SEM0317 SEM0317 –– Dinâmica e Controle de Dinâmica e Controle de Sistemas Robóticos ISistemas Robóticos I

Robô Robô KukaKukaKR 16KR 16

Kelen Teixeira VivaldiniKelen Teixeira VivaldiniSEM - EESC - USP

KR 16KR 16

• Kuka KR16

• Equipamentos do Kuka KR 16

• Software

Sumário da AulaSumário da Aula

EESC-USP © Kelen 20112/12

• Segurança

• Maneiras de programar

• Modos de movimentação

• Tipos de Movimentos

• Exercícios

• 6 eixos;

• Carga máxima de 16 kg;

• Alcance máximo 1610 mm;

• Área de trabalho

KukaKuka KR16KR16

EESC-USP © Kelen 2011 3/12

• Área de trabalho

Equipamentos do Equipamentos do KukaKuka KR16KR16

EESC-USP © Kelen 2011 4/12

Robô KR16 Painel de Controle Kuka - KCP

KR C1 Controlador do

Robô

SoftwareSoftware

Vx Works

Memória principal

Windows XP*embedded

Painel de Controle Kuka Drivers

EESC-USP © Kelen 2011 5/12

Programa do Robô

Programa de Controle

Núcleo do Sistema

Vx Works

HMIR1/STEU

CR

OS

S

Operação de visualização

Windows XP*embedded

Sistemas comunicam entre si

SegurançaSegurança

• Norma Européia para segurança de RobôsManipuladores – EN775;

• O sistema do robô é projetado paraaplicações específicas;

• O usuário deve assegurar que o sistema do

EESC-USP © Kelen 2011 6/12

• O usuário deve assegurar que o sistema dorobô será sempre operado em condições deabsoluta segurança;

• Equipamentos com funções de segurança

– Botão de parada de emergência

– Homem morto

Maneiras de programarManeiras de programar

• Movimentação eixo a eixocada eixo do robô pode ser movimentado individualmente nadireção positiva como negativa;

• Sistema de Coordenadas WorldFixo, sistema de coordenadas em que a origem está localizada

EESC-USP © Kelen 2011 7/12

Fixo, sistema de coordenadas em que a origem está localizadana base do robô;

• Sistema de Coordenadas da ferramentasistema de coordenadas em que a origem está localizada naferramenta;

• Sistema de Coordenadas da basesistema de coordenadas em que a origem está localizada nabase do robô;

Modos de movimentação Modos de movimentação e operaçãoe operação

• Movimentação- Mouse 6D

- Teclas

• Operação

EESC-USP © Kelen 2011 8/12

- T1

- T2

- Automático

- Automático Externo

Obs.Calibração da ferramenta – 16 ferramentas (TCP) diferentes;

Calibração da base – 32 bases diferentes;

Tipos de movimentaçãoTipos de movimentação

• Especifíco do eixo– PTP: cada eixo do robô é moviemntado ao longo da

trajetória (mellhor trajetória, menor distância)

• Relativo à trajetória (ferramenta)

9/12

• Relativo à trajetória (ferramenta)– LIN: é guiada a uma velocidade definida ao longo de uma

linha;

– CIR: é guiada a uma velocidade definida ao longo de umatrajetória de uma trajetória curva.

EESC-USP © Kelen 2011

ExercíciosExercícios

• Controle Operador e movimentação– Tarefas

– Ligar o armário de controle e guardar até o sistema realizaro boot;

– Liberar o botão Parada de Emergência;

– Certificar-se que a chave de operação está em Modo T1;

EESC-USP © Kelen 2011 10/12

– Certificar-se que a chave de operação está em Modo T1;

– Mover o robô no modo eixo à eixo usando as teclas demovimentação e o mouse 6D explorando o alcance demovimentação;

– Repetir o procedimento utilizando nos outros sistemas decoordenadas ;

ExercíciosExercícios

• Programa “No ar” (movimento PTP)– Criar um novo programa no robô;

– Mover entre pontos no espaço e gravar como movimentoPTP (dois pontos);

– No início do programa e antes de finalizar aplicar aposição Home do robô ;

EESC-USP © Kelen 2011 11/12

posição Home do robô ;

– Teste seu programa no modo T1 com diferentesvelocidades;

– Teste seu programa no modo T2 com diferentesvelocidades;

– Teste seu programa no modo Automático. (lembre-se dasinstruções de segurança;

BibliografiaBibliografia

• Kuka College, Instruções de Segurança,

Workbook Safety 12.05.02.

• Kuka College, Introdução ao robô para

Kuka Systems Software V5.x Operador,

Workbook MO1 01.06.00

EESC-USP © Kelen 2011 12/12

Workbook MO1 01.06.00