Apostila_CLP_SLC500

8/3/2019 Apostila_CLP_SLC500

http://slidepdf.com/reader/full/apostilaclpslc500 1/62

Pag 1

SLC-500

E MANUTENÇÃO

DE PROGRAMAÇÃO

CURSO BÁSICO

CLP



1. HISTÓRICO DOS CLPs

Conforme a NEMA (National Eletrical Manufactures Association), o Controlador Lógicoprogramável (CLP) é definido como aparelho eletrônico digital que utiliza uma memória

programável para o armazenamento interno de instruções específicas, tais como lógica,sequenciamento, temporização, contagem e aritmética, para controlar, através de módulos deentradas e saídas, vários tipos de máquinas e processos.

O desenvolvimento dos CLPs começou em 1968 em resposta a uma requisição da industriaautomobilística. Naquela época, as empresas do ramo de automóveis passavam dias ou semanasalterando sistemas de controles baseados em relés, sempre que mudava um modelo de carro ouintroduzia modificações em uma linha de montagem. Para reduzir o alto custo de instalaçãodecorrente destas alterações, a especificação de controle da montadora necessitava de um sistema deestado sólido, com a flexibilidade de um computador, mais que pudesse ser programado e mantidopor engenheiros e técnicos na fábrica. Também era preciso que suportasse o ar poluído, a vibração,o ruído elétrico e os extremos de umidade e temperatura encontrados normalmente num ambiente

industrial.Os primeiros CLPs foram instalados em 1969, fazendo sucesso quase imediato. Funcionando

como substitutos de relés, até mesmo estes primeiros CLPs eram mais confiáveis do que os sistemasbaseados em relés, principalmente devido à robustez de seus componentes de estado sólido quandocomparados às peças móveis dos relés eletromecânicos. Os CLPs permitiram reduzir os custos demateriais, mão-de-obra, instalação e localização de falhas ao reduzir a necessidade de fiação e oserros associados. Os CLPs ocupavam menos espaço do que os contadores, temporizadores e outroscomponentes de controle anteriormente utilizados.

E a possibilidade de serem reprogramados permitiu uma maior flexibilidade para trocar osesquemas de controle. Talvez a razão principal da aceitação dos CLPs pela industria foi que alinguagem inicial de programação era baseada nos diagramas de contato (ladder) e símboloselétricos usados normalmente pelos eletricistas. A maior parte do pessoal de fábrica já estavatreinada em lógica ladder, adaptando-a rapidamente nos CLPs.

2. ESTRUTURA BÁSICA DE UM CLP

A Estrutura básica de um controlador programável adveio do hardware básico de umcomputador. Podemos afirmar que um CLP é um computador para aplicações específicas.

Para entender como funciona um CLP, é necessário uma análise rápida de seus componentes.

Todos os CLPs, dos micro aos grandes CLPs, usam os mesmos componentes básicos e estãoestruturados de forma similar, como mostrado na figura abaixo. Os sistema s CLP consistem de :

1. Entradas2. Saídas3. Unidade Central de Processamento (Central Processing Unit – CPU)4. Memória para o programa e armazenamento de dados5. Fornecimento de alimentação e Chassis6. Interface de programação (externa ao CLP)

Pag 2



2.1 Entradas

Os terminais de entrada conectados no CLP formam a interface pela qual os dispositivos decampo são conectados ao CLP.

Os sinais recebidos por um módulo de entrada podem vir de dois tipos de sensores:

Discretos: ⇒

⇒

Chave limite; botoeira; chave de digitadora (thumbwheel); chave de pressão; fotocélula; contatode relé; chave seletora; teclado.

Analógicos:

Transdutor de pressão; transdutor de temperatura; célula de carga (strain gage); sensores devazão; transdutores de vibração; transdutores de corrente; transdutores de vácuo; transdutores deforça.

Os sinais elétricos enviados pelos dispositivos de campo são “condicionados” de forma a quepossam ser medidos pelo CLP. Para que os componentes internos fiquem eletricamente isolados dosterminais de entrada, os CLPs empregam isoladores no acoplamento dos sinais de um dispositivoelétrico a outro.

A estrutura interna de um módulo de entrada pode ser subdividida em seis blocos principais,como mostrado na figura abaixo:

Pag 3



Tabela onde podemos ver a função de cada bloco:

Parte FunçãoSensores de campo Informar ao controlador programável as

condições do processo

Terminais para conexão dos sensores decampo

Permitir a interligação física entre ossensores de campo e o controladorprogramável.

Condicionamento e conversão do sinalde entrada

Converter os sinais de campo em níveisbaixos de tensão, compatíveis com oprocessador utilizado.

Indicadores de estado das entradas Proporcionar indicação visual do estadofuncional das entradas contidas nummódulo de entrada.

Isolação elétrica Proporcionar isolação elétrica entre ossinais vindos do campo e os sinais doprocessador.

Interface/multiplexação Informar ao processador o estado de cadavariável de entrada.

Pag 4



2.2 Saídas

Os módulos de saída também são considerados como elementos de interface, pois permitem queo processador se comunique com o meio externo. A estrutura interna de um módulo de saída podeser subdividida em sete blocos principais, relacionados a seguir:

Tabela onde podemos ver a função de cada bloco:

Parte FunçãoInterface/Demultiplexação Recebe os sinais vindos do processador

direcionando-os para as respectivas saídas.Memorizador de sinal Armazena os sinais que já foram multiplexados pelo

bloco anterior.Isolação elétrica Proporciona isolação elétrica entre os sinais vindos

do processador e os dispositivos de campo.

Indicadores de estado de saídas .Proporciona indicação visual do estado funcionaldas saídas contidas num módulo de saída

Estágio de Potência Transforma os sinais lógicos de baixa potênciavindos do processador em sinais de potência,capazes de operar os diversos tipos de dispositivosde campo

Terminais para conexão dosdispositivos de campo

Permite a conexão física entre CLP e osdispositivos de campo.

Dispositivos de campo Consiste em dispositivos eletromecânicos queatuam no processo/equipamento, em função dos

sinais de controle enviados pelo CLP.

Pag 5



Os circuitos de saída funcionam de maneira similar aos circuitos de entrada: os sinaisemitidos pela CPU passam por uma barreira de isolamento antes de energizar os circuitos de saída.

Os CLPs utilizam vários circuitos de saída para energizar seus terminais de saída: relés, transistorese triacs.

⇒

⇒

⇒

Relés. Os Relés podem ser usados com alimentação alternada ou contínua. Os reléseletromagnéticos de CLPs tradicionais aceitam correntes de até alguns ampéres. Os reléssuportam de forma melhor os picos de tensão porque contém uma camada de ar entre seuscontatos que elimina a possibilidade de ocorrência de fuga. No entanto, são comparativamentelentos e sujeitos a desgaste com o tempo.

Transistores. Os transistores chaveiam corrente contínua, são silenciosos e não contém peçasmóveis sujeitas a desgaste. Os transistores são rápidos e podem reduzir o tempo de resposta,mas suportam cargas de, no máximo, 0,5A. Certos tipos especiais de transistores, os FETs(Transistores de Efeito de Campo) podem aceitar cargas maiores, normalmente de 1A.

Triacs. Os triacs chaveiam exclusivamente corrente alternada. Como os transistores, as saídastriacs são silenciosas, não tem peças móveis sujeitas a desgaste, são rápidas e transportamcargas de até 5A.

Obs. As saídas de estado sólido (triacs e transistor) podem ser danificadas e destruídas em caso desobre tensão ou sobrecarga.

Discretos:

Controladores de motores, indicadores de painel, contator, válvula solenóide, display, bobina derelé, sistemas de alarme e segurança, sirena.

Analógicos:

Acionadores AC, válvula de controle, acionadores DC.

2.3 Unidade Central de Processamento (Central Processing Unit – CPU)

A CPU, formada por um microprocessador e um sistema de memória, é o principal componente doCLP. A CPU lê as entradas, executa a lógica segundo as instruções do programa de aplicação,

realiza cálculos e controla as saídas, respectivamente.

Vários critérios são utilizados para classificar um CLP como micro, pequeno, médio ou grande,entre eles: funcionalidade, número de entradas e saídas, custo e dimensões físicas.

Pag 6



Os CLPs podem ser de Estrutura Fixa ou Estrutura Modular.

⇒

⇒

⇒

Estrutura Fixa. São unidades que já incluem o processador, a fonte de alimentação e as E/Sreunidas em um só bloco.

Estrutura Modular. É aquele que tem componentes separados, porém interligados e podem serexpandidos com o acréscimo de mais módulos de E/S no chassi.

2.4 Método de Processamento

O processamento do programa do usuário de um CLP é geralmente um processamento cíclico.

Processamento cíclico

É a forma mais comum de execução que predomina em todas as CPU’s conhecidas, e de onde vemo conceito de varredura, ou seja, as instruções de programa contidas na memória, são lidas umaapós a outra seqüencialmente do início ao fim, daí retornando ao início ciclicamente.

FimInício

Ciclo normal de um programa

Um dado importante de uma CPU é o seu tempo de ciclo, ou seja, o tempo gasto para a execução deuma varredura. Este tempo está relacionado com o tamanho do programa do usuário (em média 1msa cada 1.000 instruções de programa)

Pag 7



Para verificação do funcionamento da CPU, é estipulado um tempo de processamento, cabendo aum circuito chamado de Watch Dog Timer, supervisioná-lo. Ocorrendo a ultrapassagem destetempo máximo, o funcionamento da CPU, será interrompido, sendo assumido um estado de erro.

O termo varredura ou scan, são usados para dar um nome a um ciclo completo de operação (loop).

O tempo gasto para a execução do ciclo completo é chamado Tempo de Varredura, e depende dotamanho do programa do usuário, e a quantidade de pontos de entrada e saída.

Ciclo de Operação

Todos componentes do sistema CLP são utilizados durante o ciclo de operação, que consiste de umasérie de operações realizadas de forma seqüencial e repetida. Os elementos principais de um ciclode operação são representados na figura abaixo:

1. Varredura das entradas. É o tempo necessário para que o controlador varra e leia todos osdados de entrada, isto é, examine os dispositivos externos de entrada quanto à presença ouausência de tensão. O estado das entradas é armazenado temporariamente em uma região damemória denominada “tabela imagem de entrada”.

2. Varredura do Programa. É o tempo necessário para que o controlador execute as instruções do

programa. Durante a varredura do programa, o CLP examina as instruções no programa ladder,usa o estado das entradas armazenado na tabela imagem de entrada e determina se uma saídaserá ou não energizada. O estado resultante das saídas é armazenado em uma região da memóriadenominada “tabela imagem de saída”.

3. Varredura das saídas. É o tempo necessário para que o controlador varra e escreva todos osdados de saída. Baseado nos dados da tabela imagem de saída, o CLP energiza ou desenergizaseus circuito de saída que exercem controle sobre dispositivos externos.

4. Comunicação. É o momento do ciclo de operação no qual a comunicação se realiza com outrosdispositivos, tais como um terminal portátil de programação, um computador, entre CLPs

através de uma rede.

Pag 8



5. Housekeeping / overhead. É o tempo gasto no gerenciamento da memória e na atualização dostemporizadores e registros internos.

2.5 Memória

Os usuários de CLPs trabalham com duas áreas da Memória: Arquivo de Programas e Arquivo de Dados. Os Arquivos de Programa contêm o programa de aplicação do usuário, os arquivos de sub-rotina e as rotinas de falha. Os Arquivos de Dados armazenam dados associados com o programa,tais como status (condição) de entrada e saída, valores predefinidos e acumulados decontadores/temporizadores e outras constantes e variáveis. Juntas, estas duas áreas são chamadas dememória de aplicação ou memória do usuário. Veja a figura abaixo:

O 0 Saída

MEMÓRIAI 1 Entrada

S 2 Status

B 3 Binário0 Sistema ARQUIVO

DE DADOS

T 4 Temporizador

1 Reservada C 5 Contador2 ladder

ARQUIVO DEPROGRAMA R 6 Controle

3 ladder N 7 Inteiro4 Ladder F 8 Ponto Flutuante

225 Ladder X 999

Ainda dentro da CPU encontra-se um programa executável ou Memória do Sistema que direciona erealiza as atividades de “operação”, tais como a execução do programa do usuário e a coordenaçãode varreduras das entradas e atualizações das saídas. A memória do sistema, programada pelofabricante, não pode ser acessada pelo usuário.

Pag 9



3. INTRODUÇÃO A ENDEREÇAMENTO

Conceitos:

Bit: Dígito Binário (BInary digiT) – é a menor quantidade deinformação possível. Tem dois estados: 0 e 1. 0 (zero)corresponde a desligado, desativado, off, aberto, apagado.

Byte: Conjunto de 8 bits, que corresponde a 1 caractere: 1 letra, 1número ou 1 símbolo gráfico: < > , . : ? / { } [ ] + = - _ * & % $ #@ !

Palavra: Número de bits que podem ser manipuladossimultaneamente por um sistema.

4. POR QUE USAR UM CLP?

“Deveríamos estar usando um controlador lógico programável?” Nos anos 70 e início dos 80,muitos engenheiros, gerentes de fábrica e projetistas de sistema de controle dedicaram grande partede seu tempo a debater esta questão, tentando avaliar a relação custo-beneficio.

Atualmente, aceita-se como regra geral que os CLPs se tornaram economicamente viáveis nossistemas de controle que exigem mais de três relés. Considerando-se o baixo custo dos micro-CLPse o fato dos fabricantes colocarem grande ênfase na qualidade e produtividade, a questão do custodeixa praticamente de existir. Além das reduções nos custos, os CLPs oferecem outros benefícios devalor agregado:

⇒

⇒

⇒

⇒

Confiabilidade. Depois de escrito e depurado, um programa pode ser transferido e armazenadofacilmente em outros CLPs. Isto reduz o tempo de programação, minimiza a depuração eaumenta a confiabilidade. Como toda a lógica existe na memória do CLP, não existe qualquerpossibilidade de cometer um erro lógico por conta de um erro de fiação. A única fiaçãonecessária é para o fornecimento de energia para as entradas e saídas.

Flexibilidade. As modificações no programa podem ser feitas com pouca digitação. Os OEMs(fabricantes do equipamento original) podem realizar facilmente as atualizações no sistema,

bastando enviar um novo programa em vez de um técnico. Os usuários finais podem modificar oprograma em campo ou, por outro lado, os OEMs podem evitar que os usuários finais alterem oprograma (o que é uma importante característica de segurança.

Funções Avançadas. Os CLPs podem realizar uma grande variedade de tarefas de controle,desde ações simples e repetitivas até a manipulação de dados complexos. Com a adoção dosCLPs, abrem-se muitas alternativas para os projetistas e simplifica-se o trabalho do pessoal demanutenção.

Comunicações. A comunicação com interfaces de operação, outros CLPs ou computadoresfacilita a coleta de dados e o intercâmbio de informações.

Pag 10



Velocidade. Como certas máquinas automatizadas processam milhares de itens por minuto ecomo os objetos são expostos aos sensores durante apenas uma fração de segundo, muitasaplicações de automação necessitam da capacidade de resposta rápida dos CLPs.

⇒

⇒ Diagnóstico. A capacidade de localização de falhas dos dispositivos de programação e o recursode diagnóstico incorporado no CLP permite que os usuários localizem e corrijam rapidamenteos problemas de software e hardware.

5. RsLogix500

- Programa utilizado para programação, monitoração e diagnosticar problemas no SLC500.

Pag 11



- Iniciar o programa.

- Menu inicial.

- Para criar um novo programa siga as seqüências.

- Selecionar a CPU a ser utilizado.

Pag 12



- Selecione o nó do processador na rede de comunicação ( deve ser único)

- Input o tempo (Timeout) para monitoração de falha da comunicação.

- Dê um nome ao processador.

- Pode-se fazer um back-up do projeto, selecionando uma pasta e depois dê um

nome ao arquivo.

Pag 13



- Selecione as barras de ferramentas que serão mostradas na tela principal.

- O programa possui algumas opções que podem facilitar os trabalhos durante aprogramação.

Pag 14



- Funções que podem salvar , definir o número de back-up, o número de símbolos a seremutilizados nos comentários, mostrar perigos, criar um caminho físico para salvar o projeto e os

comentários.

Pag 15



- Esta opção permite configurar o driver de comunicação, para isto é necessário cria-loprimeiro no RsLinks.

- Permitir facilidades como criar referência cruzada para facilitar a localização de dados noCLP.

- Esta função permite comparar dois projetos e identificar as diferenças.

Pag 16



- Podemos criar, abrir, fechar, salvar, gerar um backup, mudar a fonte dos comentários,imprimir e gerar relatórios.

- Através deste sub-menu pode-se desfazer, refazer, cortar, copiar, colar, apagar, inserirpartes do programa. É possível verificar se existe erros no arquivo e no projeto. Pode-se tambémIniciar a edição de linhas, aceitar as edições, cancelar, testar, colocar e habilitar forces.

Pag 17



- Este menu permite encontrar, substituir, fazer diagnósticos avançados, ir para linhas nosprogramas de aplicação, encontrar um próximo endereço, encontrar erros.

- Pode-se por meio deste menu acessar a configuração do sistema de comunicação, quemestá ativo, ir para comunicação on-line, salvar e carregar programas de aplicação, bem como, mudarde modos os processador (programação, operação e teste), apagar falhas e limpar a memória daCPU.

Pag 18



- Com está opção alem das facilidades já estudadas podemos também, manipular as base dedados, limpar parte não utilizada da memória, inserir senhas para segurança.

Pag 19



6. Estrutura do SLC500

- Neste menu pode-se modificar as configurações das propriedades do CLP.

- Arquivo de dados : Status do controlador, fornece as condições em que se encontra oprocessador, dados como data, hora, condição de erro, tempo de scan, dentre outras informações.

Pag 20



- Neste menu pode-se configurar os Racks, os módulos de entrada e saída, a fonte dealimentação e filtro digital.

- Neste menu pode-se configurar os canais de comunicação, neste curso usaremos o canal decomunicação COM (Serial).

- As sub-rotinas com os programas de aplicação podem ser manipulados ao acessar osistema.

Pag 21



- Pode-se obter um relatório de referência cruzada.

- Mapa de memória do arquivo de dados das saídas.

Pag 22



- Mapa de memória do arquivo de dados das Entradas.

- Mapa de memória do arquivo de dados de Status do processador.

Pag 23



- Mapa de memória do arquivo de dados arquivo de bit.

Pag 24



- Mapa de memória do arquivo de dados de temporizadores.

- Mapa de memória do arquivo de dados dos contadores.

Pag 25



- Mapa de memória do arquivo de dados de Controle.

- Mapa de memória do arquivo de dados Inteiros.

Pag 26



- Mapa de memória do arquivo de dados de pontos flutuantes.

- Ferramentas para forçar uma entrada ou saída.

Pag 27



7. Instruções do SLC500

- Instruções tipo User e Bit : Linha, Paralelo, XIC, XIO, Lacth, Unlacth.

Pag 28



- Instruções tipo contador e temporizador: TON, TOF, RTO, CTU, CTD, RES.

- Instruções Tipo Comparação: LIM, MEQ, QUE, NEQ, LES, GRT, LEQ, GEQ.

Pag 29



- Instruções tipo Matemática: CPT, ADD, SUB, MUL, DIV, SQR, NEG, TOD, FRD.

- Instruções tipo Move/Lógica: MOV, MVM, AND, OR, XOR, NOT, CLR.

Pag 30



8. Arquivo de Dados: Saída - O0 e Entrada - I1

Representam entradas e saídas externas. Na maioria dos casos cada palavra de 16 bits representauma ranhura localizada em seu controlador, onde o número de bits corresponde ao número determinais de entrada ou saída. Bits não usados de uma dada palavra não são válidos para uso.

O - saída e I - entrada;O:e.s/b : - delimitador de elemento (ranhura - slot);

e - número da ranhura em decimal. É equivalente ao elemento;ou . - delimitador de palavra. Só é necessário apenas se for utilizado

o número da palavra ( cartões analógicos e especiais);

I:e.s/b s - número da palavra. Só é necessário para cartões analógicos eespeciais;

/ - delimitador de bit;b - número do terminal (bit).

Exemplos: O:3/15 Saída 15 da ranhura 3.O:5.1 Saída 1 da ranhura 5.

Pag 31



9. Arquivo de Status - S2

Você não pode inserir ou apagar neste arquivo. Este arquivo descreve o valor corrente dasprincipais características do controlador.

S - arquivo de status;: - delimitador de elemento;

S:e/b e - número do elemento; / - delimitador de bit;b - número do bit.

Exemplos: S:1/15 Bit 15 do elemento 1. Este é o bit de “primeira varredura”, que podeser utilizado para você inicializar instruções em seu programa.

S:3 Elemento 3. O byte menos significativo deste elemento é ovalor atual do tempo de varredura do programa e o byte mais significativo é o valor crítico dotempo de varredura.

10. Arquivo de Dados Binários - B3

O uso primário deste arquivo é para instruções de bits (lógica de reles), registradores dedeslocamento e sequenciadores, o seu tamanho máximo é de 256 elementos de uma palavra cadanum total de 4096 bits.Pode ser endereçado pelo número do elemento e o número do bit desejado dentro do elemento oudiretamente pelo bit numerados de forma sequencial.

B - arquivo tipo binário;Bf/b f - número do arquivo (padrão = 3);

ou : - delimitador de elemento;Bf:e/b e - número do elemento;

/ - delimitador de bit;b - número do bit.

Exemplos: B3:3/14 Bit 14 do elemento 3 do arquivo 3.B10:252/0 Bit 0 do elemento 252 do arquivo 10.

B3:9 Bits de 0 a 15 do elemento 9B3/63 Bit número 62.

11. Arquivo de Dados de Temporizadores - T4

Cada endereço de Timer é formado por um elemento de 3 palavras. A palavra 0 de controle, apalavra 1 que armazena o valor de preset e a palavra 2 que armazena o valor do acumulado.

T - arquivo de dado do tipo temporizador;

f - número do arquivo (padrão = 4);: - delimitador de elementoe - número do elemento;

Pag 32



Tf:e.s/b . - delimitador de palavra, é necessário apenas se um número parapalavra for utilizado;

s - número da palavra. É opcional para a palavra 0; / - delimitador de bit;b - número do terminal (bit).

Exemplos: T4:0.0/15 ou T4:0.0/EN Bit de habilitação.T4:0/14 ou T4:0/TT Bit de marcando tempoT4:0.1 ou T4:0.PRE Valor de preset do TimerT4:02 ou T4:0.ACC Valor do acumulador do Timer

12. Arquivo de Dados de Contador - C5

É uma arquivo com 3 palavras por elemento. A palavra 0 é a palavra de controle contendo os bits destatus da instrução, a palavra 1 indica o valor de preset e a palavra 2 indica o valor acumulado do

contador.C - arquivo de dado do tipo contador;f - número do arquivo (padrão = 5);: - delimitador de elementoe - número do elemento;

Cf:e.s/b . - delimitador de palavra, é necessário apenas se um número parapalavra for utilizado;

s - número da palavra. É opcional para a palavra 0; / - delimitador de bit;b - número do terminal (bit).

Exemplos: C4:0.0/13 ou T4:0/DN Bit de feitoC4:0.1 ou T4:0.PRE Valor de preset do contadorT4:02 ou T4:0.ACC Valor do acumulador do contador

13. Arquivo de Dados de Controle - R6

É uma arquivo com 3 palavras por elemento, usado como deslocamento de bit, FIFO, LIFO,instruções sequenciadoras e instruções ASCII. A palavra 0 é a palavra de status, a palavra 1 indica ocomprimento do dado armazenado e a palavra 2 indica a posição.Em um elemento do arquivo de controle hão oito bits de status e um byte de código de erro (palavra0).

Elemento do arquivo de controle15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00 Bits /

Palavras

EN EU DN EM ER UL IN FD Código de erro 0Comprimento da sequência ou arquivo (LEN) 1Bit ponteiro ou posicionador (POS) 2

Pag 33



Bits Endereçáveis Palavras EndereçáveisEN - Habilitação LEN - ComprimentoEU - Habilitação descarregada POS - PosiçãoDN - FeitoEM - Pilha vazia

14. Arquivo de Dados de Controle - R6

Bits Endereçáveis Bits EndereçáveisER - Erro UL - Descarregado (deslocador de bit)IN - Inibido FD - EncontradoO código de erro é mostrado em hexadecimal e não é endereçável

R - arquivo de controle;Rf/e f - número do arquivo (padrão = 6);

: - delimitador de elemento;e - número do elemento;

Observação os bits que podem ser endereçados diretamente usam o formato completo Rf:e.s/b

15. Arquivo de Dados Inteiro - N7

É um arquivo de uso geral onde os elementos tem comprimentos de uma palavra cada, podendo serendereçados como palavras ou como bit.

N - arquivo de dado inteiro;f - número do arquivo (padrão = 7);: - delimitador de elemento;e - número do elemento;

Nf:e.s/b . - delimitador de palavra. Só é necessário apenas se for utilizado o númeroda palavra ;

s - número da palavra, não é necessário já que cada elemento só tem umapalavra;

/ - delimitador de bit;b - número do terminal (bit).

Exemplos: N7:2 Elemento 2 do arquivo de inteiros 7.N9:2/8 Bit 8 do elemento 2 do arquivo de inteiros 9..N10:36 Elemento 36 do arquivo de inteiros 10

16. Instruções de Bit

16.1 Examine If Closed – XIC

Use a instrução XIC para determinar se um bit é ON. Quando a instrução é executada se o bitendereçado é on (1) então a instrução é considerada como verdadeira, se o bit endereçado é off (0)a instrução é considerada falsa.

Estado do bit endereçado Instrução XIC0 Falsa

Pag 34



1 Verdadeira

Exemplos de dispositivos que mudam de ON para OFF e vice versa: Push button ligado a uma entrada (endereçado como I:0/4) Uma saída ligada a uma lâmpada piloto (endereçada como O:0/2) Uma luz controlada com Timer (endereçada como T4:3/DN)

16.2 Examine If Open – XIO

Use a instrução XIO para determinar se um bit é OFF. Quando a instrução é executada se o bitendereçado é off (0) então a instrução é considerada como verdadeira, se o bit endereçado é on (1)a instrução é considerada falsa.

Estado do bit endereçado Instrução XIO0 Verdadeiro1 Falso

Exemplos de dispositivos que mudam de ON para OFF e vire versa: Térmico de motor normal fechado (NF) ligado a uma entrada ( I:0/10) Uma saída ligada a uma lâmpada piloto (endereçada como O:0/2) Uma luz controlada com Timer (endereçada como T4:3/DN)

16.3 Output Energize - OTE

Use a instrução OTE para tornar um bit ON (1) quando a condição lógica da linha é verdadeira epara tornar um bit OFF (0) quando a condição lógica da linha for falsa.

Um exemplos de dispositivos que mudam de ON para OFF e vire versa é uma lâmpada ligada auma saída (endereçada como (O:0/4).

A Instrução OTE é anulada quando você entra ou retorna para o modo Run REM ou REM Test ou

restaura a energia.Nota: Um bit ativado em uma subrotina usando uma instrução OTE continua ativado até asubrotina ser varrida novamente.

16.4 Output Latch - OTL e Output Unlatch – OUT

OTL e OTU são instruções de saída retentivas. OTL pode apenas tornar um bit ON enquanto OTU

pode apenas tornar um bit OFF. Estas instruções normalmente são utilizadas aos pares, com ambasinstruções endereçando o mesmo bit.

Pag 35



Quando você associa um endereço a uma instrução OTL que corresponde a uma saída física odispositivo ligado a essa saída é energizado quando a instrução é executada (levando a on ouhabilitando a saída). Quando a condição lógica da linha torna-se falsa a saída continua ativa e asaída correspondente continua energizada.

Quando habilitado a instrução OTL diz ao controlador para tornar o bit endereçado ON, e a saída

permanecerá ativada independentemente da condição lógica da linha, até a execução de umainstrução OTU que torna o bit OFF.

L

16.5 Output Latch - OTL e Output Unlatch – OUT

Quando você associa um endereço a uma instrução OTU que corresponde a uma saída física odispositivo ligado a essa saída é desenergizado quando a instrução é executada (levando a off ou

desabilitando a saída). Quando a condição da linha torna-se falsa o bit continua limpo e a saídacorrespondente continua desenergizada. A saída só será energizada novamente pela execução deuma instrução OTL.Quando habilitado a instrução OTU diz ao controlador para tornar o bit endereçado OFF, e a saídacontinuará desenergizada independentemente da condição lógica da linha, até a execução umainstrução OTU que torna o bit ON.

Nota: Em condição de erro fatal as saídas físicas são levadas a OFF. Uma vez limpado o erro ocontrolador retorna a operação usando a tabela de valores de operação

U

16.6 One Shot Rising – OSR

A instrução OSR é uma instrução de saída retentiva que dispara por uma vez a execução de umevento. Use OSR quando um evento deve ser inicializado com base na mudança de estado de umalinha de falso para verdadeiro.Após uma varredura do programa a instrução OSR torna-se falso mesmo se a condição da linhapermanecer verdadeira.O evento só será executado novamente quando ocorrer uma nova mudança de estado de falso para

verdadeiro na linha.O endereço usado pela instrução OSR Não é nem o endereço de referência nem o endereço deestado da instrução, é apenas um endereço para que a instrução possa verificar seu estado anterior.Esse endereço não deve ser utilizado em nenhum outro lugar do programaExemplo:

O:3.0I:1.0 B3

OSR0 0 0

Programa 01

Desenvolver programa utilizando todas as instruções: Um sistema com partida direta para ummotor, utilizando apenas um botão.

Pag 36



Pag 37



Pag 38



Pag 39



Pag 40



Pag 41



Pag 42



Pag 43



Pag 44



Pag 45



Pag 46



Pag 47



Pag 48



Pag 49



17. Instruções de Temporização

A palavra 0 que é uma palavra de controle tem 3 bits de status, a palavra 1 armazena o valor depreset e a palavra 2 armazena o valor do acumulado.

15 14 13

Palavra 0 EN TT DN uso internoPalavra 1 valor de presetPalavra 2 valor do acumulador

Bits Endereçáveis Palavras EndereçáveisEN - Habilitação PRE - Valor de presetTT - marcando tempo ACC - Valor do acumuladorDN - Feito

Valor do Acumulador (.ACC) - é a quantidade de tempo decorrida desde que o Timer foireinicializado pela última vez. Quando o Timer está habilitado é atualizado continuamente

Valor de Preset (.PRE) - especifica a quantidade de tempo que o Timer deve marcar antes docontrolador ativar o bit de feito (DN). Este bit pode ser utilizado para controlar uma saída

17.1 Timer On-Delay – TON

Use a instrução TON para atrasar a mudança de estado para ON ou OFF de uma saída. O TONcomeça a contar (.ACC) de acordo com a base de tempo a partir do instante que a condição da linhafor verdadeira e enquanto se mantiver verdadeira até chegar no valor de preset (.PRE).

O valor do acumulador (.ACC) é desativado quando a condição da linha vai a falso ou quando háuma re-energização do controlador ou quando o controlador retorna para o modo de REM PROGindependentemente do tempo decorrido.

O bit de feito (DN) é ativado quando o valor do acumulador (.ACC) é maior ou igual ao valor depreset (.PRE) e permanece ativado até a condição da linha passar a falso.

O bit de marcando tempo (TT) é ativado enquanto a linha é verdadeira e o valor do acumulador(.ACC) for menor que o valor de preset (.PRE) e permanece ativado até a linha passar a falso ouquando o o bit de feito (DN) ser ativado.

O bit de habilitado é verdadeiro enquanto a linha é verdadeira e falsa quando a linha é falsa.

TIMER ON DELAYTIMER T4:0TIMER BASE 1.0/ 0.01PRESET 120ACCUM 0

TON

EN

DN

Pag 50



17.2 Timer Off-Delay – TOF

Use a instrução TOF para atrasar a mudança de estado para ON ou OFF de uma saída. O TOF

(.ACC) é desativado quando a condição da linha vai a verdadeiro ou quando

bit de feito (DN) é ativado quando a condição da linha é verdadeira e permanece ativado até a

bit de marcando tempo (TT) é ativado enquanto a linha é falsa e o valor do acumulador (.ACC)

bit de habilitado é verdadeiro enquanto a linha é verdadeira e falsa quando a linha é falsa.

17.3 Retentiva Timer – RTO

Use a instrução RTO para mudança uma saída para ON ou OFF após o TIMER ter sido ON por um

condição da linha vai a falso ou quando há uma

bit de feito (DN) é ativado quando o valor do acumulador (.ACC) é maior ou igual ao valor de

bit de marcando tempo (TT) é ativado enquanto a linha é verdadeira e o valor do acumulador

bit de habilitado é verdadeiro enquanto a linha é verdadeira e falsa quando a linha é falsa.

começa a contar (.ACC) de acordo com a base de tempo a partir do instante que ocorre umatransição de verdadeiro para falso na condição da linha e enquanto se mantiver falsa até chegar novalor de preset (.PRE).O valor do acumuladorhá uma re-energização do controlador ou quando o controlador retorna para o modo de REM PROGindependentemente do tempo decorrido.

Ocondição da linha passar a falso e o valor do acumulador for maior ou igual ao valor de preset.

O

for menor que o valor de preset (.PRE) e permanece ativado até a linha passar a verdadeiro ouquando o o bit de feito (DN) ser ativado.

O

R OFF DELAY

1

TIMETIMER T4:0TIMER BASE 1.0/ 0.0PRESET 120ACCUM 0

TOF

EN

DN

período de tempo predeterminado. O RTO é uma instrução retentiva que permite ao TIMER parar ecomeçar sem perder o valor do acumulador (ACC).O valor do acumulador (.ACC) é mantido quando are-energização do controlador ou quando o controlador retorna para o modo de REM PROG ouquando ocorre uma falta.

Opreset (.PRE) e permanece ativado até a execução de uma instrução RES correspondente.

O(.ACC) for menor que o valor de preset (.PRE) e permanece ativado até a linha passar a falso ouquando o o bit de feito (DN) ser ativado.

O

Pag 51



17.4 Reset – RES

Use a instrução RES para reinicializar um temporizador - TIMER ou um contador - COUNTER.

Quando uma instrução RES é executada ela apaga todos os dados (ACC, DN, TT e EN)correspondentes ao endereço utilizado na instrução.

Devido a instrução RES apagar os valores do acumulador, do bit de feito (DN), do bit de marcandotempo (TT) e do bit de habilitado (EN) essa instrução não pode ser utilizada para reinicializar um

endereço utilizado por uma instrução do tipo TOF.

Para as instruções de Temporização (TIMER) que não são retentivas (TON e TOF) não éobrigatório do uso da instrução de RESET - RES

18. Instruções de Contadores

Em cada elemento do arquivo de dado do tipo contador temos 6 bits de status na palavra 0.

Elemento do arquivo de controle15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00 Bits /

PalavrasCU CD DN OV UN UA 0

Valor de preset (PRE) 1Valor acumulado (ACC) 2

Bits Endereçáveis Palavras Endereçáveis

CU - Contar crescente OV - OverflowCD - Contar decrescente UN - UnderflowDN - Feito UA - Atualização do contador

ACC - É o número de transições de falso para verdadeiro que ocorreram na condição da linha desdequando o contador foi inicializado.PRE - É o valor específico até o qual o contador deve contar antes do controlador ativar o bit defeito (DN).Os valores de preset (PRE) e acumulação (ACC) para um contador podem variar na faixa de -32768a +32767

18.1 Count Up – CTU

RETENTIVE TIMER ONTIMER T4:0TIMER BASE 0.01PRESET 120ACCUM 0

RTO

EN

DN

RES

Pag 52



A instrução CTU conta o número de transições de falso para verdadeiro que ocorrem na condiçãológica da linha. A cada transição o valor do acumulador (ACC) é acrescido de uma unidade.

A duração dos estados ON e OFF do sinal de entrada não deve ser menor que o tempo de varredurado programa.

O bit feito (DN) é ativado quando o valor do acumulador (ACC) for maior ou igual ao valor depreset (PRE) e o mesmo permanece ativado até que o valor do acumulador (ACC) passe a sermenor que o valor de preset (PRE)O bit de contar crescente (CU) é ativado quando a condição da linha da instrução for verdadeira e édesativado quando a condição da linha for falso ou se executar uma instrução de Reset (RES)

18.2 Count Down – CTD

A instrução CTD conta o número de transições de falso para verdadeiro que ocorrem na condiçãológica da linha. A cada transição o valor do acumulador (ACC) é decrescido de uma unidade.

A duração dos estados ON e OFF do sinal de entrada não deve ser menor que o tempo de varredurado programa.

O bit feito (DN) é ativado quando o valor do acumulador (ACC) for maior ou igual ao valor depreset (PRE) e o mesmo permanece ativado até que o valor do acumulador (ACC) passe a sermenor que o valor de preset (PRE)

O bit de contar crescente (CD) é ativado quando a condição da linha da instrução for verdadeira e é

desativado quando a condição da linha for falso ou se executar uma instrução de Reset (RES)

18.3 Equal – EQU

Use a instrução de Igual - EQU para testar se dois valores são iguais. Se a fonte A e a fonte B foremiguais, a instrução é verdadeira e se os valores forem diferentes a instrução é falsa.

COUNT UPCOUNTER C5:0PRESET 120ACCUM 0

CTU

CU

DN

COUNT DOWNCOUNTER C5:0PRESET -12ACCUM 0

CTD

CD

DN

Pag 53



A fonte A tem necessariamente de ser um endereço e a fonte B pode ser uma constante ou umendereço.

EQU

18.4 Not Equal – NEQ

Use a instrução de Diferentes - NEQ para testar se dois valores são diferentes. Se a fonte A e a fonte

B forem diferentes, a instrução é verdadeira e se os valores forem iguais a instrução é falsa.A fonte A tem necessariamente de ser um endereço e a fonte B pode ser uma constante ou umendereço.

19. Instruções de Comparação

19.1 Less Than – LES

Use a instrução de Menor do Que - LES para testar se um valor (Source A) é menor do que outro(Source B). Se a fonte A for menor do que a fonte B, a instrução é verdadeira e se o valor da fonteA for maior ou igual ao valor da fonte B a instrução é falsa.


19.2 Less Than or Equal – LEQ

NOT EQUALSource A ____

Source B

NEQ

LESS THANSource A ____

Source B

LES

EQUAL

Source A ____

Source B ____

Pag 54



Use a instrução de Igual ou Menor do Que - LEQ para testar se um valor (Source A) é igual oumenor do que outro (Source B). Se a fonte A for igual ou menor do que a fonte B, a instrução éverdadeira e se o valor da fonte A for maior do que o valor da fonte B a instrução é falsa.


19.3 Greater Than – GRT

Use a instrução de Maior do Que - GRT para testar se um valor (Source A) é maior do que outro(Source B). Se a fonte A for maior do que a fonte B, a instrução é verdadeira e se o valor da fonte Afor menor ou igual ao valor da fonte B a instrução é falsa.


19.4 Greater Than or Equal – GEQ

Use a instrução de Igual ou Maior do Que - GEQ para testar se um valor (Source A) é igual oumaior do que outro (Source B). Se a fonte A for igual ou maior do que a fonte B, a instrução éverdadeira e se o valor da fonte A for menor do que o valor da fonte B a instrução é falsa.

A fonte A tem necessariamente de ser um endereço e a fonte B pode ser uma constante ou um

endereço.

19.5 Masked Comparison for Equal – MEQ

LESS THAN OR EQUALSource A ____

Source B ____

LEQ

GREATER THANSource A ____

Source B ____

GRT

GREATER THAN OR EQUALSource A ____

Source B ____

GEQ

Pag 55



Use a instrução de Comparação Mascarada para Igual - MEQ para comparar se os bits dedeterminadas posições de uma palavra de dados (Source) é igual aos bits de mesma posição de outrapalavra de dados (Compare). A palavra de mascara (Mask) [e quem determina as posições dos bitsdentro das palavras a serem comparados (valores em 1 da mascara). Se os bits das palavras Source eCompare forem iguais em todas as posições de comparação determinadas pela mascara (Mask) ainstrução é verdadeira, caso contrário é falsa.

O Source tem necessariamente de ser um endereço cujo valor se deseja comparar. O Mask é oendereço com a identificação das posições de bits a serem comparadas (1) e as posições a seremignoradas (0). O Compare é uma constante ou um endereço com o dado de comparação.

20. Instruções Matemáticas

20.1 Add – ADD

Use a instrução de soma - ADD para somar um valor (Source A) com outro valor (Source B) earmazenar o resultado no endereço de destino (Dest).

Carry (C) : é ativado quando a soma gera a operação de “vai um”, caso contrário é mantidodesativado.

Overflow (V) : é ativado quando a soma gera um “estouro” no valor do resultado,caso contrário é

mantido desativado

Zero (Z) : é ativado se o resultado for zero, caso contrário é mantido desativado

Sing (S) : é ativado quando o resultado for negativo, caso contrário é mantido desativado

20.2 Subtract – SUB

Use a instrução de subtração - SUB para subtrair um valor (Source A) de outro valor (Source B) earmazenar o resultado no endereço de destino (Dest).

Carry (C) : é ativado quando a subtração gera a operação de “emprestimo”, caso contrário émantido desativado.

MASKED EQUALSource ____Mask ____Compare ____

MEQ

ADDSource A ____Source B ____Dest ____

ADD

Pag 56



Overflow (V) : é ativado quando a subtração gera um “estouro” no valor do resultado,caso contrárioé mantido desativado



20.3 Multiply – MUL

Use a instrução de multiplicação - MUL para multiplicar um valor (Source A) por outro valor(Source B) e armazenar o resultado no endereço de destino (Dest).

Carry (C) : é sempre desativado.

Overflow (V) : é ativado quando a soma gera um “estouro” no valor do resultado,caso contrário émantido desativado



20.4 Divide – DIV

Use a instrução de divisão - DIV para dividir um valor (Source A) por outro valor (Source B) earmazenar o resultado arredondado no endereço de destino (Dest). Se o resto for maior ou igual a1/2 o resultado é arredondado para mais.

O quociente sem arredondamento é armazenado na palavra mais significativa do registradormatemático (S:14) e o resto é armazenado na palavra menos significativa do registrador matemático(S:13).

Os bits de controle (Carry, Overflow, Zero e Sing) têm as mesmas funções da instrução demultiplicação.

SUBTRACTSource A ____Source B ____Dest ____

SUB

MULTIPLYSource A ____Source B ____Dest ____

MUL

Pag 57



DIV____

IDESource ASource B ____Dest ____

20.5 Square Root - (SQR)

Use a instrução de raiz quadrada - SQR para extrair a raiz quadrada do valor absoluto de um valor

arry (C) : é sempre desativado.

verflow (V) : é sempre desativado.

ero (Z) : é ativado se o resultado for zero, caso contrário é mantido desativado

20.6

Clear – CLRUse a instrução de limpar - CLR para atribuir a palavra de destino o valor zero.

arry (C) : é sempre desativado.

verflow (V) : é sempre desativado.

ero (Z) : é sempre ativado.

ing (S) : é sempre desativado.

20.7 Negate – NEG

Use a instrução de negativo - NEG para mudar o sinal do dado armazenado na fonte (Source) e

(Source A) e armazenar o resultado arredondado no endereço de destino (Dest).

C O

ZSing (S) : é sempre desativado.

DIV

SQUARE ROOT

C O Z S

armazenar o resultado no destino (Dest). O destino irá armazenar o complementar de dois do valorda fonte, ex? fonte = 5, então destino = -5. A fonte e o destino devem ser endereços.

Source ____

est ____D

SQR

CL

____

EAR

Dest

CLR

Pag 58



Carry (C) : desativado se 0 ou overflow, caso contrário ativado.

verflow (V) : ativado se ocorrer overflow, caso contrário desativado.

ero (Z) : é ativado se o resultado for zero.

ing (S) : ativado se o resultado for negativo.

21. Instruções Lógicas

21.1 And – AND

Use a instrução lógica de saída E para comparar bit a bit o conteúdo da fonte A (Source A) com a

s fontes A e B podem ser tanto constantes como endereços, desde que ambas não sejam constantes

21.2 Or – OR

Use a instrução lógica de saída OU para comparar bit a bit o conteúdo da fonte A (Source A) com a

s fontes A e B podem ser tanto constantes como endereços, desde que ambas não sejam constantes

O Z

S

fonte B (Source B) de acordo com a tabela verdade de uma porta lógica E, e armazenar o resultadono endereço de destino (Dest).

Asimultaneamente. O destino deve ser um endereço.

fonte B (Source B) de acordo com a tabela verdade de uma porta lógica OU, e armazenar oresultado no endereço de destino (Dest).

Asimultaneamente. O destino deve ser um endereço.

NEG____

ATESource

est ____D

NEG

AN____

DSource ASource B ____Dest ____

AND

A est

TABELA VERDADE

B D

0 0 0

1 0 0

0 1 0

1 1 1

Dest = A AND B

ORSource A ____Source B ____

Dest ____

OR

A B Dest

0 0 0

1 0 1

0 1 1

1 1 1

TABELA VERDADE

Dest = A OR B

Pag 59



21.3 E

Use a instrução lógica de saída OU Exclusivo para comparar bit a bit o conteúdo da fonte A (Source

) com a fonte B (Source B) de acordo com a tabela verdade de uma porta lógica OU Exclusivo, ermazenar o resultado no endereço de destino (Dest).

As fon tantes como endereços, desde que ambas não sejam constantessimultaneamente. O destino deve ser um endereço.

21.4 No

Use a instrução lógi o para inverter bit a bit o conteúdo da palavra fonte Aource A), e armazenar o resultado no endereço de destino (Dest).

fonte A e o destino devem ser endereços.

22. 22.1 Move

sta instrução de saída move o valor da fonte (Source) para o endereço de destino (Dest), enquantocondição lógica da linha for verdadeira a instrução realiza a movimentação a cada varredura.

A fonte A é o endereço do dado ou próprio valor a ser movimentado

O destino é o endereço para onde será movimentado o dado ou valor.

xclusive Or – XOR

NOT

ca de saída Negaçã

V

Aa

tes A e B podem ser tanto cons

t –

(S A

Instruções de Movimentação

– MO

Ea

OBS: afeta os valores dos bits dos flags aritméticos

XORSource A ____Source B ____Dest ____

XOR

A B Dest

1 1 0

TABELA VERDADE

Dest = A XOR B

0 0 0

1 0 1

0 1 1

NOTSource A ____

Dest ____

NOT

Pag 60

A Dest

0 1

Dest = NOT A

1 0

TABELA VERDADE



MOVE

23. Instruções de Salto

23.1 Jump - JMP e Label – LBL

Essas duas instruções que aparecem aos pares faz com que ocorra um salto na execução doprogram o seja executado sequencialmente.

mesmo LBL.

23.2 Jump to Subroutine - JSR, Subroutine - SBRReturn – RET

As ins o controlador para executar umabroti sepa vo de programa diferente do LAD 2) e retornar para a linha seguinteinstrução JSR.

e dá obedecendo a mesma ordem de chamada.

instrução SBR apenas serve para identificar a subrotina. Seu uso é opcional

instrução RET finaliza a subrotina e faz com que o controlador retorne a execução ao ponto deão.

a e consequentemente o programa nã

O comando JMP faz com que a próxima linha a ser executada seja a linha com a instrução LBL quepossua o mesmo rótulo seu. Pedem ocorrer mais de uma instrução de JMP para o

O rótulo pode ser qualquer número de 0 a 999 e podem ser usados até 256 rótulos diferentes dentrode um mesmo programa.

Esta instrução afeta diretamente o tempo de varredura do programa, podendo fazer com quediminua ou aumente.

Source ____

Dest ____

MOV

LBL JMP

truções JSR, SBR e RET são usadas para direcionarsu na rada (outro arquia A chamada a subrotina pode ser encadeada, de forma a uma subrotina chamar outra. Neste caso oretorno também s A instrução JSR chama a subrotina desejada através do seu número de arquivo.

A Achamada da subrotina.Caso seja omitida a instrução END realiza a mesma funç

JUMP TO SUBROUTINESBR FILE NUMBER ____

JSR

RETURN

RET

Pag 61



24. Endereçamento Indireto

endereço como indireto através da troca do número de arquivo,lemento com o símbolo “[Xf:e.s]”.A parte interna do colchete

será então preenchida por um valor.

•

N10:2 = 5Então ... B3:[N10:2] indicará o endereço B3:5

• Usuário poderá especificar umnúmero de elemento ou sub-e

Esse valor poderá corresponder a um endereço de arquivo,elemento ousub-elemento.

ex. Endereçamento indireto: B3:[N10:2]SE...

ex.N7[N7:0] N[N7:0]:[N7:1]N7:[T4:0.ACC] C5:[N7:0]

Apostila_CLP_SLC500

Documents

Transcript of Apostila_CLP_SLC500