, pois para cada valor de k temos plos em malha fechada distintos.
Propriedades importantes do LR:Definio de ramo: Ramo o caminho percorrido pelo plo quando variamos o ganho k. O nmero de Ramos ser sempre igual ao nmero de plos de malha aberta do sistema.
Simetria: O lugar geomtrico das razes simtrico em relao ao eixo real.
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Lugar Geomtrico das Razes
% No Matlab:% ========================% Teoria de Controle Moderno I% ========================
clc, clear, close all s = tf('s');G = 1/(s*(s+1)*(s+2))figure(1)rlocus(G)title ('Lugar das Razes')
% ========================
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Lugar Geomtrico das Razes
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Lugar Geomtrico das Razes
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Lugar Geomtrico das Razes
Propriedades ImportantesConsidere o seguinte sistema bsico como exemplo:
Condies de ngulo e mdulo
onde k = 0, 1, 2, 3, ...
A equao (1) estabelece que se um valor de s for substitudo na funo obtm-se um nmero complexo, se o ngulo desse nmero complexo for mltiplo impar de 180o, ento este valor de s ser um plo do sistema para um valor particular de k.
Mostrar que cada caso do 1o exemplo conduz para .
Condio de MduloCondio de ngulo
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Lugar Geomtrico das Razes
Propriedades ImportantesPor exemplo se for dado por:
Os ngulos dos vetores no plano complexo se originam nos plos e zeros e vo at um ponto s medidos no sentido anti-horrio.
Portanto o ngulo de ser:
e o Mdulo de ser:
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Lugar Geomtrico das Razes Configuraes tpicas de plos e zeros e o lugar das razes correspondentes
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Lugar Geomtrico das Razes
Configuraes tpicas de plos e zeros e o lugar das razes correspondentes
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Exerccios
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BibliografiaOgata, K. Engenharia de Controle Moderno. 5 ed. So Paulo: Editora Pearson Prentice Hall, 2011.
Nise, N. S., Engenharia de Sistemas de Controle, 5 ed., Rio de Janeiro: LTC, 2009.
Nota de aula de Controle Automtico e Servo Mecanismo Controle Clssico Prof. Luiz Vasco Puglia e Prof. Msc. Fbio Delatore, So Paulo, 2009.
Aula do prof. Leonardo G. disponvel em: www.prof-leonardo.com.brBibliografia
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