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PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO PARANÁ ESCOLA POLITÉCNICA ENGENHARIA DE COMPUTAÇÃO

Curitiba 2016

DIEGO UNOKI DE AZEVEDO

RELATÓRIO FINAL – ROBOFUT

__________________________________________________________

Orientador: Prof. Msc. Valter Klein Junior

Curitiba 2016

DIEGO UNOKI DE AZEVEDO

RELATÓRIO FINAL - ROBOFUT

Relatório final apresentado ao Curso de

Engenharia de Computação da Pontifícia

Universidade Católica do Paraná, como requisito

parcial de avaliação da disciplina de Projeto Final II,

coordenada pelo Prof. Ph.D. Luiz A. de P. Lima Jr.

Orientador: Prof. Msc. Valter Klein Junior.

SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO ..................................................................................... 1

2. DETALHAMENTO DO PROJETO ....................................................... 3

2.1. Visão geral ............................................................................... 3

2.2. Detalhamento dos Blocos ........................................................ 4

2.2.1. Computador .......................................................................... 4

2.2.2. Arduino I ............................................................................... 5

2.2.3. Módulo wireless – emissor ................................................... 7

2.2.4. Módulo wireless – receptor ................................................... 8

2.2.5. Arduino II .............................................................................. 8

2.2.6. Ponte H e Motores.............................................................. 10

2.2.7. Parte física do robô ............................................................ 11

2.2.8. Protocolo de comunicação ................................................. 11

3. TESDES E RESULTADOS ESPERADOS ......................................... 14

3.1. Teste do computador e Arduino I ........................................... 14

3.2. Teste nos motores e Ponte H ................................................. 14

3.3. Teste na comunicação ........................................................... 15

3.4. Teste em conjunto .................................................................. 15

4. CONCLUSÃO .................................................................................... 16

5. REFERÊNCIAS ................................................................................. 18

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 Diagrama de blocos em alto nível do sistema ao todo. ............. 3

Figura 2 Interface Monitor Serial. ............................................................. 4

Figura 3 Módulo NRF24L01 conectado ao Arduino e computador. ......... 7

Figura 4 Tabela pinos NRF24L01. ........................................................... 7

Figura 5 DFD Arduino II ........................................................................... 8

Figura 6 Integração ponte H, motores, Arduino e módulo wireless ....... 10

Figura 7 Imagem de cima da estrutura do robô. .................................... 11

Figura 8 Imagem de baixo da estrutura do robô .................................... 11

Figura 9 Detalhes dos bits do protocolo de comunicação...................... 12

Figura 10 Diagrama de blocos simplificado, sistema ao todo. ............... 14

RESUMO

Tendo em vista que o curso de Engenharia da computação da PUCPR

ainda não estava presente na RoboCup, viu-se a oportunidade de iniciar tal

inserção através da construção de um robô para ser posteriormente

aperfeiçoado afim de competir na RoboCup.

Em uma breve pesquisa e conversa com professores e alunos que

querem desenvolver tal projeto, decidiu-se iniciar na categoria de entrada, a

Small Size League (SSL).

Levando em conta que o valor de alguns equipamentos necessários para

deixar o robô competitivo tem um valor muito elevado, nesse primeiro momento

foi utilizado componentes similares, porém para a parte da comunicação remota

já foi possível utilizar o módulo NRF24L01 que atende todas as necessidades

para a competição. Por esse motivo, foi dado uma atenção maior a essa parte

do projeto, desenvolvendo um protocolo de comunicação.

Com o desenvolvimento do robô foi possível validar a comunicação

remota de forma satisfatória. O teste para validar essa parte, foi basicamente

enviar comandos da porta serial do computador para o robô afim de que se

movesse para determinada direção com diferentes velocidades.

1

1.INTRODUÇÃO

Aproximadamente 24 anos atrás, a ideia de robôs jogarem futebol ficou

séria. Primeiramente com o professor Alan Mackworth e seu artigo On Seeing

Robots, e posteriormente em um workshop em Tóquio, pesquisadores japoneses

discutiam sobre a mesma ideia de forma independente, e assim as primeiras

regras foram criadas. Dessa forma a competição J-League surgiu no Japão e

depois se tornou mundial com o nome atual de RoboCup. De lá para cá, as

regras foram aperfeiçoadas, e uma vez por ano é escolhido um país para sediar

a competição. O Brasil já teve a honra de seriar em 2014 a RoboCup, porém

poucas equipes brasileiras participaram.

Com a motivação de alguns alunos do curso de Engenharia de

Computação da PUCPR em participar do torneio e com o apoio de alguns

professores, surgiu a ideia de trabalhar paralelamente a essa equipe com esse

projeto final que teve o objetivo de criar o hardware do robô para que a equipe

possa tomar como base, e focar apenas em melhorias e no desenvolvimento do

software para a automação do mesmo.

Nesse projeto foi implementado apenas o hardware do robô e seu

protocolo de comunicação. Por momento, não foi desenvolvido o sistema de

chute, a automação, e também foi deixado de lado o sistema de localização dos

robôs.

O principal problema levado em consideração para desenvolver todo o

projeto foram as regras da competição. A competição impõe diversas regras

mais para o projeto foram analisadas principalmente as regras que falam das

características do robô. Com isso foi necessário analisar se os motores, rodas e

todo o sistema em si iria se acoplar afim de que não ultrapasse as medidas

máximas estabelecidas pela regra, onde deixa claro que o robô deve caber

dentro de um cilindro de 18cm de diâmetro e 15 cm de altura. Outra regra impõe

que a comunicação deve ser obrigatoriamente wireless, e para a escolha do

módulo de comunicação, foi necessário verificar o tamanho do campo, pois a

partir de uma determinada distância a comunicação entre os módulos fica

inviável. A medida do campo é de nove metros por seis metros. Por definição de

2

outra regra, devemos levar em consideração que não podemos ter nenhum

mecanismo para segurar a bola, ela só pode ser empurrada.

Algumas regras da competição não foram citadas pois para o objetivo

desse projeto final não são relevantes. O que é de maior relevância são as regras

em relação ao robô em si. Então os problemas a serem tratados são todos

voltados ao robô.

O robô a ser construído será dividido em 4 módulos, hardware, software,

sistema de comunicação e a parte mecânica. O hardware é o circuito do robô,

que consiste no Arduino, pontes H e demais componentes do circuito. Essa parte

gerencia todo o robô, acionando os motores, ativando a comunicação e demais

módulos do sistema. O software, são programas que controlam o hardware.

Basicamente é o programa que roda no Arduino e faz a parte de gerenciamento

do sistema de comunicação. É no software que será criado o protocolo de

comunicação e onde será definido todas as funções para que o hardware

funcione de acordo com o esperado. Essa parte será desenvolvida

simplificadamente apenas para teste do hardware pois a parte de inteligência

artificial é muito complexa e por hora não será desenvolvida. O sistema de

comunicação será responsável pela comunicação sem fio entre o controle e os

robôs, esse deverá ser obrigatoriamente wireless exigido pela competição e

também será desenvolvido um protocolo de comunicação. A parte mecânica

consiste basicamente nas caixas de redução dos motores.

A seguir será apresentado o detalhamento do projeto que mostrará como

cada parte do projeto será desenvolvida, e também estará detalhado como o

protocolo de comunicação vai funcionar. Também será visto o procedimento de

testes e validações de cada etapa do projeto e do conjunto ao todo. Por fim

teremos a conclusão falando de algumas dificuldades e experiências adquiridas,

uma breve discussão sobre sustentabilidade e os trabalhos futuros que serão

necessários desenvolver após a conclusão desse projeto.

3

2.DETALHAMENTO DO PROJETO

2.1. Visão geral

O projeto contará basicamente com um controle e um robô. A parte do

controle consiste em um computador, um Arduino e um módulo wireless. Já o

robô vai contar com outro Arduino, outro módulo wireless, dois motores, uma

ponte H e demais componentes.

O diagrama da figura 1 mostra um Computador conectado ao Arduino I

que irá mandar informações através do Módulo wireless – Emissor para o Módulo

wireless – Receptor que está conectado ao Arduino II que por sua vez

processará as informações recebidas e assim acionará a Ponte H que vai

controlar os Motores.

Computador: Utilizado apenas para encaminhar comandos ao Arduino I.

Arduino I: Além de ativar o módulo wireless, ele vai ler as informações digitadas

pelo computador na Monitor serial, processar as informações, e armazenar em

uma variável que será transmitida pelo módulo wireless – Emissor.

Módulo wireless – Emissor: Será utilizado o módulo NRF24L01 que deverá

transmitir os dados gerados pelo computador para o módulo wireless – Receptor.

Módulo wireless – Receptor: Também será utilizado o módulo NRF24L01,

porém com a característica de apenas receber dados.

Figura 1 Diagrama de blocos em alto nível do sistema ao todo.

4

Arduino II: Além de habilitar o módulo NRF24L01 em modo receptor, será

responsável em interpretar os dados recebidos e mandar dados para a ponte H.

Ponte H: Driver ponte H L298N, que receberá os dados do Arduino afim de

movimentar o motor em determinado sentido e velocidade.

Motor: DC RED AK280, movimentará o robô, girando em sentido horário ou

anti-horário e com diferentes velocidades.

2.2. Detalhamento dos Blocos

2.2.1. Computador

O computador é responsável por enviar ao Arduino I as direções em que

o robô deve ir. Para isso será utilizado Monitor serial do software Arduino (IDE),

para enviar diferentes informações seguindo um padrão estabelecido pelo

protocolo de comunicação criado. O Monitor serial utiliza o padrão ASCII.

Abaixo está a interface do Monitor serial.

Figura 2 Interface Monitor Serial.

5

2.2.2. Arduino I

O Arduino I será responsável por habilitar o módulo NRF24L01 em modo

de emissor, e também estará conectado ao computador. Basicamente enviara

os comandos recebidos pelo usurário através do computador para o outro

Arduino que comandara o robô em si.

Abaixo está descrito o Pseudocódigo. Lembrando que a linguagem usada

para programação no Arduino é a sua própria linguagem, que é baseada em C

e C++.

//Código Arduino controle

Programa Arduino I

{

inclua biblioteca NRF24L01 –> NF24.H

define msg[11]

define dados[11]

define idx_msg = 0

ativar NRF24L01 (9,10)

endereço do NRF24L01 = 0xE14BC8F482LL

funcao inicio ()

{

inicia NRF24L01

inicia Serial

Escreve(“Digite o protocolo, ex: (00110001)”)

define NRF24L01 como emissor (pipeOut)

}

funcao loop ()

{

se (Serial disponivel)

{

6

se (idx_msg < 10)

{

msg[idx_msg]= Valor digitado na Serial();

idx_msg++;

}

}

senão

{

dados[0] = msg[0];

dados[1] = msg[1];

dados[2] = msg[2];

dados[3] = msg[3];

dados[4] = msg[4];

dados[5] = msg[5];

dados[6] = msg[6];

dados[7] = msg[7];

dados[8] = msg[8];

dados[9] = msg[9];

radio.escreve(dados, 11);

idx_msg = 0;

}

}

}

O código é bem simples, o programa lê os dados da serial até completar

10 valores. Então é armazenado cada valor em uma posição do vetor dados e

por fim é transmitido esse vetor.

7

2.2.3. Módulo wireless – emissor

A figura acima mostra as conexões que o módulo NRF24L01 vai fazer

com o Arduino I e ao computador. Lembrando que o módulo NRF24L01 tem a

característica de enviar e receber dados, porém para essa etapa será habilitado

somente o modo de transmissão pois só irá transmitir os dados para que o outro

módulo receba. Abaixo tem a figura de uma tabela, onde está a descrição dos

pinos de saída do módulo NRF24L01, e onde devem ser conectados ao Arduino.

As saídas CE e CSC são os pinos que habilitam o módulo. Já as saídas

MOSI e MISO são referentes a transmissão de dados, sendo a MOSI para

entrada de dados e MISO para saída. O SCK é para controle do Clock.

O alcance desse módulo pode chegar a 10m em ambientes fechados e

50m em campo aberto, o que é mais que suficiente para a competição.

Figura 3 Módulo NRF24L01 conectado ao Arduino e computador.

Figura 4 Tabela pinos NRF24L01

8

2.2.4. Módulo wireless – receptor

Este NRF24L01 estará conectado nas mesmas portas que o NRF24L01

– Emissor, porém no Arduino II que estará acoplado ao robô. Ele será

configurado como receptor pois só vai receber os dados do outro módulo que

estará conectado ao Arduino I, junto com o computador.

2.2.5. Arduino II

O Arduino II será responsável por ativar o módulo NRF2401 em modo

receptor e receber e processar os dados afim de mandar instruções para a ponte

H. Abaixo está o Diagrama de Fluxo de Dados.

Figura 5 DFD Arduino II

9

Abaixo está o Pseudocódigo para ajudar no entendimento do DFD acima.

// Robô

Programa Arduino II

{

inclua biblioteca NRF24L01 –> NF24.H

define MOTOR1_IN1 = 6




define dados[11]

Ativar NRF24L01 (7,8)

Endereço do NRF24L01 = 0xE14BC8F482LL

funcao inicio ()

{

inicia NRF24L01

define NRF24L01 como receptor

define MOTOR1_IN1, MOTOR1_IN2, MOTOR2_IN1, MOTOR3_IN2 como saídas //motores

}

funcao loop ()

{

se (Radio disponivel){

radio.leia(dados, 11)

se (dados[0] == '('){

se (dados[1] == '0'){

se (dados[2] == '0'){

se (dados[3] == '0'){

se (dados[4] == '1'){

se (dados[5] == '0'){

se (dados[6] == '0'){

se (dados[7] == '0'){

se (dados[8] == '0'){

10

se (dados[9] == ')'){

MOTOR1_IN1 = 0)

MOTOR1_IN2 = 0) }}}}}}}}}}

// ... demais casos de “SE” seguem a mesma regra acima.

}

}

O condigo acima interpreta os dados recebidos, e verifica cada posição do vetor para identificar o que deve realizar em relação aos motores. Não foi descrito todas as possibilidades para as posições do vetor pois são muitas, mais todas seguem o mesmo padrão da que está descrita do pseudocódigo.

2.2.6. Ponte H e Motores

Figura 6 Integração ponte H, motores, Arduino e módulo wireless.

Acima está disposto como será conectado os motores na ponte H e como a

ponte H será conectada no Arduino II.

A ponte H escolhida foi a Driver Motor Ponte H L298N, pois suas

especificações estão de acordo com o motor escolhido. Esse driver trabalha com

tensão entre 4v e 35v, tendo corrente de operação máxima de 2A por canal, ou

4A se usar apenas um canal. Sua potência máxima é 25W.

11

Já o motor DC escolhido AK280 trabalha com corrente de 300mA e tensão

de 9v. Como o Arduino uno é muito grande para acoplar na estrutura do robô,

será utilizado o Arduino Pro Mini, e ao invés das pilhas e bateria será utilizado

apenas uma bateria de 2100mAh 7.4v. Como a ponte H já possui um regulador

de tensão de 5v ideal para alimentar o Arduino, foi necessário adicionar um outro

regulador de tensão para o NRF24L01 que precisa de 3.3v.

2.2.7. Parte física do robô

A estrutura do robô será impressa na impressora 3D, assim como as

rodas. A estrutura do robô tem 12cm de comprimento por 11cm de largura.

Abaixo temos a imagem da estrutura do robô a ser impressa.

Na estrutura do robô, observamos duas entradas cilíndricas para acoplar os

motores com diâmetro de 2,5cm, e acima temos um lugar reservado para o

Arduino, ponte H e demais circuitos necessários. Na frente e na traseira foi feito

um recuo para maior facilidade de conduzir a bola. Embaixo foram feitos quatro

pés para diminuir o atrito e dar mais equilíbrio, já que serão utilizadas apenas

duas rodas.

2.2.8. Protocolo de comunicação

Para a comunicação foi necessário desenvolver um protocolo para que

futuramente seja mais fácil de trabalhar com a inteligência artificial para controle

automático do robô. Para desenvolver o protocolo foi pensado em diversas

características, e é importante lembrar que o Monitor serial do Arduino trabalha

com valores ASCII, e por isso foi simulado a entrada de dados para binário,

Figura 7 Imagem de cima da estrutura do robô Figura 8 Imagem de baixo da estrutura do robô

12

digitando apenas 0 ou 1 para os bits que representam as ações de controle.

Abaixo está a formatação do protocolo que possui tamanho simulado de 1 byte

para os dados:

Vale destacar que o início e fim do pacote de dados se dá por abre e fecha

parênteses. Abaixo temos uma imagem que está detalhado o que cada bit vai

representar.

Para interpretar o protocolo recebido, o Arduino de cada robô precisa ler

bit por bit, afim de definir qual função será chamada com os dados recebidos. Na

tabela 1, está definido os valores que cada bit pode assumir e o que eles

representam nas funções do robô em si.

Tabela 1 Descrição de cada caso do protocolo de comunicação

Partes do protocolo Descrição

( Define o início.

Bit 1 e 2 Caso bit 1 = 0 e bit 2 = 0, define-se robô 1.

Caso bit 1 = 0 e bit 2 = 1, define-se robô 2.



Bit 3 e 4 Caso bit 3 = 0 e bit 4 = 1, define-se motor 1.

Figura 9 Detalhes dos bits do protocolo de comunicação.

Figura 9 Detalhes dos bits do protocolo de comunicação

13

Caso bit 3 = 1 e bit 4 = 0, define-se motor 2.

Caso bit 3 = 1 e bit 4 = 1, define-se ambos os motores.

Bit 5 Caso bit 5 = 0, define-se rotação do motor em sentido

horário.

Caso bit 5 = 1, define-se rotação do motor em sentido

anti-horário.

Bit 6,7 e 8 Caso bit 6 = 0 e bit 7 = 0 e bit 8 = 0, define-se a

velocidade do motor = 0.

Caso bit 6 = 0 e bit 7 = 0 e bit 8 = 1, define-se a














) Define o fim.

A velocidade é baseada em sinal PWM que varia de 0 a 255. O protocolo

criado é bem adaptável, e possível de ajustes futuros caso seja necessário.

14

3. TESDES E RESULTADOS ESPERADOS

3.1. Teste do computador e Arduino I

Nessa etapa será testado a interação entre o computador e o Arduino I.

Para isso, será conectado ao Arduino dois leds, afim de que quando informado

algum comando pelo Monitor Serial, os leds acendam com diferentes

intensidades.

O resultado obtido nesse teste foi satisfatório pois quando informado um

comando no Monitor Serial seguindo um padrão definido pelo protocolo de

comunicação os leds acenderam de diferentes formas e intensidades. Com isso

foi possível dar continuidade e assegurar que o computador e o Arduino

conseguem conversar e desempenhar bem os comandos que serão dados pelo

usuário afim de movimentar o robô. Com isso foi valido a etapa Computador e

Arduino I do diagrama de blocos geral do sistema.

3.2. Teste nos motores e Ponte H

Após os testes do Arduino I em conjunto com o computador e os leds, foi

adicionado os motores sem rodas, apenas para primeiros testes para verificar

seu funcionamento sem programação aprofundada. Esse teste foi validado pois

o motor rodou e parou conforme solicitado na programação. Após isso, foi

adicionado a ponte H para ter total controle dos motores. Com isso foi possível

Figura 10 Diagrama de blocos simplificado, sistema ao todo.

15

controlar a velocidade e a direção da rotação dos motores. Essa etapa foi

essencial para a continuidade do projeto pois agora só falta a comunicação sem

fio. Com isso foi validado as etapas Arduino II, Ponte H e Motores do diagrama

de blocos geral do sistema.

3.3. Teste na comunicação

Esse teste consiste em validar a comunicação entre os módulos

NRF24L01, tanto como emissor quanto receptor. Para isso foram conectados um

módulo NRF24L01 e um botão no Arduino I, e no Arduino II outro NRF24L01 e

um Led. O objetivo é que apertando o botão acenderia o Led, porém isso deve

ocorrer remotamente, apertando o botão do Arduino I deve acender o Led no

Arduino II, o que ocorreu conforme o esperado. Com isso foi validado as etapas

Módulo wireless – emissor e Módulo wireless – receptor do diagrama de blocos

geral do sistema.

3.4. Teste em conjunto

Com todos os testes anteriores realizados e validados, agora é necessário

incorporar tudo, e montar o protótipo na estrutura do robô impressa na

impressora 3D. Após o protótipo do robô todo montado, foi realizado testes

enviando comandos do computador para o robô seguindo o protocolo criado,

como os comandos foram respondidos de forma esperada foi distanciado o robô

do controle para testar a distância, e também foi testado uma função para

demonstrar as funcionalidades do robô, como ir para frente e para trás, círculo

para direita e esquerda, e girar o próprio eixo com diferentes velocidades. Com

todos os testes acimas validados, o projeto se deu bem-sucedido.

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4.CONCLUSÃO

A tecnologia vem avançando muito rápido, quem poderia imaginar que em

menos de três décadas já teríamos robôs que jogam futebol sozinhos. Não

podemos ficar de fora dessa realidade, com esse projeto iniciamos a inserção do

curso de Engenharia de computação na famosa RoboCup. O objetivo não é

apenas competir, e sim ser campeão na categoria Small Size League (SSL),

adquirindo conhecimento e reconhecimento para o curso.

Com o desenvolvimento do projeto, viu-se a necessidade do uso de

diferentes alternativas devido aos problemas enfrentados. A primeira dificuldade

foi para desenvolver a roda omnidirecional que não tinha nenhum projeto pronto

que se adequasse a nossa necessidade, então o seu desenvolvimento manual

tornaria o projeto inviável para os prazos determinados, com isso optou-se

temporariamente pelo uso de rodas normais. Outra dificuldade foi na

comunicação wireless, mesmo com vários projetos prontos disponíveis, nenhum

funcionou de acordo com o esperado, então foi necessário um tempo maior para

o desenvolvimento dessa etapa o que gerou atraso nas outras etapas. Com o

atraso gerado, foi modificado o número de motores em cada robô, o foco era

utilizar quatro motores, mais foi simplificado para apenas dois motores para ser

possível dar andamento ao projeto. Para agilizar ainda mais foi utilizado o

Arduino ao invés do PIC16f877A, pois era necessário relembrar e estudar o

funcionamento desse microcontrolador, e o tempo não era suficiente. Em várias

etapas do projeto, e em vários testes quase nada ocorreu conforme o esperado,

sempre era necessário algumas modificações ou esforço maior. A parte que mais

deu dor de cabeça foi quando a comunicação entre os módulos parou de

funcionar, o tempo gasto para tentar achar o erro foi imenso, e a solução era

simples, enviar mais de uma vez os dados, pois se fosse enviado apenas uma

vez não acontecia nada, os dados “se perdiam”. Um erro que não foi possível

correção foi que ao enviar um comando pelo Monitor serial, ao digitar o próximo

comando esse apresentava dados que não foram digitados, mesmo usando

artifícios na programação para evitar isso, não teve solução, e o único modo de

mandar outro dado é enviar várias vezes o mesmo comando ou fechar e abrir

novamente o Monitor serial.

17

É de extrema importância termos a consciência de sustentabilidade, onde

suprimos nossas necessidades sem comprometer o futuro das próximas

gerações. Com esse pensamento, nesse projeto foi utilizado baterias que podem

ser recarregadas e assim reutilizadas. Todo o ano, mais de 15 bilhões de

baterias são produzidas em todo o mundo, porém uma minoria são as baterias

recarregáveis, por isso devemos ter essa consciência de utilizar esse tipo de

bateria já que evita a dispensa desse lixo altamente toxico. Para ter uma ideia,

uma bateria recarregável vale por mil baterias normais. A geração atual é tão

tecnologicamente dependente, que não vê a possibilidade de reuso de

eletrônicos em geral, não vem a possibilidade do concerto de alguns eletrônicos.

E isso gera muito lixo que não é reciclável e é altamente toxico ao nosso planeta.

E é claro, o que as grandes empresas querem é isso mesmo, uso limitado dos

eletrônicos para gerar mais consumo, porém devemos pensar onde vai parar

tudo o que caiu em desuso. Parece que isso não vai mudar e só tende a piorar,

mais devemos ter a consciência que futuramente isso vai causar consequências

para o planeta e assim aos humanos.

Um projeto desse porte não se faz em um ou dois anos, e exige uma

equipe focada, mais com o desenvolvimento desse protótipo, que apenas exigira

melhores componentes e desenvolvimento da inteligência artificial, já é um

grande passo em direção ao objetivo da equipe. Então para tornar o robô a nível

de competição, serão necessárias algumas melhorias e alterar alguns

componentes por outros superiores, já que os utilizados nesse projeto já estão

defasados, excluindo o módulo wireless NRF24L01 que já atende com eficiência

a parte de comunicação. Uma mudança necessária será desenvolver as rodas

omnidirecionais que dão mais mobilidade ao robô, substituir os motores por

outros mais potentes e incluir mais dois totalizando quatro motores. Além disso,

vai ser necessário criar a inteligência artificial, sistema de localização e sistema

de chute que não foram desenvolvidos.

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5.REFERÊNCIAS

RoboCup. Informações gerais. Disponível em: http://www.robocup.org. Acesso em 01 jun. 2016.

Small Size Robot League. Regras da competição e informações da

categoria. Disponível em: http://robocupssl.cpe.ku.ac.th/. Acesso em 08 jun. 2016.

Robô FEI. Informações gerais sobre o projeto da equipe Robô FEI.

Disponível em: http://portal.fei.edu.br/pt-BR/pesquisas_projetos/projetos_institucionais/Robo_FEI/Paginas/robo_FEI.aspx. Acesso em 08 jun. 2016.

Small Size ano 2007. Informações sobre o projeto de 2007 da equipe FEI.

Disponível em: http://portal.fei.edu.br/pt-BR/pesquisas_projetos/projetos_institucionais/Robo_F EI/informacoes_tecnicas/Paginas/robos.aspx. Acesso em 1 jun. 2016.

TDP. Team description paper da equipe Furbol do ano de 2010.

Disponível em: http://www.furgbol.c3.furg.br/index.php?Itemid=1108&option=download_categoria&task=detalhe&id_site_componente=1609&id=129. Acesso em 1 jun. 2016.

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