As barras devem estar ligadas entre si por juntas ou pares cinemticos. As juntas restringem o movimentoAs juntas podem agrupar-se em duas grandes classes, a saber: a juntas superiores e as juntas inferiores. Enquanto que nas juntas superiores o contacto pontual ou linearNas juntas inferiores o contacto entre os elementos uma superfcieAs juntas cinemticas superiores so, em geral, mais difceis de obter,mas so utilizadas sobretudo por serem o meio mais simples de se obterem deslocamentos de natureza complexa. As juntas cinemticas inferiores tm como principais caractersticas aelevada capacidade de carga e a facilidade de produo, como por exemplo, por usinagem.Junta de rotao (R) permite apenas o movimento relativo de rotao.Numa junta de rotao existe somente um grau de liberdade;Junta de translao (T) ou prismtica permite apenas o movimento relativode translao. A junta de translao tem um s grau liberdade;Junta esfrica (E) ou globular possibilita a rotao em torno dos trseixos coordenados. Numa junta esfrica h trs graus de liberdade;Junta cilndrica (C) permite dois movimentos independentes, isto ,rotao e translao. Numa junta cilndrica h dois graus de liberdade;Junta plana (P) permite trs movimentos independentes, duas translaese uma rotao. Uma junta plana possui trs graus de liberdade;Junta helicoidal (H) ou de parafuso possibilita dois movimento, uma translaoe uma rotao. Numa junta helicoidal h apenas um grau de liberdade devido aoescorregamento relativo entre as superfcies em contacto.Se a forma dos elementos de uma junta tal que, supondo um deles fixo,as trajetrias de todos os pontos do componente a que o outro elemento pertenceso completamente determinadas, a junta diz-se fechada, como exemplo umaqualquer junta de rotao do mecanismo de quatro barras.Se no for, a junta diz-se aberta, como no caso de um came e um seguidorUma junta diz-se rotide quando o movimento permitido de rotao ouoscilao num s plano, sendo habitualmente designadas articulaes.Quando a rotao ou oscilao acontece em qualquer plano, a junta diz-se esfrica, vulgo rtula.Uma junta deslizante, ou translacional, quando o movimento permitido de translao e em que o elemento fixo se designa guia e o mvel corredia.