7/21/2019 04 -Sistemas de Coordenadas

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1ME973: Robótica

Prof. Régis Pasini

rpasini@faap.br

Sistemas de coordenadas emrobótica – 

movimentação/programação

2Design de compone ntes mecânicos  FAAP - Faculdade de Engenharia 

1. Sistemas de coordenadas (Frames)

1.1 – World frame: sistema de coordenadaspadrão do robô

1.2 – Tool frame: sistema de coordenadas daferramenta

1.3 – User frame: sistema de coordenadas dousuário

1.4 –  Jog frame: sistema de coordenadas paramovimentação em planos de trabalhos distintos

1.5 – Joint (*): os eixos pode mover-se

independentemente

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1.1 World frame 

• É um sistema de coordenadas padrão cujaorigem é predeterminada no robô.

• A origem (0,0,0,0,0,0) do sistema decoordenadas world  é a posição de referênciautilizada para os sistemas de coordenadasuser frame e jog frame.

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Masterizado

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5Design de compone ntes mecânicos  FAAP - Faculdade de Engenharia 

1.2 Tool frame 

• É um sistema de coordenadas cartesianas cujaorigem se localiza no ponto central daferramenta (TCP – tool center point ).

• O TCP ou tool frame padrão tem seu ponto deorigem localizado no centro da flange do eixo 6.

• A localização do TCP pode ser alterada para uma

alguma posição de uma ferramenta como aextremidade de uma tocha de soldagem oupistola de pintura, centro de uma garra ou outraferramenta qualquer.

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7Design de compone ntes mecânicos  FAAP - Faculdade de Engenharia 

1.3 User frame 

• É o sistema de coordenadas do plano detrabalho definido pelo usuário.

• As coordenadas da origem do user frame sãodefinidas a partir do world frame.

• Se o user frame não for definido, estecoincidirá com o world frame.

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1.4 Jog frame 

• É um sistema de coordenada demovimentação utilizado para auxiliar namovimentação em planos diferentes detrabalho.

• É utilizado para mover linearmente o robôdentro da área de trabalho.

• Se o user frame não for definido, estecoincidirá com o world frame.

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1.5 Joint  

• Os eixos pode mover-se independentemente.

• Seus movimentos são medidos em graus.

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Referências:

• CRAIG, John J. Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Addison-Wesley,

Third Edition, 2003, 575 p. 

•Manuais Fanuc Robotics. Disponível em: www.fanucrobotics.com. Acesso em:

15/05/2010.