TM243-Mecanismos

Mecanismos com 1 GL

Análise de pontos de interesse

Prof. Jorge Luiz Erthal

jorge.erthal@ufpr.br

2

Conteúdo• Escolha do ponto de interesse

• Posição

• Velocidade

• Aceleração

3

Exemplo

4

Virador de página

5

Portão de garagem

6

Retro-escavadeira

7

Capô de veículo

P1 P2

8

Trem de pouso

9

São consideradas conhecidas:

De TODOS os elos

Início da análise

S ,q :sAceleraçõe

S ,q :sVelocidade

S q, :Posições

10

Etapas1. Sistema GLOBAL (x,y)

2. Seleção do ponto de interesse (P)

3. Sistema LOCAL (u,v)

4. Coordenadas locais (U,V)

5. Coordenadas globais (X,Y)

11

Etapas1. Sistema GLOBAL (x,y)

2. Seleção do ponto de interesse (P)

3. Sistema LOCAL (u,v)

4. Coordenadas locais (U,V)

5. Coordenadas globais (X,Y)

12

Etapas1. Sistema GLOBAL (x,y)

2. Seleção do ponto de interesse (P)

3. Sistema LOCAL (u,v)

4. Coordenadas locais (U,V)

5. Coordenadas globais (X,Y)

13

Etapas1. Sistema GLOBAL (x,y)

2. Seleção do ponto de interesse (P)

3. Sistema LOCAL (u,v)

4. Coordenadas locais (U,V)

5. Coordenadas globais (X,Y)

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Exemplo

B ,A ,q :sAceleraçõe

B ,A ,q :sVelocidade

B A, q, :Posições

:Conhecidas

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1- Sistema global (x,y)

16

2- Seleção do ponto de interesse (P)

17

3-Sistema LOCAL (u,v)•O sistema deve ser posicionado sobre o elo que contém o ponto de interesse.•A origem deve situar-se num ponto de fácil definição.

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4-Coordenadas locais (U,V)

19

5-Coordenadas globais (X,Y)

COORDENADAS LOCAIS

MATRIZ DE ROTAÇÃO

ORIGEM DO SISTEMA LOCAL

COORDENADAS GLOBAIS

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5-Coordenadas globais (X,Y)

21

Equações das velocidades

Derivadas das equações de posição em relação ao tempo

22

Equações das velocidades

23

Equações das acelerações

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ExercícioObter a posição, velocidade e aceleração do ponto P, na posição q = 45o, sendo dados:C1 = 140 mm; C2 = 50 mm; C3 = 85 mm; R = 55 mm.A manivela gira a 60 rpm, constante.