Treinamento em Programação de Nível Básico para o Controlador DX-100

Treinamento em Programao de Nvel Bsico

para o Controlador DX-100

Curso: TP-11

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Programao Bsica do DX-100 Pgina 2 Curso: TP-11

PREFCIO

PROPSITO DESTE MANUAL Os manuais da Diviso de Treinamento da MOTOMAN ROBTICA DO BRASIL no podem ser utilizados como ferramentas para treinamentos particulares. Esse manual deve ser usado em conjunto com o curso de Programao Bsica DX100. QUEM DEVE USAR ESSE MANUAL Esse manual fornecido apenas para alunos do curso de Programao Bsica DX100. No use esse manual como referncia se voc no tiver feito o curso e recebido o certificado do instrutor do Centro de Educao Tcnica da Motoman. COMO USAR ESSE MANUAL Esse manual de treinamento foi criado de acordo com a estrutura diria do curso de Programao Bsica DX100. Foi criado para ajudar os estudantes a entender as operaes bsicas e funes do controlador DX100 com um rob Motoman correspondente. Use esse manual como um guia passo-a-passo atravs do curso. AVISO LEGAL As informaes contidas nesse manual so baseadas na hiptese de que o controlador DX100 est no modo de edio e usando linguagem Standard. Fique ciente de que os atalhos apresentados no manual podem variar devido outras opes, verso de software e configuraes. As informaes contidas neste documento so de propriedade da Motoman e no podem ser copiadas, reproduzidas ou transmitidas para terceiros sem a autorizao expressa da Motoman. Devido constante atualizao de nossos produtos, nos reservamos o direito de mudar especificaes sem aviso prvio. YASNAC e Motoman so marcas registradas da YASKAWA Electric Manufacturing. NOTA: Esse manual no pode ser revendido e no pode ser vendido separadamente. Todos os manuais de treinamento desenvolvidos pelo Centro de Educao Tcnica Motoman so registrados. No copie qualquer parte deste manual.



SUMRIO

1.0 CONTROLADOR DX100 ................................. ...................... 10 1.1 Hardware do Controlador DX100 ........................................................................ 10 1.2 Ligando o Controlador DX100 ............................................................................. 11 1.3 Desligando o Controlador DX100 ........................................................................ 12

2.0 PENDANT DX100 .................................................................. 13

2.1 Chave de Seleo de Modos ................................................................ 15

2.1.1 Modo Teach; cone de Status ................................................................................. 15

2.1.2 Modo Play; cone de Status ................................................................................... 15

2.1.3 Modo Remoto [Play]; cone de Status ................................................................... 15 2.2 Botes de Operao ............................................................................................ 15

2.2.1 Boto de Emergncia (E-STOP); cone de Status ................................................... 15

2.2.2 Boto de Start ; cone de Status ....................................................................... 16

2.2.3 Boto Hold ; cone de Status ............................................................................ 16

2.2.4 Boto Servo On/Ready .......................................................................................... 16 2.3 Boto Liga Servo (Deadman ) ............................................................................. 17

2.4 Boto Area ................................................................................................... 17

2.5 Tecla Cursor ................................................................................................. 17

2.6 Tecla Select .................................................................................................. 18

2.7 Tecla Cancel ................................................................................................ 18

2.8 Tecla Assist .................................................................................................. 18 2.9 Teclas de Edio ................................................................................................. 18

2.9.1 Teclado Numrico .......................................................................................................... 19

2.9.2 Tecla Enter ............................................................................................................ 19

2.9.3 Tecla Insert ........................................................................................................... 19

2.9.4 Tecla Modify .......................................................................................................... 19

2.9.5 Tecla Delete .......................................................................................................... 20 2.10 Teclas de Programao ....................................................................................... 20

2.10.1 Tecla Motion Type ............................................................................................ 20

2.10.2 Tecla Inform List ............................................................................................... 20



2.11 Teclas SHIFT .............................................................................................. 20

2.12 Tecla Interlock .............................................................................................. 21

2.13 Tecla Main Menu ........................................................................................ 21

3.0 INTERFACE DO DX100 ......................................................... 22 3.1 Menu Principal ..................................................................................................... 22 3.2 Tela Principal ....................................................................................................... 23 3.3 rea de Menus .................................................................................................... 24 3.4 rea de Interface Humana .................................................................................. 25

3.4.1 Linha de Edio de Buffer ............................................................................................. 25 3.4.2 Linha de Mensagem ....................................................................................................... 25

3.5 Display de Status ................................................................................................. 26 3.6 Opes do Menu Principal ................................................................................... 27

3.6.1 JOB (Programa) ............................................................................................................. 27 3.6.2 Arc Welding, General, Handling, Spot Welding, Laser, Paint, etc. ............................... 28 3.6.3 Variable (Variveis) ........................................................................................................ 28 3.6.4 In/Out (Entradas/Sadas) ................................................................................................ 28 3.6.5 Robot (Rob).................................................................................................................. 28 3.6.6 System Info (Informaes de Sistema) .......................................................................... 28 3.6.7 EX. MEMORY............................................................................................................... 28 3.6.8 Configuraes (SETUP) ................................................................................................ 28 3.6.9 Configuraes de Tela (DISPLAY SETUP)................................................................... 28

3.7 Telas de Digitao ............................................................................................... 31

4.0 GRUPOS E COORDENADAS .............................. ................. 32 4.1 Grupos de Controle ............................................................................................. 32

4.1.1 Tecla ROBOT (Rob) ............................................................................................ 32

4.1.2 Tecla EX. AXIS ..................................................................................................... 32 4.2 Sistemas de Coordenadas .................................................................................. 33

4.2.1 Coordenada JOINT ................................................................................................ 33 4.2.2 Robs de 7 Eixos [SLURBT e E] .................................................................................. 34 4.2.3 Seleo de Ferramenta para Movimentao em coordenadas XYZ .............................. 35

4.2.4 Coordenadas Retangular , Cilndrica , Tool e User ........................... 35

4.2.5 Coordenada Tool ................................................................................................... 38

4.2.6 User Frames ........................................................................................................... 39 4.3 Teclas e cones de Velocidade Manual ............................................................... 39

4.3.1 Velocidade Manual ......................................................................................................... 39

4.3.2 Tecla HIGH SPEED (Alta Velocidade) ............................................................... 40 4.4 Posio Atual ....................................................................................................... 40 4.5 Posies de Programa ........................................................................................ 41

5.0 ALARMES E ERROS ................................... .......................... 43



5.1 Mensagens de Erro ............................................................................................. 43 5.2 Alarmes Menores ................................................................................................ 43 5.3 Alarmes Maiores .................................................................................................. 44 5.4 Tela de Alarme ..................................................................................................... 44 5.5 Histrico de Alarmes ............................................................................................ 45 5.6 Overrun e Shock Sensor ..................................................................................... 46 5.7 Shock Sensor Interno e Deteco de Coliso ..................................................... 47 5.8 Alarmes Mltipos ................................................................................................. 49

6.0 SECOND HOME POSITION .................................................. 50

7.0 CRIANDO UM PROGRAMA ............................... ................... 52 7.1 Criar um novo programa ...................................................................................... 52 7.2 Acessando o Programa Ativo .............................................................................. 53 7.3 Selecionando um Programa ................................................................................ 54 7.4 Master Job ........................................................................................................... 55

7.4.1 Registrando o nome de um Master Job .......................................................................... 55 Para registrar um nome de Master Job, faa o seguinte: ............................................................ 55 7.4.2 Exibindo o Master Job ................................................................................................... 56

8.0 CRIAO DE TRAJETRIA ............................. .................... 57 8.1 Posio Gravada ................................................................................................. 57 8.2 Tipo de Movimentao ........................................................................................ 57 8.3 Velocidade de Movimentao .............................................................................. 57

8.3.1 Seleo de Valores de Velocidade da Lista .................................................................... 58 8.3.2 Seleo Manual de Velocidades ..................................................................................... 58

8.4 Programando uma Linha de Movimento .............................................................. 59 8.5 Tipo de Movimentao Joint (MOVJ)................................................................... 60 8.6 Movimento Linear (MOVL) .................................................................................. 61 8.7 Movimento Circular (MOVC)................................................................................ 62 8.8 Movimento Spline (MOVS) .................................................................................. 64 8.9 Trajetrias com Incio e Fim Iguais ...................................................................... 66

9.0 CONFIRMAO DE TRAJETRIA ......................... ............. 67

9.1 Confirmao pelas teclas e ................................................................... 67

9.2 Confirmao com teclas ....................................................................... 68 9.3 Seleo de Ciclo .................................................................................................. 69 9.4 Executando um Programa ................................................................................... 70

10.0 COPIAR, APAGAR E RENOMEAR PROGRAMAS .............. 71 10.1 Copiar Programas ............................................................................................... 71 10.2 Apagar Programas .............................................................................................. 72

10.2.1 Habilitando a Funo de Recuperar Programas ......................................................... 72 10.2.2 Apagar Programas ...................................................................................................... 72 10.2.3 Recuperando Programas Apagados ............................................................................ 73

10.3 Renomear Programa ........................................................................................... 73



10.4 Job Header .......................................................................................................... 74 10.5 Ordenar Programas por Nome/Data .................................................................... 75

10.5.1 Ordenando a Lista de Programas por NOME ou DATA ............................................ 75 10.5.2 Tela de Detalhes ......................................................................................................... 75

11.0 EDIO DE PROGRAMAS ............................... .................... 77 11.1 Funo UNDO (Desfazer) ................................................................................... 78 11.2 Inserindo um Step................................................................................................ 82 11.3 Modificando uma Posio Gravada ..................................................................... 83 11.4 Apagando um Ponto Gravado ............................................................................. 83 11.5 Alterando o Tipo de Movimentao ..................................................................... 84 11.6 Copiar, Recortar, Colar ........................................................................................ 85

11.6.1 Copy (Copiar) ............................................................................................................ 86 11.6.2 Cut (Cortar) ................................................................................................................ 87 11.6.3 Paste (Colar) ............................................................................................................... 87 11.6.4 Reverse Paste (Colar ao Contrrio) ............................................................................ 88

11.7 Edio Geral de Linha ......................................................................................... 89 11.8 Edio de Detalhes ............................................................................................. 90 11.9 Velocidade de Rotao ou Angular...................................................................... 91 11.10 Positioning Level Tag ........................................................................................... 92 11.11 Tag FINE ............................................................................................................. 94 11.12 Corner Radius Tag ............................................................................................... 95 11.13 Tag FPT ............................................................................................................... 96 11.14 Tag COORD ........................................................................................................ 97 11.15 Linhas com Comentrios ..................................................................................... 98

12.0 EDIO DE VELOCIDADE .............................. ................... 100 12.1 Lista de Velocidades .......................................................................................... 100 12.2 Entrada de Dados .............................................................................................. 101 12.3 Edio de Detalhes ........................................................................................... 101 12.4 Change Speed ................................................................................................... 102 12.5 Tela de Tempo de Ciclo (Cycle Time) ................................................................ 104

13.0 PROTEO CONTRA EDIO EM PROGRAMAS ........... 105 13.1 EDIT LOCK: Proteo de Programa .................................................................. 105 13.2 Alterao de Movimentos para Programas com EDIT LOCK ............................ 106



NDICE DE FIGURAS

Figura 1. 1: Controlador DX100 ........................................................................................................ 10 Figura 1. 2: Chave Liga/Desliga ........................................................................................................ 10 Figura 1. 3: Tela de Inicializao do Controlador DX100 ................................................................. 11 Figura 1. 4: Tela Inicial do Pendant ................................................................................................... 12 Figura 1. 5: Chave Desligada ............................................................................................................ 12 Figura 2. 1: Pendant DX100 .............................................................................................................. 13 Figura 2. 2: Conexes USB e CF do Pendant .................................................................................... 14 Figura 2. 3: Boto Liga Servo (Deadman) ......................................................................................... 17 Figura 2. 4: Teclas de Edio ............................................................................................................. 18 Figura 2. 5: Layout de Teclas para General, Handling e Arc Welding ............................................... 19 Figura 2. 6: Tela de Ajuda da Tecla SHIFT ........................................................................................ 20 Figura 2. 7: Tela de Ajuda da Tecla Interlock .................................................................................... 21 Figura 3. 1: reas da Tela do Pendant ............................................................................................... 22 Figura 3. 2: Menu Principal ............................................................................................................... 22 Figura 3. 3: Exemplo de Sub Menus .................................................................................................. 23 Figura 3. 4: Lista de Programas ......................................................................................................... 23 Figura 3. 5: Tela de Edio de Programa ........................................................................................... 24 Figura 3. 6: rea de Menus Padro.................................................................................................... 24 Figura 3. 7: rea de Menus para Edio de Programas ..................................................................... 24 Figura 3. 8: Linha de Edio de Buffer (Fundo Branco) ................................................................... 25

Figura 3. 9: Linha de Mensagem com o cone ............................................................................. 25 Figura 3. 10: cones da rea de Status ............................................................................................... 26 Figura 3. 11: Fonte Padro e Fonte Grande ....................................................................................... 29 Figura 3. 12: Botes do Pendant no formato Grande ......................................................................... 29 Figura 3. 13: Acesso aos 7 Padres de Tela Diferentes ...................................................................... 30 Figura 3. 14: Telas de Digitao ........................................................................................................ 31 Figura 4. 1: Eixos do Rob, Base e Estao ...................................................................................... 33 Figura 4. 2:Teclas de Movimentao e Movimentos em JOINT (S,L,U,R,B,T) .............................. 34 Figura 4. 3: Teclas de Movimentao e Movimentos JOINT (S,L,U,R,B,T & E) ............................. 34 Figura 4. 4: Lista para Seleo de Ferramentas ................................................................................. 35 Figura 4. 5: Movimentaes dos Eixos nas Coordenadas X, Y e Z ................................................... 36 Figura 4. 6: Movimentao X, Y e Z em Coordenada Cilndrica ...................................................... 37 Figura 4. 7: Seleo entre coordenada RETANGULAR ou CILNDRICA ...................................... 38

Figura 4. 8: Sentidos de Movimentao em Coordenada TOOL ............................................... 38 Figura 4. 9: Exemplo de Coordenada de Usurio .............................................................................. 39 Figura 4. 10: Teclas e cones de Velocidade Manual ......................................................................... 39 Figura 4. 11: Posio Atual ................................................................................................................ 41 Figura 4. 12: Posio Programada (acessada pela tecla DIRECT OPEN) ......................................... 41 Figura 5. 1: Exemplo de Alarme Menor ............................................................................................ 43



Figura 5. 2: Exemplo de Alarme Maior ............................................................................................. 44 Figura 5. 3: Tela de Alarme ................................................................................................................ 45 Figura 5. 4: Histrico de Alarme ........................................................................................................ 46 Figura 5. 5: Overrun e Shock Sensor ................................................................................................. 47 Figura 5. 6: Alarme 4315 Collision Detect ........................................................................................ 47 Figura 5. 7: Tela de Shock Sensor ...................................................................................................... 48 Figura 5. 8: Shock Sensor Desabilitado (Invalid) .............................................................................. 48 Figura 5. 9: Exemplo de Tela com Vrios Alarmes ........................................................................... 49 Figura 6. 1: Alarme 4107 (Out of Range) .......................................................................................... 50 Figura 6. 2: Tela Second Home Position (Ponto Especfico) ............................................................. 51 Figura 7. 1: Criando um Novo Programa ........................................................................................... 52 Figura 7. 2: Tela Inicial Novo Programa ............................................................................................ 53 Figura 7. 3: Seleo do Programa Ativo ............................................................................................ 54 Figura 7. 4: Job List (Lista de Programas) ......................................................................................... 54 Figura 7. 5: Seleo de Master Job .................................................................................................... 55 Figura 7. 6: Configurando um Master Job ......................................................................................... 55 Figura 7. 7: Call Master Job na rea de Menus ................................................................................. 56 Figura 8. 1: Linha de Edio de Buffer e tecla Motion Type ............................................................. 57 Figura 8. 2: Lista de Velocidades de Operao .................................................................................. 57 Figura 8. 3: Movimentos Areos com Movimento Joint ................................................................... 60 Figura 8. 4: Linha de Movimentao com MOVL ............................................................................ 61 Figura 8. 5: Exemplo de Movimentos Circulares .............................................................................. 62 Figura 8. 6: Exemplo de Programa para Movimento Circular ........................................................... 63 Figura 8. 7: Crculo completo e sobreposto (Overlap)....................................................................... 63 Figura 8. 8: Exemplo de Movimento Spline ...................................................................................... 64 Figura 8. 9: Exemplo de Programa com Movimento Spline .............................................................. 65 Figura 8. 10: Sequncia de pontos em MOVS ................................................................................... 65 Figura 8. 11: Programa com Movimentos Joint e Linear ................................................................... 66 Figura 9. 1: Confirmao de Posio e Trajetria .............................................................................. 67 Figura 9. 2: Teclas Interlock e Test Start ............................................................................................ 68 Figura 9. 3: Seleo de Ciclo ............................................................................................................. 69 Figura 10. 1: Copiando um Programa ................................................................................................ 71 Figura 10. 2: Apagando um Programa ............................................................................................... 72 Figura 10. 3: Renomeando um Programa .......................................................................................... 73 Figura 10. 4: Sub Menu Display ........................................................................................................ 74 Figura 10. 5: Job Header .................................................................................................................... 74 Figura 10. 6: Sub Menu Display ........................................................................................................ 75 Figura 10. 7: Exibio de Detalhes .................................................................................................... 76 Figura 11. 1 A Diviso da Tela de Programa ...................................................................................... 77 Figura 11. 2: As Teclas INSERT, MODIFY e DELETE .................................................................... 77 Figura 11. 3: Desfazer Habilitado ...................................................................................................... 78 Figura 11. 4: Exemplo de Linha Deletada ......................................................................................... 79 Figura 11. 5: UNDO Ativo ................................................................................................................. 79



Figura 11. 6: UNDO Completo .......................................................................................................... 80 Figura 11. 7: REDO Ativo ................................................................................................................. 81 Figura 11. 8: REDO Completo ........................................................................................................... 81 Figura 11. 9: Insero de Linhas LINE/STEP ................................................................................... 82 Figura 11. 10: Alterar o Tipo de Movimento ..................................................................................... 84 Figura 11. 11: Exemplo de Limpeza da rea de Transferncia ......................................................... 85 Figura 11. 12: Selecionando um Grupo de Linhas ............................................................................. 86 Figura 11. 13: Copiando Linhas ......................................................................................................... 86 Figura 11. 14: Recortando Linhas ...................................................................................................... 87 Figura 11. 15: Antes e Depois de Colar ............................................................................................. 88 Figura 11. 16: Colando Linhas em Ordem Inversa ............................................................................ 88 Figura 11. 17: Edio Geral na Linha de Edio de Buffer ............................................................... 89 Figura 11. 18: Tela de Edio de Detalhes da Instruo MOVL ....................................................... 90 Figura 11. 19: Edio de Detalhes para Velocidade de Rotao ........................................................ 91 Figura 11. 20: MOVL com Tag de VR ............................................................................................... 92 Figura 11. 21: Tela de Detalhes para Tag de Positioning Level ......................................................... 92 Figura 11. 22: Removendo uma Positioning Level Tag ..................................................................... 93 Figura 11. 23: Habilitar Tag PL ......................................................................................................... 94 Figura 11. 24: Exemplo de MOVL com Tag FINE ............................................................................ 94 Figura 11. 25: Tela de Detalhes com a Tag FINE .............................................................................. 95 Figura 11. 26: Tela de Detalhes e a Tag CR (Corner Radius) ............................................................ 95 Figura 11. 27: MOVL com o Tag CR................................................................................................. 96 Figura 11. 28: Interpolao de MOVC Consecutivos ........................................................................ 96 Figura 11. 29:Tela de Detalhes do MOVC com o Tag FPT ............................................................... 97 Figura 11. 30: MOVC Consecutivos com o Tag FPT ........................................................................ 97 Figura 11. 31: Tela de Detalhe MOVC .............................................................................................. 98 Figura 11. 32:Tela de Detalhe do tag COORD .................................................................................. 98 Figura 11. 33: Tela de Detalhe do tag COMMENT ........................................................................... 99 Figura 12. 1: Lista de Velocidades ................................................................................................... 100 Figura 12. 2: Digitao do Valor de Velocidade .............................................................................. 101 Figura 12. 3: Tela de Modificao de Velocidades .......................................................................... 102 Figura 12. 4: Seleo do Tipo de Modificao de Velocidade ......................................................... 103 Figura 12. 5: Seleo de Tipo de Velocidade ................................................................................... 103 Figura 12. 6: Tela de Cycle Time ..................................................................................................... 104 Figura 13. 1: Tela Job Header .......................................................................................................... 105 Figura 13. 2: Tela de Teaching Conditions ...................................................................................... 106



1.0 CONTROLADOR DX100

O painel do controlador tem controles e recursos de programao limitados. A Chave Liga/Desliga, o boto de parada de Emergncia e conexes para cabos esto no controlador.

Figura 1. 1: Controlador DX100

1.1 Hardware do Controlador DX100 Chave Liga/Desliga

A chave Liga/Desliga fornece energia para o controlador. Geralmente alimentado por um barramento ou um disjuntor de alta corrente.

Figura 1. 2: Chave Liga/Desliga



Boto de Parada de Emergncia (E-STOP) no Controlad or DX100 Pressionando o boto de emergncia (E-STOP) corta a energia dos motores e aciona os freios.

O pendant mostra a mensagem

Gire o boto de emergncia no sentido horrio para solt-lo. Todas as rotinas de emergncia funcionam da mesma maneira em Teach, Play ou Remote, incluindo qualquer emergncia externa.

NOTA: Os motores no podem ficar energizados quando o sistema no est operando.

Pressione algum boto de emergncia ou mude para o modo de Teach. (Todos os procedimentos de manuteno de graxa do manipulador so baseados nas horas de Servo On).

1.2 Ligando o Controlador DX100

A porta do controlador deve estar completamente fechada e trancada antes de energizar o controlador. O controlador inicia o software e inicializa as rotinas de diagnstico do DX100.

NOTA: Em uma clula robtica onde o DX100 comunica com outros equipamentos, o

controlador deve sempre ser mantido energizado, de modo que a energia ser controlada por outro dispositivo.

Durante o diagnstico, uma tela de inicializao mostrada at que o controlador esteja pronto para operao.

Figura 1. 3: Tela de Inicializao do Controlador DX100



Se durante os diagnsticos qualquer erro ocorrer, uma tela de alarme ser mostrada. Sem falhas, a tela inicial do pendant ser como a figura a seguir.

Figura 1. 4: Tela Inicial do Pendant NOTA: Se o software opcional de Log-ON estiver instalado, poder ser solicitado um

Log-ON com ID de Usurio e Senha.

1.3 Desligando o Controlador DX100

Antes de desligar o controlador DX100, todos os servomotores devem ser desligados por qualquer boto de emergncia se o sistema estiver em modo Play. Pode-se tambm passar o sistema para modo TEACH.

Figura 1-5 Boto de Emergncia para desligar o Con trolador

Com os servomotores desligados, desligar a chave Liga/Desliga para cortar a alimentao do controlador DX100.

Figura 1. 5: Chave Desligada



2.0 PENDANT DX100

O Pendant, Teach Pendant ou PP (antigo Teach Box) um dispositivo de controle para todas as operaes e programao de um sistema robotizado com um controlador DX100.

Figura 2. 1: Pendant DX100



O controle geral do sistema feito atravs do pendant, incluindo parada de emergncia, uma chave de seleo entre os modos TEACH, PLAY e REMOTE [PLAY], um boto de SERVO ON/READY, assim como os botes de HOLD e START.

Tambm est disponvel no Pendant um slot para memria CompactFlash e um conector USB.

Figura 2. 2: Conexes USB e CF do Pendant



2.1 Chave de Seleo de Modos O estado de um sistema robotizado feito atravs da seleo de 3 diferentes modos (Teach, Play e Remote [Play]).

2.1.1 Modo Teach; cone de Status

No modo TEACH, o usurio pode movimentar tanto robs quanto eixos externos manualmente. Neste modo, menus de programao, edio e customizao tornam-se disponveis, baseados no nvel de segurana.

2.1.2 Modo Play; cone de Status

No modo PLAY, o boto de START torna-se ativo e o controlador DX100 tem o controle da execuo de programas. Modos especiais de reproduo de programas tornam-se disponveis.

NOTA: Mudar do modo PLAY para TEACH durante a execuo de um programa

causar a interrupo da execuo. Para prosseguir, selecione PLAY, aperte SERVO ON e START.

2.1.3 Modo Remoto [Play]; cone de Status O modo REMOTO permite o controle do rob atravs de um comando externo opcional, um CLP ou um computador.

2.2 Botes de Operao 2.2.1 Boto de Emergncia (E-STOP); cone de Status

Ao pressionar o boto de emergncia (E-STOP), os servomotores so desenergizados e os freios so acionados.

aparece na tela, e o indicador apaga.

Essa mensagem tem prioridade sobre qualquer outra mensagem.

Gire o boto de emergncia totalmente no sentido horrio para que a mensagem desaparea.

Com todos os botes de emergncia no acionados, a

Linha de Status mostra o cone .



2.2.2 Boto de Start ; cone de Status

No modo Play, com o servo ligado, ao apertar o boto de START inicia-se a execuo de um programa a partir da linha ativa pelo cursor na tela JOB CONTENT.

O boto de START continua aceso durante a toda execuo do programa.

O boto de START tambm ficar aceso em modo TEACH durante a execuo do programa com INTERLOCK + TEST START.

2.2.3 Boto Hold ; cone de Status

O boto HOLD para a execuo do programa em modo PLAY; o boto START apaga. A luz do boto HOLD no apaga at que o sistema saia do estado de HOLD atravs do Pendant. Os servomotores continuam energizados e os freios no atuam.

Para prosseguir com a execuo do programa, pressione o boto START.

Se o sistema entrar em HOLD remotamente [External Hold] devido a um

comando de operador, etc., a mensagem aparecer. O sinal deve ser desacionado antes do reinicio do ciclo. Um sinal de HOLD ou E-STOP via Shock Sensor tambm deve ser desacionado antes do prosseguimento do ciclo.

2.2.4 Boto Servo On/Ready

No modo PLAY, ao apertar o boto SERVO ON/READY os servomotores so energizados e os freios desligados. A luz de servo on vai indicar os motores energizados. A execuo de qualquer programa (com movimentao ou no) no possvel se os motores no estiverem energizados.

No modo TEACH, ao apertar o boto SERVO ON/READY far com que o indicador pisque, permitindo que os servos sejam energizados manualmente. Para isso, deve-se pressionar o boto localizado na parte traseira esquerda do Pendant, chamado Switch Mode Enable (Chave Habilitadora, nova definio da RIA) ou antigo Deadman (Homem-morto).

NOTA: Todos os alarmes, erros e paradas de emergncia devem ser removidos antes de

apertar o boto SERVO ON/READY tanto em modo PLAY como em modo TEACH.



2.3 Boto Liga Servo (Deadman )

O boto de Liga Servo (Switch Mode Enable ou Deadman) permite ao usurio energizar os motores em modo TEACH. Esse procedimento necessrio para movimentao manual com as teclas de movimento, executar um programa passo a passo com FWD/BACK, ou operao contnua com INTERLOCK+TEST START. Tambm necessrio energizar os motores antes de apertar ENTER e INSERT, MODIFY ou DELETE para gravao de pontos.

Para energizar os motores no modo TEACH, faa o seguinte:

Remova as paradas de emergncia;

Pressione o boto SERVO ON/READY. O indicador piscar

indicando que o sistema est pronto;

Segure o DEADMAN em sua posio intermediria.

NOTA: Se o Switch Mode Enable ou Deadman ou Homem Morto estiver completamente solto ou completamente apertado, os motores sero desligados e os freios acionados.

Figura 2. 3: Boto Liga Servo (Deadman)

2.4 Boto Area

O boto AREA pode ser usado ao invs de usar a tela Touch Screen (Toque na Tela) para acessar as seguintes reas para edio e seleo: Main Menu, rea de Menus, rea de Display Geral, o Inform List (se ativo), assim como a rea de Interface Humana quando a linha de edio est ativa. O fundo da tela ativa sempre estar azul.

NOTA: A rea de status no uma rea acessvel.

2.5 Tecla Cursor

A tecla Cursor move o cursor ativo para cima/baixo/direita/esquerda para selecionar qualquer item desejado na tela. Quando o cursor est sobre um item com fundo negro e caracteres amarelos, como a lista com os nomes dos



programas, o item no pode ser selecionado atravs do toque na tela; a tecla SELECT deve ser utilizada. Segurando para Cima ou para Baixo ativa rolagem rpida para o inicio/fim de um programa ou lista. Use SHIFT + Cima/Baixo para a anterior/prxima seo da tela de um programa ou lista (semelhante funo PAGE UP e PAGE DOWN de um computador comum).

2.6 Tecla Select

A tecla SELECT usada para escolher o item que est selecionado pelo cursor ou abrir uma caixa de dilogo para entrada de dados. As teclas INTERLOCK+SELECT so usados para forar Outputs Universais, e as teclas SHIFT+SELECT podem ser usados para selecionar uma parte de um programa para copiar, recortar, mudar velocidade e usar a funo TRT (vide sees posteriores).

2.7 Tecla Cancel

A tecla CANCEL fica perto da tecla SELECT. Se alguma ao ou entrada indesejada ocorrer, pressione CANCEL.

A tecla CANCEL usada para remover todas as mensagens de ERRO .

2.8 Tecla Assist

A tecla ASSIST permite as aes de UNDO/REDO (desfazer/refazer) habilitadas no menu EDIT. Tambm, esta tecla pode ser usada junto com a tecla SHIFT e INTERLOCK para ver uma lista de aes disponveis para essas duas teclas.

2.9 Teclas de Edio

Figura 2. 4: Teclas de Edio



2.9.1 Teclado Numrico

As teclas numricas do Teach Pendant (ou PP) so primeiramente utilizadas para entrada de valores numricos. Valores negativos (-) e decimais (.) podem ser utilizados quando necessrio.

Essas teclas tambm possuem rtulos referentes instrues especficas para a aplicao especificada na inicializao do controlador.

Figura 2. 5: Layout de Teclas para General, Handling e Arc Welding

2.9.2 Tecla Enter

A tecla ENTER precisa ser pressionada antes de qualquer entrada de dados do teclado numrico ou para gravar caracteres/smbolos inseridos na linha de edio de programas.

2.9.3 Tecla Insert

A tecla INSERT funciona apenas no lado do endereo da tela de edio de programas e no mnimo no modo de EDIO (EDITING MODE). A tecla INSERT precisa ser acionada antes de apertar ENTER para inserir novas linhas de programao entre linhas de programas j existentes em um programa. O mesmo procedimento no necessrio se o cursor estiver imediatamente antes da instruo END, durante uma programao sequencial.

2.9.4 Tecla Modify A tecla MODIFY funciona apenas no lado do endereo da tela de edio de programas e no mnimo no modo de EDIO (EDITING MODE). A tecla MODIFY precisa ser acionada antes de apertar ENTER, com os servos ligados, para regravar uma posio selecionada pelo cursor na tela de edio de programas.

A tecla MODIFY tambm pode ser usada para substituir uma linha de instruo (sem movimento) por outra.



2.9.5 Tecla Delete

A tecla DELETE funciona apenas no lado do endereo da tela de edio de programas e no mnimo no modo de EDIO (EDITING MODE). A tecla DELETE precisa ser acionada antes de apertar ENTER para excluir linhas existentes em um programa.

2.10 Teclas de Programao

Existem apenas duas teclas para acessar todas as instrues de programao: MOTION TYPE e INFORM LIST. O nvel de segurana deve ser pelo menos de EDIO (EDITING Mode) e o cursor deve estar no lado do endereo na tela de edio de programa.

2.10.1 Tecla Motion Type

A tecla MOTION TYPE usada para programar posies absolutas do rob e eixos externos com MOVJ (Movimento tipo Joint) ou programar movimentos do Tool Center Point (TCP) com MOVL (Movimento Linear), MOVC (Movimento Circular ou Parablico) ou MOVS (Movimento Cbico).

2.10.2 Tecla Inform List

A tecla INFORM LIST usada para programar qualquer instruo sem movimento.

2.11 Teclas SHIFT

Existem duas teclas de SHIFT, uma em cada lado do Pendant. Elas so utilizadas em conjunto com outras teclas; particularmente as teclas que tem uma barra azul-prateada no topo, indicando uma funo alternativa.

Pressione para verificar as funes associadas tecla SHIFT.

Figura 2. 6: Tela de Ajuda da Tecla SHIFT



2.12 Tecla Interlock

A tecla INTERLOCK utilizada com outras teclas que possuem smbolos azuis ou contornados de laranja.

Pressione para verificar as funes associadas tecla INTERLOCK.

Figura 2. 7: Tela de Ajuda da Tecla Interlock

2.13 Tecla Main Menu

A tecla MAIN MENU usada para mostrar o menu inicial do lado esquerdo da tela do Pendant. Pressionando a tecla MAIN MENU alterna se o menu aparece ou no.

CURSOR CIMA/BAIXO aumenta/diminui o brilho da tela.



3.0 INTERFACE DO DX100

A tela inicial do Pendant DX100 tem cinco reas distintas. Deste total, apenas quatro podem ser ativadas pelo toque na tela ou pelo boto AREA. Uma vez ativa, (indicada pelo fundo azul) o cursor pode ser movido pelos itens da rea tanto por toque como pela tecla de cursor. Com o cursor sobre algum item, a tecla SELECT pode ser usada para alterar o item. A rea de Status apenas mostra informaes e no pode ser selecionada.

Figura 3. 1: reas da Tela do Pendant

3.1 Menu Principal

O menu principal contem os sub menus para as mais diversas funes do rob. A disponibilidade de alguns cones no menu principal depende do nvel de segurana.

Figura 3. 2: Menu Principal

Os cones do menu principal podem ser escondidos ou exibidos usando o boto MAIN MENU, ou usando o boto com mesmo nome na tela do Pendant.

Ao selecionar um cone, um sub menu aparece. As selees feitas nesse sub menu

rea de Menu rea de Status

Menu Principal

rea de Interface Humana

Tela Principal



so mostradas na tela principal.

Figura 3. 3: Exemplo de Sub Menus

NOTA: As opes de alguns sub menus diferem de acordo com o nvel de segurana

3.2 Tela Principal

A Tela Principal onde todas as funes selecionadas no menu principal so executadas. Todas as telas possuem um ttulo descritivo.

Figura 3. 4: Lista de Programas

Para selecionar algum item da tela principal, se houver uma lista disponvel, use a tecla Cursor, e pressione a tecla SELECT. Para EDITAR algum item da tela principal, selecione o mesmo com o cursor de pressione SELECT. Durante a programao, as teclas MOTION TYPE ou INFORM LIST podem ser



usadas.

Figura 3. 5: Tela de Edio de Programa NOTA: A figura acima mostra o Menu Principal escondido, possibilitando o uso de toda

a tela principal do pendant para a edio do programa.

3.3 rea de Menus

A rea de Menus no topo da tela varia de acordo com o que mostrado na tela principal. Os itens e menus suspensos so acessveis pela touch screen (toque na tela) ou usando os botes AREA, CURSOR e SELECT.

Figura 3. 6: rea de Menus Padro

A figura acima o padro de exibio da rea de menus para todos os casos de selees no menu principal mostrados na tela principal, exceto para programas.

Quando um programa exibido, a rea de Menus tem as selees conforme a figura abaixo:

Figura 3. 7: rea de Menus para Edio de Programas



3.4 rea de Interface Humana

3.4.1 Linha de Edio de Buffer

A linha de edio de buffer (armazenamento temporrio de informaes ou fundo

branco) aparece quando editamos um programa no MODO DE EDIO ou

MODO DE GERENCIAMENTO . utilizada para display temporrio e edio da instruo selecionada antes e sua insero no programa.

Figura 3. 8: Linha de Edio de Buffer (Fundo Branco)

3.4.2 Linha de Mensagem

Toda mensagem do sistema para o usurio mostrada nessa linha junto de um

cone de informao . Uma mensagem de ERRO tem prioridade sobre qualquer outra mensagem e precisa ser removido pressionando a tecla CANCEL.

Mensagens mltiplas so indicadas pelo cone . Para visualizar todas as mensagens, selecione a rea de mensagem e use o cursor para cima/baixo.

Figura 3. 9: Linha de Mensagem com o cone

Qualquer aviso de parada de emergncia Robot is stopped by ... emergency

stop tem prioridade sobre mensagens de informao e pergunta . Se a mensagem for muito grande para ser exibida na linha, a mesma se mover para a esquerda de modo a mostrar toda a mensagem.

NOTA: A mensagem Encoder Battery Weak (bateria do encoder fraca) aparecer na

linha de mensagem quando a bateria do rob precisar ser trocada. A mensagem Memory Battery Weak (bateria da memria fraca) aparecer na linha de Mensagem quando a bateria do controlador DX100 precisar ser trocada.

CUIDADO! No desligue o controlador D100 at que a bateria correta tenha sido



trocada !

3.5 Display de Status

O Display de Status mostra a atual condio do controlador e configuraes do pendant. O cursor no pode acessar essa rea; qualquer mudana feita atravs de teclas especficas.

CUIDADO! A linha de status deve sempre ser checada antes de operar o sistema em TEACH. Sempre escolha o Control Group (Grupo de Controle), Coordinate System (Sistema de Coordenada) e Manual Speed (Velocidade Manual) antes de movimentar qualquer co mponente.

Figura 3. 10: cones da rea de Status Nota: No desligue o pendant quando o mesmo estiver ocupado com o smbolo da



ampulheta. Alm disso, todos os erros e alarmes precisam ser removidos antes que a operao e programao sejam possveis.

3.6 Opes do Menu Principal

O nmero de cones disponveis no MENU PRINCIPAL depende do atual nvel de segurana. Com o MENU PRINCIPAL aberto, opes de segurana esto disponveis no cone SYSTEM INFO. Os nveis de SEGURANA so:

MODO DE OPERAO (no necessrio senha);

MODO DE EDIO (senha de 4 a 8 dgitos 00000000 default);

MODO DE GERENCIAMENTO (senha de 4 a 8 dgitos 99999999 default).

Nota: Esse manual baseado no nvel de segurana MODO DE EDIO

Os cones disponveis no MENU PRINCIPAL so:

JOB (programa); ARC WELDING (solda arco) ou GENERAL (geral) ou HANDLING

(manipulao) ou SPOT WELDING (sola ponto); VARIABLE (variveis); IN/OUT (Entradas e Sadas) (Itens adicionais no MODO DE

GERENCIAMENTO );

ROBOT (Rob) (Itens adicionais no MODO DE GERENCIAMENTO ); SYSTEM INFO (Informaes do Sistema); EX. MEMORY (Memria Externa) (SALVA em qualquer modo; ABRE

apenas em GERENCIAMENTO );

SETUP (Configurao) (No disponvel em ; itens adicionais em ); DISPLAY SETUP (Config. Tela).

Nota: Os cones do MENU PRINCIPAL e as opes disponveis variaro dependendo

do nvel de SEGURANA e da aplicao.

3.6.1 JOB (Programa)

O sub menu JOB (programa) tem opes para acessar o PROGRAMA ativo, o MASTER JOB, para selecionar PROGRAMAS, opo de CICLO, assim como CAPACIDADE DE PROGRAMAS (memria disponvel para criao de programas).

No modo TEACH, a opo CREATE NEW JOB (criar novo programa) fica



disponvel no modo de EDIO ou GERENCIAMENTO. 3.6.2 Arc Welding, General, Handling, Spot Welding, Laser, Paint, etc.

A segunda opo do Menu Principal nomeada com a aplicao que o DX100 foi inicializada. Este menu d acesso informaes especficas das aplicaes.

3.6.3 Variable (Variveis)

O menu VARIABLE (variveis) tem acesso a quatro tipo de variveis aritmticas usadas para armazenamento de nmeros, as variveis de posio usadas para posicionamento de robs, eixos externos e variaes de posicionamento, e as variveis String para armazenamento de texto.

3.6.4 In/Out (Entradas/Sadas)

O menu de entradas e sadas oferece acesso telas de monitoramento de entradas e sadas para checar as entradas e sadas e setar Sadas Universais para ON/OFF (ligado/Desligado).

3.6.5 Robot (Rob)

O menu do rob possui opes para mostrar o atual estado do rob incluindo CURRENT POSITION (Posio Atual) e SECOND HOME POS (Segunda Posio de Home). Alm disso, possvel configurar atravs desse menu opes como TOOL (ferramenta) e USER COORDINATE (coordenada de usurio).

3.6.6 System Info (Informaes de Sistema)

O menu System Info permite acesso ao menu SECURITY (Segurana), informaes sobre verso de software e hardware (menu VERSION), um histrico de alarmes (ALARM HISTORY), e um monitor de tempo de controlador energizado, servo energizado, execuo de programa, tempo de movimentao de rob e tempo de operao de dispositivos externos no menu MONITORING TIME.

3.6.7 EX. MEMORY

O menu de memria externa (EX. MEMORY) permite acesso funes que usam cartes de memria externos.

3.6.8 Configuraes (SETUP)

O menu de Configuraes (SETUP) permite que o usurio personalize as condies de TEACH (TEACHING CONDITION) e outros recursos envolvendo operao do pendant e edio de atalhos.

3.6.9 Configuraes de Tela (DISPLAY SETUP)

As configuraes de tela (DISPLAY SETUP) permitem que o usurio escolha o



tamanho da fonte e dos cones. O boto Initialize layout (inicializar o layout) voltam a fonte para o padro de fbrica. Esto tambm disponveis sete combinaes diferentes de diviso de tela.

No submenu DISPLAY SETUP, existem quatro opes para escolha: CHANGE FONT (Mudar Fonte), CHANGE BUTTON (Mudar Botes), WINDOW PATTERN (Diviso de Tela) e INITIALIZE LAYOUT (Inicializar Layout).

O menu CHANGE FONT permite que o usurio personalize o estilo e o tamanho da fonte exibida na tela principal. Existem quatro diferentes tamanhos, desde very large (muito grande) at very small (muito pequeno).

Figura 3. 11: Fonte Padro e Fonte Grande

O menu CHANGE BUTTON permite que o usurio personalize o estilo da fonte e o tamanho dos botes do Menu Principal, da rea de Menus e da Inform List (Lista de funes). A figura abaixo mostra as trs reas com a fonte aumentada e em negrito.

Figura 3. 12: Botes do Pendant no formato Grande

O menu INITIALIZE LAYOUT faz com que todas as fontes voltem ao padro de fbrica. Esta funo muda o layout de toda a tela do pendant para o tamanho padro.



CUIDADO! No use nenhum atalho para funes at qu e o smbolo da ampulheta desaparea da rea de Status.

Modo Janelas Mltiplas O modo janelas mltiplas divide a tela principal em at quatro janelas mostradas simultaneamente. Existem 7 padres disponveis para escolha do usurio.

Figura 3. 13: Acesso aos 7 Padres de Tela Diferentes

O ttulo da janela ativa mostrado em azul-escuro e as inativas em azul-claro. A janela ativa est sujeita operao atravs do pendant. Tambm, todos os sinais de status e botes de operao indicados na tela do pendant so direcionados apenas para a janela ativa. Para alternar entre os modos de janela simples e janelas mltiplas, pressione

SHIFT + . Ao pressionar a tecla [MULTI] no modo de janela simples, as janelas que foram configuradas anteriormente no modo de janelas mltiplas aparecero em tela cheia na ordem em que foram configuradas (1 2 3 4 1 ... )



NOTA: A visibilidade de contedos em uma janela no modo de mltiplas janelas pode ser diferente quando visualizada no modo de janela simples devido ao tamanho limitado da tela no modo de janelas mltiplas. O contedo volta ao normal quando mostrado no modo de janela simples.

O buffer da tela de programao s pode ser editado quando a janela estiver

ativa; Nenhuma janela auxiliar aparece em modo de janelas mltiplas.

3.7 Telas de Digitao

As telas de digitao consistem de um teclado de letras maisculas e minsculas, smbolos, espao, backspce para deletar caracteres e cancel para apagar toda a linha de edio. Ela aparece para criao de nome de programas, insero de comentrios, alterao de nome de I/O, etc.

A linha de edio pode ser acessada pelo toque na tela para colocar o cursor entre caracteres para apagar caracteres especficos utilizando a tecla backspace. Alm disso, se arrastarmos o toque, selecionamos vrios caracteres consecutivos que podem ser removidos simultaneamente pressionando backspace apenas uma vez.

Figura 3. 14: Telas de Digitao



4.0 GRUPOS E COORDENADAS Antes de movimentar qualquer parte do sistema, altere ou verifique o Grupo de Controle (CONTROL GROUP) e a coordenada de movimentao com a velocidade manual apropriada.

4.1 Grupos de Controle

O DX100 pode ser configurado com vrios robs e eixos externos; logo, para movimentao manual, o CONTROL GROUP a ser movimentado deve ser escolhido pelo operador. O CONTROL GROUP atual mostrado na rea de Status.

4.1.1 Tecla ROBOT (Rob)

Por padro, o rob sempre selecionado quando o controlador ligado. Ao pressionar a tecla ROBOT o rob desejado selecionado (desde R1 at R8). As teclas de movimentao manual do pendant so nomeadas para movimentao de motores do rob individualmente com (+/-) [SLURBT], e tambm para movimentao do TCP (Ferramenta), em (+/-) X, Y, Z e rotacionando a ferramenta ao redor dos eixos atravs das teclas (+/-) Rx, Ry e Rz. Robs com mais de 6 eixos tambm usam as teclas E e 8.

4.1.2 Tecla EX. AXIS

Ao pressionar a tecla EX. AXIS (eixo externo) os eixos externos se tornam o grupo de controle ativo, podendo variar de S1 a S24 ou B1 a B8. Normalmente os eixos so movimentados pelas primeiras teclas de movimentao [-X/S] e [+X/S] para o primeiro eixo externo (S1 ou B1), pelas segundas para S2 ou B2 e assim por diante.

NOTA: necessrio pressionar SHIFT+ROBOT ou SHIFT+EX.AXIS quando o grupo

de controle desejado no estiver configurado para o programa ativo.



Figura 4. 1: Eixos do Rob, Base e Estao

4.2 Sistemas de Coordenadas

O sistema de coordenadas ativo, identificado na rea de status, determina como o rob se movimentar ao pressionar as teclas de movimentao. Quatro dos cinco tipos disponveis esto disponveis na tecla COORD (h uma configurao disponvel no menu TEACHING CONDITION para variar entre a coordenada RECT [Retangular] e CYL [Cilndrica]).As teclas X, Y, Z, Rx, Ry e Rz ficaro ativas em todos os sistemas de coordenadas, exceto para Joint, onde [SLURBT] estaro ativas.

: Coordenada Joint [SLURBT]

: Coordenada Retangular [RECT]

: Coordenada Cilndrica [CYL]

: Coordenada da Ferramenta [TOOL]

: Coordenada de Usurio [UF# 1-63]

4.2.1 Coordenada JOINT

Robs de 6 Eixos [SLURBT]

Com a coordenada Joint selecionada, as letras S, L, U, R, B e T nos 06 pares de teclas dos eixos so ativas, permitindo o operador mover cada motor do rob individualmente para qualquer direo. Essa a coordenada ativa padro quando o sistema iniciado.



Figura 4. 2:Teclas de Movimentao e Movimentos em JOINT (S,L,U,R,B,T)

NOTA: Quando duas ou mais teclas de eixos diferentes so pressionadas

simultaneamente, o rob executar os movimentos dos eixos das teclas pressionadas. Porm, caso duas teclas do mesmo eixo sejam pressionadas, como por exemplo, [X-/S-] e [X+/S+], nenhum movimento ser executado.

4.2.2 Robs de 7 Eixos [SLURBT e E]

Com a coordenada Joint selecionada, o 7 eixo, Eixo E, pode ser movimentado com as teclas

Figura 4. 3: Teclas de Movimentao e Movimentos JOINT (S,L,U,R,B,T & E)



4.2.3 Seleo de Ferramenta para Movimentao em co ordenadas XYZ

A ferramenta atual do rob chamada de Tool Control Point (TCP). O TCP no serve apenas para gravar e modificar pontos em um programa, mas tambm para

movimentao manual em coordenadas Retangular , Cilndrica , Tool

e User .

Para selecionar uma ferramenta, siga os seguintes passos:

1. Selecione qualquer sistema de coordenada, exceto a de usurio com o boto

COORD .

2. Segure e pressione a tecla TOOL SELECT . Movimente o cursor at a ferramenta desejada. Pressione SHIFT+COORD novamente para fechar a lista.

Figura 4. 4: Lista para Seleo de Ferramentas

4.2.4 Coordenadas Retangular , Cilndrica , Tool e User

Em todas as coordenadas tipo XYZ, as teclas nomeadas X, Y e Z controlam o TCP ativo nas respectivas direes. As teclas Rx, Ry e Rz mudam a orientao da ferramenta mantendo a atual posio do rob.

A coordenada RECT movimenta o TCP em uma linha reta baseada no ROBOT FRAME (coordenada do rob), onde os eixos XYZ esto dispostos obedecendo a regra da mo direita, com o X movimentando o TCP para frente o para trs, o Y para a esquerda ou para a direita e o Z para cima e para baixo.

A coordenada CYL movimenta o TCP em um movimento cilndrico quando usamos as teclas XY; as teclas Z funcionam da mesma maneira que na coordenada RECT: para cima e para baixo no ROBOT FRAME.



A coordenada TOOL movimenta o TCP baseando-se na TOOL FRAME (TF). Esse sistema de coordenada no estacionrio, ou seja, ele se movimenta junto com o rob. As teclas Z normalmente movimentam o rob para aproximao ou afastamento do ponto desejado, mas isso pode variar com a aplicao.

A coordenada de usurio (USER) movimenta o TCP baseando-se na coordenada ativa, onde os pontos e planos de origem so criados pelo usurio.

A utilizao das teclas X, Y e Z na coordenada RECT fazem com que o TCP se mova de acordo com a figura abaixo.

Figura 4. 5: Movimentaes dos Eixos nas Coordenadas X, Y e Z Se qualquer coordenada XYZ estiver ativa, as teclas Rx, Ry e Rz fazem com que o rob rotacione ao redor de algum dos eixos do sistema de coordenada, mantendo o TCP no mesmo ponto.

Depois de movimentar o TCP para uma posio desejada com as teclas XYZ, utilize as teclas Rx, Ry e Rz para ajustar a orientao do TCP antes de gravar a posio no programa.

Paralelo ao Eixo Z

Paralelo ao Eixo Y

Paralelo ao Eixo X



A coordenada Cilndrica, chamada de CYL, pode ser configurada no lugar da coordenada RECT. As teclas XYZ nessa coordenada fazem com que o TCP se mova da seguinte maneira:

Figura 4. 6: Movimentao X, Y e Z em Coordenada Cilndrica

Para escolher entre coordenada RECT ou CYL, execute o seguinte procedimento. Lembre-se de selecionar o modo TEACH e pelo menos no nvel de segurana EDITING:

1. Abra o Menu Principal;

2. Clique no boto SETUP ;

Os eixos rotacionam com o TCP fixo e variam de acordo com a coordenada selecionada

*Disponvel apenas para robs com 7 eixos. O TCP e o ngulo da ferramenta se mantm, e apenas o brao se movimenta.

Eixos SLURBT

Eixo E



3. Selecione TEACHING COND;

4. Procure a opo RECT/CYL;

5. Pressione SELECT para selecionar entre RECT ou CYL.

Para fechar a tela, selecione qualquer outra opo do Menu Principal.

Figura 4. 7: Seleo entre coordenada RETANGULAR ou CILNDRICA

4.2.5 Coordenada Tool

A coordenada TOOL permite o movimento do TCP de acordo com a ferramenta selecionada. Os eixos X, Y e Z desse sistema so orientados de acordo com cada TCP diferente, e se movimentam com a ferramenta.

Figura 4. 8: Sentidos de Movimentao em Coordenada TOOL

A origem de qualquer TOOL FRAME sempre o TCP. Por isso, impossvel que a posio atual do rob seja mostrada em funo do TOOL FRAME.



4.2.6 User Frames

O sistema de coordenada de usurio (USER FRAME) baseado em pontos criados pelo prprio usurio, baseado no plano de trabalho do rob. Podem ser criados at 63 coordenadas de usurio diferentes.

Figura 4. 9: Exemplo de Coordenada de Usurio

4.3 Teclas e cones de Velocidade Manual

A velocidade manual determina a velocidade que o rob ou eixo externo se movimentar com as teclas de movimento ou com FWD/BWD.

4.3.1 Velocidade Manual

As quatro possibilidades, INCHING (pulsada), LOW (baixa), MEDIUM (mdia) e HIGH (alta), so selecionadas pelas teclas de velocidade FAST (rpido) e SLOW (devagar). O smbolo na rea de Status indica a velocidade atualmente selecionada.

Figura 4. 10: Teclas e cones de Velocidade Manual

Com a velocidade INCHING selecionada, cada vez que as teclas de movimentao forem pressionadas, o rob ou eixo externo movimentar um pulso

na direo selecionada, caso a coordenada ativa seja JOINT .



Em todas as outras coordenadas, a velocidade INCHING far com que o TCP se mova na direo desejada ou rotacione ao redor do eixo selecionado de acordo com o parmetro especificado no controlador.

NOTA: O padro de velocidade manual quando o rob ligado a LOW

4.3.2 Tecla HIGH SPEED (Alta Velocidade)

A tecla HIGH SPEED faz com que o rob se movimente em uma velocidade manual alta independente da configurao atual de velocidade manual. Para isso, deve-se estar pressionando apenas uma tecla de movimentao (pode ser em JOINT ou coordenadas XYZ) ou ento executando programa com a tecla FWD. A velocidade com que o rob se movimenta com essa tecla configurvel. Ao soltar a tecla, o rob volta a se movimentar com a velocidade manual selecionada na rea de Status.

NOTA: A tecla HIGH SPEED no funciona se a velocidade manual for INCHING ou

com a tecla BWD.

4.4 Posio Atual

A posio atual pode ser mostrada de diversas maneiras. A posio do rob mostrada como padro em PULSOS (SLURBT para 6 eixos). Todas as posies de eixos externos so mostradas em PULSOS.

Qualquer posio de TCP pode ser mostrada em relao BASE FRAME, ROBOT FRAME ou USER FRAME. Nesse caso, mostram a distncia em milmetros da origem do sistema de coordenadas e as rotaes em graus em relao aos eixos.

Para mostrar a POSIO ATUAL, o procedimento o seguinte:

1. Acesse o menu ROBOT no Menu Principal;

2. Clique em CURRENT POSITION;

3. Aperte SELECT e depois selecione PULSE, BASE, ROBOT ou USER e

pressione SELECT novamente;

4. Se escolher USER, digite o nmero da USER FRAME no local indicado

(>User_coord_no.=) e pressione ENTER;



Figura 4. 11: Posio Atual

4.5 Posies de Programa

Todas as posies ensinadas ao rob ou eixo externo no programa so chamadas de posio de programa. Todas as posies de um programa so armazenadas com a contagem de pulsos de cada motor do rob e do eixo externo (caso exista um) na posio que foi gravada.

Para mostrar uma posio de programa na tela do pendant, faa o seguinte:

1. Selecione a posio com o cursor e pressione a tecla DIRECT OPEN

conforme figura abaixo:

Figura 4. 12: Posio Programada (acessada pela tecla DIRECT OPEN)



A coluna da esquerda mostra a posio de programa do rob [CMD] e a coluna da direita mostra a posio atual do rob [CURR].

2. Pressione novamente a tecla DIRECT OPEN para fechar a janela.



5.0 ALARMES E ERROS

As mensagens de ERRO aparecem na linha de Mensagem, na parte inferior da tela do pendant. Todos ALARMES aparecem na tela principal do pendant, e um cone indicativo de ALARME aparece na rea de status. Qualquer operao ou edio impossvel at que todos os erros ou alarmes sejam removidos.

5.1 Mensagens de Erro

Uma mensagem de erro aparece quando h algum erro bsico de digitao ou operao. Por exemplo, se tentamos pressionar a tecla START sem estar em modo PLAY. Isso causa o seguinte erro:

A mensagem de erro removida ao pressionar a tecla .

5.2 Alarmes Menores

Alarmes menores normalmente ocorrem devido a erros de movimentao ou uma instruo de programao que o rob no ser capaz de executar (velocidade excessiva, trajetria impossvel de ser calculada, etc.). Os cdigos dos alarmes menores iniciam com 4, 5, 6, 7 ou 8. Alarmes de usurio ou de processo iniciam com o nmero 9.

A execuo do programa interrompida, porem os motores continuam energizados. Os alarmes menores so removidos ao pressionar a tecla RESET na tela do Pendant. A causa do alarme deve ser removida para continuar a operao e evitar que o alarme ocorra novamente.

Figura 5. 1: Exemplo de Alarme Menor



NOTA: No caso do alarme 4107: ABSO DATA OUT OF RANGE, existe um procedimento adicional depois de remov-lo, chamado Check Position

5.3 Alarmes Maiores

Um alarme maior ocorre devido falha de equipamentos ou uma falha grave durante operao do rob. Quaisquer falhas de equipamento necessitam de reparos ou troca dos equipamentos danificados.

O alarme aparece na tela principal do pendant inicia com os nmeros 1, 2 ou 3. Os motores so desernegizados e s podero ser energizados novamente se reiniciarmos o controlador. Um alarme Off-line ocorre durante os diagnsticos iniciais do controlador, caso este encontre algum problema que necessite de manuteno. Esses alarmes iniciam com 0 e no podem ser removidos, nem mesmo desligando o controlador.

Figura 5. 2: Exemplo de Alarme Maior

5.4 Tela de Alarme

Mesmo com o alarme ativo, possvel navegar por outras janelas que no causam movimentao nos motores. Com isso, o controlador continua impossibilitado de operao e a tecla RESET para remover o alarme no est mais na tela. Para voltar tela de alarme, pode-se tentar energizar os motores novamente ou seguir o seguinte procedimento.

Para mostrar a tela de alarme ativo na tela para pressionar RESET, faa o seguinte:

1. A partir do Main Menu, selecione SYSTEM INFO;

2. Selecione o menu ALARM.



Figura 5. 3: Tela de Alarme

5.5 Histrico de Alarmes

O controlador armazena um histrico dos ltimos 100 alarmes de cada tipo: Alarmes Maiores, menores, de usurio e off-line.

O nome de usurio (login) tambm armazenado caso o sistema de usurios individuais esteja sendo utilizado.

Para acessar o histrico de alarmes, faa o seguinte:

1. Selecione, a partir do Menu Principal, SYSTEM INFO;

2. Selecione ALARM HISTORY (Histrico de Alarmes);

3. Use a tecla PAGE para selecionar o prximo tipo de alarme, e

SHIFT+PAGE para o tipo anterior;

4. Selecione um alarme desejado com o cursor; os detalhes referentes ao

alarme aparecero na parte inferior da tela.

NOTA: Erros no so registrados no Histrico de Alarmes.



Figura 5. 4: Histrico de Alarme

5.6 Overrun e Shock Sensor

O sensor de OVERRUN est localizado na base do eixo S do rob. Movimentar o rob a partir deste ponto pode causar grandes danos para o cabeamento interno. O acionamento do sensor faz com que ocorra o alarme 4100 OVERRUN IN ROBOT AXIS Em alguns robs existe um dispositivo montado entre a flange e a ferramenta chamado Shock Sensor. Esse dispositivo protege o rob e a ferramenta de um dano maior devido uma coliso. Ao bater a ferramenta, a chave interna desse dispositivo abre e o alarme 4110 SHOCK SENSOR ACTION ser mostrado na tela do pendant.

NOTA: A reao do rob padro para o SHOCK SENSOR uma parada de Emergncia. Isso pode ser mudado para HOLD, desde que o controlador esteja em modo de EDIO ou GERENCIAMENTO.

Para liberar a ao de Overrun ou Shock Sensor, faa o seguinte:

1. A partir do Menu Principal, selecione ROBOT;

2. Selecione OVERRUN&S-SENSOR;

Abaixo um exemplo da tela de OVERRUN&S-SENSOR



Figura 5. 5: Overrun e Shock Sensor

NOTA: Esse menu s fica disponvel em modo de EDIO e GERENCIAMENTO

3. Selecione RELEASE desativar temporariamente o sensor;

4. Selecione RESET para remover o alarme.

Agora, em modo TEACH, os motores podem ser energizados. O rob pode ser movimentado em qualquer sistema de coordenada.

NOTA: A desativao do sensor s ter efeito enquanto a tela for mantida. Caso outra tela seja selecionada, o controlador voltar a mostrar o alarme e o rob entrar em parada de emergncia novamente.

5.7 Shock Sensor Interno e Deteco de Coliso

Todo rob possui um sistema interno de shock sensor que protege tanto o rob quanto ferramenta atravs do monitoramento do torque dos servomotores. Se o torque exceder um valor pr-determinado, o alarme 4315 COLLISION DETECT ser acionado. Esse alarme ocorre normalmente quando o rob ou ferramenta colidem com alguma pea ou dispositivo da rea de trabalho.

A tela de alarme destaca em qual eixo foi detectado o excesso de torque.

Figura 5. 6: Alarme 4315 Collision Detect



Esse shock sensor interno baseado em um nvel de deteco (DETECTION LEVEL) configurado em um arquivo de condio para Shock Sensor (Shock Sensor Condition File).

O procedimento de desabilitar o sistema pode ser necessrio para conseguir tirar o rob de uma coliso:

1. Com o controlador em TEACH, no Menu Principal, selecione ROBOT;

2. Selecione SHOCK SENS LEVEL;

3. Pressione PAGE na tela do Pendant, digite 9 e pressione ENTER (A

condio 9 vlida para TEACH);

Figura 5. 7: Tela de Shock Sensor

4. Selecione o campo VALID e pressione SELECT, alterando para INVALID;

Figura 5. 8: Shock Sensor Desabilitado (Invalid)

CUIDADO! Os motores agora podem ser energizados po is o controlador no



est mais monitorando o torque dos motores enquanto o Internal Shock Sensor estiver em INVALID.

5. Selecione a coordenada desejada e movimento o rob em velocidade baixa

at sair da rea de coliso; 6. Coloque o monitoramento novamente para VALID.

O shock sensor interno pode ser configurado tanto para TEACH como para PLAY. Se configurar qualquer uma das 9 condies para INVALID faz com que todas as outras condies se tornem invlidas.

A condio padro utilizada para PLAY a 8, porm ela pode no ser apropriada para todas as partes de um programa. A instruo SHKSET SSL#( ) permitem a seleo das condies 1-7, que podem ter configuraes diferentes. A instruo SHKRST volta para a condio padro.

NOTA: O nvel de deteco (DETECTION LEVEL) s pode ser alterado em modo de

GERENCIAMENTO e pode estar entre 1-500.

5.8 Alarmes Mltipos

possvel que vrios alarmes apaream simultaneamente como na figura abaixo. Eles aparecem na ordem de ocorrncia. Se qualquer um desses alarmes for maior, o controlador precisa ser reiniciado para resoluo desse alarme.

Figura 5. 9: Exemplo de Tela com Vrios Alarmes



6.0 SECOND HOME POSITION Durante os diagnsticos iniciais, o controlador compara os valores atuais dos encoders com os dados armazenados na hora em que o controlador foi desligado. Caso essa diferena seja significante, o alarme 4107: OUT OF RANGE (ABSO DATA) surge na tela.

Figura 6. 1: Alarme 4107 (Out of Range)

A mensagem Check Position aparecer na tela caso haja a tentativa de energizao dos motores, mesmo depois de pressionar RESET. O procedimento de CHECK POSITION consiste em levar o rob para seu SECOND HOME, uma posio previamente conhecida, checar se o rob est exatamente nessa posio e confirmar os valores da posio A mensagem abaixo aparecer caso o operador tente executar um programa em PLAY sem ter checado posio.

CUIDADO! Um erro no sistema gerador de pulsos pode causar um alarme. Se houver suspeita de falha nesse sistema, no movimen te o rob com FWD at checar cada eixo separadamente com as respe ctivas teclas + e em coordenadas JOINT para validar a operao.

Alarmes gerados por uma coliso podem ocorrer devido falhas nos drives. Verifique movimentando o rob lentamente antes de prosseguir. Para fazer o Check Position no SECOND HOME (Ponto Especfico), faa o seguinte:



1. Clique em RESET para remover o alarme;

2. Em TEACH, pressione o boto SERVO ON/READY;

3. Selecione ROBOT a partir do MAIN MENU, selecione SECOND HOME

POS. A tela que aparecer ser a seguinte:

Figura 6. 2: Tela Second Home Position (Ponto Especfico)

CUIDADO! Esse procedimento pode causar uma coliso quando a tecla FWD for pressionada se houver obstculos no caminho do rob . Movimente o rob, conforme necessrio, para desviar de qualquer obstculo.

NOTA: O SECOND HOME padro a posio onde todas as ranhuras mecnicas do

rob esto alinhadas e todos os valores dos encoders so mostrados como zero.

4. Ligue os motores com o DEADMAN. A Linha de Mensagem deve indicar Check Position (Se o alarme 4511 DROP VALUE aparecer, pressione RESET e continue);

5. Garanta que o caminho esteja livre, selecione uma Velocidade Manual,

pressione e segure a tecla FWD para mover o rob at o SECOND HOME POSITION. Os valores da coluna DIFFERENCE mudam todos para zero;

6. Verifique se o rob est mesmo no Second Home Position;

NOTA: Se o rob NO estiver na posio correta, pode ser necessrio fazer alguma

manuteno no rob.

7. Pressione DATA na rea de Menus;

8. Pressione CONFIRM POSITION. A mensagem Home Position Checked ser mostrada na linha de mensagem.



7.0 CRIANDO UM PROGRAMA

Para criao de um novo programa, deve-se primeiro nomear o programa com qualquer combinao de nmeros, letras maisculas e smbolos. O nome do programa no pode ter mais de 32 caracteres.

NOTA: O controlador deve estar em modo de EDIO ou GEENCIAMENTO para ter acesso ao menu CREATE A NEW JOB.

7.1 Criar um novo programa

Para criar um novo programa, siga os seguintes passos: 1. No modo TEACH, a partir do Menu Principal, selecione JOB;

2. Selecione CREATE A NEW JOB; 3. Selecione o campo com asteriscos e pressione SELECT;

Figura 7. 1: Criando um Novo Programa

4. Digite o nome do programa utilizando o teclado numrico

ou

Digite o nome do programa conforme desejado na tela de caracteres que

surge na tela. No se esquea do limite de 32 caracteres;

NOTA: Pressione CANCEL para apagar a linha inteira

5. Pressione ENTER para aceitar o nome digitado;

6. Se quiser colocar um COM

Treinamento em Programação de Nível Básico para o Controlador DX-100

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