BODE ROUTH

Plus!

v7.0

(HP48-GX)

por

Apolônio Francisco González Herrero

"Então, nós sabemos que a nossa própria arrogância cega e nos impedem de ver o óbvio: não somos nada"

OBRIGADO! ...

Isso ... tudo o que você tome um momento de sua vida para que você possa me enviar

quaisquer comentários sobre esta ou outras bibliotecas, sobre as áreas de melhoria, idéias

...

E ...... PERDÃO! ...

Porque ... porque de tempo disponível para me Eu não posso testar exaustivamente livrarias

e certeza de que há muitos erros.

Ao longo deste documento você encontrará muitas notas como esta. Por favor, leia-los

são importantes.

CONTEÚDO

INTRODUÇÃO (Nota para Usuário Modelo G)

ARQUIVOS

INSTALAÇÃO

ANTES

COMANDOS

POR EXEMPLO ...

Pressagiar Nyquist Nyquist + Resp Nichols

Nichols Lugre Lugger + dados + Routh Resp + -> + LC Dados

Dados Cntr C2DM + dados + Resp Routh

O AUTOR

Mudar a história

INTRODUÇÃO

Bode-Routh é uma biblioteca para a calculadora HP48 ( modelo GX ) que trabalhar com o

vendedor polinomial NEOPOLYS permite vários cálculos relacionados com a engenharia,

principalmente na área de análise e controle de sistemas. E, embora este vendedor resolve

muitos tipos de problemas, eu recomendo que antes de usá-lo você pode saber o que você

está fazendo, porque há sempre alguma errata, que podem causar resultados errados que

só podem ser detectados se a pessoa sabe o que está fazendo. Também desejo que este

vendedor servir apenas como uma ferramenta para conseguir por a revisão estranho ou

situação "de risco", como uma operação de serviços públicos e para poupar o tempo de

computação, mas sempre sabendo muito bem o que está fazendo, porque este é o única

maneira de obter os 100% possibilidades Bode-Routh.

Suas principais vantagens em relação a outras bibliotecas no mesmo estilo são:

Simplicidade : Quase todos os comandos são feitos usando modelos com diferentes

campos para preencher, e cujo valor padrão é muitas vezes suficiente para obter

um resultado satisfatório. Variedade de gráficos : Em uma mesma biblioteca ter condensado a maioria dos

utilitários necessários para o estudo da (Bode, Niquist, Nichols e Lugar do Estate,

ea resposta de um sistema a diferentes sistemas de entrada de pulsos passo, rampa

e senoidal). Tipos de Sistema : Bode-Routh trabalha com sistemas contínuos e

sistemas discretos , incluindo um utilitário que discretizado sistemas contínuos

utilizando dois dos métodos mais comuns são muitas vezes utilizados (hold de

ordem zero e transformação bilinear). Precisão : Um dos principais aspectos que foram considerados na tomada esta

biblioteca é que os cálculos são tão precisos quanto possível. Neste sentido,

pequenas rotinas são programados para ultrapassar certos problemas inerentes à

calculadora (arredondamento ângulos limite de erro entre 0 e 180 ...).

Versatilidade : Alguns comandos permitem obter resultados sem ter que ir através

dos modelos e ter que preencher os diferentes campos, não só na pilha facilitar os

dados necessários. Velocidade : Nós aproveitar ao máximo calculadora 4MHz para fornecer resultados

mais rapidamente possível, embora o tempo de computação sempre depende do tipo

de desempenho exigido ea extensão do mesmo. Idiomas : Bode-Routh também está disponível com textos em inglês. E embora eu

nunca tive muita dificuldade com as línguas eu reconheço que ainda tenho muito a

aprender e tenho certeza de que mais de um vai ter rido muito ao ler a tradução

que eu fiz de Bode-Routh.

E acima de tudo .....

NEOPOLYS : Bode-Routh seria nada sem Neopolys. E enquanto muitos pensam que é

um incômodo ter que instalar que o Vendedor polinomial para trabalhar Bode-Routh,

eu discordo totalmente que TODOS fazendo Bode-Routh pode ser feito usando os

comandos Neopolys. Bode-Routh é simplesmente facilitar as coisas, tornando a

janela entre o usuário eo Neopolys. Talvez vós vos não parou para pensar sobre o

poder da Neopolys, se não, eu tenho certeza que você faz o dia haveis de perguntar

(como eu).

Nota para os utilizadores do modelo G

Tenho recebido muitos comentários de usuários dos modelos G sentir um

pouco discriminados , porque eles não podem ser executados Bode-Routh na sua

calculadora, bem depois de instalar os Neopolys Vendedor não há memória suficiente

disponível. Bem, eu pensei de um comando separado em livrarias independentes iniciais, de

modo que eles tinham uma biblioteca comum, um núcleo, comum a todos os comandos para

que o usuário pode instalar apenas os utilitários queria. No final, eu abandonei a idéia por

dois motivos em especial: primeiro , Atualmente, estou terminando meus estudos de

engenharia e não têm muito tempo para se dedicar a essa tarefa, segundo , upgrades de

memória recentemente caiu bastante de preço e a última opção é a solução para muitos

problemas, não só de memória para usar Bode-Routh.

Então, infelizmente eu acho Bode-Routh não está disponível para o modelo G.

ARQUIVOS

BodeR7x0.lib : Biblioteca com a versão 7.0 (texto em espanhol ). BodeReng.lib : Biblioteca com a versão 7.0 (texto em Inglês ). BodeRman.zip : Espanhol e Inglês Manuais em formato HTML .

LA NSTALAÇÃO

ATENÇÃO!

O trabalho da biblioteca só é bom se BIBLIOTECA EQUIPADO polinomial

"NEOPOLYS" versão 5.3 ou posterior (mais recente neste momento é 6.5) com a

opção incluindo o cálculo da transformada de Laplace e Z.

Caso contrário, a instalação não tem mistério. Basta fazer o upload do arquivo lib. que tem

a versão do Bode-Routh sua preferência (com textos em Inglês ou Espanhol) por servidor

Kermit você tem disponível, eo arquivo . trn de Neopolys sua escolha, dependendo se você

usa o Vendedor ALG48 ou não (ver Neopolys manuais). No diretório de trabalho em que

você era uma variável aparece com o mesmo nome que o arquivo que você acabou de

carregar. Pressione o B, C, D, E ou F correspondente a essa variável para colocar seu

conteúdo na pilha e, em seguida, também colocou o número da porta de pilha que você

deseja armazenar no Vendedor pressione a tecla [STO ] (por exemplo, STO 0 para a

porta 0 default um em todos HP48GX). Agora você só subtrair fora da calculadora, em

seguida, novamente, ou pressione simultaneamente [ON] - [C] .

ANTES

A maneira de representar polinómios é o mesmo que o utilizado na biblioteca NEOPOLYS,

ou seja, uma lista contendo os coeficientes da maior para a menor grau do expoente ou uma

lista dupla contendo as raízes do polinómio. Por exemplo:

pode ser representada como

{1} -2 -5 6

ou

3 -2 {{1}}

O comando Routh leva em conta o estado das bandeiras 2 e 3 em representar os

resultados, ou seja,

bandeira 2 em => simplificação automática das expressões finais. 3 flag habilitado => converter decimais para frações.

Você precisa ler as Neopolys manuais para saber mais sobre esta biblioteca.

COMANDOS

Eu acho que é bastante óbvio o que cada comando faz. Também a maioria deles são fáceis

de entender e agradável de usar, porque eles são feitos com base em modelos que você só

tem que entrar os dados que deseja. Na maioria das situações os valores padrão são muitas

vezes suficientes para se obter um resultado satisfatório.

Pressagiar

Este comando permite-lhe traçar os diagramas de Bode de amplitude e fase. No caso da

escala, o eixo vertical representa a magnitude da função de transferência, em decibéis

(dB) da fase, o eixo vertical é o argumento da função de transferência (em graus). E em

ambos os casos, o eixo horizontal é o valor da freqüência em escala logarítmica (log (w)).

Campos:

NUM : numerador da função de transferência.

DEN : Denominador da função de transferência.

R : Digite neste campo o atraso da função de transferência, se houver. Lembro-me de que o

atraso afeta somente o diagrama de fases.

T : Selecione o tipo de gráfico para representar a tecla "CHOOS" ou "+ / -".

RES : Carta resolução. Normalmente, um número entre 0 e 1. Para se ter uma idéia

representa aproximadamente a distância entre dois pontos consecutivos no gráfico. Diminui

seu valor se você quer ganhar na resolução, embora, obviamente, a plotagem será mais

lenta.

Porque uma correção é usado em traçar o diagrama de fases para ultrapassar o limite

imposto pelo ± 180 ° ea calculadora não irá produzir os típicos saltos que ocorrem quando

este limite for ultrapassado, em alguns casos, apresentar um valor muito alto nesta área

pode levar a que o resultado não é correto. Em caso de dúvida deixe o padrão quase sempre

oferece muito boa resolução e velocidade.

AUTO : Quando o eixo vertical é escalado automaticamente ativado.

RH RV : Desenho faixas horizontais e verticais. Normalmente o valor da esquerda

corresponde ao valor mais baixo, mas se você está errado, porque nada acontece

automaticamente corrigidos.

O menu:

EDIT, CHK, CHOOS : opções típicas são apresentadas nos modelos de menus Editar

manuseio da calculadora.

PICT : Vamos para o ambiente PICTURE que é onde os diagramas são desenhados.

EXCLUIR : Exclui o desenho tinha em PICTURE.

GRAF : Desenhe o gráfico.

Após pressionar [NXT] ...

MARK : Para identificar o gráfico, depois de ter desenhado com os valores máximos e

mínimos tanto vertical como horizontal. O padrão é ativado.

AXIS : Quando ativado (padrão) desenha os eixos.

Se antes de pressionar Bode colocar no nível 2 da pilha o numerador da função de

transferência e de nível 1 do denominador , os campos NUM e DEN são preenchidos com

esses valores. Além disso, deixando o comando Bode chegar nos níveis 1 e 2 da pilha e

função de transferência contidos nos campos NUM e DEN.

Estar em qualquer campo, você pode pressionar DEL para voltar a restaurar o valor padrão

do campo ou de todos. O valor padrão de NUM e DEN é a primeira vez que eu entrei

no Bode .

diagrama da fase , ver linhas pontilhadas 180 ° -180 ° e.

Depois de desenhar o diagrama, uma vez dentro do ambiente IMAGEM, pressionar (X,

Y) para ver as coordenadas dos recalls que cursor eixo horizontal é em escala

logarítmica , eo valor do eixo horizontal corresponde à posição atual do cursor NO VALOR

DE FREQUÊNCIA EM QUE PONTO MAS FREQUÊNCIA DE LOGARITMO . Ou seja, se

você pressionar o (X, Y) veja:

X: 2.1234567, Y: 123E3

ou pressionando TRACE e veja

X: 2.1234567, Y: 123E3

realmente valor de frequência nesse momento é :

e NÃO 2,1234567.

Nyquist

Com este comando, você pode representar a curva de Nyquist da função de transferência

que você deseja.

Campos:

Todos os campos têm o mesmo significado que no caso de Bode diagrama rotulado

exceto w . Este valor indica a gama de valores que representam a frequência. Assim, um

valor padrão de 6.5 indica que os valores variam de -6,5 a 6,5. Aumente esse valor quando

você vê que faltam pontos representam, geralmente em torno do ponto (0,0), ou deseja

obter uma resolução mais alta na área.

Devido à importância do ponto de -1 0 · j na análise de Nyquist trama quando o ponto

está dentro do intervalo de exibição será rodeada por um círculo.

O menu:

É o mesmo que o comando Bode .

Quanto maior o valor do campo w que leva mais tempo para terminar o gráfico é

traçado. Se você ver que ele tem um monte e quero que isso acabe basta

pressionar [ON] (CANCEL) . Além disso, para valores muito elevados do valor autoscaling

vertical não é muito preciso, e ver bem os ajustes necessários Nyquist um pouco faixas de

leitura.

Nichols

Com este comando você pode representar o gráfico Nichols, ou o que é o mesmo, o

diagrama de ABS (G (jw)) vs ARG (G (jw)) para a função G (s) de transferência.

Campos:

É exatamente o mesmo e tem o mesmo significado que o diagrama de Nyquist.

O menu:

Quatro quartos do mesmo.

Para desenhar o diagrama corretamente deveria ter sido aqui também implementou

a correção que foi feita no diagrama de fases no comando Bode para superar o limite de ±

180 °, mas é preferível deixar como está , porque isso num piscar de olhos você pode

ver a estabilidade do sistema e as margens, mesmo aproximados de fase e ganho (mas

não as freqüências de crossover). Ver Exemplo 4 . Apesar de tudo isso, você pode alterar a

largura da prestação, se você estiver interessado.

se aplicam aqui também Você primeiras notas de comando Nyquist sobre o valor do campo

de w .

Lugre

Utilizando este comando você pode representar o lugar das raízes da função de

transferência do OPEN LOOP você colocar na NUM e DEN. Ou seja, as soluções da

equação são representados:

para diferentes valores do ganho K.

Campos:

NUM, DEN : numerador eo denominador da função de transferência de malha aberta.

RES : Carta resolução. Diminua este valor se você deseja obter maior resolução, tendo em

conta, é claro, que a rota vai passar mais devagar.

RNGH, RNGV faixas horizontais e verticais de representação, respectivamente:.

AU : Se esta opção for ativada (o padrão), haverá uma escala automática do gráfico, tanto

horizontal quanto verticalmente, e ajusta automaticamente a resolução

também tentando torná-lo ideal.

LIN : Por padrão, o lugar das raízes é desenhado com pontos. Marque esta caixa para ligar

os pontos, mas você pode ir um pouco mais lento.

O menu:

É o mesmo que em casos anteriores.

Para terminar de desenhar a imprensa lugar das raízes qualquer tecla. Se você ver que

não responde segurar o momento chave.

Ao desenhar o lugar das raízes verá sobre x e sobre ou que indicam a localização dos pólos

e zeros de malha aberta , respectivamente.

Às vezes pode parecer que atrai nada ou será muito lento. Possíveis causas e soluções são:

1) A resolução é muito alta e pontos da trama primeiros estão fora de alcance.

SOLUÇÃO : RES diminui o campo.

2) A resolução é muito baixa e leva muito tempo para desenhar cada ponto.

SOLUÇÃO : aumentar o valor do campo de IC.

Resp

Utilizando este comando você pode representar a resposta do sistema representado

pela função de transferência de malha fechada que você deseja para um sistema contínuo

ou discreto com os tipos de entrada:

Passo Ímpeto Ramp Peito

Campos:

NUM, DEN : Estes campos contêm o numerador eo denominador da função de

transferência de circuito fechado , um sistema que pode ser contínua ou discreta .

T : tipo de entrada.

Um : Se representam a resposta de um sistema contínuo , entrar neste campo a

amplitude do sinal de entrada. O significado deste campo para cada tipo de entrada é a

seguinte:

Passos : O valor neste caso indica a amplitude do passo Rampa : Através da variação do valor varia o declive da rampa Impulse : O seu valor é indiferente e não leva em conta Seno : Indica a amplitude da onda de entrada sinusoidal

Se o sistema que você está trabalhando é discreto , insira neste campo o valor do período

de exibição ou.

w : só é calculado esse valor quando a função de entrada é sinusoidal , indicando

a frequência da onda.

AUTO : Quando ativo, escala do eixo vertical é realizado automaticamente.

RH, RV : faixas horizontais e verticais de representação.

O menu:

Só merecem atenção especial os seguintes:

Inpu : Quando ativo, mais a resposta de entrada pontilhada é desenhada. Exceto quando a

entrada é a função impulso.

LINS : Desabilite esta opção se você quiser chamar a resposta com pontos em vez de uma

linha contínua.

DISC : Ative essa opção quando você está trabalhando com um sistema discreto . Cada vez

que você alterar esse valor, você verá que o valor máximo da faixa de exibição horizontal

também modificado para não ter que modificá-lo a si mesmo, porque normalmente varia do

gráfico das respostas discretas e contínuas muitas vezes não são o mesmo.

Não foram considerados neste caso com funções de transferência atrasos porque o

gráfico da resposta é exatamente o mesmo que sem eles apenas deslocado.

gráfico Depois de realizar na variável EQ obter a equação da resposta ou o que é o mesmo,

o produto antitransformada das funções de transferência do sistema ea entrada, se você

quiser vê-lo ou trabalhar com ele. Não se esqueça de ativar DISC se eles estão

trabalhando com um sistema discreto e digite o valor do período de amostragem em

campo Para . lembre-se que este comando também funciona com a função de

transferência LOOP FECHADO .

Dados

Com este comando, você pode começar a abundância de dados úteis ao analisar um sistema

pela sua função de transferência.

As opções:

Os resultados que você pode obter são:

As margens de lucro e de fase. Largura de banda. Os detalhes da resposta do sistema a uma entrada de unidade etapa (tempo

de estabilização, tempo de pico, o excesso de movimentação, o valor final eo

erro de estado estacionário). Pólos em malha fechada. Limites de estabilidade, ou o que é o mesmo, os pontos em que o lugar

geométrico das raízes cruza o eixo imaginário e o valor do ganho para estes

pontos. Pólos de malha aberta. Zeros laço aberto.

Algumas opções merecem alguns comentários:

1) Al seleecionar fase e margens de ganho vai pedir ao atraso da função de

transferência. Se você não fizer isso, basta pressionar [ENTER] (que é o mesmo que entrar

em um 0). 2) Você pode obter os detalhes da resposta ao degrau de um sistema contínuo

ou discreto . A escolha é feita só escolher a obtenção de dados de resposta.

Para aqueles de vocês que você gosta do programa e gostaria de obter os resultados

diretamente, sem passar pela tela principal selecione o tipo de cálculo a ser executado foi

implementado neste comando essa possibilidade. Para fazer isso, dependendo dos

resultados, por favor, obter os dados necessários terá que colocar na pilha, como mostrado

abaixo:

As margens de lucro e fase: Na pilha você deve adicionar o seguinte:

4: numerador da função de transferência 3: denominador da função de

transferência 2: atraso da função de transferência ( 0 se não estiver

disponível). 1: 0 (número real zero)

Você vai obter em diferentes níveis de a seguinte pilha:

4: margem de lucro (MG)

3: frequência para que a margem de lucro é calculado, ou seja, a fase de frequência

de crossover (WCF)

2: margem de fase (MF)

1: freqüência para a qual se estima que margem de fase, ou seja, a frequência de

cruzamento de ganho (WCG)

Resultados impossíveis ou infinitas são retornados como -1 .

Largura de banda : O que você deve colocar na pilha, neste caso, é a seguinte:

3: numerador da função de transferência 2: denominador da função de transferência 1 1

Como resultado, após a execução de 'dados' obtendríais lhe o seguinte:

1: Largura de banda (AB)

Resposta ao degrau unitário : Coloque na pilha:

4: numerador da função de transferência de malha fechada

3: denominador da função de transferência de malha fechada

2: Se o sistema estiver continuamente colocar um 0, se discreto colocar um 1.

1: 2

Então você vai obter os dados de resposta na seguinte ordem:

5: Um tempo de estabilização (para faixa de 2%) (ts (2%))

4: percentual máximo no pulso (Mp (%))

3: tempo de pico (tp)

2: valor de saída em estado estacionário (quando o tempo tende ao infinito) (r (inf))

1: erro de estado estacionário (e)

Pólos de circuito fechado: Na pilha você colocou:

3: numerador da função de transferência de circuito aberto

2: denominador da função de transferência de circuito aberto

de 1: 3

Com o que você vai ter:

1: lista de pólos duplo circuito fechado

Limites de estabilidade: Neste caso, os dados que você tem para oferecer são:

3: numerador da função de transferência de circuito aberto

2: denominador da função de transferência de circuito aberto

de 1: 4

E se o lugar das raízes da função de transferência de colocar nos níveis 2 e 3 intercepta o

eixo imaginário, o que você tem é:

1: uma lista contendo campos (dado por listas) do formulário

{K {v 1 v 2 v 3 ...}}

onde os valores de v i indica a intersecção com o eixo imaginário, ganhar valor nestes

pontos iguais a K .

Pólos de malha aberta: Neste caso, você tem que colocar na pilha:

3: numerador da função de transferência de circuito aberto

2: denominador da função de transferência de circuito aberto

de 1: 5

Você vai receber:

1: uma lista dupla de pólos de malha aberta

Zeros circuito aberto: Finalmente, indo na pilha

3: numerador da função de transferência de circuito aberto

2: denominador da função de transferência de circuito aberto

de 1: 6

Você vai receber:

1: uma lista de casal com os zeros de malha aberta

Cntr

Com este comando você pode calcular controlador simples (proporcional (P) , proporcional-

derivativo (PD) , proporcional-integral (PI) e proporcional-integral-derivativo (PID) ,

tanto contínuo e discreto , de modo que um determinado sistema atende uma especificação

. sobre como deve ser a sua resposta a unidade passos

sistemas são assumidos realimentação unitária negativa e controlador da série com a

função de transferência da planta, como mostrado abaixo:

Este comando está limitado simplesmente para encontrar a solução que melhor atenda

as especificações exigidas eo tipo de controlador selecionado. A escolha do driver a ser

usado em cada caso, terá que fazê-lo sozinho ou julgá-los todos e ver qual funciona melhor.

Campos:

NUM, DEN : numerador eo denominador da função de transferência de malha aberta.

TIPO : Selecione o tipo de driver a ser calculado. Você pode escolher entre

controlador P , PD , PI ou PID .

SPEC : Escolha como você está indo para dar as especificações que serão utilizadas para o

cálculo do controlador. Há duas possibilidades:

Sd (Zd): Esta opção indica que a próxima etapa para impor especificação é

a localização do par de pólos conjugadas (ou pólo real) de circuito fechado

dominante quer no plano s (SD) ou no plano discreto z (Zd). Quer dizer,

pode impor o lugar das raízes passa pelo ponto que você quer (dentro de

certos limites, é claro.)

Ao impor um local específico para o par de pólos conjugados dominantes

fechado indiretamente tie're agindo em tempo no estabelecimento e sobre-

boost. Vamos olhar um pouco de teoria:

Como você sabe, um sistema de 2 ª ordem tem duas raízes. Bem, se nós

assumimos o caso mais geral, onde aquelas duas raízes são dois números

complexos conjugados, estes serão os pólos dominantes (já que são os

únicos), pegue os dois que tem parte imaginária positiva e localicémosle no

plano complexo:

De acordo com esta figura o pólo dominante seria localizado em:

Sd = (-x, y) = - x + i · y.

O coeficiente de amortecimento é igual ao coseno do ângulo beta mostrado na figura e no

pulso está relacionada com o amortecimento pela expressão:

Além de tempo (2% de banda) estabelecendo também está relacionado com a relação de

amortecimento e o módulo do pólo dominante (wn na figura) através da expressão:

Assim, pode ser visto que, variando a posição do pólo dominante do ciclo fechado pode ser

accionado ao longo da unidade de disco e no tempo de estabilização.

Enquanto um sistema de segunda ordem, a presença de um par de pólos de conjugados de

circuito fechado dominante determina a resposta do sistema, o que pode ser assimilado,

sob certas condições, para um sistema de segunda ordem.

A relação entre os parâmetros de resposta do sistema e a localização do poste

dominante no caso discreta , é obtido a partir da correspondência entre o nível de s e o

plano z dada por:

z = exp (t-s)

sendo T o período de amostragem.

Erro, Mp, ts: . Selecionar esta opção, então, introduzir os valores de erro

de estado estacionário, e pulso no tempo configuração que você deseja que

o sistema depois de ser controlado

valoriza Mp e ts são usados para calcular a localização dos pólos de malha

fechada dominante utilizam as expressões acima e daí calcular a localização

dos pólos e zeros do controlador, o valor de erro é usado para calcular o

ganho do controlador (juntamente com os valores dos pólos e zeros do

controlador calculado acima).

Em versões futuras, espero adicionar chumbo compensadores, lag e lag-liderar o grupo

de potenciais condutores, bem como a possibilidade de as especificações em termos de

margem de fase e ganho.

O menu:

Apenas os seguintes merecem um comentário especial:

DISCO: Ative essa opção quando você vai calcular um controlador discreto.

DATS: Quando esta opção é ativada (por padrão é), depois de calcular os parâmetros do

controlador, além de isso, você vai ter o sistema de resposta de dados controlado a uma

entrada em degrau (tempo de estabilização, o excesso de movimentação, etc. ..).

CNTR: Clique nesta opção para iniciar o cálculo do controlador. Dependendo do modo que

você escolheu para dar as especificações que você vai encontrar uma dessas telas:

DISC

desativada

DISC

ativado

Sd

(ZD)

De

erro

, MP,

ts

Depois de entrar nas janelas apropriadas estas especificações exigidas e

pressionar OK controlador é calculado e os resultados são exibidos em uma tela como esta

onde a primeira coisa que se vê é a forma da função de transferência do controlador como

mostrado abaixo parâmetros. Se você ativou a opção DATS na tela principal, de acordo com

os parâmetros dos parâmetros do controlador da resposta do sistema

parecem controlados a um degrau unitário.

no menu é uma opção chamada aparece GRAF que lhe permite ir diretamente para o

comando Resp Bode-Routh passando automaticamente a função de transferência do

sistema de circuito fechado controlado nos campos NUM e DEN se você quiser tirar o

resultado.

Abaixo é mostrada uma tabela onde as constantes proporcionais, derivados e integrais

relacionar cada controlador na sua forma habitual, com as constantes calculadas Bode-

Routh:

tipo

de

controlador

expressão

em

Bode-Routh

expressão

habitual

Relação

entre

parâmetros

P

contínuo

discreto

PD contínuo

discreto

PI

contínuo

discreto

PID

contínuo

discreto

Routh

Aplicar critério Routh ao nível polinomial 1 da pilha, obtendo-se a este nível uma lista dos

coeficientes da primeira coluna da matriz Routh, e no nível 2 toda a matriz. São

considerados como casos especiais ou linhas inteiras de zeros primeiro coeficiente da linha

acima de zero (que é substituído pelo valor 1.E-50). Você pode inserir constantes e

expressões simbólicas. Veja Exemplo 12 , onde uma aplicação deste critério é mostrado.

O resultado final dependerá do estado das bandeiras de utilizador 2 e 3. O significado

destas bandeiras é o mesmo que no Neopolys, ou seja, quando o sinalizador 2 é sobre o

resultado final é simplificada e quando são os três resultados possíveis de saída numérica

como fracções.

C2DM

Com este comando você pode discretizar sistemas contínuos utilizando dois dos métodos

mais comumente usados. Antes de usar este comando você tem que colocar na bateria da

seguinte forma:

3: numerador sistema contínuo 2: denominador sitema contínua 1: amostragem período

E o que você recebe é:

2: numerador do sistema discreto 1: denominador do sitema discreta

O mesmo comando vai pedir o método que você deseja converter através de uma caixa de

diálogo, o que lhe dá uma escolha:

Zho: de ordem zero espera. Neste caso, se G (s) é a função de transferência

contínua, o que é feito é:

bilinear: transformação bilinear (ou método de Tustin ), que consiste na

substituição:

Este comando também fornece a capacidade de fazer a conversão diretamente , sem

passar pelo diálogo. Você terá que indicar o método que você deseja aplicar (Zho ou

bilinear) por um número no nível 1 da pilha (0 ou 1 respectivamente). Quero dizer, você

tem que colocar na pilha como segue:

4: numerador

3: denominador

2: amostragem período de

1 0 a usar o Zho ou um método de utilização do método bilinear

-> LC

Dada a função de transferência direta e feedback este comando permite a função de

transferência de feedback negativo ou positivo fechada, como circuito indicado. Na pilha

você tem que colocar o seguinte:

5: numerador da função de transferência directa

4: denominador da função de transferência directa

3: numerador da função de transferência de realimentação

2: denominador da função de transferência do retorno

1: número real positivo ou negativo de retorno, indicando positivo ou negativo ,

respectivamente.

Então você começa a função de transferência de malha fechada, conforme mostrado

abaixo:

2: o numerador da função de transferência do circuito fechado

1: denominador da função de transferência do circuito fechado

Vou explicar melhor no caso de qualquer dúvida permanece: Dado o sistema

a função de transferência do circuito fechado é dado por

com correspondência mostrado sinais, ou seja, se o feedback for positivo, o sinal de F (s) é

negativo e vice-versa.

Embora o sinal de F (s) é o oposto do que o retorno, o número real de nível 1 é para

ter o mesmo sinal de feedback , e não um sinal que corresponde à expressão de F (s).

Se o sistema tem realimentação unitária deve ser colocado em níveis 2 e 3 do polinômio

"{1}".

O AUTOR

A história da minha vida é muito chato tão alheio ao furo passo contándosla. De qualquer

forma, quando você encontrar um erro nesta biblioteca, você vai duvidar surge, ou você

pode pensar em alguma idéia que você acha que pode ajudar a melhorá-lo, por favor, não

hesite em contactar-me por escrito para:

apolo1@usuarios.retecal.es

Mudar a história

Mudanças desde a versão 6.5

Ele introduziu o novo comando Cntr que permite o cálculo do tipo simples

controlador P , PD , PI e PID .

comandos Fatos e C2DM agora fornecendo resultados diretamente, sem passar por

modelos e caixas de diálogo iniciais. Consulte a ajuda destes comandos para obter mais

informações.

Embora nenhuma errata significativa (aleluia!), desta vez o código foi revisto e houve

algumas pequenas alterações.

manuais foram reescritos em formato HTML para uma melhor compreensão e visualização.

foram adicionados aos manuais 12 exemplos de resolver problemas de engenharia de

controle com Bode-Routh.

Mudanças desde a versão 6.3

A principal mudança é a remoção de comandos de dados que estavam anteriormente no

âmbito dos vários comandos e sua união em um único comando chamado 'Dados'.

Calculando a largura de banda não foi correta.

foram modificados diversos aspectos de comando ' lugre 'como:

A escala é muito melhor, também escalándose automaticamente a resolução. Agora, ao pressionar CANCELAR (tecla [ON]), enquanto o diagrama é desenhado, o

comando é abortado. plotagem de rotina foi ligeiramente modificado para otimizar um pouco o número de

pontos para desenhar.

Mudanças desde a versão 6.1

Adicionado o novo comando 'C2DM.

opção Substituído comando de menu 'NCTC' Resp 'para dados' DATS "para calcular a

resposta ao degrau unitário.

Adicionado a possibilidade de calcular a largura BANDA dentro do comando 'Bode'.

Corrigidos alguns pequenos erros e otimizado um pouco o código.

Mudou o padrão do 'AUTO' e campos 'RES' 'comando lugre.

comando El 'lugre' foi totalmente reescrito para aumentar um pouco de velocidade.

Mudanças desde a versão 6.0

Comandos foram atualizados para usar as vantagens da nova versão 5.3 do Neopolys.

manuais erros foram corrigidos.

Mudanças desde a versão 5.9

Ao atualizar Bode-Routh para a versão 5.8 fez um pequeno bug gráficos deixar sempre

pontilhada em vez de linhas. Que causou

's opção de nome' comando de menu 'lugre GRAF ", que foi" desenhar "antes Corrigida . ea

sua resolução é ajustado para 0,7 em vez de uma

opção de menu "APAGAR" não funcionou adequadamente, por vezes, apagando o gráfico ia

em 'PICT' mas reseteaba, de modo que as dimensões do gráfico permaneceu mesmo que

tinha anteriormente.

verificando intervalos de exibição horizontal e vertical pode corrigidos, e agora você pode

inserir os valores mais baixos e mais altos em qualquer ordem e são automaticamente

corrigidos, colocando-os na posição correta depois de desenhar o gráfico e retornar ao

modelo dados.

Mudanças desde a versão 5.8

Corrigido um erro no cálculo das margens de fase e ganho em vez de fornecer esses valores

para algumas funções de transferência.

Ele adicionou a capacidade de representar a resposta por pontos ou linhas (especialmente

útil para as respostas de sistemas discretos).

Mudanças desde a versão 5.6

Devido a um bug nas versões anteriores, no cálculo das margens de ganho e fase não levou

em conta o atraso da função de transferência (se houve algum). Devido à incorporação de cálculo Z transformado a biblioteca Neopolys, representando a

resposta de um sistema é permitido Discreto diferentes entradas do tipo usando o

comando "RESP".

todos os comandos foram atualizados para usar as novas vantagens de versão 4.4 Neopolys.

Mudanças desde a versão 5.5

No "MFG" o comando "BODE", que na versão 5.5 chamada de comando WCG era na verdade

o WCF e vice-versa. Este erro foi corrigido notação.

considerado o sinal para fechar o ciclo com o comando "-> LC" não estava correta. Este

problema também foi corrigido.

foram feitas outras pequenas mudanças para usar a versão 4.1 do Neopolys.

Mudanças desde a versão 5.1

Analisamos quase todos os comandos para que eles possam tirar proveito da nova versão 4.0

do Neopolys e fez uma extensa otimização de código tudo resultando em maior velocidade

de operação.

Certos termos especificados neste manual estão incorretos. Por exemplo, na versão 5.1

estava falando de pólos de malha fechada, ao explicar o comando para desenhar o lugar das

raízes e foi realmente pólos de malha aberta. Esta série de erros foram verificados e

corrigidos (Espero não ter perdido qualquer).

Mudanças desde a versão 5.0

Um erro para o qual o cálculo das margens de fase e ganho não estava bem quando o modo

"RAD" (radianos) foi ativo corrigido.

comando "Resp" 's levou mais tempo para desenhar a resposta ao impulso quando a opção

era ativo "inpu", porque ele estava tentando chamar a função impulso. Este erro foi

corrigido e agora a função de impulso não é desenhada, mas a opção de chamar a entrada

está ativa.