Controle DinâmicoIntrodução

Prof. Adolfo Bauchspiess

ENE/UnB

Introdução – Controle Automático

� Veículos espaciais� Foguetes (VLS etc)� Pilotagem de aviões� Robótica

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� Robótica� Processos industriais� Pressão� Temperatura� Umidade� fluxo

� Processos de fabricação� Máquinas ferramenta

Objetivos

� Desempenho ótimo � Ex. redução de consumo de combustível

� Maior produtividade� Ex. repetibilidade

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� Ex. repetibilidade

� Alívio no trabalho enfadonho� Ex. montagem

� Segurança� Ex. soldagem

� Saúde� Ex. pintura

Revisão Histórica

� 1788 James Watt� Controlador centrífugo de velocidade

– máquina a vapor

� 1922 Minorsky

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� 1922 Minorsky � Estabilidade eq. Dif. – pilotagem de navios

� 1932 Nyquist� Estabilidade em malha fechada a partir da resposta senoidal

� 1934 Hazen� Servomecanismos a relé para seguir referência

� ~1940 Bode, Nyquist� Métodos de resposta em freqüência

� 1948 Evans � Método do Lugar Geométricos das Raízes

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Técnicas de Controle

� Controle Clássico � Resposta em freqüência, Lugar das Raízes

� Controle Moderno, 1960 Variáveis de estado, sistemas multidimensionais,

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� Variáveis de estado, sistemas multidimensionais, computadores digitais

� Controle Ótimo� Controle Robusto � Controle Adaptativo� Controle Inteligente� Lógica Fuzzy, Redes Neurais Artificiais, Algoritmos Genéticos

Termos Técnicos

� Planta� Processo� Sistema� Perturbação

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� Perturbação� Realimentação� Malha Fechada� Malha Aberta� Servosistema� Regulador Automático

Classificação deSistemas de Controle

� Lineares x não-lineares� Faixa de operação linear →superposição

� Ivariantes x variantes no tempo

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� Ivariantes x variantes no tempo� Foguete →redução da massa

� Contínuo x discreto (clock)

� Parâmetros concentrados x p. distribuídos – EDO x EDP

� Determinísticos x Estocásticos (ruído)